JPH0830425B2 - 建設機械における作業機操作時の制御方法 - Google Patents
建設機械における作業機操作時の制御方法Info
- Publication number
- JPH0830425B2 JPH0830425B2 JP63118932A JP11893288A JPH0830425B2 JP H0830425 B2 JPH0830425 B2 JP H0830425B2 JP 63118932 A JP63118932 A JP 63118932A JP 11893288 A JP11893288 A JP 11893288A JP H0830425 B2 JPH0830425 B2 JP H0830425B2
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- JP
- Japan
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- traction force
- machine
- work
- mode
- engine output
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野： 本発明は、ドージング、リッピング等の作業機をもつ
大型ブルドーザのごとき建設機械の作業運転に際し、各
作業形態での作業機のパワー不足又は作業機の動作速度
の低下の防止を、デセルペダルによることなく効果的に
行うようにした制御方法に関する。
大型ブルドーザのごとき建設機械の作業運転に際し、各
作業形態での作業機のパワー不足又は作業機の動作速度
の低下の防止を、デセルペダルによることなく効果的に
行うようにした制御方法に関する。
従来技術： ブルドーザ等の建設機械の運動はエンジンの出力を、
トルクコンバータ、変速機、傘歯車、操向クラツチ、操
向ブレーキ、終減速機等のパワーラインによりスプロケ
ツトホイールに伝達し、スプロケツトホイールに巻回さ
れた履帯を駆動することにより行われる。従つて、履帯
におけるけん引力は、エンジン出力とパワーラインの減
速比とにより算定できる。
トルクコンバータ、変速機、傘歯車、操向クラツチ、操
向ブレーキ、終減速機等のパワーラインによりスプロケ
ツトホイールに伝達し、スプロケツトホイールに巻回さ
れた履帯を駆動することにより行われる。従つて、履帯
におけるけん引力は、エンジン出力とパワーラインの減
速比とにより算定できる。
建設機械のエンジン出力は、主コントロールレバーに
よる手動操作で所要値にセツトされており、この主コン
トロールレバーでセツトされたエンジン出力は、デセル
ペダルの踏込み操作で減じ、デセルペダルを元に戻すと
セツトされた所要出力が回復する。
よる手動操作で所要値にセツトされており、この主コン
トロールレバーでセツトされたエンジン出力は、デセル
ペダルの踏込み操作で減じ、デセルペダルを元に戻すと
セツトされた所要出力が回復する。
建設機械の運転中のけん引力は、履帯と地面間に生ず
るシユースリツプ率に関連し、このシユースリツプ率が
大きい程けん引力がでるが限界があり、それを越すとシ
ユースリツプ率を増しても滑るのみで、建設機械のエン
ジン出力はけん引力として有効に活用されず、エネルギ
のロスばかりでなく履帯が短期間に摩耗する等の障害が
発生する。
るシユースリツプ率に関連し、このシユースリツプ率が
大きい程けん引力がでるが限界があり、それを越すとシ
ユースリツプ率を増しても滑るのみで、建設機械のエン
ジン出力はけん引力として有効に活用されず、エネルギ
のロスばかりでなく履帯が短期間に摩耗する等の障害が
発生する。
シユースリツプ（履帯滑り）が過度に生じたとき、従
来はオペレータがこれを感知し、デセルペダルを踏込ん
でエンジン出力を小さくし、同時に作業機を操作して負
荷を軽減することによりけん引力を低下させ、シユース
リツプを解消していた。そして、シユースリツプが解消
すると、デセルペダルの踏込みを緩め若しくは元に戻
し、エンジン出力を予めセツトした定常出力に復帰させ
なければならなかつた。
来はオペレータがこれを感知し、デセルペダルを踏込ん
でエンジン出力を小さくし、同時に作業機を操作して負
荷を軽減することによりけん引力を低下させ、シユース
リツプを解消していた。そして、シユースリツプが解消
すると、デセルペダルの踏込みを緩め若しくは元に戻
し、エンジン出力を予めセツトした定常出力に復帰させ
なければならなかつた。
解決しようとする課題： オペレータの操作によるシユースリツプ制御は、シユ
ースリツプの発生をオペレータが目視と官能とにより知
り、作業機操作による負荷軽減とデセルペダル操作によ
るエンジン出力のカツトオフで行われている。従つて、
オペレータの操作は煩雑で、且つ細心の注意を強いられ
るし、オペレータの練度による差が大きく影響する。練
達したオペレータの場合でも、実質的にはシユースリツ
プの発生とオペレータの操作との間にはタイムラグがあ
ることは避けられず、又、オペレータによつては不必要
にスリツプさせることも多くて、シユースリツプを未然
に防止するという目的は達成し難い。さらに作業機操作
時には、通常のシユースリツプ率を基準としたエンジン
出力以上のパワーを必要とし、ここでデセルペダル調整
をしないとパワー不足となつたり、或いは作業機の動作
速度が遅くなる。つまり、同じ土質で同じ速度で作業し
ている時でも、作業機を操作する場合にはデセルペダル
操作によるパワー調整が必要で、これが不可避であつ
た。
ースリツプの発生をオペレータが目視と官能とにより知
り、作業機操作による負荷軽減とデセルペダル操作によ
るエンジン出力のカツトオフで行われている。従つて、
オペレータの操作は煩雑で、且つ細心の注意を強いられ
るし、オペレータの練度による差が大きく影響する。練
達したオペレータの場合でも、実質的にはシユースリツ
プの発生とオペレータの操作との間にはタイムラグがあ
ることは避けられず、又、オペレータによつては不必要
にスリツプさせることも多くて、シユースリツプを未然
に防止するという目的は達成し難い。さらに作業機操作
時には、通常のシユースリツプ率を基準としたエンジン
出力以上のパワーを必要とし、ここでデセルペダル調整
をしないとパワー不足となつたり、或いは作業機の動作
速度が遅くなる。つまり、同じ土質で同じ速度で作業し
ている時でも、作業機を操作する場合にはデセルペダル
操作によるパワー調整が必要で、これが不可避であつ
た。
本発明は、前述のような問題点を解消することを目的
として、シユースリップ率，車速，けん引力に応じて自
動的にエンジン出力のカットオフとカットオフの解除と
を伴うように作業運転が行われる建設機械において、デ
セルペダルの操作を要せずに作業運転中のパワー不足を
解消して作業機の適正な動作スピードを得ることのでき
る建設機械における作業機操作時の制御方法を提供する
ことにある。
として、シユースリップ率，車速，けん引力に応じて自
動的にエンジン出力のカットオフとカットオフの解除と
を伴うように作業運転が行われる建設機械において、デ
セルペダルの操作を要せずに作業運転中のパワー不足を
解消して作業機の適正な動作スピードを得ることのでき
る建設機械における作業機操作時の制御方法を提供する
ことにある。
課題を解決するための手段および作用： 前述の目的を達成するために、本発明による建設機械
における作業機操作時の後進車速制御方法は、 各種作業機を有する建設機械がそれら作業機の使用に
よる作業運転を行う際の建設機械における作業機操作時
の制御方法であって、 エンジンの出力状態を表すけん引力−速度線図におい
て、車速が低い場合にけん引力を変化させて必要な車速
を維持させるけん引力軸に沿う線図部分と、けん引力が
低い場合に車速を変化させて必要なけん引力を維持させ
る速度軸に沿う線図部分とを有して、両線図部分が低車
速かつ低けん引力の域において交わって原点となるけん
引力−速度特性に係るエンジン出力の基本モードと、所
定のシュースリップ率に戻すためにその基本モードに対
しエンジン出力をカットオフしてなる制御モードと、こ
の制御モードに対し作業機の動作開始時のエンジン出力
を所定比率のエンジン出力までアップさせてなる作業機
操作モードとを設定し、 作業機を操作しないときは、前記基本モードもしくは
制御モードにしたがって作業運転を行うように制御し、
作業機の動作開始とともにエンジン出力モードを前記作
業機操作モードに移行させるように制御することを特徴
とするものである。
における作業機操作時の後進車速制御方法は、 各種作業機を有する建設機械がそれら作業機の使用に
よる作業運転を行う際の建設機械における作業機操作時
の制御方法であって、 エンジンの出力状態を表すけん引力−速度線図におい
て、車速が低い場合にけん引力を変化させて必要な車速
を維持させるけん引力軸に沿う線図部分と、けん引力が
低い場合に車速を変化させて必要なけん引力を維持させ
る速度軸に沿う線図部分とを有して、両線図部分が低車
速かつ低けん引力の域において交わって原点となるけん
引力−速度特性に係るエンジン出力の基本モードと、所
定のシュースリップ率に戻すためにその基本モードに対
しエンジン出力をカットオフしてなる制御モードと、こ
の制御モードに対し作業機の動作開始時のエンジン出力
を所定比率のエンジン出力までアップさせてなる作業機
操作モードとを設定し、 作業機を操作しないときは、前記基本モードもしくは
制御モードにしたがって作業運転を行うように制御し、
作業機の動作開始とともにエンジン出力モードを前記作
業機操作モードに移行させるように制御することを特徴
とするものである。
本発明においては、例えばドージングまたはリッピン
グ等の作業機をもつブルドーザなどの建設機械におい
て、シュースリップを生じる際の実車速が検出されると
同時に、エンジン回転数と、トルクコンバータの出力回
転数から得られる理論車速とが検出される。また、理論
車速と実車速とからシュースリップ率が算出され、理論
車速とエンジン回転数とからけん引力が算出される。こ
れらの各ファクタを用いて自動的にエンジン出力をカッ
トオフし、あるいはカットオフを解除するには、エンジ
ンのけん引力−速度線図において高出力部分をカットし
た基本モード、言い換えれば車速が低い場合にけん引力
を変化させて必要な車速を維持させるけん引力軸に沿う
線図部分と、けん引力が低い場合に車速を変化させて必
要なけん引力を維持させる速度軸に沿う線図部分とを有
して、両線図部分が低車速かつ低けん引力の域において
交わって原点となるけん引力−速度特性に係るエンジン
出力の基本モードが設定され、更にその基本モードにお
いて所定のシュースリップ率を上回る場合に、このシユ
ースリツプ率を所定値に戻すためにその基本モードに対
しエンジン出力をカットオフしてなる制御モードが設定
される。こうして、エンジン出力が基本モードもしくは
制御モードを選択しながら通常の作業運転が行われる。
グ等の作業機をもつブルドーザなどの建設機械におい
て、シュースリップを生じる際の実車速が検出されると
同時に、エンジン回転数と、トルクコンバータの出力回
転数から得られる理論車速とが検出される。また、理論
車速と実車速とからシュースリップ率が算出され、理論
車速とエンジン回転数とからけん引力が算出される。こ
れらの各ファクタを用いて自動的にエンジン出力をカッ
トオフし、あるいはカットオフを解除するには、エンジ
ンのけん引力−速度線図において高出力部分をカットし
た基本モード、言い換えれば車速が低い場合にけん引力
を変化させて必要な車速を維持させるけん引力軸に沿う
線図部分と、けん引力が低い場合に車速を変化させて必
要なけん引力を維持させる速度軸に沿う線図部分とを有
して、両線図部分が低車速かつ低けん引力の域において
交わって原点となるけん引力−速度特性に係るエンジン
出力の基本モードが設定され、更にその基本モードにお
いて所定のシュースリップ率を上回る場合に、このシユ
ースリツプ率を所定値に戻すためにその基本モードに対
しエンジン出力をカットオフしてなる制御モードが設定
される。こうして、エンジン出力が基本モードもしくは
制御モードを選択しながら通常の作業運転が行われる。
また、例えばリッパ等の作業機が操作されるときに
は、所定のシュースリップ率を保ちつつ、作業機により
消費されるパワーを補足するために、作業機の動作開始
とともに瞬時のエンジン出力モードが作業機操作モード
に移行されてエンジンの出力アップが自動的に行われ
る。
は、所定のシュースリップ率を保ちつつ、作業機により
消費されるパワーを補足するために、作業機の動作開始
とともに瞬時のエンジン出力モードが作業機操作モード
に移行されてエンジンの出力アップが自動的に行われ
る。
こうして、軟らかい砂質土に合わせて設定されている
フル出力カーブの高出力部分をカットした基本モードが
設定されることにより、硬い土質に対しシュースリップ
を抑止できるとともに、作業機操作時のパワー不足によ
る作業機の動作速度の低下が防止でき、これに加えてオ
ペレータが岩を砕こうとしている操作に合わせてエンジ
ン出力をアップして岩の破砕を補助することができ、効
率的な作業運転を実現することができる。
フル出力カーブの高出力部分をカットした基本モードが
設定されることにより、硬い土質に対しシュースリップ
を抑止できるとともに、作業機操作時のパワー不足によ
る作業機の動作速度の低下が防止でき、これに加えてオ
ペレータが岩を砕こうとしている操作に合わせてエンジ
ン出力をアップして岩の破砕を補助することができ、効
率的な作業運転を実現することができる。
実施例： 以下、本発明方法の具体的な１実施例につき説明す
る。
る。
たとえば、ドージング、リツピング等の作業機をもつ
大型ブルドーザのごとき建設機械の作業運転では、けん
引力Ｆと車両Ｖとの関連をみると、第１図に示すように
エンジンがフル出力のときは破線で示すフル出力カーブ
のごとくなつている。このエンジンのフル出力カーブ
が、速度を示すＸ軸と交わる点が車速の上限であり、け
ん引力を示すＹ軸と交わる点がけん引力の上限である。
しかし、前記したとおり建設機械のけん引力はシユース
リツプ率に関係があり、一定のシユースリツプ率のとき
に実効最大けん引力が得られる。従つて、この要素を含
めたけん引力と車両速度と作業機の動作とは不可分に関
連し、土質・岩質が硬くなつてくれば、第１図のフル出
力カーブにおける高出力部をカツトした線で示すエンジ
ン出力である基本モードで示され、この基本モードに対
しエンジン出力をカツトオフしたエンジン出力を示す制
御モードを策定すると、基本モードの原点に対応するけ
ん引力Foと制御モードの原点に対応するけん引力Fcとの
間において、同一速度Voを保ちながらシユースリツプ率
に基いてけん引力を適値とするエンジン出力とすること
ができる。
大型ブルドーザのごとき建設機械の作業運転では、けん
引力Ｆと車両Ｖとの関連をみると、第１図に示すように
エンジンがフル出力のときは破線で示すフル出力カーブ
のごとくなつている。このエンジンのフル出力カーブ
が、速度を示すＸ軸と交わる点が車速の上限であり、け
ん引力を示すＹ軸と交わる点がけん引力の上限である。
しかし、前記したとおり建設機械のけん引力はシユース
リツプ率に関係があり、一定のシユースリツプ率のとき
に実効最大けん引力が得られる。従つて、この要素を含
めたけん引力と車両速度と作業機の動作とは不可分に関
連し、土質・岩質が硬くなつてくれば、第１図のフル出
力カーブにおける高出力部をカツトした線で示すエンジ
ン出力である基本モードで示され、この基本モードに対
しエンジン出力をカツトオフしたエンジン出力を示す制
御モードを策定すると、基本モードの原点に対応するけ
ん引力Foと制御モードの原点に対応するけん引力Fcとの
間において、同一速度Voを保ちながらシユースリツプ率
に基いてけん引力を適値とするエンジン出力とすること
ができる。
この実施例ではブルドーザがリツピングしながら前進
しており、このときの作業運転の作業機操作の制御の基
準となるシユースリツプ率は30％に設定した。また、こ
の作業運転時の初期設定値は、けん引力は50トン、速度
は0.7km/hとした。
しており、このときの作業運転の作業機操作の制御の基
準となるシユースリツプ率は30％に設定した。また、こ
の作業運転時の初期設定値は、けん引力は50トン、速度
は0.7km/hとした。
作業運転のうち、ドージング困難な地盤や舗装の破砕
又は岩盤の裂き起しを行うリツピングに例をとれば、こ
の作業運転は、第１図に示すけん引力−速度線図に示す
基本モード又は制御モードのエンジン出力でリツピング
を行う。今、リツピングが第１図に示す制御モードのエ
ンジン出力で行われているとする。そのエンジン出力の
ままでリツパレバーの操作によりリツパを動作させる
と、エンジン出力がパワー不足となつたり、或いは作業
機（この場合リツパ）の動作速度が遅くなる。そこで、
リツパレバーにエンジン出力の加減を連動させておく
と、リツパレバーの操作に同期してエンジン出力のパワ
ーアツプ又はカツトオフが可能となる。この場合のパワ
ーアツプは、作業機を操作し所要の作業を進めるのに充
分であり、かつ所要速度で作業機を動作させることがで
きるエンジン出力モード、いわゆる作業機操作モードま
で上昇させる。この作業機操作モードは、この時の制御
モードの原点となるFcに、所定の係数を乗じたけん引力
Fu（共に速度はVo）を原点として得られるエンジン出力
モードとする。パワーアップして作業機操作モードを得
るために、この制御モードの原点となるけん引力Fcに乗
ずる係数として、リッパ下げおよびリッパチルトバック
のときの係数をA,リッパ上げのときの係数をB,リッパチ
ルトのときの係数をＣとするとき、Ａ＜Ｂ＜Ｃが成り立
つようにそれら係数を設定する。このように作業内容に
応じて係数を変える理由は次のとおりである。すなわ
ち、リッパ下げおよびリッパチルトバックのときには、
割岩するものではないのでパワーアップの必要がなく、
リッパ上げのときには、割岩しないといってもリッパポ
イントを上昇させることで岩起こしが可能なので所要の
パワーアップが必要となり、リッパチルトのときには、
割岩効果を高めるために最も大きなパワーアップが必要
となるからである。
又は岩盤の裂き起しを行うリツピングに例をとれば、こ
の作業運転は、第１図に示すけん引力−速度線図に示す
基本モード又は制御モードのエンジン出力でリツピング
を行う。今、リツピングが第１図に示す制御モードのエ
ンジン出力で行われているとする。そのエンジン出力の
ままでリツパレバーの操作によりリツパを動作させる
と、エンジン出力がパワー不足となつたり、或いは作業
機（この場合リツパ）の動作速度が遅くなる。そこで、
リツパレバーにエンジン出力の加減を連動させておく
と、リツパレバーの操作に同期してエンジン出力のパワ
ーアツプ又はカツトオフが可能となる。この場合のパワ
ーアツプは、作業機を操作し所要の作業を進めるのに充
分であり、かつ所要速度で作業機を動作させることがで
きるエンジン出力モード、いわゆる作業機操作モードま
で上昇させる。この作業機操作モードは、この時の制御
モードの原点となるFcに、所定の係数を乗じたけん引力
Fu（共に速度はVo）を原点として得られるエンジン出力
モードとする。パワーアップして作業機操作モードを得
るために、この制御モードの原点となるけん引力Fcに乗
ずる係数として、リッパ下げおよびリッパチルトバック
のときの係数をA,リッパ上げのときの係数をB,リッパチ
ルトのときの係数をＣとするとき、Ａ＜Ｂ＜Ｃが成り立
つようにそれら係数を設定する。このように作業内容に
応じて係数を変える理由は次のとおりである。すなわ
ち、リッパ下げおよびリッパチルトバックのときには、
割岩するものではないのでパワーアップの必要がなく、
リッパ上げのときには、割岩しないといってもリッパポ
イントを上昇させることで岩起こしが可能なので所要の
パワーアップが必要となり、リッパチルトのときには、
割岩効果を高めるために最も大きなパワーアップが必要
となるからである。
又、エンジン出力状態が基本モードのときは、これら
の係数を変えておくことも可能である。
の係数を変えておくことも可能である。
この一連のエンジン出力のコントロールを伴う作業機
操作は、各作業機の操作条件を満す要素を、第２図に例
示する演算階程として予めリツパレバーに関連させてお
き、リッパレバーの操作と共にエンジン出力モードを制
御している。
操作は、各作業機の操作条件を満す要素を、第２図に例
示する演算階程として予めリツパレバーに関連させてお
き、リッパレバーの操作と共にエンジン出力モードを制
御している。
なお、以上の実施例はリツピングのときであるが、他
の実施例としてドージング或いはシヨベリング等につい
ても同様に制御できることは勿論である。
の実施例としてドージング或いはシヨベリング等につい
ても同様に制御できることは勿論である。
発明の効果： 本発明方法は、ドージング、リツピング等の作業機を
もつ大型ブルドーザのごとき建設機械の作業機操作を、
エンジンのけん引力−速度線図においてシュースリップ
率を基準として策定された基本モード又は制御モードと
関連させて必要なパワーアツプを自動的に行いつつ実施
することを可能とした。その結果、デセルペダルの操作
をすることなく作業運転中のパワー不足を解消し、作業
機の動作速度も確保し、違和感のない操作性を実現し、
オペレータの負担を軽減した。
もつ大型ブルドーザのごとき建設機械の作業機操作を、
エンジンのけん引力−速度線図においてシュースリップ
率を基準として策定された基本モード又は制御モードと
関連させて必要なパワーアツプを自動的に行いつつ実施
することを可能とした。その結果、デセルペダルの操作
をすることなく作業運転中のパワー不足を解消し、作業
機の動作速度も確保し、違和感のない操作性を実現し、
オペレータの負担を軽減した。
第１図はエンジン出力モードを示すけん引力−速度線図
による作業機操作時のエンジン出力モード制御の説明
図、第２図は作業機操作時の演算階程を示す図である。
による作業機操作時のエンジン出力モード制御の説明
図、第２図は作業機操作時の演算階程を示す図である。
Claims (1)
- 【請求項１】各種作業機を有する建設機械がそれら作業
機の使用による作業運転を行う際の建設機械における作
業機操作時の制御方法であって、 エンジンの出力状態を表すけん引力−速度線図におい
て、車速が低い場合にけん引力を変化させて必要な車速
を維持させるけん引力軸に沿う線図部分と、けん引力が
低い場合に車速を変化させて必要なけん引力を維持させ
る速度軸に沿う線図部分とを有して、両線図部分が低車
速かつ低けん引力の域において交わって原点となるけん
引力−速度特性に係るエンジン出力の基本モードと、所
定のシュースリップ率に戻すためにその基本モードに対
しエンジン出力をカットオフしてなる制御モードと、こ
の制御モードに対し作業機の動作開始時のエンジン出力
を所定比率のエンジン出力までアップさせてなる作業機
操作モードとを設定し、 作業機を操作しないときは、前記基本モードもしくは制
御モードにしたがって作業運転を行うように制御し、作
業機の動作開始とともにエンジン出力モードを前記作業
機操作モードに移行させるように制御することを特徴と
する建設機械における作業機操作時の制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63118932A JPH0830425B2 (ja) | 1988-05-16 | 1988-05-16 | 建設機械における作業機操作時の制御方法 |
| US07/457,782 US5219411A (en) | 1988-05-16 | 1989-05-16 | Adaptive engine output mode setting method based on shoe slip |
| EP19890905751 EP0378686A4 (en) | 1988-05-16 | 1989-05-16 | Adaptive engine output mode setting method based on shoe slip |
| KR1019900700075A KR0122629B1 (ko) | 1988-05-16 | 1989-05-16 | 슈우 슬립을 기초로한 적응 엔진출력 모우드 설정법 |
| PCT/JP1989/000495 WO1989011590A1 (en) | 1988-05-16 | 1989-05-16 | Adaptive engine output mode setting method based on shoe slip |
| US08/043,554 US5333479A (en) | 1988-05-16 | 1993-04-07 | Adaptive engine output mode setting method based on shoe slip |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63118932A JPH0830425B2 (ja) | 1988-05-16 | 1988-05-16 | 建設機械における作業機操作時の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01290935A JPH01290935A (ja) | 1989-11-22 |
| JPH0830425B2 true JPH0830425B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=14748784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63118932A Expired - Fee Related JPH0830425B2 (ja) | 1988-05-16 | 1988-05-16 | 建設機械における作業機操作時の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0830425B2 (ja) |
-
1988
- 1988-05-16 JP JP63118932A patent/JPH0830425B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01290935A (ja) | 1989-11-22 |
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