JPH0827652B2 - Guidance method for unmanned mobile machines by point tracking method - Google Patents
Guidance method for unmanned mobile machines by point tracking methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は地点追従方式による無人移動機械の誘導方法
に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method for guiding an unmanned mobile machine by a point tracking method.
従来のこの種の誘導方法としては、第６図に示すよう
に予定走行経路を地点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを教示するこ
とにより設定し、これらの各地点を結ぶ経路上におい
て、例えば経路▲▼上を走行する時には、地磁気セ
ンサを用いて移動車の現在位置を算出したうえで、車輪
の方向が常に地点Ｂ向くように制御するようにしたもの
がある（特開昭53−26032号公報）。As a conventional guide method of this kind, as shown in FIG. 6, a planned traveling route is set by teaching points A, B, C, D, and E, and on the route connecting these points, for example, When traveling on a route ▲ ▼, there is a method in which the current position of the moving vehicle is calculated using a geomagnetic sensor and then the wheels are controlled so that they are always directed to the point B (JP-A-53-26032). Issue).
また、この種の他の誘導方法としては、上記と同様に
して予定走行経路上の各地点を教示し、これらの与えら
れた地点を、CADの分野で用いられているスプライン曲
線で近似し、２次元平面上の連続した曲線に置き直した
うえで、その曲線をなぞって走るように車体を操舵する
ようにしたものがある（第２回日本ロボット学会学術講
演会「スプライン曲線を用いた軌道設計」）。Also, as another guidance method of this kind, teach each point on the planned traveling route in the same manner as above, and approximate these given points with a spline curve used in the field of CAD, There is a system in which the car body is steered so that the car body can be traced along a curved line on a two-dimensional plane (the 2nd Annual Meeting of the Robotics Society of Japan "A trajectory using a spline curve"). design").
しかしながら、上記前者の従来技術によれば、移動車
のステアリングは移動車が目標地点に到達するまでの間
は目標地点を向くように制御され、目標地点に到達した
後に次の目標地点を向くようにステアリング制御される
ので、移動車は目標地点において目標地点を通過した後
車速に応じた旋回半径をもって旋回して次の目標地点に
進むというような動作をする。これは所謂ハンドルの切
り遅れによる脱輪である。このように、上記前者の従来
技術では、各目標地点において、移動車はハンドルの切
り遅れによって迂回走行をすることになり、実用上使い
ものにならない。However, according to the former conventional technique, the steering of the moving vehicle is controlled to face the target point until the moving vehicle reaches the target point, and after reaching the target point, turns to the next target point. Since the steering control is performed by the vehicle, the moving vehicle makes an operation such that after passing the target point at the target point, the moving vehicle turns with a turning radius corresponding to the vehicle speed and advances to the next target point. This is a so-called wheel release caused by a delay in turning the steering wheel. As described above, in the former prior art, at each target point, the mobile vehicle travels in a detour due to a delay in turning the steering wheel, and is not practically usable.
一方、後者の誘導方法は、計算式が複雑であるため、
経済的に車載可能な安価なマイクロコンピュータで計算
を行なうと、１つの点と点の区間の追従の計算を行なう
のに数秒間を要する。なお、車体のステアリングに切り
遅れのないように制御するには、0.1秒以内に新たな計
算結果が必要である。On the other hand, the latter derivation method has a complicated calculation formula,
When an inexpensive microcomputer that can be mounted economically is used for the calculation, it takes several seconds to perform the calculation for tracking one point and a section of the point. A new calculation result is required within 0.1 seconds to control the steering of the vehicle body without delay.
したがって、この誘導方法は経済的に実用可能なマイ
クロコンピュータで制御するには不十分な方式であり、
仮にそのマイクロコンピュータを車載したとしても、著
しいステアリングの切り遅れが生じて実用上使いものに
ならない。Therefore, this induction method is not sufficient to be controlled by an economically practical microcomputer,
Even if the microcomputer is installed in the vehicle, the steering delay will be significantly delayed and it will not be practically usable.
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、複雑な曲
線経路を含む地点追従方式によって与えられた予定経路
を、ステアリングの切り遅れが生じることなく走行する
ことができる地点追従方式による無人移動機械の誘導方
法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and is an unmanned mobile machine based on a point tracking method capable of traveling on a planned route provided by a point tracking method including a complicated curved path without causing a steering delay. It is intended to provide a method of inducing
本発明によれば、無人移動機械の予定走行経路をその
予定走行経路上における各地点の点列として教示し、前
記無人移動機械の現在位置を計測しながら該無人移動機
械が前記表示された各地点を目標地点としてこれら各地
点を順次追従するように該無人移動機械を誘導するとと
もに、無人移動機械の現在位置と現在の目標地点との距
離が所定の距離以下に近づいたときに当該目標地点の次
の点を新たな目標地点とする地点追従方式による無人移
動機械の誘導方法において、現在の目標地点と前記無人
移動機械の現在位置の距離を所定のサンプリング周期で
逐次算出し、現サンプリング周期で算出した前記距離が
前回サンプリング周期のときに算出した距離より長くな
ったときに、当該目標地点の次の点を新たな目標地点と
するようにしたことを特徴とする。According to the present invention, the planned traveling route of the unmanned mobile machine is taught as a sequence of points at each point on the planned traveling route, and while measuring the current position of the unmanned mobile machine, the location where the unmanned mobile machine is displayed is displayed. The unmanned mobile machine is guided so as to sequentially follow each of these points with the point as the target point, and the target point when the distance between the current position of the unmanned mobile machine and the current target point approaches a predetermined distance or less. In the method for guiding an unmanned mobile machine by a point tracking method with the next point as a new target point, the distance between the current target point and the current position of the unmanned mobile machine is sequentially calculated at a predetermined sampling cycle, and the current sampling cycle When the distance calculated in step 2 is longer than the distance calculated in the previous sampling cycle, the point next to the target point is set as a new target point. And it features.
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
まず、無人移動機械として前輪操舵の四輪車を適用
し、その四輪車の現在位置を求める方法の一例について
説明する。First, an example of a method of applying a front-wheel steering four-wheel vehicle as an unmanned mobile machine and obtaining the current position of the four-wheel vehicle will be described.
この四輪車には、車輪に取り付けたパルスエンコーダ
から出力されるパルスの数を計数することにより車両の
走行距離を計測する走行距離計と、車両の進行方向を計
測するための船舶用ジャイロコンパスとを搭載する。This four-wheeled vehicle includes an odometer for measuring the mileage of the vehicle by counting the number of pulses output from a pulse encoder attached to the wheel, and a gyro compass for a ship for measuring the traveling direction of the vehicle. And with.
上記走行距離計およびジャイロコンパスの出力に基づ
き、車両の現在位置は走行領域をxy座標で表現すると、
次式、 により求めることができる。ここで、△ｓは１サンプリ
ング時間当りの走行距離を示し、αはｘ軸に対する車体
の傾き（進行方向）を示し、（x0,y0）は車両の出発地
点の座標を示す。Based on the output of the odometer and the gyro compass, the current position of the vehicle is expressed as xy coordinates of the travel area,
The following equation, Can be obtained by Here, △ s denotes the running distance per sampling time, alpha represents the vehicle body tilt (direction of travel) with respect to x-axis shows the (x 0, y 0) coordinates of the starting point of the vehicle.
なお、車両の進行方向を計測する手段としては、上記
ジャイロコンパスの他に、地磁気センサ、レートジャイ
ロ、２重種分ジャイロ、振動ジャイロ、レーザージャイ
ロ又は左右の車輪の回転数差で方向を知るもの等が考え
られる。また、車両の現在位置は電波測量法などで直接
計測してもよい。As means for measuring the traveling direction of the vehicle, in addition to the gyro compass described above, a geomagnetic sensor, a rate gyro, a dual-type gyro, a vibration gyro, a laser gyro, or a method for knowing the direction by the rotational speed difference between the left and right wheels Etc. are possible. Further, the current position of the vehicle may be directly measured by a radio survey method or the like.
次に、予定走行経路をその予定走行経路上における各
地点の点列として教示する場合の各地点間の間隔等につ
いて考察する。Next, the distance between each point when the planned traveling route is taught as a point sequence of each point on the planned traveling route will be considered.
ある車両において、車速1m/secでは車体が横すべりし
ない最小旋回半径は4.1mであったが、車速が大きくなけ
ればなるほど、上記最小旋回半径も大きくなる。In a certain vehicle, the minimum turning radius at which the vehicle body does not skid at a vehicle speed of 1 m / sec was 4.1 m, but the higher the vehicle speed, the larger the minimum turning radius.
上記各地間の最適な間隔を定めるのに際し、上記最小
旋回半径を基準にして、その最小旋回半径の1/50〜４倍
の間隔とする。これは、最小旋回半径の４倍の16m以上
にすると、コーナリングの旋回で実用上使いものになら
ないステアリングの切り遅れが生じ、逆に1/50倍の80mm
以下にすると現在位置の計算に時間がかかりすぎて、ス
テアリングの切り遅れが生じることから決定した範囲で
ある。When determining the optimum interval between the above-mentioned locations, the minimum turning radius is set as a reference and the interval is 1/50 to 4 times the minimum turning radius. This is because if the turning radius is 4 times the minimum turning radius of 16 m or more, the turning delay of the cornering will cause a steering delay that is not practically useful, and conversely 1/50 times 80 mm.
In the following case, it takes a long time to calculate the current position, and a steering delay occurs, so that the range is determined.
また、上記のようにして決定される所定間隔の各地点
の点列は、その点列中の隣接する３つの地点によって定
まる円の曲率半径が少なくとも上記最小旋回半径よりも
大きくなるように決定することが好ましい。なお、車体
が横すべりせずに旋回できる最小旋回半径は車速が大き
くなればなるほど大きくなるので、高速運転時の各地点
間の間隔は低速運転時に比べて長くとる必要があり、同
様に高速運転時の隣接する３つの地点によって定まる円
の曲率半径も低速運転時に比べて大きくとる必要があ
る。In addition, the point sequence of each point at the predetermined intervals determined as described above is determined so that the radius of curvature of the circle defined by three adjacent points in the point sequence is at least larger than the minimum turning radius. It is preferable. Note that the minimum turning radius that the vehicle can turn without slipping becomes larger as the vehicle speed increases, so the intervals between points during high-speed driving must be longer than during low-speed driving. The radius of curvature of the circle defined by the three adjacent points of 3 must also be larger than that during low speed operation.
以上のようにして車両の現在位置および進行方向が実
時間で計測できるものとし、車両の予定走行経路が目標
点列として教示されると、地点追従方式はその与えられ
た点列に追従するように舵角指令を与えて操舵制御す
る。As described above, it is assumed that the current position and traveling direction of the vehicle can be measured in real time, and when the planned traveling route of the vehicle is taught as the target point sequence, the point tracking method will follow the given point sequence. A steering angle command is given to the steering control.
ここで、四輪車を等価二輪車で代表するという一般に
広く利用される表現方法で記述し（第１図）、上記舵角
指令について説明する。The steering angle command will be described with reference to a generally widely used expression method in which a four-wheel vehicle is represented by an equivalent two-wheel vehicle (FIG. 1).
いま、車両の操舵輪の座標がＴ（xt,yt）、目標地点
の座標がＰ（xp,yp）とすると、ｘ軸と線分▲▼と
のなす角αは次式のようになる。Now, assuming that the coordinates of the steered wheels of the vehicle are T (x t , y t ) and the coordinates of the target point are P (x p , y p ), the angle α between the x axis and the line segment ▲ ▼ is Like
したがって、車両の進行方行をｔとすると、舵角指令
Θは、次式、 で表わすことができる。 Therefore, assuming that the traveling direction of the vehicle is t , the steering angle command Θ is Can be represented by
よって、車両の現在位置（xt,yt）と進行方向ｔを
観測し、上記第（３）式によって目標地点Ｐ（xp,yp）
に追従するに必要な舵角指令Θを求めることができる。Therefore, the current position (x t , y t ) of the vehicle and the traveling direction t are observed, and the target point P (x p , y p ) is calculated by the equation (3).
It is possible to obtain the steering angle command Θ required to follow the.
ところが、実際にはステアリングの特性、外乱などに
より、目標地点に到達できなかったり、到達したとして
も蛇行したりする。そこで、これを解決するために、次
の２つの方法を用いる。However, in reality, due to steering characteristics, disturbances, etc., the target point may not be reached or may meander even if it is reached. Therefore, the following two methods are used to solve this.
まず、第１に、目標地点に一定の範囲を与えて、この
範囲内に車両が入ると、目標地点に到達したものとみな
し、次の地点を新たな目標地点とする。具体的には、第
２図に示すように目標地点Ｐを中心に半径Ｒの円内を目
標地点の範囲とし、目標地点Ｐと車両の現在位置Ｔとの
距離ａを計算し、この距離ａが半径Ｒよりも小さいなら
ば目標地点に到達したものとみなす。First, a given range is given to a target point, and when a vehicle enters the range, it is considered that the vehicle has reached the target point, and the next point is set as a new target point. Specifically, as shown in FIG. 2, a circle having a radius R centering on the target point P is set as the range of the target point, a distance a between the target point P and the current position T of the vehicle is calculated, and this distance a If is smaller than the radius R, it is considered that the target point has been reached.
第２に、車両が上記目標地点に到達したものとみなす
範囲に到達できずに通過してしまう場合には、その目標
地点通過時点から次の地点を新たな目標地点とする。こ
こで、目標地点通過時点の判断は次のようにする。Secondly, when the vehicle passes through without reaching the range considered to have reached the target point, the next point from the point of passing the target point is set as a new target point. Here, the judgment at the time of passing through the target point is performed as follows.
第３図に示すように車両の現在位置をTt、単位時間前
の位置をTt-1として各車両の位置毎における目標地点Ｐ
までの距離at,at-1を計算し、次式の条件、 at＜at-1 …（４） の成立時点を目標地点を通過した時点として判断する。As shown in FIG. 3, assuming that the current position of the vehicle is Tt and the position before a unit time is Tt -1 , the target point P at each position of each vehicle
Distance a t to computes a t-1, the following condition is determined as the time that has passed through the target point the establishment time of a t <a t-1 ... (4).
上記第１、第２の方法を用いて新たな目標地点を決定
することにより、例えば路面の凹凸によりハンドルが取
られたり、障害物のために所定経路を迂回して走行した
後も、予定走行経路に復帰することが可能である。By determining a new target point by using the above first and second methods, for example, even if the steering wheel is taken due to unevenness of the road surface or the vehicle travels around a predetermined route due to an obstacle, the scheduled traveling is performed. It is possible to return to the route.
次に、上記方法を第４図に示すフローチャートを用い
て説明する。Next, the above method will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
まず、車両の現在位置Ttを測定し（ステップ10）、こ
の測定した現在位置Ttと目標地点Ｐとの距離atを計算す
る（ステップ11）。First, to measure the current position Tt of the vehicle (step 10), calculates the distance a t the current was the measurement position Tt and the target point P (step 11).
次に、上記算出した距離atが予め設定した所定の半径
Ｒよりも小さいか否かを判別する（ステップ12）。at＜
Ｒのときには目標地点Ｐに到達したものとみなしてステ
ップ13に移行し、ステップ13では予定走行経路として与
えられた点列の次の地点を新たな目標地点にしてステッ
プ10に戻す。at≧Ｒのときには目標地点Ｐに到達してい
ないので、ステップ14に移行する。Next, it is determined whether or not the distance a t calculated above is smaller than the predetermined radius R which is set in advance (step 12). a t <
When it is R, it is considered that the target point P has been reached, and the routine proceeds to step 13. At step 13, the next point in the sequence of points given as the planned travel route is set as a new target point and the routine returns to step 10. If at t ≥R, the target point P has not been reached, so the routine proceeds to step 14.
ステップ14はatが単位時間前のat-1よりも大きいか否
かを判別する。at＞at-1のときには車両が目標地点Ｐか
ら通ざかるのでこの時点を目標地点Ｐを通過した時点と
して判断してステップ13に移行する。at≦at-1のときに
は車両は目標地点Ｐに近づきつつあるのでステップ15に
移行する。なお、新たな目標地点を設定した後、最初に
距離atを計算したときには単位時間前のat-1が存在しな
いのでこのステップ14は飛ばすようにする。Step 14 determines whether or not a t is greater than a t-1 of the previous time unit. a t> a at t-1 is the vehicle moves this point because passing Zakaru from the target point P in step 13 it is determined as the time that has passed through the target point P. When a t ≤a t-1 , the vehicle is approaching the target point P, so the routine proceeds to step 15. After setting a new target point, when the distance a t is first calculated, a t−1 before the unit time does not exist, so this step 14 is skipped.
ステップ15は前記第（３）式に基づいて舵角指令Θを
計算し、ステップ16は舵角指令を操舵装置に出力する。Step 15 calculates the steering angle command Θ based on the equation (3), and step 16 outputs the steering angle command to the steering device.
そして、atをat-1に書き換え（ステップ17）、単位時
間△ｔの経過後、再びステップ10に移行する。Then, rewrite a t the a t-1 (step 17), after the lapse of the unit time △ t, the process proceeds to step 10 again.
第５図はこの制御方法を四輪車に適用し、実際に走行
させた結果を示すグラフである。同図において、実線で
示した実際の走行経路は、左右前輪を結ぶ線分の中心点
の軌跡を表わしたものである。また、予定走行経路は直
線と半径6mの円弧で設定し、目標地点間隔は50cmとし
た。なお、図面を見やすくするために、目標地点を2m間
隔で表示している。FIG. 5 is a graph showing the result of actual running by applying this control method to a four-wheeled vehicle. In the figure, the actual traveling route indicated by the solid line represents the locus of the center point of the line connecting the left and right front wheels. The planned travel route was set as a straight line and a circular arc with a radius of 6 m, and the distance between target points was 50 cm. In order to make the drawing easier to see, the target points are displayed at 2m intervals.
車両は前輪操舵、後輪駆動の四輪電気自動車で、ホイ
ルベースが2.13mである。また、車両の方向検出にはジ
ャイロコンパスを用い、車両の現在位置は車輪に取り付
けたパルスエンコーダから得られる走行距離と、車両の
進行方向とから得ている。また、操舵輪の最大切り角は
30゜である。走行実験はアスファルト路面で行ない、車
速は4km/hとした。The vehicle is a four-wheel electric vehicle with front-wheel steering and rear-wheel drive, and the wheel base is 2.13m. A gyro compass is used to detect the direction of the vehicle, and the current position of the vehicle is obtained from the traveling distance obtained from the pulse encoder attached to the wheels and the traveling direction of the vehicle. The maximum turning angle of the steered wheels is
It is 30 °. The driving experiment was conducted on the asphalt road surface, and the vehicle speed was 4 km / h.
サンプリングタイムはステアリング系の応答に合わせ
て130msecごとに制御したが、図示のように十分な誘導
制度を得ることができた。演算時間はアセンブラで10m
secで実現できる。従って、残りの120m secは他の制御
動作、例えば障害物センサの制御や、自己診断機能、あ
るいはマンマシンインタフェース機能に使用する余裕が
ある。The sampling time was controlled every 130 msec according to the response of the steering system, but a sufficient guidance accuracy could be obtained as shown in the figure. Computation time is 10m with assembler
Can be achieved with sec. Therefore, the remaining 120 msec can be used for other control operations such as the control of the obstacle sensor, the self-diagnosis function, or the man-machine interface function.
なお、本発明方法は四輪車に限らず、例えば三輪車、
両輪独立車、クローラ車、全方向移動車、六輪車、二足
歩行機械、多足歩行機、その他、無人移動機械であれば
いかなるものでも適用できる。The method of the present invention is not limited to a four-wheeled vehicle, for example, a three-wheeled vehicle,
Any two-wheel independent vehicle, crawler vehicle, omnidirectional vehicle, six-wheeled vehicle, bipedal walking machine, multi-pedal walking machine, or any unmanned mobile machine can be applied.
以上説明したように本発明によれば、予定走行経路が
点列として教示された場合に、その点列中の或る地点か
ら次の地点への目標地点の更新が極めて円滑に行なわ
れ、目標地点を見失うことがない。逆に、無人誘導機械
がステアリングの切り遅れや外乱などによって正確に目
標地点に到達しなくても目標地点が確実に更新されるた
め、目標地点の与え方の自由度が大きくなる。例えば、
曲線経路などを含む予定走行経路上を正確に辿る場合、
目標地点間の間隔は演算処理できる範囲内においてでき
るだけ短い方が好ましいが、この間隔が短すぎて無人移
動機械がそのステアリングの遅れなどによって目標地点
に到達できないような場合でも、目標地点を見失うこと
がない。As described above, according to the present invention, when the planned traveling route is taught as a point sequence, the target point is updated very smoothly from a certain point to the next point in the point sequence, and the target point is updated. Never lose sight of a spot. On the contrary, since the target point is surely updated even if the unmanned induction machine does not reach the target point accurately due to steering delay or disturbance, the degree of freedom in giving the target point increases. For example,
If you want to accurately follow the planned travel route, including curved routes,
It is preferable that the distance between the target points is as short as possible within the range that can be calculated, but even if this interval is too short and the unmanned mobile machine cannot reach the target point due to the delay of its steering, etc., you can lose sight of the target point. There is no.
第１図は地点追従方式における舵角指令の求め方を説明
するために用いた図、第２図および第３図はそれぞれ本
発明方法を説明するために用いた図、第４図は本発明方
法の処理手順の一例を示すフローチャート、第５図は本
発明方法による実験内容を示すグラフ、第６図は従来の
地点追従方式を説明するために用いた図である。FIG. 1 is a diagram used for explaining a method of obtaining a steering angle command in a point tracking system, FIGS. 2 and 3 are diagrams used for explaining a method of the present invention, and FIG. 4 is a diagram of the present invention. FIG. 5 is a flow chart showing an example of the processing procedure of the method, FIG. 5 is a graph showing the contents of the experiment by the method of the present invention, and FIG. 6 is a diagram used for explaining the conventional point tracking method.
Claims (2)
行経路上における各地点の点列として教示し、前記無人
移動機械の現在位置を計測しながら該無人移動機械が前
記教示された各地点を目標地点としてこれら各地点を順
次追従するように該無人移動機械を誘導するとともに、
無人移動機械の現在位置と現在の目標地点との距離が所
定の距離以下に近づいたときに当該目標地点の次の点を
新たな目標地点とする地点追従方式による無人移動機械
の誘導方法において、 現在の目標地点と前記無人移動機械の現在位置の距離を
所定のサンプリング周期で逐次算出し、現サンプリング
周期で算出した前記距離が前回サンプリング周期のとき
に算出した距離より長くなったときに、当該目標地点の
次の点を新たな目標地点とするようにしたことを特徴と
する地点追従方式による無人移動機械の誘導方法。1. A planned travel route of an unmanned mobile machine is taught as a sequence of points at each point on the planned travel route, and the unmanned mobile machine is taught at each of the taught points while measuring the current position of the unmanned mobile machine. While guiding the unmanned mobile machine so as to sequentially follow each of these points with the target point as,
In the method of guiding an unmanned mobile machine by a point tracking method, in which the next point of the target point is a new target point when the distance between the current position of the unmanned mobile machine and the current target point approaches a predetermined distance or less, When the distance between the current target point and the current position of the unmanned mobile machine is sequentially calculated in a predetermined sampling cycle, and when the distance calculated in the current sampling cycle is longer than the distance calculated in the previous sampling cycle, A method for guiding an unmanned mobile machine by a point tracking method, characterized in that a point next to the target point is set as a new target point.
前記予定走行経路上の各地点を走行するときの最小旋回
半径の1/50〜４倍の長さとする特許請求の範囲第（１）
項記載の地点追従方式による無人移動機械の誘導方法。2. The distance between the points is set to 1/50 to 4 times the minimum turning radius when the unmanned mobile machine travels at the points on the planned traveling route. 1)
A method for guiding an unmanned mobile machine according to the point tracking method described in the paragraph.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP60120275A JPH0827652B2 (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Guidance method for unmanned mobile machines by point tracking method |
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| JP60120275A JPH0827652B2 (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Guidance method for unmanned mobile machines by point tracking method |
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-
1985
- 1985-06-03 JP JP60120275A patent/JPH0827652B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPS61278912A (en) | 1986-12-09 |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |