JPH08272939A

JPH08272939A - 視覚情報処理方法及びその装置

Info

Publication number: JPH08272939A
Application number: JP7651495A
Authority: JP
Inventors: Teruyoshi Washisawa; 輝芳鷲澤
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1995-03-31
Filing date: 1995-03-31
Publication date: 1996-10-18

Abstract

(57)【要約】【目的】高速に適切な視覚情報量を得る視覚情報処理
方法及びその装置を提供するものである。更に、画像の
表現方法として有効である多重解像度近似や多重解像度
空間を、簡単な構成で得る視覚情報処理方法及びその装
置を提供する。【構成】視覚情報を獲得して処理する視覚情報処理装
置における視覚情報処理方法であって、所望の対象空間
位置に対して入力される視覚情報量を順に変更させ（Ｓ
１５〜Ｓ１７）、前記各結像位置での視覚情報を読み取
って、前記対象空間位置に対応させて記憶する（Ｓ１
３）。前記視覚情報量は、広角レンズの光軸の移動によ
り前記対象空間位置に対応する結像位置を変更すること
によって順に変更させる。また、ズーミングにより順に
変更させる。更に２次元フィルタによるフィルタリング
によって順に変更させる。複数の対象空間位置を検出
し、各対象空間位置に対応させて各結像位置での視覚情
報を読み取って、各対象空間位置に対応させて記憶す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は視覚情報処理方法及びそ
の装置、特に２次元画像信号の特徴量抽出と符号化を含
む視覚情報処理方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の画像入力装置は、例えば、ビデオ
のように通常のレンズ系、即ち恒等写像を実現するレン
ズ系であったり、スキャナのようにラインセンサであっ
たり、実空間の座標系からセンサ平面上への座標変換が
線型であるような入力系を用いている。このような入力
系では、アレイセンサのセンサ間のピッチが一定であれ
ば、アレイセンサが覆う全ての領域で同じ解像度のサン
プリングデータが得られる。従って、サンプリング周波
数が十分大きければ、入力データには引き続き行われる
処理に十分な情報が含まれているという利点がある。

【０００３】一方、一度に全周囲を見渡すために広角レ
ンズを利用したシステムがある。このシステムは、レン
ズ系の光軸から離れるに従って像が縮小するような単調
なスケール変換を施すものである。このシステムの利点
は、一度に半球を見渡すことができることである。ま
た、一度に広範囲の視覚情報を得ることを要求される監
視装置，自律走行車或いは自律ロボットの視覚情報入力
装置としては、光軸制御装置付きの通常のレンズ系と、
一度に半球を見渡す広角レンズが併用して用いられる。
広角レンズで得られた周囲の大まかな情報から、通常の
レンズ系の光軸方向を決定する。このようなシステムに
よって、高解像度で狭い範囲の視覚情報と低解像度で広
範囲の視覚情報とが同時に得られる。

【０００４】また、高解像度で広範囲の視覚情報を得る
ために、アレイセンサを回転させて得られるパノラマ入
力装置も考案されている。このシステムでは、適当な時
間を費やせば全周の高解像度データが得られる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例には以下のような欠点があった。１．固定均一のサンプリングによる入力系からでは、一
度に入力できる領域以外の領域に対する視覚情報が全く
得られない。２．広角レンズを介する入力では、周辺部での解像度が
極端に落ちる。

【０００６】３．パノラマ入力装置では、高解像度で広
範囲の視覚情報を得るためある一定の時間を必要とす
る。本発明は、上記従来例の欠点を解決し、高速に適切な視
覚情報量を得る視覚情報処理方法及びその装置を提供す
るものである。更に、画像の表現方法として有効である
多重解像度近似や多重解像度空間を、簡単な構成で得る
視覚情報処理方法及びその装置を提供する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、本発明の視覚情報処理方法は、視覚情報を獲得して
処理する視覚情報処理装置における視覚情報処理方法で
あって、所望の対象空間位置に対して得られる視覚情報
を順に変更させ、前記各結像位置での画像データを読み
取って、前記対象空間位置に対応させて記憶することを
特徴とする。

【０００８】ここで、前記視覚情報は、レンズの光軸の
移動により前記対象空間位置に対応する結像位置を変更
することによって順に変更させる。また、前記レンズは
広角レンズである。また、前記視覚情報は、ズーミング
により順に変更させる。また、前記視覚情報は、更に２
次元フィルタによるフィルタリングによって順に変更さ
せる。また、前記対象空間位置が複数あって、各対象空
間位置に対応させて各結像位置での画像データを読み取
って、各対象空間位置に対応させて記憶する。また、更
に、前記複数の対象空間位置を検出する行程を備えるこ
とを特徴とする。また、更に、読み取った画像データを
前記対象空間位置に対応する多重解像度空間の画像デー
タ、あるいはパワースペクトルに変更する行程を備える
ことを特徴とする。

【０００９】又、本発明の視覚情報処理装置は、視覚情
報を獲得して処理する視覚情報処理装置において、所望
の対象空間位置に対して得られる視覚情報を変化させる
視覚情報変更手段と、前記各結像位置での画像データを
読み取って、前記対象空間位置に対応させて記憶する視
覚情報記憶手段とを備えることを特徴とする。ここで、
前記視覚情報変更手段は、レンズの光軸を移動する光軸
移動手段を備える。また、前記レンズは広角レンズであ
る。また、前記視覚情報変更手段は、ズーミングを制御
する手段を備える。また、前記視覚情報変更手段は、更
に所定の２次元フィルタリングを行う手段を備える。ま
た、前記対象空間位置が複数あって、前記視覚情報変更
手段は各対象空間位置に対応させて変化する画像データ
を読み取って、各対象空間位置に対応させて記憶する。
また、更に、前記複数の対象空間位置を検出する位置検
出手段を備えることを特徴とする。また、更に、読み取
った画像データを前記対象空間位置に対応する多重解像
度空間の画像データ、あるいはパワースペクトルに変更
する視覚情報処理手段を備えることを特徴とする。

【００１０】又、本発明の視覚情報処理装置は、広角レ
ンズとオートフォーカス手段と測距手段とアレイセンサ
を含む画像入力手段と、該画像入力手段の入力パラメー
タを制御する入力パラメータ制御手段と、前記画像入力
手段から入力される画像情報を記憶する外部記憶手段
と、測距手段から得られる物体までの距離と広角レンズ
の座標変換式とから、入力パラメータを制御する入力パ
ラメータ制御量と、画像情報を外部記録手段に記録する
タイミングとを算出する算出手段とを備えることを特徴
とする。

【００１１】更に、前記アレイセンサの出力画像に１段
以上のフィルタリングを施す２次元フィルタ手段を備え
ることを特徴とする。更に、前記アレイセンサあるいは
２次元フィルタ手段から出力される２次元信号の極値を
検出する極値検出手段と、検出した極値の座標を記憶す
る極値記憶手段とを備えることを特徴とする。

【００１２】

【実施例】

［実施例１］図１は実施例１の視覚情報処理装置の構成
例を表わすブロック図であり、以下構成要素を順に説明
する。＜撮像機構１０＞（広角レンズ１０ａ）広角レンズにはいくつかの種類が
あるが、本実施例では正射影レンズを用いる。また、本
光学系は回転対象であるので、図面及び以下の説明は、
全て動径方向に限って行う（前記回転方向をθで表
す）。広角レンズ１０ａによる座標変換を図２に示す。
広角レンズ１０ａで変換された後の極座標系の動径であ
るｔは、焦点距離ξ光軸に対する入射角度φを用いて、ｔ＝ξｓｉｎ（φ） …（１）と書ける。これが正射影レンズにおける座標変換であ
る。

【００１３】（アレイセンサ１０ｂ）アレイセンサ１０
ｂは、センサを２次元格子状に並べた２次元センサであ
り、空間座標が離散化される。横方向のインデックスを
ｍ、縦方向のインデックスｎのセンサの出力をｇ_m,n と
書く。（測距機構１０ｃ，オートフォーカス機構１０ｄ）測距
機構１０ｃは対象物体までの距離を測定し、オートフォ
ーカス機構１０ｄは測定された距離に焦点を合わす。こ
れら機構は、カメラの技術で良く知られたものであ
る。。

【００１４】＜２次元フィルタ１１＞２次元フィルタ１
１は、アレイセンサ１０ｂの出力信号、すなわち離散２
次元画像｛ｇ_m,n ｝_m,n に、以下のようなデジタルフィ
ルタリングを施す。

【００１５】

【数１】多重解像度近似を実現する場合は、low-pass（ＬＰ）特
性を持つフィルタ形状を選ぶ。wavelet 空間を近似的に
実現する場合は、空間周は数領域においてコンパクトサ
ポートを持つように構成されていれば良い。

【００１６】例えば、▽2 Ｇ作用素、

【００１７】

【数２】を用いる。又、各画像上のエッジの方向性等を得たいな
らば、検出中心周波数ｗp 、空間定数γを持つ離散Ｇａ
ｂｏｒフィルタを施す。その結果、光軸から数えてｊ番
目のフィルタ出力は、

【００１８】

【数３】となる。画像平面上での動径方向空間周波数がω_x/２π
である画像、即ち

【００１９】

【数４】に対するフィルタ出力は、

【００２０】

【数５】となる。図３に、広角レンズ１０ａと２次元フィルタ１
１（以下、広角レンズ入力システムともいう）による周
波数特性を示す。図中、縦軸はアレイセンサ１０ｂを構
成する各センサの光軸からの距離、横軸は各センサが検
出する（局所的）空間周波数帯域である。図３から、広
角レンズ入力システムが検出する中心周波数は、光軸か
らの変位と共に単調に減少することがわかる。このよう
に広角レンズ入力システムは、システムが検出できる最
大周波数以下の成分を、適当な帯域幅で検出することが
わかる。

【００２１】すなわち、図３に示すように、光軸中心位
置に近いセンサの出力値は、より高周波数側の強度を表
していることがわかる。図３では光軸上に位置するセン
サから５番目のセンサが検出する周波数対域を示してい
るが、１１番目のセンサが検出する周波数対域は、５番
目のそれに比べて約半分になっている。＜入力パラメータ制御部１３＞広角レンズ１０ａの光軸
方向、すなわち垂直方向の角度および水平方向の角度の
移動量を計算し、後述の記録制御部１２から送られてき
たタイミング信号に基づき、光軸の移動（回転移動及び
平行移動を含む）を制御する。

【００２２】具体的には、図２及び図７に示すように、
現在、対象物体が結像しているセンサ７１の中心位置か
ら、対象物体の方向（φ₁ ，θ₁ ）が計算できる。この
センサ７１の中心位置と現在の光軸中心位置７０とを結
んで、これを基に、次の時刻に対象物体を結像させたい
センサ７２を決定する。このセンサ７２の中心位置から
次の時刻での光軸の方向（φ₂ ，θ₂ ）を計算し、（φ
₁ ，θ₁ ）を（φ₂ ，θ₂ ）へ移す回転量を計算する。

【００２３】図３に示したように、センサの検出周波数
帯域は、そのセンサが光軸中心位置７０から離れれば離
れるほど低周波数側にシフトする。従って、上記制御方
法によって、対象物体の画像データのパワースペクトル
が、物体が結像するセンサの出力として低周波数成分か
ら順に時系列データで得られる。図７はアレイセンサ１
０ｂの平面を示している。図中、光軸中心位置７０と
は、観測している空間において、光学系の光軸中心に位
置する物体の像が結像するセンサに対応する。今、対象
物体がアレイセンサ１０ｂの平面上のセンサ７１の位置
に結像しているとすると、光軸中心位置７０から最も離
れているので、検出される周波数成分は最も低い周波数
帯域の成分である。ここで、対象物体が結像しているセ
ンサ７１と光軸中心位置７０とを線分で結び、その線分
上で１つだけ光軸に近いセンサ７２に、対象物体が結像
するように光軸を移動させる。このセンサ７２で検出さ
れる周波数成分は、最初のセンサより光軸中心位置７０
に近いので、最初のセンサ７１より少し高い周波数帯域
の成分になる。対象物体が光軸中心位置７０に結像した
ときには、対応するセンサでの検出周波数は最も高周波
数側になる。このようにして、対象物体の結像位置をア
レイセンサ１０ｂの平面上での光軸中心位置７０に１つ
ずつ近付けていくことによって、低周波数成分強度から
高周波成分強度までが時系列に得られる。

【００２４】＜記憶制御部１２＞２次元フィルタ１１か
らの出力画像信号を外部記憶部１４に書き込むタイミン
グと、広角レンズ１０ａの光軸の移動のタイミングとが
重ならないように、書き込みタイミングを制御する。＜外部記憶部１４＞記憶制御部１２の信号に基づいて、
２次元フィルタ１１からの出力画像信号を記憶する。
尚、外部記憶部１４には、光軸の移動に従う２次元フィ
ルタ１１からの出力画像信号をそのまま記憶してもよい
し、以下の制御部１５によりパワースペクトル等の形式
に整理して記憶してもよい。

【００２５】＜制御部１５＞（ＣＰＵ１５ａ）本装置全体を制御し、特にキー入力部
１５ｃや表示部１５ｂ、記憶制御部１２及び外部記憶部
１４の制御を行う。ＣＰＵ１５ａは、制御手順を格納す
るＲＯＭや一時記憶用のＲＡＭ等の記憶媒体を有する。
又、上記外部記憶部１４で述べた如く、外部記憶部１４
への記憶前あるいは記憶後に、多重解像度展開やパワー
スペクトル等の形式に整理するプログラムも用意されて
いる。

【００２６】（表示部１５ｂ）キー入力部１５ｃによる
入力の確認、本装置の状態の確認、あるいは多重解像度
展開やパワースペクトル等の処理結果の表示等に用いら
れる。（キー入力部１５ｃ）外部からのコマンド或いはデータ
を入力するためである。例えば対象物体が置かれている
場所の座標値を入力したりするときに利用する。

【００２７】＜多重解像度展開への応用＞上述のように
構成される視覚情報処理装置は、ある位置に置かれた物
体の表面テクスチャの多重解像度展開に応用される場合
には、以下のように動作する。図４に動作手順のフロー
チャートを示す。尚、図４では、複雑な動作を回避する
ため光軸の回転に限定して説明する。

【００２８】ステップＳ１１：予め設定された位置に物
体を置き、その物体の広角レンズ系に対する相対的位置
座標（φ₁ ，θ₁ ）をキー入力部１５ｃから入力する。ステップＳ１２：上記座標変換式（１）に基づいて、物
体の結像位置とそれに対応するセンサの番号を算出す
る。尚、予め設定された位置がアレイセンサ１０ｂの境
界部分に位置するセンサに結像するように調整されてい
れば好ましい。

【００２９】ステップＳ１３：上記センサの出力を外部
記憶部１４に記録する。ステップＳ１４：光軸中心位置上のセンサに達したら終
了する。ステップＳ１５：上記センサより１つだけ光軸中心位置
に近いセンサの、センサ平面上での中心位置を算出す
る。ステップＳ１６：座標変換式（１）に基づいて、１つだ
け光軸中心位置に近いセンサの中心位置に結像する光線
の方向（φ₂ ，θ₂ ）を算出し、回転角移動量（φ₂ −
φ₁ ，θ₂ −θ₁ ）を算出する。

【００３０】ステップＳ１７：回転角移動量に基づいて
光軸を回転させて、ステップＳ１３に戻る。尚、上記フ
ローチャートでは、アレイセンサ１０ｂの境界部分に位
置するセンサから信号処理が始まった場合を説明した
が、最初に境界部分に位置するセンサに結像していない
場合は、一旦境界部分のセンサに結像するよう光軸を回
転した後に本手順を行うか、あるいは反対側の境界部分
のセンサ迄の出力を得るように制御するか、あるいは図
３より明らかなように境界部分の低周波域は変化が少な
いので、境界部分までの全出力を得ることなくデータの
獲得を停止してもよい。又、上記フローチャートでは、
光軸の移動として光軸の回転に限定して説明したが、本
発明は光軸の平行移動やズームも含むものである。

【００３１】［実施例２］図５は実施例２の視覚情報処
理装置の構成例を表わすブロック図であり、実施例２で
は、特徴点の検出とその近傍の特徴量を獲得することに
よって、入力画像の符号化を行う。図５で、図１に新た
に追加された構成要素は極値検出部２６と極値記憶部２
７とであり、他の構成要素は図１と同様の機能を果す。

【００３２】＜極値検出部２６＞２次元フィルタ２１の
出力から極値（極大値或いは極小値、或いはこれらの絶
対値）を検出し、極値とその座標値を対応させて出力す
る。極値の検出は、２次元フィルタ２１の出力の増減の
反転で行ってもよいし、所定のしきい値と組み合わせて
ノイズを除去するとより好ましい。

【００３３】＜極値記憶部２７＞極値検出部２６から出
力された極値とそのアレイセンサ上の座標値を記憶す
る。＜符号化への応用＞図５のように構成される視覚情報処
理装置は、視覚情報の符号化に応用される場合には、図
６に示すフローチャートに従って動作する。

【００３４】ステップＳ２１：２次元フィルタ２１の出
力から極値とその各座標値を獲得し、極値記憶部２７に
格納する。ステップＳ２２：各極値の存在する位置における現時点
で得られている周波数成分を確認し、その各座標値と強
度を外部記憶部２４に記憶する。ステップＳ２３：極値記憶部２７に記憶された極値の座
標値から適当な基準に基づいて１つの極値を選択する。
この基準は入力される視覚情報の種類や処理方法等によ
り、最高値，最低値、あるいは所定範囲内等の最適な基
準が選ばれる。

【００３５】ステップＳ２４：アレイセンサ２０ｂ上の
光軸中心位置と該極値の位置とを線分で結び、該線分上
に位置するセンサの方向に光軸を移動させるような光軸
移動制御量を算出し、光軸を回転させる（図７参照）。ステップＳ２５：移動後、各極値の位置とその近傍に対
して得られた周波数成分を前記各座標値に対応させて外
部記憶部２４に記憶する。

【００３６】ステップＳ２６：光軸中心位置が極値に一
致したかどうかを判定し、一致したら、次の極値を選択
する。一致していなかったら、光軸を極値が光軸中心位
置へ近付くように移動させる処理を繰り返す。ステップＳ２７：全ての極値に光軸中心位置を一致させ
る一連の処理が終われば符号化が終了する。

【００３７】尚、本実施例においても、光軸の移動は平
行移動やズームも含むものである。更に、本実施例を所
定周期、あるいは特徴点の出現や移動のタイミングで行
うことにより、移動する特徴点の検出とその近傍の特徴
量の獲得も可能である。又、本実施例においては光軸の
移動を例に説明したが、同様の視覚情報はズームを制御
することによっても可能である。

【００３８】本発明は、複数の機器から構成されるシス
テムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用して
もよい。また、本発明はシステム或は装置にプログラム
を供給することによって達成される場合にも適用できる
ことはいうまでもない。

【００３９】

【発明の効果】本発明により、高速に適切な視覚情報量
を得る視覚情報処理方法及びその装置を提供できる。更
に、画像の表現方法として有効である多重解像度近似や
多重解像度空間を簡単な構成で得る視覚情報処理方法及
びその装置を提供できる。更に詳細には、１．広角レンズの光軸を予め設定された座標位置に一致
させる光軸制御を行うことによって、対象物体の表面テ
クスチャの多重解像度近似（多重解像度ピラミッド）
を、時系列データとして得ることができる。又、対象物
体の表面テクスチャの空間周波数に対するパワースペク
トルを、時系列データとして得ることができる。

【００４０】２．極値を検出して記憶することによっ
て、入力画像の極値の位置に基づく符号化が実現でき
る。すなわち、２次元フィルタの出力の極値が存在する
方向に光軸の方向を一致させるように制御することによ
って、エッジのような特徴点の検出とその近傍の特徴量
の獲得に利用することができる。３．格納されたパワースペクトルとシンボルを対応させ
ることができ、更に、該シンボルと同時に存在し得るシ
ンボルの、該シンボルに対する相対的位置が得られ、こ
れをもとに光軸の回転角移動量を制御することによっ
て、適当な方向に光軸をむけることができ、より統合さ
れた環境の知識が、効率良く得られる。

【００４１】４．光学系にズーム機能を備えたことによ
って、広角レンズが検出する空間周波数の空間的特性を
変化させることができる。検出最大周波数を変化させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１の視覚情報処理装置の構成例を示すブ
ロック図である。

【図２】広角レンズによる座標変換を説明するための図
である。

【図３】センサの検出する空間周波数を説明するための
図である。

【図４】実施例１の視覚情報処理装置を多重解像度展開
へ応用した場合の動作例を示すフローチャートである。

【図５】実施例２の視覚情報処理装置の構成例を示すブ
ロック図である。

【図６】実施例２の視覚情報処理装置を符号化へ応用し
た場合の動作例を示すフローチャートである。

【図７】アレイセンサ面上での本実施例の動作を説明す
る図である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】視覚情報を獲得して処理する視覚情報処
理装置における視覚情報処理方法であって、所望の対象空間位置に対して得られる視覚情報を順に変
更させ、前記各結像位置での画像データを読み取って、前記対象
空間位置に対応させて記憶することを特徴とする視覚情
報処理方法。
【請求項２】前記視覚情報は、レンズの光軸の移動に
より前記対象空間位置に対応する結像位置を変更するこ
とによって順に変更させることを特徴とする請求項１記
載の視覚情報処理方法。
【請求項３】前記レンズは広角レンズであることを特
徴とする請求項２記載の視覚情報処理方法。
【請求項４】前記視覚情報は、ズーミングにより順に
変更させることを特徴とする請求項１または２記載の視
覚情報処理方法。
【請求項５】前記視覚情報は、更に２次元フィルタに
よるフィルタリングによって順に変更させることを特徴
とする請求項２または４記載の視覚情報処理方法。
【請求項６】前記対象空間位置が複数あって、各対象
空間位置に対応させて各結像位置での画像データを読み
取って、各対象空間位置に対応させて記憶することを特
徴とする請求項１記載の視覚情報処理方法。
【請求項７】更に、前記複数の対象空間位置を検出す
る行程を備えることを特徴とする請求項６記載の視覚情
報処理方法。
【請求項８】更に、読み取った画像データを前記対象
空間位置に対応する多重解像度空間の画像データ、ある
いはパワースペクトルに変更する行程を備えることを特
徴とする請求項１乃至７のいずれか１つに記載の視覚情
報処理方法。
【請求項９】視覚情報を獲得して処理する視覚情報処
理装置において、所望の対象空間位置に対して得られる視覚情報を変化さ
せる視覚情報変更手段と、前記各結像位置での画像データを読み取って、前記対象
空間位置に対応させて記憶する視覚情報記憶手段とを備
えることを特徴とする視覚情報処理装置。
【請求項１０】前記視覚情報変更手段は、レンズの光
軸を移動する光軸移動手段を備えることを特徴とする請
求項９記載の視覚情報処理装置。
【請求項１１】前記レンズは広角レンズであることを
特徴とする請求項１０記載の視覚情報処理装置。
【請求項１２】前記視覚情報変更手段は、ズーミング
を制御する手段を備えることを特徴とする請求項９また
は１０記載の視覚情報処理装置。
【請求項１３】前記視覚情報変更手段は、更に所定の
２次元フィルタリングを行う手段を備えることを特徴と
する請求項１０または１２記載の視覚情報処理装置。
【請求項１４】前記対象空間位置が複数あって、前記
視覚情報変更手段は各対象空間位置に対応させて変化す
る画像データを読み取って、各対象空間位置に対応させ
て記憶することを特徴とする請求項９記載の視覚情報処
理装置。
【請求項１５】更に、前記複数の対象空間位置を検出
する位置検出手段を備えることを特徴とする請求項１４
記載の視覚情報処理装置。
【請求項１６】更に、読み取った画像データを前記対
象空間位置に対応する多重解像度空間の画像データ、あ
るいはパワースペクトルに変更する視覚情報処理手段を
備えることを特徴とする請求項９乃至１５のいずれか１
つに記載の視覚情報処理装置。
【請求項１７】広角レンズとオートフォーカス手段と
測距手段とアレイセンサを含む画像入力手段と、該画像入力手段の入力パラメータを制御する入力パラメ
ータ制御手段と、前記画像入力手段から入力される画像情報を記憶する外
部記憶手段と、測距手段から得られる物体までの距離と広角レンズの座
標変換式とから、入力パラメータを制御する入力パラメ
ータ制御量と、画像情報を外部記録手段に記録するタイ
ミングとを算出する算出手段とを備えることを特徴とす
る視覚情報処理装置。
【請求項１８】更に、前記アレイセンサの出力画像に
１段以上のフィルタリングを施す２次元フィルタ手段を
備えることを特徴とする請求項１７記載の視覚情報処理
装置。
【請求項１９】更に、前記アレイセンサあるいは２次
元フィルタ手段から出力される２次元信号の極値を検出
する極値検出手段と、検出した極値の座標を記憶する極
値記憶手段とを備えることを特徴とする請求項１８記載
の視覚情報処理装置。