JPH08241434A - 衝突検知装置及びその衝突検知方法 - Google Patents
衝突検知装置及びその衝突検知方法Info
- Publication number
- JPH08241434A JPH08241434A JP7047648A JP4764895A JPH08241434A JP H08241434 A JPH08241434 A JP H08241434A JP 7047648 A JP7047648 A JP 7047648A JP 4764895 A JP4764895 A JP 4764895A JP H08241434 A JPH08241434 A JP H08241434A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- convex object
- vertex
- convex
- collision
- posture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 凹状の物体を構成する多面体の数が増大して
も、衝突の有無を検知する処理の増大を招くことなく効
率的に衝突の有無を検知できる衝突検知装置を得ること
を目的とする。 【構成】 第１の判定手段１４により任意の表面が凸状
物体６と衝突しないと判定され、かつ、最も近い頂点か
らその任意の表面を含む平面１６内に降ろした垂線１７
の足１８がその任意の表面内にある場合、その頂点が同
一の表面には凸状物体６が衝突しないと判定する第２の
判定手段１５を設けたものである。
も、衝突の有無を検知する処理の増大を招くことなく効
率的に衝突の有無を検知できる衝突検知装置を得ること
を目的とする。 【構成】 第１の判定手段１４により任意の表面が凸状
物体６と衝突しないと判定され、かつ、最も近い頂点か
らその任意の表面を含む平面１６内に降ろした垂線１７
の足１８がその任意の表面内にある場合、その頂点が同
一の表面には凸状物体６が衝突しないと判定する第２の
判定手段１５を設けたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数の多面体から構
成された物体相互間の衝突を検知する衝突検知装置及び
その衝突検知方法に関するものである。
成された物体相互間の衝突を検知する衝突検知装置及び
その衝突検知方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１０は従来の衝突検知装置を示す構成
図であり、また図１１は衝突を検知する凹状物体と凸状
物体を示す斜視図であり、さらに図１２は凹状物体を分
解した状態を示す斜視図である。図１０〜図１２におい
て、１は物体４の形状データ，物体４を構成する各多面
体５の形状データ及び物体４との衝突を検知する凸状物
体６の形状データを記憶するメモリ、２はメモリ１によ
り記憶された物体４の形状データに基づいてその物体４
の凸包７を生成する凸包生成部、３は凸包生成部２によ
り生成された物体４の凸包７が凸状物体６と衝突するか
否かを判定し、凸状物体６と衝突すると判定した場合に
は、物体４を分解して各多面体５が凸状物体６と衝突す
るか否かを判定する判定部である。
図であり、また図１１は衝突を検知する凹状物体と凸状
物体を示す斜視図であり、さらに図１２は凹状物体を分
解した状態を示す斜視図である。図１０〜図１２におい
て、１は物体４の形状データ，物体４を構成する各多面
体５の形状データ及び物体４との衝突を検知する凸状物
体６の形状データを記憶するメモリ、２はメモリ１によ
り記憶された物体４の形状データに基づいてその物体４
の凸包７を生成する凸包生成部、３は凸包生成部２によ
り生成された物体４の凸包７が凸状物体６と衝突するか
否かを判定し、凸状物体６と衝突すると判定した場合に
は、物体４を分解して各多面体５が凸状物体６と衝突す
るか否かを判定する判定部である。
【０００３】また、４は複数の多面体５から構成され、
凸状物体６との衝突を検知される物体、４ａは物体４の
凹部、５は物体４を構成する凸形状の多面体、６は凸状
物体、７は物体４を包含する凸包である。
凸状物体６との衝突を検知される物体、４ａは物体４の
凹部、５は物体４を構成する凸形状の多面体、６は凸状
物体、７は物体４を包含する凸包である。
【０００４】次に動作について説明する。まず、物体４
が凸状物体６と衝突するか否かを判断するに際し、凸包
生成部２が、メモリ１に記憶されている物体４の形状デ
ータに基づいて物体４の凸包７を生成する。
が凸状物体６と衝突するか否かを判断するに際し、凸包
生成部２が、メモリ１に記憶されている物体４の形状デ
ータに基づいて物体４の凸包７を生成する。
【０００５】このように、物体４の凸包７を生成する理
由は、互いに凸形状をした物体間の衝突検知は、下記に
示す文献にも記載されているように容易に検知すること
ができるが、凹部４ａを有する物体間の衝突検知は、物
体４を凸形状の多面体５に分解しない限り極めて困難で
あるからである。換言すると、凹部４ａを有する物体４
を各多面体５に分解して、各多面体５ごとに衝突を検知
すれば凸状物体６との衝突を容易に検知することができ
るが、各多面体５ごとに衝突を検知するのは手間がかか
るので、各多面体５ごとに衝突を検知する前に、物体４
が凸状物体６と実際に衝突する可能性があるか否かを確
認することによって、衝突検知の手間をできるだけ削減
するためである（衝突の可能性がないことが判明すれ
ば、各多面体５ごとに衝突を検知する必要がなくなる
為）。
由は、互いに凸形状をした物体間の衝突検知は、下記に
示す文献にも記載されているように容易に検知すること
ができるが、凹部４ａを有する物体間の衝突検知は、物
体４を凸形状の多面体５に分解しない限り極めて困難で
あるからである。換言すると、凹部４ａを有する物体４
を各多面体５に分解して、各多面体５ごとに衝突を検知
すれば凸状物体６との衝突を容易に検知することができ
るが、各多面体５ごとに衝突を検知するのは手間がかか
るので、各多面体５ごとに衝突を検知する前に、物体４
が凸状物体６と実際に衝突する可能性があるか否かを確
認することによって、衝突検知の手間をできるだけ削減
するためである（衝突の可能性がないことが判明すれ
ば、各多面体５ごとに衝突を検知する必要がなくなる
為）。
【０００６】・互いに凸形状をした物体間の衝突検知を
記載した文献 例えば「イフィシェント コリジョン ディテクション
フォー アニメーション（Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ Ｃｏ
ｌｌｉｓｉｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｆｏｒＡｎｉｍ
ａｔｉｏｎ）」 プレシディングス オブ ザ サード
ヨーログラフィックス ワークショップ オン アニ
メーション アンド シミュレーション，ケンブリッジ
（Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ３ｒｄ Ｅ
ｕｒｏｇｒａｐｈｉｃｓ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ａ
ｎｉｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，Ｃ
ａｍｂｒｉｄｇｅ）１９９２年発行 ｐｐ．１−１４。
記載した文献 例えば「イフィシェント コリジョン ディテクション
フォー アニメーション（Ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ Ｃｏ
ｌｌｉｓｉｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｆｏｒＡｎｉｍ
ａｔｉｏｎ）」 プレシディングス オブ ザ サード
ヨーログラフィックス ワークショップ オン アニ
メーション アンド シミュレーション，ケンブリッジ
（Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ３ｒｄ Ｅ
ｕｒｏｇｒａｐｈｉｃｓ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ａ
ｎｉｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，Ｃ
ａｍｂｒｉｄｇｅ）１９９２年発行 ｐｐ．１−１４。
【０００７】そして、凸包生成部２が物体４の凸包７を
生成すると、判定部３が、物体４が凸状物体６と衝突す
る可能性があるか否かを確認するため、その物体４の凸
包７が凸状物体６と衝突するか否かを判定する。因に、
物体４の凸包７は、物体４の全体を包含するもの（凸包
７は物体４より大きい）であるので、凸包７が凸状物体
６と衝突しなければ、物体４が凸状物体６と衝突する可
能性は全くない。その一方、物体４の凹部４ａは凸包７
より小さいので、凸包７が凸状物体６と衝突しても、物
体４の凹部４ａでは必ずしも衝突するとは限らない。
生成すると、判定部３が、物体４が凸状物体６と衝突す
る可能性があるか否かを確認するため、その物体４の凸
包７が凸状物体６と衝突するか否かを判定する。因に、
物体４の凸包７は、物体４の全体を包含するもの（凸包
７は物体４より大きい）であるので、凸包７が凸状物体
６と衝突しなければ、物体４が凸状物体６と衝突する可
能性は全くない。その一方、物体４の凹部４ａは凸包７
より小さいので、凸包７が凸状物体６と衝突しても、物
体４の凹部４ａでは必ずしも衝突するとは限らない。
【０００８】そして、凸状物体６と衝突する可能性がな
いことが判明すれば、一連の処理を終了するが、凸状物
体６と衝突する可能性があることが判明すれば、判定部
３は、各多面体５及び凸状物体６の形状データを用い
て、各多面体５ごとに各多面体５が凸状物体６と実際に
衝突するか否かを判定し、一連の処理を終了する。
いことが判明すれば、一連の処理を終了するが、凸状物
体６と衝突する可能性があることが判明すれば、判定部
３は、各多面体５及び凸状物体６の形状データを用い
て、各多面体５ごとに各多面体５が凸状物体６と実際に
衝突するか否かを判定し、一連の処理を終了する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の衝突検知装置は
以上のように構成されているので、物体４の凸包７を用
いて凸状物体６との衝突の可能性を確認するが、凸状物
体６と衝突する可能性があることが判明した場合、物体
４は凹部４ａを有している関係上、物体４を分解して各
多面体５ごとに衝突の有無を検知しなければ凸状物体６
との衝突を検知することができず、物体４を構成する多
面体５の数に比例して衝突の有無を検知する処理が増大
してしまうなどの問題点があった。
以上のように構成されているので、物体４の凸包７を用
いて凸状物体６との衝突の可能性を確認するが、凸状物
体６と衝突する可能性があることが判明した場合、物体
４は凹部４ａを有している関係上、物体４を分解して各
多面体５ごとに衝突の有無を検知しなければ凸状物体６
との衝突を検知することができず、物体４を構成する多
面体５の数に比例して衝突の有無を検知する処理が増大
してしまうなどの問題点があった。
【００１０】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、凹状の物体を構成する多面体の
数が増大しても、衝突の有無を検知する処理の増大を招
くことなく効率的に衝突の有無を検知できる衝突検知装
置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、凹状の物体を構成する多面体の
数が増大しても、衝突の有無を検知する処理の増大を招
くことなく効率的に衝突の有無を検知できる衝突検知装
置を得ることを目的とする。
【００１１】また、この発明は、凹状の物体を構成する
多面体の数が増大しても、衝突の有無を検知する処理の
増大を招くことなく効率的に衝突の有無を検知できる衝
突検知方法を得ることを目的とする。
多面体の数が増大しても、衝突の有無を検知する処理の
増大を招くことなく効率的に衝突の有無を検知できる衝
突検知方法を得ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る衝
突検知装置は、第１の判定手段により任意の表面が凸状
物体と衝突しないと判定され、かつ、最も近い頂点から
その任意の表面を含む平面内に降ろした垂線の足がその
任意の表面内にある場合、その頂点が同一の表面には凸
状物体が衝突しないと判定する第２の判定手段を設けた
ものである。
突検知装置は、第１の判定手段により任意の表面が凸状
物体と衝突しないと判定され、かつ、最も近い頂点から
その任意の表面を含む平面内に降ろした垂線の足がその
任意の表面内にある場合、その頂点が同一の表面には凸
状物体が衝突しないと判定する第２の判定手段を設けた
ものである。
【００１３】請求項２の発明に係る衝突検知装置は、周
辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物体
の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にある
表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探索
結果をそのまま使用する頂点探索手段を設けたものであ
る。
辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物体
の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にある
表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探索
結果をそのまま使用する頂点探索手段を設けたものであ
る。
【００１４】請求項３の発明に係る衝突検知方法は、任
意の表面が凸状物体と衝突しないと判定され、かつ、最
も近い頂点からその任意の表面を含む平面内に降ろした
垂線の足がその任意の表面内にある場合、その頂点が同
一の表面には凸状物体が衝突しないと判定するようにし
たものである。
意の表面が凸状物体と衝突しないと判定され、かつ、最
も近い頂点からその任意の表面を含む平面内に降ろした
垂線の足がその任意の表面内にある場合、その頂点が同
一の表面には凸状物体が衝突しないと判定するようにし
たものである。
【００１５】請求項４の発明に係る衝突検知方法は、周
辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物体
の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にある
表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探索
結果をそのまま使用するようにしたものである。
辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物体
の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にある
表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探索
結果をそのまま使用するようにしたものである。
【００１６】
【作用】請求項１の発明における衝突検知装置は、第１
の判定手段により任意の表面が凸状物体と衝突しないと
判定され、かつ、最も近い頂点からその任意の表面を含
む平面内に降ろした垂線の足がその任意の表面内にある
場合、その頂点が同一の表面には凸状物体が衝突しない
と判定する第２の判定手段を設けたことにより、上記の
条件を満足する限りにおいて当該頂点が同一の表面につ
いては衝突の有無を検知する必要がなくなり、衝突の有
無を検知する処理が軽減される。
の判定手段により任意の表面が凸状物体と衝突しないと
判定され、かつ、最も近い頂点からその任意の表面を含
む平面内に降ろした垂線の足がその任意の表面内にある
場合、その頂点が同一の表面には凸状物体が衝突しない
と判定する第２の判定手段を設けたことにより、上記の
条件を満足する限りにおいて当該頂点が同一の表面につ
いては衝突の有無を検知する必要がなくなり、衝突の有
無を検知する処理が軽減される。
【００１７】請求項２の発明における衝突検知装置は、
周辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物
体の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にあ
る表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探
索結果をそのまま使用する頂点探索手段を設けたことに
より、凸状物体の姿勢が変化しても、凸状物体が衝突す
る可能性のある多面体の表面が変化しない微弱な変化で
ある場合、周辺部にある表面以外の表面については頂点
を探索する必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減
される。
周辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物
体の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にあ
る表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探
索結果をそのまま使用する頂点探索手段を設けたことに
より、凸状物体の姿勢が変化しても、凸状物体が衝突す
る可能性のある多面体の表面が変化しない微弱な変化で
ある場合、周辺部にある表面以外の表面については頂点
を探索する必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減
される。
【００１８】請求項３の発明における衝突検知方法は、
任意の表面が凸状物体と衝突しないと判定され、かつ、
最も近い頂点からその任意の表面を含む平面内に降ろし
た垂線の足がその任意の表面内にある場合、その頂点が
同一の表面には凸状物体が衝突しないと判定するように
したことにより、上記の条件を満足する限りにおいて当
該頂点が同一の表面については衝突の有無を検知する必
要がなくなり、衝突の有無を検知する処理が軽減され
る。
任意の表面が凸状物体と衝突しないと判定され、かつ、
最も近い頂点からその任意の表面を含む平面内に降ろし
た垂線の足がその任意の表面内にある場合、その頂点が
同一の表面には凸状物体が衝突しないと判定するように
したことにより、上記の条件を満足する限りにおいて当
該頂点が同一の表面については衝突の有無を検知する必
要がなくなり、衝突の有無を検知する処理が軽減され
る。
【００１９】請求項４の発明における衝突検知方法は、
周辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物
体の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にあ
る表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探
索結果をそのまま使用するようにしたことにより、凸状
物体の姿勢が変化しても、凸状物体が衝突する可能性の
ある多面体の表面が変化しない微弱な変化である場合、
周辺部にある表面以外の表面については頂点を探索する
必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減される。
周辺部にある表面について再度探索した頂点が、凸状物
体の姿勢が変化する前と一致する場合、その周辺部にあ
る表面以外の表面については凸状物体が変化する前の探
索結果をそのまま使用するようにしたことにより、凸状
物体の姿勢が変化しても、凸状物体が衝突する可能性の
ある多面体の表面が変化しない微弱な変化である場合、
周辺部にある表面以外の表面については頂点を探索する
必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減される。
【００２０】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１による衝突検知装置を
示す構成図であり、図２及び図３は物体４の凹部４ａと
凸状物体６との関係を示す斜視図であり、図１〜図３に
おいて、従来のものと同一符号は同一または相当部分を
示すので説明を省略する。５ａ〜５ｉは物体４の凹部４
ａを構成する各多面体５の表面、１１は物体４の凹部４
ａを構成する各多面体５の表面５ａ〜５ｉの形状データ
を記憶するとともに、物体４の凹部４ａとの衝突を検知
する凸状物体６の形状データを記憶するメモリ（記憶手
段）、１２は凸状物体６における各頂点６ａ〜６ｇのう
ち、各多面体５の何れかの表面５ａ〜５ｉを含む平面１
６内からそれぞれ最も近い頂点６ａを形状データに基づ
いて探索する頂点探索部（頂点探索手段）である。
する。図１はこの発明の実施例１による衝突検知装置を
示す構成図であり、図２及び図３は物体４の凹部４ａと
凸状物体６との関係を示す斜視図であり、図１〜図３に
おいて、従来のものと同一符号は同一または相当部分を
示すので説明を省略する。５ａ〜５ｉは物体４の凹部４
ａを構成する各多面体５の表面、１１は物体４の凹部４
ａを構成する各多面体５の表面５ａ〜５ｉの形状データ
を記憶するとともに、物体４の凹部４ａとの衝突を検知
する凸状物体６の形状データを記憶するメモリ（記憶手
段）、１２は凸状物体６における各頂点６ａ〜６ｇのう
ち、各多面体５の何れかの表面５ａ〜５ｉを含む平面１
６内からそれぞれ最も近い頂点６ａを形状データに基づ
いて探索する頂点探索部（頂点探索手段）である。
【００２１】また、１３は頂点探索部１２により探索さ
れた頂点が同一の表面ごとに各表面を分類する分類部、
１４は頂点６ａを最も近い頂点とする表面５ａ〜５ｉの
中から任意の表面５ａを選択し、その任意の表面５ａが
凸状物体６と衝突するか否かを形状データに基づいて判
定する衝突検知部（第１の判定手段）、１５は衝突検知
部１４により任意の表面５ａが凸状物体６と衝突しない
と判定され、かつ、頂点６ａから任意の表面５ａを含む
平面１６内に降ろした垂線１７の足１８がその任意の表
面５ａ内にある場合、頂点６ａを最も近い頂点とする表
面５ａ〜５ｉには凸状物体６が衝突しないと判定する位
置判定部（第２の判定手段）である。
れた頂点が同一の表面ごとに各表面を分類する分類部、
１４は頂点６ａを最も近い頂点とする表面５ａ〜５ｉの
中から任意の表面５ａを選択し、その任意の表面５ａが
凸状物体６と衝突するか否かを形状データに基づいて判
定する衝突検知部（第１の判定手段）、１５は衝突検知
部１４により任意の表面５ａが凸状物体６と衝突しない
と判定され、かつ、頂点６ａから任意の表面５ａを含む
平面１６内に降ろした垂線１７の足１８がその任意の表
面５ａ内にある場合、頂点６ａを最も近い頂点とする表
面５ａ〜５ｉには凸状物体６が衝突しないと判定する位
置判定部（第２の判定手段）である。
【００２２】また、１６は例えば多面体５の表面５ａを
含む平面、１７は頂点６ａから任意の表面５ａを含む平
面１６内に降ろした垂線、１８は垂線１７の足、１９は
表面５ｄの直交射影像である。
含む平面、１７は頂点６ａから任意の表面５ａを含む平
面１６内に降ろした垂線、１８は垂線１７の足、１９は
表面５ｄの直交射影像である。
【００２３】次に動作について説明する。因に、図５は
実施例１における衝突検知装置が適用する衝突検知方法
を示すフローチャートであるので、適宜図５を参照しつ
つ説明する。まず、物体４が凸状物体６と衝突するか否
かを判断するに際し、凸包生成部２が、従来のものと同
様に、メモリ１に記憶されている物体４の形状データに
基づいて物体４の凸包７を生成する。そして、凸包生成
部２が物体４の凸包７を生成すると、衝突検知部１４
が、物体４が凸状物体６と衝突する可能性があるか否か
を確認するため、その物体４の凸包７が凸状物体６と衝
突するか否かを判定する。
実施例１における衝突検知装置が適用する衝突検知方法
を示すフローチャートであるので、適宜図５を参照しつ
つ説明する。まず、物体４が凸状物体６と衝突するか否
かを判断するに際し、凸包生成部２が、従来のものと同
様に、メモリ１に記憶されている物体４の形状データに
基づいて物体４の凸包７を生成する。そして、凸包生成
部２が物体４の凸包７を生成すると、衝突検知部１４
が、物体４が凸状物体６と衝突する可能性があるか否か
を確認するため、その物体４の凸包７が凸状物体６と衝
突するか否かを判定する。
【００２４】そして、凸状物体６と衝突する可能性がな
いことが判明すれば、一連の処理を終了するが、凸状物
体６と衝突する可能性があることが判明すれば、頂点探
索部１２が、各多面体５の表面５ａ〜５ｉごとに、各表
面を含む平面１６内から最も近い頂点を凸状物体６にお
ける各頂点６ａ〜６ｇから探索する（ステップＳＴ
１）。ここで、頂点探索部１２が、最も近い頂点を探索
する理由は、図２に示すように、例えば、多面体５の表
面５ａが凸状物体６の何れかの頂点６ａ〜６ｇと衝突す
るとすれば、表面５ａを含む平面１６内から最も近い頂
点である頂点６ａと衝突することになるので、衝突する
可能性のある頂点を認識すべく、最も近い頂点を検出す
るものである。
いことが判明すれば、一連の処理を終了するが、凸状物
体６と衝突する可能性があることが判明すれば、頂点探
索部１２が、各多面体５の表面５ａ〜５ｉごとに、各表
面を含む平面１６内から最も近い頂点を凸状物体６にお
ける各頂点６ａ〜６ｇから探索する（ステップＳＴ
１）。ここで、頂点探索部１２が、最も近い頂点を探索
する理由は、図２に示すように、例えば、多面体５の表
面５ａが凸状物体６の何れかの頂点６ａ〜６ｇと衝突す
るとすれば、表面５ａを含む平面１６内から最も近い頂
点である頂点６ａと衝突することになるので、衝突する
可能性のある頂点を認識すべく、最も近い頂点を検出す
るものである。
【００２５】頂点探索部１２の処理をもう少し具体的に
説明すると、図６に示すように、まず、表面を特定する
変数Ｌを”１”に初期化するとともに（ステップＳＴ１
１）、Ｌ番目の表面から最も近い頂点を特定するＶ
（Ｌ）を適当な頂点に初期化する（ステップＳＴ１
２）。この例では、説明の便宜上、１番目の表面が表面
５ａであって、頂点Ｖ（Ｌ）を頂点６ａに初期設定した
ものとする。
説明すると、図６に示すように、まず、表面を特定する
変数Ｌを”１”に初期化するとともに（ステップＳＴ１
１）、Ｌ番目の表面から最も近い頂点を特定するＶ
（Ｌ）を適当な頂点に初期化する（ステップＳＴ１
２）。この例では、説明の便宜上、１番目の表面が表面
５ａであって、頂点Ｖ（Ｌ）を頂点６ａに初期設定した
ものとする。
【００２６】そして、初期化を完了すると、頂点６ａで
ある頂点Ｖ（Ｌ）が、表面５ａと衝突可能な頂点（最も
近い頂点）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１
３）。具体的には、図２に示すように、表面５ａの法線
ベクトルｎと、頂点Ｖ（Ｌ）と接続頂点（頂点Ｖ（Ｌ）
と一辺を介して接続されている頂点（頂点６ｂ，６ｃ，
６ｇ））間を結ぶベクトルｖのすべてが下記の式（１）
の関係を具備するか否かを判定し、具備する場合には頂
点６ａが表面５ａと衝突可能な頂点であると認識する。 （ｎ，ｖ）＝｜ｎ｜・｜ｖ｜ｃｏｓθ≧０ ・・・（１） ただし、θは法線ベクトルｎとベクトルｖのなす角
ある頂点Ｖ（Ｌ）が、表面５ａと衝突可能な頂点（最も
近い頂点）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１
３）。具体的には、図２に示すように、表面５ａの法線
ベクトルｎと、頂点Ｖ（Ｌ）と接続頂点（頂点Ｖ（Ｌ）
と一辺を介して接続されている頂点（頂点６ｂ，６ｃ，
６ｇ））間を結ぶベクトルｖのすべてが下記の式（１）
の関係を具備するか否かを判定し、具備する場合には頂
点６ａが表面５ａと衝突可能な頂点であると認識する。 （ｎ，ｖ）＝｜ｎ｜・｜ｖ｜ｃｏｓθ≧０ ・・・（１） ただし、θは法線ベクトルｎとベクトルｖのなす角
【００２７】因に、頂点６ａは表面５ａを含む平面１６
内から最も近い頂点であるので、式（１）の関係を具備
するが、例えば、図４に示すように、頂点Ｖ（Ｌ）が頂
点６ｃに初期設定されているような場合には、式（１）
の関係を具備しないので、頂点６ｃは表面５ａと衝突可
能な頂点でないと認識される。この場合には、式（１）
の関係を具備しないベクトルｖ（頂点６ｃから頂点６ａ
に向かうベクトル）の接続頂点である頂点６ａに頂点Ｖ
（Ｌ）を再設定し（ステップＳＴ１４）、再度、頂点Ｖ
（Ｌ）が、表面５ａと衝突可能な頂点であるか否かを判
定する（ステップＳＴ１３）。
内から最も近い頂点であるので、式（１）の関係を具備
するが、例えば、図４に示すように、頂点Ｖ（Ｌ）が頂
点６ｃに初期設定されているような場合には、式（１）
の関係を具備しないので、頂点６ｃは表面５ａと衝突可
能な頂点でないと認識される。この場合には、式（１）
の関係を具備しないベクトルｖ（頂点６ｃから頂点６ａ
に向かうベクトル）の接続頂点である頂点６ａに頂点Ｖ
（Ｌ）を再設定し（ステップＳＴ１４）、再度、頂点Ｖ
（Ｌ）が、表面５ａと衝突可能な頂点であるか否かを判
定する（ステップＳＴ１３）。
【００２８】そして、表面５ａと衝突可能な頂点Ｖ
（Ｌ）を認識すると、変数Ｌの値を１増やして（ステッ
プＳＴ１５）、表面５ａ以外の表面について衝突可能な
頂点Ｖ（Ｌ）を探索する処理を行う（ステップＳＴ１２
〜１６）。ただし、ステップＳＴ１６におけるＮは凹部
４ａを構成する表面の数を示している。
（Ｌ）を認識すると、変数Ｌの値を１増やして（ステッ
プＳＴ１５）、表面５ａ以外の表面について衝突可能な
頂点Ｖ（Ｌ）を探索する処理を行う（ステップＳＴ１２
〜１６）。ただし、ステップＳＴ１６におけるＮは凹部
４ａを構成する表面の数を示している。
【００２９】このようにして、頂点探索部１２の探索処
理が完了すると、分類部１３が、頂点探索部１２により
探索された頂点Ｖ（Ｌ）が同一の表面ごとに各表面を分
類する（ステップＳＴ２）。もう少し具体的に説明する
と、例えば、物体４の凹部４ａを構成する表面５ａ〜５
ｉのすべてが凸状物体６の頂点６ａと衝突する可能性が
あると判定された場合、表面５ａ〜５ｉは同一のグルー
プ（頂点６ａと衝突するグループ）に分類されるが、物
体４の凹部４ａを構成する表面５ａ〜５ｉのうち、表面
５ａ〜５ｄが凸状物体６の頂点６ａと衝突する可能性が
あると判定され、表面５ｅ〜５ｉが凸状物体６の頂点６
ｇと衝突する可能性があると判定され場合、表面５ａ〜
５ｄと表面５ｅ〜５ｉはそれぞれ別のグループ（表面５
ａ〜５ｄは頂点６ａと衝突するグループ、表面５ｅ〜５
ｉは頂点６ｇと衝突するグループ）に分類される。
理が完了すると、分類部１３が、頂点探索部１２により
探索された頂点Ｖ（Ｌ）が同一の表面ごとに各表面を分
類する（ステップＳＴ２）。もう少し具体的に説明する
と、例えば、物体４の凹部４ａを構成する表面５ａ〜５
ｉのすべてが凸状物体６の頂点６ａと衝突する可能性が
あると判定された場合、表面５ａ〜５ｉは同一のグルー
プ（頂点６ａと衝突するグループ）に分類されるが、物
体４の凹部４ａを構成する表面５ａ〜５ｉのうち、表面
５ａ〜５ｄが凸状物体６の頂点６ａと衝突する可能性が
あると判定され、表面５ｅ〜５ｉが凸状物体６の頂点６
ｇと衝突する可能性があると判定され場合、表面５ａ〜
５ｄと表面５ｅ〜５ｉはそれぞれ別のグループ（表面５
ａ〜５ｄは頂点６ａと衝突するグループ、表面５ｅ〜５
ｉは頂点６ｇと衝突するグループ）に分類される。
【００３０】そして、分類部１３の処理が完了すると、
衝突検知部１４が、分類部１３により分類された各グル
ープごとに、そのグループを構成する表面の中から任意
の表面を順次選択し、その任意の表面が凸状物体６と衝
突するか否かを形状データに基づいて判定する（ステッ
プＳＴ３〜９）。ただし、図５ではグループの番号を示
す変数をＫ、グループ数をＭで示しているが、説明の便
宜上、表面５ａ〜５ｉはすべて同一のグループ（頂点６
ａと衝突するグループ）に分類されたものとする。従っ
て、この場合、Ｍは１となる。
衝突検知部１４が、分類部１３により分類された各グル
ープごとに、そのグループを構成する表面の中から任意
の表面を順次選択し、その任意の表面が凸状物体６と衝
突するか否かを形状データに基づいて判定する（ステッ
プＳＴ３〜９）。ただし、図５ではグループの番号を示
す変数をＫ、グループ数をＭで示しているが、説明の便
宜上、表面５ａ〜５ｉはすべて同一のグループ（頂点６
ａと衝突するグループ）に分類されたものとする。従っ
て、この場合、Ｍは１となる。
【００３１】衝突検知部１４の処理をもう少し具体的に
説明すると、図７に示すように、まず、表面を特定する
変数Ｌを”１”に初期化し（ステップＳＴ２１）、Ｌ番
目の表面が凸状物体６と衝突するか否かを形状データに
基づいて判定する（ステップＳＴ２２）。そして、衝突
すると判定した場合には、当該グループのＬ番目の表面
が凸状物体６と衝突するものと認識し、一連の処理を終
了する（ステップＳＴ２３，２４）。
説明すると、図７に示すように、まず、表面を特定する
変数Ｌを”１”に初期化し（ステップＳＴ２１）、Ｌ番
目の表面が凸状物体６と衝突するか否かを形状データに
基づいて判定する（ステップＳＴ２２）。そして、衝突
すると判定した場合には、当該グループのＬ番目の表面
が凸状物体６と衝突するものと認識し、一連の処理を終
了する（ステップＳＴ２３，２４）。
【００３２】一方、Ｌ番目の表面が凸状物体６と衝突し
ないと判定した場合、図３に示すように、例えば、表面
５ａ（Ｌ番目の表面が表面５ａであるとする）を含む平
面１６に対する表面５ｄ（表面５ａに隣接する表面）の
直交射影像１９が表面５ａと重ならないという条件を満
たすとき、位置判定部１５が、頂点６ａから表面５ａを
含む平面１６内に降ろした垂線１７の足１８が表面５ａ
内にあるか否かを判定する（ステップＳＴ２５）。因
に、直交射影像１９が表面５ａと重なる場合、位置判定
部１５の判定が適正なものでなくなるので、表面５ａと
表面５ｄ（表面５ａに隣接する表面）を別のグループに
分離する必要がある。
ないと判定した場合、図３に示すように、例えば、表面
５ａ（Ｌ番目の表面が表面５ａであるとする）を含む平
面１６に対する表面５ｄ（表面５ａに隣接する表面）の
直交射影像１９が表面５ａと重ならないという条件を満
たすとき、位置判定部１５が、頂点６ａから表面５ａを
含む平面１６内に降ろした垂線１７の足１８が表面５ａ
内にあるか否かを判定する（ステップＳＴ２５）。因
に、直交射影像１９が表面５ａと重なる場合、位置判定
部１５の判定が適正なものでなくなるので、表面５ａと
表面５ｄ（表面５ａに隣接する表面）を別のグループに
分離する必要がある。
【００３３】そして、位置判定部１５は、頂点６ａから
表面５ａを含む平面１６内に降ろした垂線１７の足１８
が表面５ａ内にある場合、凸状物体６が当該グループ内
の表面５ａ〜５ｉに衝突する事態はあり得ないので（垂
線１７の足１８が表面５ａ内にある場合、凸状物体６が
表面５ａ以外の表面（同一グループの表面）に衝突する
事態はあり得ず、しかも、表面５ａには衝突しないと判
定されている為）、当該グループの表面には凸状物体６
が衝突しないと判定する（ステップＳＴ２６，２７）。
これにより、衝突検知部１４は、表面５ａ以外の表面
（同一グループの表面）が凸状物体６と衝突するか否か
を検知する処理を省略する。
表面５ａを含む平面１６内に降ろした垂線１７の足１８
が表面５ａ内にある場合、凸状物体６が当該グループ内
の表面５ａ〜５ｉに衝突する事態はあり得ないので（垂
線１７の足１８が表面５ａ内にある場合、凸状物体６が
表面５ａ以外の表面（同一グループの表面）に衝突する
事態はあり得ず、しかも、表面５ａには衝突しないと判
定されている為）、当該グループの表面には凸状物体６
が衝突しないと判定する（ステップＳＴ２６，２７）。
これにより、衝突検知部１４は、表面５ａ以外の表面
（同一グループの表面）が凸状物体６と衝突するか否か
を検知する処理を省略する。
【００３４】また、位置判定部１５は、頂点６ａから表
面５ａを含む平面１６内に降ろした垂線１７の足１８が
表面５ａ内にない場合、凸状物体６が表面５ａ以外の表
面（同一グループの表面）に衝突する可能性が残されて
いると判定し、変数Ｌの値を１増加する（ステップＳＴ
２６，２８，２９）。ただし、ステップＳＴ２８におけ
るＲは同一グループの表面の数を示している。これによ
り、衝突検知部１４は、Ｌ番目の表面、即ち、表面５ａ
以外の表面（同一グループの表面）が凸状物体６と衝突
するか否かの検知を同様に行う。
面５ａを含む平面１６内に降ろした垂線１７の足１８が
表面５ａ内にない場合、凸状物体６が表面５ａ以外の表
面（同一グループの表面）に衝突する可能性が残されて
いると判定し、変数Ｌの値を１増加する（ステップＳＴ
２６，２８，２９）。ただし、ステップＳＴ２８におけ
るＲは同一グループの表面の数を示している。これによ
り、衝突検知部１４は、Ｌ番目の表面、即ち、表面５ａ
以外の表面（同一グループの表面）が凸状物体６と衝突
するか否かの検知を同様に行う。
【００３５】このようにして、衝突検知部１４が、すべ
てのグループについて衝突検知の処理を終了すると一連
の処理が終了する。以上より、この実施例１によれば、
衝突検知部１４により表面５ａが凸状物体６と衝突しな
いと判定され、かつ、頂点６ａから表面５ａを含む平面
１６内に降ろした垂線１７の足１８が表面５ａ内にある
場合、最も近い頂点を頂点６ａとする同一グループの表
面には凸状物体６が衝突しないと判定するようにしたの
で、上記の条件を満足する限りにおいて、表面５ａ以外
の表面（同一グループ表面）については衝突の有無を検
知する必要がなくなり、その結果、凹状の物体４を構成
する多面体５の数が増大しても、衝突の有無を検知する
処理の増大を招くことなく効率的に衝突の有無を検知で
きる効果を奏する。
てのグループについて衝突検知の処理を終了すると一連
の処理が終了する。以上より、この実施例１によれば、
衝突検知部１４により表面５ａが凸状物体６と衝突しな
いと判定され、かつ、頂点６ａから表面５ａを含む平面
１６内に降ろした垂線１７の足１８が表面５ａ内にある
場合、最も近い頂点を頂点６ａとする同一グループの表
面には凸状物体６が衝突しないと判定するようにしたの
で、上記の条件を満足する限りにおいて、表面５ａ以外
の表面（同一グループ表面）については衝突の有無を検
知する必要がなくなり、その結果、凹状の物体４を構成
する多面体５の数が増大しても、衝突の有無を検知する
処理の増大を招くことなく効率的に衝突の有無を検知で
きる効果を奏する。
【００３６】実施例２．図８はこの発明の実施例２によ
る衝突検知装置を示す構成図、図９は、衝突検知装置が
適用する衝突検知方法を示すフローチャートである。図
８において、２０は凸状物体６の姿勢の変化を検出する
姿勢検出部（姿勢検出手段）、２１は姿勢検出部２０が
姿勢の変化を検出した場合、同一グループの表面５ａ〜
５ｉのうち、周辺部にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉ
について再度頂点を探索する処理を行い、その周辺部に
ある表面について探索した頂点が、凸状物体６の姿勢が
変化する前と一致する場合（頂点６ａを最も近い頂点と
する場合）、その周辺部にある表面以外の表面５ａ，５
ｆ，５ｈについては凸状物体６が変化する前の探索結果
をそのまま使用する頂点探索部（頂点探索手段）であ
る。
る衝突検知装置を示す構成図、図９は、衝突検知装置が
適用する衝突検知方法を示すフローチャートである。図
８において、２０は凸状物体６の姿勢の変化を検出する
姿勢検出部（姿勢検出手段）、２１は姿勢検出部２０が
姿勢の変化を検出した場合、同一グループの表面５ａ〜
５ｉのうち、周辺部にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉ
について再度頂点を探索する処理を行い、その周辺部に
ある表面について探索した頂点が、凸状物体６の姿勢が
変化する前と一致する場合（頂点６ａを最も近い頂点と
する場合）、その周辺部にある表面以外の表面５ａ，５
ｆ，５ｈについては凸状物体６が変化する前の探索結果
をそのまま使用する頂点探索部（頂点探索手段）であ
る。
【００３７】次に動作について説明する。上記実施例１
では、凸状物体６の姿勢の変化を特に検出しないものに
ついて示したので、物体４と凸状物体６の衝突を凸状物
体６の移動に伴って複数回検知する場合、衝突の検知を
行うごとに、各表面について最も近い頂点を探索する処
理を行う必要があったが、この実施例２では、かかる処
理を軽減すべく、凸状物体６の姿勢の変化を検出する姿
勢検出部２０を設け、図９に示す処理を行う。
では、凸状物体６の姿勢の変化を特に検出しないものに
ついて示したので、物体４と凸状物体６の衝突を凸状物
体６の移動に伴って複数回検知する場合、衝突の検知を
行うごとに、各表面について最も近い頂点を探索する処
理を行う必要があったが、この実施例２では、かかる処
理を軽減すべく、凸状物体６の姿勢の変化を検出する姿
勢検出部２０を設け、図９に示す処理を行う。
【００３８】即ち、姿勢検出部２０が、前回と比較して
凸状物体６の姿勢が変化したか否かを検出する（ステッ
プＳＴ３１）。そして、凸状物体６の姿勢に変化がなけ
れば、各表面に係る最も近い頂点は変化しないので、前
回の探索結果をそのまま使用する（ステップＳＴ３
２）。
凸状物体６の姿勢が変化したか否かを検出する（ステッ
プＳＴ３１）。そして、凸状物体６の姿勢に変化がなけ
れば、各表面に係る最も近い頂点は変化しないので、前
回の探索結果をそのまま使用する（ステップＳＴ３
２）。
【００３９】一方、凸状物体６の姿勢に変化があった場
合、頂点探索部２１は、前回の探索により最も近い頂点
を頂点６ａとした表面５ａ〜５ｉのうち、周辺部にある
表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉについて再度頂点を探索す
る処理を行う（ステップＳＴ３３）。そして、その周辺
部にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉについて探索した
頂点が、凸状物体６の姿勢が変化する前と一致する場合
（頂点６ａを最も近い頂点とする場合）、周辺部にある
表面以外の表面５ａ，５ｆ，５ｈに係る頂点についても
変化がなかったものとみなし（わずかな姿勢変化の場
合、最も近い頂点が変化するとすれば、表面５ａ〜５ｉ
のうち、周辺部にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉに係
る頂点が最初に変化するものと考えられる為）、凸状物
体６が変化する前の探索結果（頂点６ａを最も近い頂点
とする探索結果）をそのまま使用する（ステップＳＴ３
４）。これにより、表面５ａ，５ｆ，５ｈについて頂点
を探索する処理を省略することができる。
合、頂点探索部２１は、前回の探索により最も近い頂点
を頂点６ａとした表面５ａ〜５ｉのうち、周辺部にある
表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉについて再度頂点を探索す
る処理を行う（ステップＳＴ３３）。そして、その周辺
部にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉについて探索した
頂点が、凸状物体６の姿勢が変化する前と一致する場合
（頂点６ａを最も近い頂点とする場合）、周辺部にある
表面以外の表面５ａ，５ｆ，５ｈに係る頂点についても
変化がなかったものとみなし（わずかな姿勢変化の場
合、最も近い頂点が変化するとすれば、表面５ａ〜５ｉ
のうち、周辺部にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉに係
る頂点が最初に変化するものと考えられる為）、凸状物
体６が変化する前の探索結果（頂点６ａを最も近い頂点
とする探索結果）をそのまま使用する（ステップＳＴ３
４）。これにより、表面５ａ，５ｆ，５ｈについて頂点
を探索する処理を省略することができる。
【００４０】また、周辺部にある表面５ｂ〜５ｅ，５
ｇ，５ｉについて探索した頂点が、凸状物体６の姿勢が
変化する前と一致しない場合（頂点６ａを最も近い頂点
としない場合）、表面５ａ，５ｆ，５ｈに係る頂点につ
いても変化があった可能性があるので、表面５ａ，５
ｆ，５ｈについても、前回と同様に、頂点を探索する処
理を行う（ステップＳＴ３４）。
ｇ，５ｉについて探索した頂点が、凸状物体６の姿勢が
変化する前と一致しない場合（頂点６ａを最も近い頂点
としない場合）、表面５ａ，５ｆ，５ｈに係る頂点につ
いても変化があった可能性があるので、表面５ａ，５
ｆ，５ｈについても、前回と同様に、頂点を探索する処
理を行う（ステップＳＴ３４）。
【００４１】以下、上記実施例１と同様であるため説明
を省略するが、このように、実施例２によれば、周辺部
にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉについて再度探索し
た頂点が、凸状物体６の姿勢が変化する前と一致する場
合、周辺部にある表面以外の表面５ａ，５ｆ，５ｈにつ
いては凸状物体６が変化する前の探索結果をそのまま使
用するようにしたので、凸状物体６の姿勢が変化して
も、凸状物体６が衝突する可能性のある多面体５の表面
が変化しない微弱な変化である場合、周辺部にある表面
以外の表面５ａ，５ｆ，５ｈについては頂点を探索する
必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減される効果
を奏する。
を省略するが、このように、実施例２によれば、周辺部
にある表面５ｂ〜５ｅ，５ｇ，５ｉについて再度探索し
た頂点が、凸状物体６の姿勢が変化する前と一致する場
合、周辺部にある表面以外の表面５ａ，５ｆ，５ｈにつ
いては凸状物体６が変化する前の探索結果をそのまま使
用するようにしたので、凸状物体６の姿勢が変化して
も、凸状物体６が衝突する可能性のある多面体５の表面
が変化しない微弱な変化である場合、周辺部にある表面
以外の表面５ａ，５ｆ，５ｈについては頂点を探索する
必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減される効果
を奏する。
【００４２】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、第１の判定手段により任意の表面が凸状物体と衝突
しないと判定され、かつ、最も近い頂点からその任意の
表面を含む平面内に降ろした垂線の足がその任意の表面
内にある場合、その頂点が同一の表面には凸状物体が衝
突しないと判定する第２の判定手段を設けるように構成
したので、上記の条件を満足する限りにおいて当該頂点
が同一の表面については衝突の有無を検知する必要がな
くなり、その結果、凹状の物体を構成する多面体の数が
増大しても、衝突の有無を検知する処理の増大を招くこ
となく効率的に衝突の有無を検知できる効果がある。
ば、第１の判定手段により任意の表面が凸状物体と衝突
しないと判定され、かつ、最も近い頂点からその任意の
表面を含む平面内に降ろした垂線の足がその任意の表面
内にある場合、その頂点が同一の表面には凸状物体が衝
突しないと判定する第２の判定手段を設けるように構成
したので、上記の条件を満足する限りにおいて当該頂点
が同一の表面については衝突の有無を検知する必要がな
くなり、その結果、凹状の物体を構成する多面体の数が
増大しても、衝突の有無を検知する処理の増大を招くこ
となく効率的に衝突の有無を検知できる効果がある。
【００４３】請求項２の発明によれば、周辺部にある表
面について再度探索した頂点が、凸状物体の姿勢が変化
する前と一致する場合、その周辺部にある表面以外の表
面については凸状物体が変化する前の探索結果をそのま
ま使用する頂点探索手段を設けるように構成したので、
凸状物体の姿勢が変化しても、凸状物体が衝突する可能
性のある多面体の表面が変化しない微弱な変化である場
合、周辺部にある表面以外の表面については頂点を探索
する必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減される
効果がある。
面について再度探索した頂点が、凸状物体の姿勢が変化
する前と一致する場合、その周辺部にある表面以外の表
面については凸状物体が変化する前の探索結果をそのま
ま使用する頂点探索手段を設けるように構成したので、
凸状物体の姿勢が変化しても、凸状物体が衝突する可能
性のある多面体の表面が変化しない微弱な変化である場
合、周辺部にある表面以外の表面については頂点を探索
する必要がなくなり、頂点を探索する処理が軽減される
効果がある。
【００４４】請求項３の発明によれば、任意の表面が凸
状物体と衝突しないと判定され、かつ、最も近い頂点か
らその任意の表面を含む平面内に降ろした垂線の足がそ
の任意の表面内にある場合、その頂点が同一の表面には
凸状物体が衝突しないと判定するように構成したので、
上記の条件を満足する限りにおいて当該頂点が同一の表
面については衝突の有無を検知する必要がなくなり、そ
の結果、凹状の物体を構成する多面体の数が増大して
も、衝突の有無を検知する処理の増大を招くことなく効
率的に衝突の有無を検知できる効果がある。
状物体と衝突しないと判定され、かつ、最も近い頂点か
らその任意の表面を含む平面内に降ろした垂線の足がそ
の任意の表面内にある場合、その頂点が同一の表面には
凸状物体が衝突しないと判定するように構成したので、
上記の条件を満足する限りにおいて当該頂点が同一の表
面については衝突の有無を検知する必要がなくなり、そ
の結果、凹状の物体を構成する多面体の数が増大して
も、衝突の有無を検知する処理の増大を招くことなく効
率的に衝突の有無を検知できる効果がある。
【００４５】請求項４の発明によれば、周辺部にある表
面について再度探索した頂点が、凸状物体の姿勢が変化
する前と一致する場合、その周辺部にある表面以外の表
面については凸状物体が変化する前の探索結果をそのま
ま使用するように構成したので、凸状物体の姿勢が変化
しても、凸状物体が衝突する可能性のある多面体の表面
が変化しない微弱な変化である場合、周辺部にある表面
以外の表面については頂点を探索する必要がなくなり、
頂点を探索する処理が軽減される効果がある。
面について再度探索した頂点が、凸状物体の姿勢が変化
する前と一致する場合、その周辺部にある表面以外の表
面については凸状物体が変化する前の探索結果をそのま
ま使用するように構成したので、凸状物体の姿勢が変化
しても、凸状物体が衝突する可能性のある多面体の表面
が変化しない微弱な変化である場合、周辺部にある表面
以外の表面については頂点を探索する必要がなくなり、
頂点を探索する処理が軽減される効果がある。
【図１】 この発明の実施例１による衝突検知装置を示
す構成図である。
す構成図である。
【図２】 物体４の凹部４ａと凸状物体６との関係を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図３】 物体４の凹部４ａと凸状物体６との関係を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図４】 物体４の凹部４ａと凸状物体６との関係を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図５】 実施例１における衝突検知装置が適用する衝
突検知方法を示すフローチャートである。
突検知方法を示すフローチャートである。
【図６】 頂点探索部１２の処理を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図７】 衝突検知部１４の処理を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図８】 この発明の実施例２による衝突検知装置を示
す構成図である。
す構成図である。
【図９】 実施例２における衝突検知装置が適用する衝
突検知方法を示すフローチャートである。
突検知方法を示すフローチャートである。
【図１０】 従来の衝突検知装置を示す構成図である。
【図１１】 衝突を検知する凹状物体と凸状物体を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図１２】 凹状物体を分解した状態を示す斜視図であ
る。
る。
４ 物体、４ａ 凹部、５ 多面体、５ａ〜５ｉ 表
面、６ 凸状物体、６ａ〜６ｆ 頂点、１１ メモリ
（記憶手段）、１２，２１ 頂点探索部（頂点探索手
段）、１４ 衝突検知部（第１の判定手段）、１５ 位
置判定部（第２の判定手段）、１６ 平面、１７ 垂
線、１８ 足、２０ 姿勢検出部（姿勢検出手段）。
面、６ 凸状物体、６ａ〜６ｆ 頂点、１１ メモリ
（記憶手段）、１２，２１ 頂点探索部（頂点探索手
段）、１４ 衝突検知部（第１の判定手段）、１５ 位
置判定部（第２の判定手段）、１６ 平面、１７ 垂
線、１８ 足、２０ 姿勢検出部（姿勢検出手段）。
Claims (4)
- 【請求項１】 物体の凹部を構成する各多面体の表面の
形状データを記憶するとともに、上記物体の凹部との衝
突を検知する凸状物体の形状データを記憶する記憶手段
と、上記凸状物体における各頂点のうち、各多面体の何
れかの表面を含む平面内からそれぞれ最も近い頂点を上
記形状データに基づいて探索する頂点探索手段と、各多
面体の表面のうち上記頂点探索手段により探索された頂
点が同一の表面の中から任意の表面を選択し、その任意
の表面が上記凸状物体と衝突するか否かを上記形状デー
タに基づいて判定する第１の判定手段と、上記第１の判
定手段により任意の表面が上記凸状物体と衝突しないと
判定され、かつ、上記頂点からその任意の表面を含む平
面内に降ろした垂線の足がその任意の表面内にある場
合、上記頂点が同一の表面には上記凸状物体が衝突しな
いと判定する第２の判定手段とを備えた衝突検知装置。 - 【請求項２】 上記凸状物体の姿勢の変化を検出する姿
勢検出手段を設け、上記姿勢検出手段が姿勢の変化を検
出した場合、上記頂点探索手段は上記凸状物体の姿勢が
変化する前の探索処理によって上記頂点が同一とされた
表面のうち、周辺部にある表面について再度上記頂点を
探索する処理を行い、その周辺部にある表面について探
索した頂点が上記凸状物体の姿勢が変化する前と一致す
る場合、その周辺部にある表面以外の表面については上
記凸状物体が変化する前の探索結果をそのまま使用する
ことを特徴とする請求項１記載の衝突検知装置。 - 【請求項３】 物体の凹部を構成する各多面体の表面の
形状データ及び上記物体の凹部との衝突を検知する凸状
物体の形状データに基づいて、上記凸状物体における各
頂点のうち、各多面体の何れかの表面を含む平面内から
それぞれ最も近い頂点を探索するとともに、各多面体の
表面のうち上記頂点が同一の表面の中から任意の表面を
選択し、その任意の表面が上記凸状物体と衝突するか否
かを上記形状データに基づいて判定する一方、その任意
の表面が上記凸状物体と衝突しないと判定され、かつ、
上記頂点からその任意の表面を含む平面内に降ろした垂
線の足がその任意の表面内にある場合、上記頂点が同一
の表面には上記凸状物体が衝突しないと判定する衝突検
知方法。 - 【請求項４】 上記凸状物体の姿勢が変化した場合、上
記凸状物体の姿勢が変化する前の探索処理によって上記
頂点が同一とされた表面のうち、周辺部にある表面につ
いて再度上記頂点を探索する処理を行い、その周辺部に
ある表面について探索した頂点が上記凸状物体の姿勢が
変化する前と一致する場合、その周辺部にある表面以外
の表面については上記凸状物体が変化する前の探索結果
をそのまま使用することを特徴とする請求項３記載の衝
突検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7047648A JPH08241434A (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 衝突検知装置及びその衝突検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7047648A JPH08241434A (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 衝突検知装置及びその衝突検知方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08241434A true JPH08241434A (ja) | 1996-09-17 |
Family
ID=12781077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7047648A Pending JPH08241434A (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 衝突検知装置及びその衝突検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08241434A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0859336A2 (en) * | 1997-02-18 | 1998-08-19 | Konami Co., Ltd. | Video simulation system for calculating distance between characters and applying polygon to polygon plane |
| JP2007102394A (ja) * | 2005-10-03 | 2007-04-19 | Sony Corp | 接触形状算出装置及び接触形状算出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
| JP2008040580A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Sony Corp | 接触形状算出装置及び接触形状算出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
-
1995
- 1995-03-07 JP JP7047648A patent/JPH08241434A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0859336A2 (en) * | 1997-02-18 | 1998-08-19 | Konami Co., Ltd. | Video simulation system for calculating distance between characters and applying polygon to polygon plane |
| EP0859336A3 (en) * | 1997-02-18 | 2003-01-22 | Konami Co., Ltd. | Video simulation system for calculating distance between characters and applying polygon to polygon plane |
| US6657627B1 (en) | 1997-02-18 | 2003-12-02 | Konami Co., Ltd. | Video simulation system for calculating distance between characters and applying polygon to polygon plane |
| JP2007102394A (ja) * | 2005-10-03 | 2007-04-19 | Sony Corp | 接触形状算出装置及び接触形状算出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
| US8160744B2 (en) | 2005-10-03 | 2012-04-17 | Sony Corporation | Contact shape computing apparatus and method, and computer program therefor |
| JP2008040580A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Sony Corp | 接触形状算出装置及び接触形状算出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Nevatia et al. | Description and recognition of curved objects | |
| US7313266B2 (en) | Pose estimation method and apparatus | |
| US6463176B1 (en) | Image recognition/reproduction method and apparatus | |
| JP4226730B2 (ja) | 物体領域情報生成方法及び物体領域情報生成装置並びに映像情報処理方法及び情報処理装置 | |
| US20040017941A1 (en) | System and method for bounding and classifying regions within a graphical image | |
| KR100718157B1 (ko) | 충돌 감지 장치 및 방법 | |
| JP2000222581A (ja) | 形状情報を用いるマルチメディアデ―タの検索方法及び装置 | |
| US7508959B2 (en) | Change information recognition apparatus and change information recognition method | |
| KR102482129B1 (ko) | 인공지능 기반 유해 가스 누출 탐지 시스템 및 이의 동작 방법 | |
| US7697736B2 (en) | Face detection method and apparatus using level-set method | |
| JPH11120180A (ja) | データ検索装置及びデータ検索プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH08241434A (ja) | 衝突検知装置及びその衝突検知方法 | |
| JPH10149432A (ja) | 三次元形状検索装置 | |
| JP2002132286A (ja) | 音声認識方法 | |
| Marchand et al. | An autonomous active vision system for complete and accurate 3D scene reconstruction | |
| JP7430254B2 (ja) | 場所認識のための視覚的オブジェクトインスタンス記述子 | |
| Radhakrishnan et al. | Topological robot localization by training a vision-based transition detector | |
| Kelleher et al. | A context-dependent algorithm for generating locative expressions in physically situated environments | |
| JP7006782B2 (ja) | 情報処理装置、制御方法、及びプログラム | |
| Krishnamurthy et al. | Intent inference via syntactic tracking | |
| US7603274B2 (en) | Method and apparatus for determining the possibility of pattern recognition of time series signal | |
| JP6278757B2 (ja) | 特徴量生成装置、特徴量生成方法、およびプログラム | |
| US20050017987A1 (en) | Method and apparatus for merging meshes, and computer readable medium | |
| Rosten | High performance rigid body tracking | |
| Basu et al. | Image segmentation by syntactic method |