JPH0823712A - Steering apparatus - Google Patents
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- JPH0823712A JPH0823712A JP16713994A JP16713994A JPH0823712A JP H0823712 A JPH0823712 A JP H0823712A JP 16713994 A JP16713994 A JP 16713994A JP 16713994 A JP16713994 A JP 16713994A JP H0823712 A JPH0823712 A JP H0823712A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はステアリング装置に関す
るものであり、特にトラクタに装着されるステアリング
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering device, and more particularly to a steering device mounted on a tractor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、トラクタ等に装着されているステ
アリング装置は、オペレータがステアリングホイールを
操作してステアリングシャフトを回転させたとき、該ス
テアリングシャフトの下端部に設けたボールネジユニッ
ト及びピットマンアームを介してドラッグリンクが押引
され、ナックルアームが回動して前輪が左右何れかへ回
向するように形成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a steering device mounted on a tractor or the like uses a ball screw unit and a pitman arm provided at the lower end of the steering shaft when an operator operates the steering wheel to rotate the steering shaft. The drag link is pushed and pulled by the knuckle arm, and the knuckle arm is rotated to rotate the front wheel to the left or right.
【０００３】また、コントロールレバーの操作によって
電磁比例弁が作動し、リフトシリンダが伸縮して作業機
が昇降するように構成してある。Further, the solenoid proportional valve is operated by the operation of the control lever, the lift cylinder is expanded and contracted, and the working machine is moved up and down.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来は、オペレータが
手動操作によりステアリングホイールを回転している。
また、作業機の昇降もコントロールレバーの手動操作に
よって行う。依って、作業機の昇降と機体の旋回とを並
行して行う場合は、オペレータがコントロールレバーを
操作しながらステアリングホイールを回転しなければな
らず、同時操作が困難であった。Conventionally, an operator manually rotates a steering wheel.
In addition, lifting and lowering of the working machine is also performed by manually operating the control lever. Therefore, when raising and lowering the working machine and turning the machine body in parallel, the operator must rotate the steering wheel while operating the control lever, which makes simultaneous operation difficult.
【０００５】そこで、作業機の昇降操作と並行して、ス
テアリング操作を容易且つ安全に行えるようにするため
に解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明
はこの課題を解決することを目的とする。Therefore, in parallel with the lifting operation of the working machine, there arises a technical problem to be solved so that the steering operation can be performed easily and safely, and the present invention solves this problem. With the goal.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、前後左右の十字方向
へ操作可能な入力手段と、該入力手段を前後方向へ操作
したときに作業機を昇降させる手段と、該入力手段を左
右方向へ操作したときに機体を旋回させる手段とを備え
たことを特徴とするステアリング装置を提供するもので
ある。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to achieve the above-mentioned object, and it is an input means that can be operated in the cross direction of front, rear, left and right, and when the input means is operated in the front and rear direction. A steering apparatus comprising: a means for raising and lowering a work machine; and a means for turning a machine body when the input means is operated in the left-right direction.
【０００７】[0007]
【作用】本発明は前後左右の十字方向へ操作可能な入力
手段を有している。該入力手段を前後方向へ操作したと
きは、昇降用比例弁やリフトシリンダ等の作業機を昇降
させる手段が作動し、機体後部に接続されている作業機
が昇降する。The present invention has input means that can be operated in the front, rear, left and right cross directions. When the input means is operated in the front-rear direction, means for raising and lowering the working machine such as a lifting proportional valve and a lift cylinder actuate, and the working machine connected to the rear part of the machine body moves up and down.
【０００８】一方、該入力手段を左右方向へ操作したと
きは、例えば電動モータや油圧モータ等の機体を旋回さ
せる手段が作動し、前輪が左右何れかの方向へ回向す
る。On the other hand, when the input means is operated in the left-right direction, a means for turning the machine body such as an electric motor or a hydraulic motor is actuated and the front wheels are turned in either the left-right direction.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１はトラクタ１１を示したものであり、該トラ
クタ１１の後方にロータリ等の作業機１２を連結してあ
る。トラクタ１１の後部位置に運転席１３が設置され、
該運転席１３の右側部にコントロールレバー１４をはじ
めとする操作部１５を設ける。An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a tractor 11, and a working machine 12 such as a rotary is connected to the rear of the tractor 11. A driver's seat 13 is installed at the rear position of the tractor 11,
An operating section 15 including a control lever 14 is provided on the right side of the driver's seat 13.
【００１０】一方、該運転席１３の前方にステアリング
コラム１６を立設し、その内部に挿通されたステアリン
グシャフト１７の上端にステアリングホイール１８を取
り付ける。図示は省略するが、ステアリングシャフト１
７の下端にはボールネジユニットが設けられており、ピ
ットマンアームを介してドラッグリンクへ接続されてい
る。従って、オペレータが手動操作にて前記ステアリン
グホイール１８を回転すれば、前輪１９，１９が左右何
れかへ回向するように形成されている。On the other hand, a steering column 16 is provided upright in front of the driver's seat 13, and a steering wheel 18 is attached to the upper end of a steering shaft 17 inserted through the steering column 16. Although not shown, the steering shaft 1
A ball screw unit is provided at the lower end of 7 and is connected to a drag link via a pitman arm. Therefore, when the operator manually rotates the steering wheel 18, the front wheels 19, 19 are formed so as to turn to the left or right.
【００１１】また、ステアリングシャフト１７には減速
ギヤユニット２０を装着してあり、該減速ギヤユニット
２０に電磁クラッチ２１を介して電動モータ２２を連結
する。之等減速ギヤユニット２０、電磁クラッチ２１、
電動モータ２２にて機体を旋回させる手段が構成され
る。従って、電動モータ２２を駆動するとともに電磁ク
ラッチ２１をオンにすれば、該電動モータ２２の駆動力
が減速ギヤユニット２０を介して前記ステアリングシャ
フト１７へ伝達され、ステアリングホイール１８を操作
せずして前記ステアリングシャフト１７が回転する。
尚、減速ギヤユニット２０にポテンショメータ２３を装
着し、ステアリングシャフト１７の回転量を検出して後
述するコントローラへ検出信号を送るようにしてある。A reduction gear unit 20 is mounted on the steering shaft 17, and an electric motor 22 is connected to the reduction gear unit 20 via an electromagnetic clutch 21. Uniform reduction gear unit 20, electromagnetic clutch 21,
The electric motor 22 constitutes means for turning the machine body. Therefore, when the electric motor 22 is driven and the electromagnetic clutch 21 is turned on, the driving force of the electric motor 22 is transmitted to the steering shaft 17 via the reduction gear unit 20 and the steering wheel 18 is not operated. The steering shaft 17 rotates.
A potentiometer 23 is attached to the reduction gear unit 20 to detect the rotation amount of the steering shaft 17 and send a detection signal to a controller described later.
【００１２】図２は運転席１３を示し、前述したよう
に、運転席１３の右側部にコントロールレバー１４をは
じめとする操作部１５が設けられている。該コントロー
ルレバー１４は前後左右の十字方向へ操作自在に形成さ
れ、該コントロールレバー１４の基端部はスライドガイ
ド２４，２４にて被蔽されている。FIG. 2 shows the driver's seat 13, and as described above, the operating portion 15 including the control lever 14 is provided on the right side of the driver's seat 13. The control lever 14 is formed so that it can be operated in the crosswise direction of front, rear, left and right, and the base end portion of the control lever 14 is covered by slide guides 24, 24.
【００１３】図３は前記コントロールレバー１４の構成
を示し、コントロールレバーの基端部１４ａはボス２５
に枢着されて軸２６回りに回動自在であり、且つ、捩り
バネ２７により左右方向（矢印ＬまたはＲ方向）の中立
位置を保持するように付勢されている。前記ボス２５に
枢着された軸２６には略Ｕ字形のプレート２８を固着し
てあり、該プレート２８にポテンショメータ２９のセン
サアーム２９ａを係止する。FIG. 3 shows the structure of the control lever 14, and the base end portion 14a of the control lever is a boss 25.
It is pivotally mounted on the shaft 26 and is rotatable about a shaft 26, and is biased by a torsion spring 27 so as to maintain a neutral position in the left-right direction (arrow L or R direction). A substantially U-shaped plate 28 is fixed to a shaft 26 pivotally attached to the boss 25, and a sensor arm 29a of a potentiometer 29 is locked to the plate 28.
【００１４】また、前記ボス２５の下部にはアーム３０
が垂設され、該アーム３０の下端は軸３１に枢着したボ
ス３２に固設されている。更に、該アーム３０の側面に
ピン３３を突設し、このピン３３にポテンショメータ３
４のセンサアーム３４ａを係止する。An arm 30 is provided below the boss 25.
And a lower end of the arm 30 is fixed to a boss 32 pivotally attached to a shaft 31. Further, a pin 33 is projectingly provided on the side surface of the arm 30, and the potentiometer 3 is attached to the pin 33.
The sensor arm 34a of No. 4 is locked.
【００１５】図４は制御系のブロック図であり、前記コ
ントロールレバー１４のポテンショメータ２９は、コン
トローラを介して電磁クラッチ２１と電動モータ２２の
右回転リレー並びに左回転リレーに接続されており、ポ
テンショメータ３４はコントローラを介して上昇比例弁
と下降比例弁に接続されている。また、ステアリングコ
ラム１６のポテンショメータ２３は、ステアリングシャ
フト１７の回転量を検出してコントローラへ送り、該検
出値に基づきコントローラにて前輪１９，１９の操舵角
を演算する。FIG. 4 is a block diagram of the control system. The potentiometer 29 of the control lever 14 is connected to the right rotation relay and the left rotation relay of the electromagnetic clutch 21 and the electric motor 22 via the controller, and the potentiometer 34. Is connected to the rising proportional valve and the falling proportional valve via the controller. Further, the potentiometer 23 of the steering column 16 detects the amount of rotation of the steering shaft 17 and sends it to the controller, and the controller calculates the steering angles of the front wheels 19, 19 based on the detected value.
【００１６】而して、図３に於てオペレータが前記コン
トロールレバー１４を前後方向（矢印ＦまたはＢ方向）
へ操作した場合は、軸３１を回動中心として前記コント
ロールレバー１４及びアーム３０が回動する。このと
き、ピン３３に係合したセンサアーム３４ａが回動し、
前記コントロールレバー１４の前後方向の操作量がポテ
ンショメータ３４により検出されて、昇降用比例弁やリ
フトシリンダ等の作業機を昇降させる手段が作動する。Then, in FIG. 3, the operator operates the control lever 14 in the front-back direction (direction of arrow F or B).
When it is operated to, the control lever 14 and the arm 30 rotate about the shaft 31 as the center of rotation. At this time, the sensor arm 34a engaged with the pin 33 rotates,
The operation amount of the control lever 14 in the front-rear direction is detected by the potentiometer 34, and a means for raising and lowering the working machine such as a proportional valve for elevation and a lift cylinder is activated.
【００１７】例えば、前記コントロールレバー１４を前
方（矢印Ｆ方向）へ操作したときは、コントローラから
上昇用比例弁へ信号が出力され、リフトシリンダが伸長
してリフトアーム３５が上方へ回動し、前記コントロー
ルレバー１４の操作量に応じて作業機１２が上昇する。
一方、前記コントロールレバー１４を後方（矢印Ｂ方
向）へ操作したときは、コントローラから下降用比例弁
へ信号が出力され、リフトシリンダが収縮してリフトア
ーム３５が下方へ回動し、コントロールレバー１４の操
作量に応じて作業機１２が下降するように制御される。
そして、作業機の高さはリフトアームセンサ３６によっ
て検出する。For example, when the control lever 14 is operated forward (in the direction of arrow F), a signal is output from the controller to the lifting proportional valve, the lift cylinder extends, and the lift arm 35 rotates upward. The working machine 12 rises according to the operation amount of the control lever 14.
On the other hand, when the control lever 14 is operated backward (in the direction of arrow B), a signal is output from the controller to the lowering proportional valve, the lift cylinder contracts and the lift arm 35 rotates downward, and the control lever 14 moves. The work implement 12 is controlled to descend according to the operation amount of.
Then, the height of the work machine is detected by the lift arm sensor 36.
【００１８】尚、前記ポテンショメータ３４に代えてス
イッチ（図示せず）を設け、コントロールレバー１４の
前後方向の操作を該スイッチにより検出して作業機１２
を昇降させるようにしてもよい。然るときは、前記操作
部１５にポジションダイヤルを設けておき、該ポジショ
ンダイヤルにて作業機１２の昇降位置を設定する。A switch (not shown) is provided in place of the potentiometer 34, and the operation of the control lever 14 in the front-rear direction is detected by the switch and the working machine 12 is detected.
May be moved up and down. In such a case, a position dial is provided on the operation section 15 and the position dial is used to set the vertical position of the working machine 12.
【００１９】ここで、図３に於いて前記コントロールレ
バー１４を左右方向（矢印ＬまたはＲ方向）へ操作した
場合は、軸２６を回動中心として前記コントロールレバ
ー１４が回動する。このとき、プレート２８に係合した
センサアーム２９ａが回動し、前記コントロールレバー
１４の左右方向の操作量がポテンショメータ２９によっ
て検出される。例えば、前記コントロールレバー１４を
左方（矢印Ｌ方向）へ操作したときは、コントローラか
ら電動モータ２２の左回転リレーへ信号が出力されると
ともに電磁クラッチ２１がオンとなり、コントロールレ
バー１４の操作量に応じて前輪１９，１９が左方向へ回
向し、トラクタ１１が左旋回する。一方、前記コントロ
ールレバー１４を右方（矢印Ｒ方向）へ操作したとき
は、コントローラから電動モータ２２の右回転リレーへ
信号が出力されるとともに電磁クラッチ２１がオンとな
り、コントロールレバー１４の操作量に応じて前輪１
９，１９が右方向へ回向し、トラクタ１１が右旋回す
る。Here, in FIG. 3, when the control lever 14 is operated in the left-right direction (arrow L or R direction), the control lever 14 rotates about the shaft 26 as a rotation center. At this time, the sensor arm 29a engaged with the plate 28 rotates, and the operation amount of the control lever 14 in the left-right direction is detected by the potentiometer 29. For example, when the control lever 14 is operated to the left (in the direction of arrow L), a signal is output from the controller to the left rotation relay of the electric motor 22 and the electromagnetic clutch 21 is turned on, and the operation amount of the control lever 14 is changed. Accordingly, the front wheels 19, 19 turn to the left, and the tractor 11 turns left. On the other hand, when the control lever 14 is operated to the right (the direction of arrow R), a signal is output from the controller to the right rotation relay of the electric motor 22 and the electromagnetic clutch 21 is turned on, and the operation amount of the control lever 14 is changed. Front wheel 1 accordingly
9 and 19 turn to the right, and the tractor 11 turns to the right.
【００２０】図５は前記コントロールレバー１４による
ステアリング制御のフローチャートであり、先ずポテン
ショメータ２３，２９，３４をはじめ各センサ類の検出
値をコントローラへ読み込む（ステップ１０１）。次
に、前記ポテンショメータ２９にて検出したコントロー
ルレバー１４の左右方向への操作量を基準に指示操舵角
を演算し、該指示操舵角と前記ポテンショメータ２３に
て検出した前輪１９，１９の実操舵角との差を算出する
（ステップ１０２）。FIG. 5 is a flow chart of the steering control by the control lever 14. First, the detected values of the sensors such as the potentiometers 23, 29 and 34 are read into the controller (step 101). Next, the instructed steering angle is calculated based on the operation amount of the control lever 14 in the left-right direction detected by the potentiometer 29, and the instructed steering angle and the actual steering angle of the front wheels 19, 19 detected by the potentiometer 23 are calculated. And the difference is calculated (step 102).
【００２１】このとき、前記コントロールレバー１４に
て作業機１２を上昇操作中であるときや、既に作業機１
２が上昇している場合には（ステップ１０３）、前記実
操舵角との差に一定の補正値α（α＞１）を乗算して
（ステップ１０４）からステップ１０５へ進み、作業機
１２が上昇していない場合にはステップ１０３から１０
５へジャンプする。At this time, when the working machine 12 is being raised by the control lever 14, or when the working machine 1 has already been operated.
If 2 is rising (step 103), the difference from the actual steering angle is multiplied by a constant correction value α (α> 1) (step 104) to proceed to step 105, where the working machine 12 If not rising, steps 103 to 10
Jump to 5.
【００２２】そして、ステップ１０５に於いて前記実操
舵角との差或いは補正された差が零であるか否かを判別
する。該差が零であるときは前記コントロールレバー１
４の操作量と前輪１９，１９の操舵角が一致しており、
電動モータ２２の左回転リレー及び右回転リレーへ信号
を出力しない（ステップ１０５→１０６）。Then, in step 105, it is judged whether or not the difference from the actual steering angle or the corrected difference is zero. When the difference is zero, the control lever 1
The operation amount of 4 and the steering angles of the front wheels 19, 19 are the same,
No signal is output to the left rotation relay and the right rotation relay of the electric motor 22 (step 105 → 106).
【００２３】一方、前記差が左旋回側に不足していると
きは前記コントロールレバー１４の操作量に対して前輪
１９，１９の操舵角が右方向へ過多となっており、前輪
１９，１９を左方向へ修正すべく電動モータ２２の左回
転リレーをオンする（ステップ１０５→１０７）。On the other hand, when the difference is insufficient on the left turning side, the steering angles of the front wheels 19, 19 are excessive in the right direction with respect to the operation amount of the control lever 14, and the front wheels 19, 19 are turned. The left rotation relay of the electric motor 22 is turned on to correct it to the left (step 105 → 107).
【００２４】また、前記差が右旋回側に不足していると
きは前記コントロールレバー１４の操作量に対して前輪
１９，１９の操舵角が左方向へ過多となっており、前輪
１９，１９を右方向へ修正すべく電動モータ２２の右回
転リレーをオンする（ステップ１０５→１０８）。When the difference is insufficient on the right turning side, the steering angles of the front wheels 19, 19 are excessively leftward with respect to the operation amount of the control lever 14, and the front wheels 19, 19 are excessive. The right rotation relay of the electric motor 22 is turned on to correct the rightward direction (step 105 → 108).
【００２５】そして、速度センサの検出値に基づきトラ
クタ１１が高速走行中か否かを判別し（ステップ１０
９）、高速走行中でない場合は電磁クラッチ２１がオン
となり（ステップ１０９→１１０）、前記電動モータ２
２の駆動力を減速ギヤユニット２０へ伝達する。然ると
きは、ステアリングシャフト１７が電動モータ２２の駆
動によって回転し、前記コントロールレバー１４の左右
方向への操作量に応じて前輪１９，１９が左右何かの方
向へ自動的に回向する。Then, it is determined whether or not the tractor 11 is traveling at a high speed based on the value detected by the speed sensor (step 10).
9) If the vehicle is not traveling at high speed, the electromagnetic clutch 21 is turned on (step 109 → 110), and the electric motor 2
The driving force of 2 is transmitted to the reduction gear unit 20. In such a case, the steering shaft 17 is rotated by the drive of the electric motor 22, and the front wheels 19, 19 are automatically turned to any left or right direction according to the operation amount of the control lever 14 in the left or right direction.
【００２６】一方、高速走行中である場合は電磁クラッ
チ２１がオンとならず（ステップ１０９→１１１）、前
記電動モータ２２の駆動力は減速ギヤユニット２０へ伝
達されない。従って、前記コントロールレバー１４の左
右方向への操作に対して前輪１９，１９は自動的に回向
せず、高速走行時に前記コントロールレバー１４の不慮
操作による急旋回を防止できる。On the other hand, when the vehicle is traveling at a high speed, the electromagnetic clutch 21 is not turned on (step 109 → 111), and the driving force of the electric motor 22 is not transmitted to the reduction gear unit 20. Therefore, the front wheels 19, 19 do not automatically turn when the control lever 14 is operated in the left-right direction, and a sudden turn due to an inadvertent operation of the control lever 14 during high speed traveling can be prevented.
【００２７】尚、本実施例に於いては機体を旋回させる
手段として、前記電動モータ２２の駆動力を電磁クラッ
チ２１を介してステアリングシャフト１７へ伝達してい
るが、電動モータ２２に代えて油圧モータ（図示せず）
によってステアリングシャフト１７を回転するように構
成してもよい。然るときは、電磁弁を切り替えて油圧モ
ータの回転を制御する。In this embodiment, the driving force of the electric motor 22 is transmitted to the steering shaft 17 via the electromagnetic clutch 21 as means for turning the machine body. However, instead of the electric motor 22, a hydraulic pressure is used. Motor (not shown)
The steering shaft 17 may be configured to rotate. In that case, the solenoid valve is switched to control the rotation of the hydraulic motor.
【００２８】図６は前記コントロールレバー１４による
左右ブレーキ制御のフローチャートであり、前記ポテン
ショメータ２９の検出信号をコントローラを介して左右
ブレーキ比例弁へ送るように構成してある。従って、前
記コントロールレバー１４を左右方向へ操作した場合に
は、その操作量をポテンショメータ２９によって検出
し、その操作量に応じたブレーキ圧をセットする（ステ
ップ２０７または２０９）。そして、該セット値に応じ
たデューティ値にて左右何れかのブレーキ比例弁を駆動
し（ステップ２０８または２１０）、トラクタ１１が旋
回する内側後輪を制動して旋回を容易にする。FIG. 6 is a flow chart of the left and right brake control by the control lever 14, which is configured to send the detection signal of the potentiometer 29 to the left and right brake proportional valve via the controller. Therefore, when the control lever 14 is operated in the left-right direction, the operation amount is detected by the potentiometer 29, and the brake pressure corresponding to the operation amount is set (step 207 or 209). Then, either the left or right brake proportional valve is driven with a duty value corresponding to the set value (step 208 or 210) to brake the inner rear wheel on which the tractor 11 turns to facilitate turning.
【００２９】このとき、フルターンスイッチが入の状態
であれば、前輪増速ソレノイドをオンにして前輪の回転
速度を増速し、旋回時間を短縮するように制御する（ス
テップ２１１→２１２）。尚、前記コントロールレバー
１４を左右方向へ操作したときは、その操作量に応じて
左右ブレーキの制動力が変化するように制御される。ま
た、前述したステアリング制御と左右ブレーキ制御とを
複合作動させてもよい。然るときは、旋回性能が著しく
向上する。At this time, if the full turn switch is in the on state, the front wheel speed increasing solenoid is turned on to increase the rotational speed of the front wheels and control is performed so as to shorten the turning time (step 211 → 212). When the control lever 14 is operated in the left and right directions, the braking force of the left and right brakes is controlled according to the amount of operation. Further, the steering control and the left and right brake control described above may be operated in combination. In that case, the turning performance is significantly improved.
【００３０】図７は前記コントロールレバー１４のノブ
１４ｂに押ボタンスイッチを設けた例を示し、同図
（ａ）は該ノブ１４ｂの上面部に左ブレーキスイッチ３
７と右ブレーキスイッチ３８を左右方向へ並設してあ
る。従って、コントロールレバー１４を左右方向へ操作
してステアリング制御を行いつつ、左ブレーキスイッチ
３７または右ブレーキスイッチ３８を押下して左右ブレ
ーキ制御を行うことにより、オペレータの感覚に合った
操作を為すことができる。このとき、左ブレーキスイッ
チ３７及び右ブレーキスイッチ３８の操作力を検出する
センサを設けておけば、夫々のスイッチの操作力に応じ
て左右ブレーキの制動力が変化するように制御できる。FIG. 7 shows an example in which a push button switch is provided on the knob 14b of the control lever 14, and FIG. 7A shows the left brake switch 3 on the upper surface of the knob 14b.
7 and the right brake switch 38 are arranged side by side in the left-right direction. Therefore, by operating the control lever 14 in the left-right direction to perform steering control, and pressing the left brake switch 37 or the right brake switch 38 to perform left-right brake control, the operator can perform an operation suitable for the sense. it can. At this time, if a sensor for detecting the operating force of the left brake switch 37 and the right brake switch 38 is provided, the braking force of the left and right brakes can be controlled to change according to the operating force of each switch.
【００３１】図７（ｂ）は前記ノブ１４ｂの上面部に作
業機の昇降スイッチ３９を配設した例を示し、前記コン
トロールレバー１４にて旋回操作する場合に、該昇降ス
イッチ３９を押下すれば作業機１２が最高位置まで上昇
する。また、旋回が終了したときに該昇降スイッチ３９
を押下すれば、作業機１２が下降してポジション設定さ
れた位置で停止する。FIG. 7B shows an example in which an elevating switch 39 of a working machine is arranged on the upper surface of the knob 14b. When the control lever 14 is used for turning, the elevating switch 39 is depressed. The work implement 12 rises to the highest position. When the turning is completed, the lifting switch 39
When is pressed, the working machine 12 descends and stops at the position set.
【００３２】また、図７（ｃ）は前記ノブ１４ｂの上面
部に左ブレーキスイッチ３７と右ブレーキスイッチ３８
並びに昇降スイッチ３９を配設した例を示し、該ノブ１
４ｂを把持した状態で前述した左右ブレーキ制御と作業
機昇降作動とを行うことができる。更に、図７（ｄ）は
前記ノブ１４ｂの上面部に作業機上昇スイッチ４０と作
業機下降スイッチ４１とを配設した例を示し、これらの
スイッチを押下することにより上昇比例弁或いは下降比
例弁が作動し、作業機１２が上昇または下降する。Further, FIG. 7C shows a left brake switch 37 and a right brake switch 38 on the upper surface of the knob 14b.
In addition, an example in which an elevating switch 39 is arranged is shown, and the knob 1
The left-right brake control and the working machine lifting operation described above can be performed while holding 4b. Further, FIG. 7 (d) shows an example in which a work implement raising switch 40 and a work implement lowering switch 41 are provided on the upper surface of the knob 14b, and by pressing these switches, an ascending proportional valve or a descending proportional valve. Is activated, and the working machine 12 is moved up or down.
【００３３】尚、本実施例に於いては、前後左右の十字
方向へ操作可能な入力手段としてコントロールレバー１
４を使用しているが、このほかに十字型キーやスイッチ
を入力手段として使用することもできる。斯かる場合に
も、前記コントロールレバー１４と同様の作用効果を有
するものである。In this embodiment, the control lever 1 is used as an input means that can be operated in the crosswise direction of front, rear, left and right.
Although 4 is used, a cross-shaped key or a switch can also be used as an input means in addition to this. In such a case as well, the same operational effect as that of the control lever 14 is obtained.
【００３４】而して、本発明は、本発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明
が該改変されたものに及ぶことは当然である。Therefore, the present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified one.
【００３５】[0035]
【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したよう
に、十字方向へ操作可能な入力手段にて作業機の昇降と
機体の旋回を制御できる。従って、該入力手段を前後方
向へ操作しつつ左右方向へも操作すれば、作業機の昇降
と機体の旋回とを同時に行うことができ、作業中の旋回
操作が簡略化されて、作業性並びに安全性が向上する。As described in detail in the above one embodiment, the present invention can control the raising and lowering of the working machine and the turning of the machine body by the input means operable in the cross direction. Therefore, by operating the input means in the front-rear direction as well as in the left-right direction, the working machine can be moved up and down and the machine body can be swung at the same time. Safety is improved.
【図１】本発明の一実施例を示し、トラクタの側面図。FIG. 1 is a side view of a tractor showing an embodiment of the present invention.
【図２】運転席の斜視図。FIG. 2 is a perspective view of a driver's seat.
【図３】コントロールレバーの構成を示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing a configuration of a control lever.
【図４】制御系のブロック図。FIG. 4 is a block diagram of a control system.
【図５】ステアリング制御のフローチャート。FIG. 5 is a flowchart of steering control.
【図６】左右ブレーキ制御のフローチャート。FIG. 6 is a flowchart of left and right brake control.
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、夫々コントロー
ルレバーのノブに押ボタンスイッチを設けた例を示す斜
視図。7 (a), (b), (c), and (d) are perspective views showing examples in which push-button switches are provided on the knobs of the control levers.
１４ コントロールレバー １７ ステアリングシャフト ２１ 電磁クラッチ ２２ 電動モータ ２３，２９ ポテンショメータ 14 Control Lever 17 Steering Shaft 21 Electromagnetic Clutch 22 Electric Motor 23, 29 Potentiometer
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成６年１０月２６日[Submission date] October 26, 1994
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図５[Name of item to be corrected] Figure 5
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図５】 [Figure 5]
Claims (1)
段と、該入力手段を前後方向へ操作したときに作業機を
昇降させる手段と、該入力手段を左右方向へ操作したと
きに機体を旋回させる手段とを備えたことを特徴とする
ステアリング装置。1. An input means that can be operated in the front-rear and left-right crosswise directions, a means that raises and lowers a working machine when the input means is operated in the front-rear direction, and a machine body that is operated when the input means is operated in the left-right direction. A steering device comprising: means for turning.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16713994A JP3011023B2 (en) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | Steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16713994A JP3011023B2 (en) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | Steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0823712A true JPH0823712A (en) | 1996-01-30 |
| JP3011023B2 JP3011023B2 (en) | 2000-02-21 |
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ID=15844155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16713994A Expired - Fee Related JP3011023B2 (en) | 1994-07-19 | 1994-07-19 | Steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3011023B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105598A (en) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Iseki & Co Ltd | Armrest device |
-
1994
- 1994-07-19 JP JP16713994A patent/JP3011023B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105598A (en) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Iseki & Co Ltd | Armrest device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3011023B2 (en) | 2000-02-21 |
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