JPH08216727A - Travel control device for automobile - Google Patents
Travel control device for automobileInfo
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- JPH08216727A JPH08216727A JP7029276A JP2927695A JPH08216727A JP H08216727 A JPH08216727 A JP H08216727A JP 7029276 A JP7029276 A JP 7029276A JP 2927695 A JP2927695 A JP 2927695A JP H08216727 A JPH08216727 A JP H08216727A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本願発明は、自動車に搭載して自
車の進行方向に存在する先行車等の前方物体までの距離
を測定し、当該前方物体に追従して自車を走行させる自
動車の走行制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is a vehicle mounted on a vehicle for measuring the distance to a forward object such as a preceding vehicle existing in the traveling direction of the vehicle and allowing the vehicle to travel following the forward object. The present invention relates to the traveling control device.
【0002】[0002]
【従来の技術】この種の自動車の走行制御装置として、
例えば自車の前方にレーダ波を発信して前方に存在する
物体からの反射波を受信検知して先行車又は障害物等の
前方物体の有無並びにそれとの距離を算出するスキャン
式レーダ装置により左右水平方向に比較的広角度での所
定スキャニング幅毎のスキャニング走査を行い、該走査
により得られる受信情報の中から、マイクロコンピュー
タを利用して、自車のステアリング舵角やヨーレート等
の走行状態に基づいて推定される自車の進行路に沿った
領域内のもののみをピックアップすることにより、当該
前方物体との距離の算出をソフト的に行ない、所定の車
間距離を保って追従走行を実行するようにしたものは既
に開発されている(例えば特開平1−213593号公
報参照)。2. Description of the Related Art As a traveling control device for an automobile of this type,
For example, a scanning radar device that transmits a radar wave in front of the vehicle and receives and detects a reflected wave from an object existing in front of the host vehicle to calculate the presence or absence of a preceding object such as a preceding vehicle or an obstacle and the distance from the left and right Scanning is performed for each predetermined scanning width at a relatively wide angle in the horizontal direction, and from the received information obtained by the scanning, a microcomputer is used to determine the running state such as the steering angle and yaw rate of the vehicle. By picking up only those in the area along the traveling path of the own vehicle estimated based on the above, the distance to the preceding object is calculated by software, and the following running is executed while maintaining a predetermined inter-vehicle distance. Such a structure has already been developed (for example, see Japanese Patent Laid-Open No. 1-213593).
【0003】また、該追従走行システムにおいて、例え
ば追従走行の対象車(ロックオン対象車)として、対向車
や停車中の車両等自車と同一方向に走行している車両以
外は追従走行の対象車としてロックオン(補足)しないよ
うにしてシステムの誤作動を防止し、追従走行制御の安
全性、信頼性を向上させるようにしたものも提案されて
いる(例えば特開昭64−52531号公報参照)。Further, in the follow-up running system, for example, as a target vehicle for follow-up running (lock-on target vehicle), a target vehicle for follow-up running is a vehicle other than a vehicle running in the same direction as the own vehicle such as an oncoming vehicle or a stopped vehicle. There has also been proposed a vehicle that is not locked on (supplemented) to prevent malfunction of the system and to improve the safety and reliability of follow-up traveling control (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 64-52531). reference).
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
に単に同一方向に走行していることのみを条件としてロ
ックオン判定を行うようにしたのでは、自車の進行路上
にあるロックオン対象車が停止したようなとき、すなわ
ち移動物体でなくなったときにはロックオン状態が解除
されてしまい、追従走行ができなくなる。従って、それ
を運転者が迅速に認識しないと追突等の可能性を招く。However, if the lock-on determination is made only on the condition that the vehicle is traveling in the same direction as described above, the lock-on target vehicle on the traveling road of the vehicle is Is stopped, that is, when it is no longer a moving object, the lock-on state is released, and follow-up running becomes impossible. Therefore, if the driver does not recognize it promptly, a rear-end collision may occur.
【0005】また、ロックオン対象車が停止し、かつ自
車も停止したとしても、それが交通渋滞や信号待ちなど
の事情による場合には、ロックオンを継続した方が良い
場合もある。Even if the lock-on target vehicle stops and the own vehicle also stops, it may be better to continue the lock-on if it is due to traffic congestion, waiting for a signal, or the like.
【0006】本願発明は、該問題を解決するためになさ
れたもので、上記先行車に対する追従走行制御におい
て、前方の物体が移動物体でなくなったようなとき又は
先行車および自車が停止したようなときにもロックオン
判定を的確に行ない、安全性と利便性を向上させた自動
車の走行制御装置を提供することを目的とするものであ
る。The present invention has been made in order to solve the problem, and in the following traveling control for the preceding vehicle, when the front object is no longer a moving object or the preceding vehicle and the own vehicle stop. It is an object of the present invention to provide a vehicle drive control device that accurately performs lock-on determination at any time to improve safety and convenience.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本願発明は、該目的を達
成するために、次のような課題解決手段を備えて構成さ
れている。In order to achieve the object, the present invention comprises the following problem solving means.
【0008】すなわち、先ず本願発明の自動車の走行制
御装置は、自車進行路上の物体を検出する物体検出手段
と、該物体検出手段により検出された物体が、自車の進
行方向と同一の方向に、かつ所定の車速以上で走行中の
ものであるか否かに基き、上記検出物体をロックオン対
象とするか否かを判定するロックオン判定手段と、該ロ
ックオン判定手段の判定結果に基き、ロックオン物体の
存在を検出するロックオン物体検出手段とを備え、上記
ロックオン判定手段は、上記ロックオン物体に対しては
ロックオン物体以外の物体の車速よりも低い車速条件下
でもロックオン判定状態を保持するようになっている。That is, first, in the vehicle traveling control apparatus of the present invention, the object detecting means for detecting an object on the traveling path of the own vehicle and the object detected by the object detecting means are in the same direction as the traveling direction of the own vehicle. , And based on whether or not the vehicle is traveling at a predetermined vehicle speed or higher, a lock-on determination means for determining whether or not the detection object is a lock-on target, and a determination result of the lock-on determination means. And a lock-on object detecting means for detecting the presence of a lock-on object, wherein the lock-on determining means locks the lock-on object even under a vehicle speed condition lower than a vehicle speed of an object other than the lock-on object. The ON determination state is retained.
【0009】また、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記構成において、上記ロックオン判定手段は、ロ
ックオン判定状態下において、自車の停止状態が検出さ
れたときにロックオン判定状態が解除されるようになっ
ている。Further, in the vehicle traveling control device of the present invention, in the above structure, the lock-on determination means releases the lock-on determination state when the stop state of the vehicle is detected under the lock-on determination state. It is supposed to be done.
【0010】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記構成において、上記ロックオン判定状態の解除
は、自車の停止状態が所定時間以上検出されたときにな
されるようになっている。Further, in the vehicle traveling control device of the present invention, in the above-mentioned configuration, the lock-on determination state is released when the stopped state of the vehicle is detected for a predetermined time or more.
【0011】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記ロックオン判定手段が、自車が停止状態となっ
ても解除されないようになっている。Further, in the vehicle travel control device of the present invention, the lock-on determination means is not released even when the vehicle is stopped.
【0012】さらに、また本願発明の自動車の走行制御
装置は、上記各構成において、上記ロックオン判定手段
は、検出物体と自車との距離、相対車速、並びに自車の
車速を基にロックオン判定を行うようになっている。Further, in the vehicle drive control device of the present invention, in each of the above configurations, the lock-on determination means locks on based on the distance between the detected object and the vehicle, the relative vehicle speed, and the vehicle speed of the vehicle. It is designed to judge.
【0013】[0013]
【作用】本願発明は、上記各構成に対応して各々次のよ
うな作用を奏する。The present invention has the following actions corresponding to each of the above configurations.
【0014】すなわち、上述のように本願発明の自動車
の走行制御装置の構成では、自車進行路上の物体を検出
する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された
物体が、自車の進行方向と同一の方向に、かつ所定の車
速以上で走行中のものであるか否かに基き、上記検出物
体をロックオン対象とするか否かを判定するロックオン
判定手段と、該ロックオン判定手段の判定結果に基き、
ロックオン物体の存在を検出するロックオン物体検出手
段とを備え、上記ロックオン判定手段は、上記ロックオ
ン物体に対してはロックオン物体以外の物体の車速より
も低い車速条件下でもロックオン判定状態を保持するよ
うになっていることから、例えば定常的な走行状態にお
けるロックオン条件だけでなく、前車が停止し、又は所
定車速以下の減速状態となったような前方物体が移動物
体でなくなるか、又は停止状態に近くなったような場合
にまでロックオン条件を拡大することができ、前車に対
応して自車が完全に停止するまで確実にロックオン状態
を継続することができるので、追従走行制御の安全性、
信頼性を高めることができるようになる。That is, as described above, in the configuration of the vehicle traveling control device of the present invention, the object detecting means for detecting an object on the traveling path of the own vehicle, and the object detected by the object detecting means are the traveling of the own vehicle. Lock-on determination means for determining whether or not the detected object is the lock-on target based on whether or not the vehicle is traveling in the same direction as the direction and at a predetermined vehicle speed or more; and the lock-on determination Based on the judgment result of the means,
A lock-on object detection means for detecting the presence of a lock-on object, wherein the lock-on determination means determines the lock-on object even under a vehicle speed condition lower than the vehicle speed of an object other than the lock-on object. Since the state is maintained, for example, not only the lock-on condition in the steady running state, but also the front object such as the front vehicle stopped or decelerated below a predetermined vehicle speed is a moving object. It is possible to extend the lock-on condition even when it disappears or approaches a stopped state, and it is possible to reliably continue the lock-on state until the own vehicle completely stops corresponding to the preceding vehicle. So, the safety of follow-up running control,
You will be able to increase reliability.
【0015】また、該場合において、上記ロックオン判
定手段が、ロックオン判定状態下において、自車の停止
状態が検出されたときにロックオン判定状態が解除され
るようになっていると、自車が完全に停止した追従制御
が不要となったようなときにはロックオン状態が解除さ
れ、次の走行開始時に適切なロックオン判定が可能とな
る。Further, in this case, if the lock-on determination means is configured to release the lock-on determination state when the stop state of the vehicle is detected under the lock-on determination state, When the vehicle completely stops and the follow-up control becomes unnecessary, the lock-on state is released, and an appropriate lock-on determination can be made at the start of the next running.
【0016】さらに、該場合において、上記ロックオン
状態の解除が、自車の停止状態が所定時間以上に亘って
検出されたときに初めてなされるようになっていると、
例えば交通渋滞や信号待ちなどで前車が停止したことに
対応して自車が停止したようなときにも、所定時間以内
は当該前車に対するロックオン状態を継続し、同前車に
対する追従走行を続けることによって新たなロックオン
判定を不要とし、システムの簡略化を図るとともに安定
した追従走行を実現することができる。Further, in this case, if the lock-on state is released only when the stopped state of the vehicle is detected for a predetermined time or more,
For example, even when the own vehicle stops in response to a stop in front of the vehicle due to traffic congestion or waiting for a signal, the lock-on state for the preceding vehicle continues for a predetermined time and the vehicle follows the preceding vehicle. By continuing the above, it is not necessary to make a new lock-on determination, the system can be simplified, and stable follow-up running can be realized.
【0017】さらに、上記ロックオン状態が、例えば自
車の停止状態が検出されたときにも解除されないように
なっていると、上記同様例えば交通渋滞や信号待ちなど
で前車が停止したことに対応して自車が停止したような
ときに、当該前車に対するロックオン状態が継続され、
同前車に対する追従走行を続けることによって新たなロ
ックオン判定を不要とし、システムの簡略化を図ること
ができるようになるとともに安定した追従走行を実現す
ることができる。Further, if the lock-on state is not released even when the stop state of the own vehicle is detected, for example, it means that the preceding vehicle has stopped due to traffic congestion, signal waiting, etc. Correspondingly, when the own vehicle seems to stop, the lock-on state for the preceding vehicle is continued,
By continuing to follow the preceding vehicle, a new lock-on determination is unnecessary, the system can be simplified, and stable follow-up running can be realized.
【0018】さらに、また以上の各発明の自動車の走行
制御装置の構成において、上記ロックオン判定手段が、
例えば検出物体と自車との距離、相対車速、並びに自車
の車速を基にロックオン判定を行うようになっている
と、走行時に前車と適切な安全車間距離を保った追従走
行制御が可能になるとともに、前車が停止したときに
は、それに対応して自車を適切に停止させることができ
る。Furthermore, in the configuration of the vehicle traveling control device of each of the above inventions, the lock-on determination means is:
For example, when the lock-on determination is performed based on the distance between the detected object and the own vehicle, the relative vehicle speed, and the vehicle speed of the own vehicle, the follow-up traveling control that maintains an appropriate safe inter-vehicle distance from the preceding vehicle during traveling is performed. In addition to being possible, when the preceding vehicle is stopped, the own vehicle can be appropriately stopped correspondingly.
【0019】[0019]
【発明の効果】以上の結果、本願発明の自動車の走行制
御装置によると、前方物体の挙動に対応した適切な追従
走行が可能となり、追従走行制御システムの十分な安全
性を確保することができるようになる。As a result of the above, according to the vehicle travel control device of the present invention, it is possible to carry out appropriate follow-up travel corresponding to the behavior of the front object, and it is possible to secure sufficient safety of the follow-up travel control system. Like
【0020】[0020]
(実施例1)図1には、本願発明の実施例1にかかる自動
車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここで、
符号1はエンジン吸気系のスロットル弁(図示省略)の
開度を自動調整するスロットル制御装置、2は電子制御
式自動変速機(EAT)の制御装置、3は各車輪に付与
する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であり、こ
れら三種類の制御装置1〜3は、いずれも図示していな
いアクチュエータを有し、該各アクチュエータは、走行
コントロールユニット4により制御されることとなって
いる。(Embodiment 1) FIG. 1 shows the overall configuration of a vehicle travel control device according to Embodiment 1 of the present invention. here,
Reference numeral 1 is a throttle control device that automatically adjusts the opening of a throttle valve (not shown) of the engine intake system, 2 is a control device of an electronically controlled automatic transmission (EAT), and 3 is a braking force that is automatically applied to each wheel. These three types of control devices 1 to 3 are brake control devices for adjustment, and each of these three types of control devices has an actuator (not shown), and each actuator is controlled by the travel control unit 4.
【0021】即ち、前記走行走行コントロールユニット
4は、スロットル制御装置1のアクチュエータに対し目
標スロットル開度信号を出力して制御を行うとともに、
ブレーキ制御装置3のアクチュエータに対し目標ブレー
キ量信号を出力して制御を行う。また、走行コントロー
ルユニット4は、EAT制御装置2のシフト位置を検出
するセンサー(図示省略)からのシフト位置信号を受け
つつ、該EAT制御装置2のアクチュエータに対しシフ
ト制御信号を出力して制御を行う。That is, the traveling control unit 4 outputs a target throttle opening signal to the actuator of the throttle control device 1 for control, and
A target brake amount signal is output to the actuator of the brake control device 3 for control. Further, the traveling control unit 4 outputs a shift control signal to an actuator of the EAT control device 2 while receiving a shift position signal from a sensor (not shown) that detects the shift position of the EAT control device 2 for control. To do.
【0022】符号5で示す情報表示装置は、例えば車室
内のインストルメントパネル等に設けられ、図示してい
ないが、前記走行コントロールユニット4からの警報信
号を受けて点灯する警報ランプと、走行コントロールユ
ニット4からの自己診断信号を受けて画面表示する表示
部とを備えている。The information display device indicated by reference numeral 5 is provided on, for example, an instrument panel in the vehicle compartment, and although not shown, an alarm lamp that lights up in response to an alarm signal from the traveling control unit 4 and traveling control are provided. A display unit that receives a self-diagnosis signal from the unit 4 and displays a screen is provided.
【0023】符号6で示すレーザレーダ装置は、自車の
前方に存在する物体(例えば、先行車等)を検出する物
体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波
を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射
してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時点との
時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定する
ように構成されている。このレーザレーダ装置6により
検出された検出信号は、車間距離信号として前記走行コ
ントロールユニット4に入力される。また、本実施例の
レーザレーダ装置6は、レーザレーダ波を水平方向に比
較的広角度で走査するスキャン式のものとされている。The laser radar device shown by reference numeral 6 acts as an object detecting means for detecting an object (for example, a preceding vehicle) existing in front of the own vehicle, and directs the laser radar wave to the front of the own vehicle. It is configured so that the reflected wave that is transmitted by the vehicle and that is reflected by hitting the front object is received, and the distance between the vehicle and the front object is measured by the time difference between the reception time and the transmission time. The detection signal detected by the laser radar device 6 is input to the traveling control unit 4 as an inter-vehicle distance signal. Further, the laser radar device 6 of the present embodiment is of a scan type that scans the laser radar wave in the horizontal direction at a relatively wide angle.
【0024】符号7はスロットル弁の開度を検出するス
ロットル開度センサー、8は車速を検出する車速センサ
ー、9はハンドル舵角(以下、単に舵角という)を検出
する舵角センサー、10は自車に発生するヨーレートを
検出するヨーレートセンサー、11は自車に発生する横
加速度を検出する横Gセンサー、12はブレーキペダル
の踏み込み時にON作動するブレーキスイッチ、13は
クラッチの作動状態に応じてON作動するクラッチスイ
ッチ、14はロックオンスイッチ、15は自車のオーク
ルーズ運転時ON作動されるオークルーズスイッチであ
り、これらのセンサー・スイッチ類7〜15の検出信号
は、いずれも走行コントロールユニット4に入力され
る。なお、図示していないエンジン回転数センサーやそ
の他のセンサー・スイッチ類の検出信号も走行コントロ
ールユニット4に入力されるが、これらについての詳細
な説明は省略する。Reference numeral 7 is a throttle opening sensor for detecting the opening of the throttle valve, 8 is a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed, 9 is a steering angle sensor for detecting a steering angle of the steering wheel (hereinafter, simply referred to as steering angle), and 10 is a steering angle sensor. A yaw rate sensor for detecting the yaw rate generated in the host vehicle, 11 a lateral G sensor for detecting the lateral acceleration generated in the host vehicle, 12 a brake switch that is turned on when the brake pedal is depressed, and 13 depending on the operating state of the clutch. A clutch switch that is turned on, 14 is a lock-on switch, and 15 is an au-cruise switch that is turned on when the vehicle is in cruising operation. The detection signals of these sensors and switches 7 to 15 are all travel control units. 4 is input. Although detection signals from an engine speed sensor and other sensors and switches (not shown) are also input to the travel control unit 4, detailed description thereof will be omitted.
【0025】上記走行コントロールユニット4は、例え
ば図2に示すように、レーザレーダ装置6からの検出信
号を始め、各種のセンサー・スイッチ類7〜15からの
検出信号を受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部
21と、該入力情報処理部21から自車の走行状態に関
する情報(例えば、車速センサー8からの車速、舵角セ
ンサー9からの舵角およびヨーレートセンサー10から
のヨーレート等)を受け、これらに基づいて自車の進行
路を予測する進行路予測手段22と、前記入力情報処理
部21の情報のうち、特にレーザレーダ装置6で検出さ
れた前方物体に関する検出データと前記進行路予測手段
22で予測された進行路の情報とを受け、当該物体が前
記進行路上に所定の移動条件をもって存在する移動物体
であるか否かを判断し、これを自車の追従対象となる先
行車と判定するロックオン判定手段24Aと、自車の車
速V1と上記ロックオン判定された先行車の車速V2とを
入力し、後述するようにロックオン対象車Aが停止して
も自車が停止したことが判定されるまではロックオンを
継続させるロックオン継続判定手段24Bと、前記ロッ
クオン判定手段24Aによりロックオン判定された移動
物体に対する制御を行う追従走行制御手段25と、該追
従走行制御を行なうための出力情報処理部26とを備え
ている。For example, as shown in FIG. 2, the traveling control unit 4 receives a detection signal from the laser radar device 6 and a detection signal from various sensors and switches 7 to 15 to perform predetermined information processing. The input information processing unit 21 to be performed and information regarding the traveling state of the own vehicle from the input information processing unit 21 (for example, vehicle speed from the vehicle speed sensor 8, steering angle from the steering angle sensor 9, yaw rate from the yaw rate sensor 10, etc.). The traveling route predicting means 22 that receives the traveling route and predicts the traveling route of the own vehicle based on these, and the detection data regarding the front object detected by the laser radar device 6 among the information of the input information processing unit 21 and the traveling route. Receiving the information on the traveling path predicted by the prediction means 22, it is determined whether or not the object is a moving object existing on the traveling path under a predetermined moving condition. Then, the lock-on determination means 24A for determining this as a preceding vehicle to be followed by the own vehicle, the vehicle speed V 1 of the own vehicle, and the vehicle speed V 2 of the preceding vehicle for which the lock-on determination has been made are input, as will be described later. Even if the lock-on target vehicle A is stopped, the lock-on continuation judging means 24B for continuing the lock-on until it is judged that the own vehicle is stopped, and the moving object judged to be locked-on by the lock-on judging means 24A. Is provided with a follow-up running control means 25 for controlling the following and an output information processing unit 26 for performing the follow-up running control.
【0026】そして、前記ロックオン判定手段24Aに
より追従対象物体と判定された先行車Aの情報は、ロッ
クオン判定手段24Aから追従走行制御手段25に出力
され、該追従走行制御手段25は、自車と追従対象先行
車Aとの車間距離および相対速度に基づいて自車Mを先
行車Aに追従させるように自車Mの車速を適切に制御す
るよう出力情報処理部26を介して上記スロットル制御
装置1等に制御出力信号を出力する。Then, the information of the preceding vehicle A, which is determined as the object to be followed by the lock-on determination means 24A, is output from the lock-on determination means 24A to the follow-up running control means 25, and the follow-up running control means 25 itself. The throttle is controlled via the output information processing unit 26 so as to appropriately control the vehicle speed of the own vehicle M so that the own vehicle M follows the preceding vehicle A on the basis of the inter-vehicle distance and the relative speed between the vehicle and the preceding vehicle A to be followed. The control output signal is output to the control device 1 and the like.
【0027】(メインルーチン)図3には、前記走行コン
トロールユニット4による制御のうち、特にロックオン
スイッチ14がONに切り換えられ、自車Mが先行車A
に追従して走行する追従走行制御時のメインルーチンを
示すフローチャートが示されている。(Main Routine) In FIG. 3, among the controls by the traveling control unit 4, especially the lock-on switch 14 is turned on, and the own vehicle M is the preceding vehicle A.
The flowchart which shows the main routine at the time of follow-up run control which follows and runs is shown.
【0028】このメインルーチンは、例えば進行路の予
測制御(ステップS1)と、ロックオン対象車の登録制御
(ステップS2)と、ロックオンの実行制御(ステップ
S3)と、ロックオンの継続および解除制御(ステップS
4)とからなっており、進行路の予測制御のサブルーチ
ンは図4に示され、ロックオン対象車の登録制御のサブ
ルーチンは図5に示され、ロックオンの実行制御のサブ
ルーチンは図6に示され、さらにロックオンの継続およ
び解除制御のサブルーチンは図7に各々示されている。
以下、それら各々について順次説明する。This main routine includes, for example, predictive control of the traveling road (step S 1 ) and registration control of the lock-on target vehicle.
(Step S 2 ), lock-on execution control (step S 3 ), lock-on continuation and release control (step S 2).
4 ), the subroutine of the predictive control of the traveling path is shown in FIG. 4, the subroutine of the registration control of the lock-on target vehicle is shown in FIG. 5, and the subroutine of the lock-on execution control is shown in FIG. Further, the lock-on continuation and release control subroutines are shown in FIG. 7, respectively.
Hereinafter, each of them will be sequentially described.
【0029】(進行路の予測制御)図4のフローチャー
トにおいて、まずステップS11で自車データ(舵角θ、
車速v、ヨーレートψ)を読み込んだ後、続くステップ
S12において舵角θに基づいて自車の旋回半径R1を下
記の式により、 R1=(1+S・v2)(N・L/θ) 演算する。但し、Sはスタビリティファクタ、Nはステ
アリングギヤ比、Lはホイールベースである。(Predictive control of traveling path) In the flow chart of FIG. 4, first, in step S 11 , vehicle data (steering angle θ,
After reading the vehicle speed v and the yaw rate ψ), the turning radius R 1 of the own vehicle is calculated based on the steering angle θ in the following step S 12 by the following formula: R 1 = (1 + S · v 2 ) (N · L / θ ) Calculate. However, S is a stability factor, N is a steering gear ratio, and L is a wheel base.
【0030】続いて、ステップS13においてヨーレート
ψに基づいて自車の旋回半径R2を下記の式により、 R2=v/ψ 演算する。Then, in step S 13 , the turning radius R 2 of the vehicle is calculated based on the yaw rate ψ by the following formula, R 2 = v / ψ.
【0031】その後、さらにステップS14において上記
両旋回半径R1,R2のうち、いずれが小さいかを判断
し、ステップS15およびステップS16でその小さい方を
進行路の曲率半径Rとするとともに、ステップS17にお
いて前記曲率半径Rに所定幅を設けて進行路を生成し、
リターンする。ここで、旋回半径R1,R2の小さい方を
進行路の曲率半径Rとしたのは、センサー類の応答遅れ
等を考慮したことによるものである。以上のような進行
路の予測は、前記走行コントロールユニット4における
進行路予測手段22により行われる。なお、進行路の予
測は、旋回半径R1あるいは旋回半径R2のみにより求め
ても良い。[0031] Thereafter, further out in step S 14 of both turning radius R 1, R 2, and determines which is small, its smaller the radius of curvature R of the traveling path at step S 15 and step S 16 At the same time, in step S 17 , the curvature radius R is provided with a predetermined width to generate a traveling path,
To return. Here, the smaller radius of gyrations R 1 and R 2 is set as the radius of curvature R of the traveling path because the response delay of the sensors is taken into consideration. The prediction of the traveling road as described above is performed by the traveling road predicting means 22 in the traveling control unit 4. The travel path may be predicted only by the turning radius R 1 or the turning radius R 2 .
【0032】(ロックオン対象車の登録制御)図5のフ
ローチャートにおいて、まずステップS21においてレー
ザレーダ装置6により検出された前方物体の検出データ
(距離および方向)を読み込んだ後、ステップS22によ
り前記検出データが連続して検出されているか否かを判
定し、ステップS23により検出データが所定のエリア内
で所定の確定度以上のものであるか否かを判定する。こ
こで、確定度とは時間当たりの検出回数をいい、該確定
度が所定値以上でないものおよび検出データが所定のエ
リア外にまで広く散在するものは共に物体とは見做され
ない。上記両判定が共に肯定判定のときには、ステップ
S24において物体と見做されたものについて物体識別番
号を付与する。(Registration control of lock-on target vehicle) In the flowchart of FIG. 5, first, the detection data of the front object detected by the laser radar device 6 in step S 21 .
(Distance and direction) after reading, the determination whether or not the detected data are detected continuously, as the detection data is equal to or larger than a predetermined definite level in the predetermined area by the step S 23 in step S 22 Or not. Here, the degree of certainty refers to the number of detections per hour, and both the degree of certainty that is not greater than or equal to a predetermined value and the degree that the detection data is widely scattered outside a predetermined area are not considered to be objects. Above when both determination are both affirmative determination imparts an object identification number for those objects regarded in step S 24.
【0033】続いて、ステップS25において上記物体識
別番号を付与した物体が移動体であるか否かを判定す
る。この判定は、自車と物体との間の相対速度と自車速
V1とから移動物体の速度V2を求め、移動物体の速度が
所定のしきい値以上であるか否かを検討することにより
行われる。次に、ステップS26において同移動物体が進
行路上に存在するものであるか否かを判定する。上記両
判定の結果が共にYES判定のときには、ステップS27
において同移動物体が進行路上の先行車Aであるとして
ロックオン(L/O)対象候補とする。[0033] Subsequently, it is determined whether an object that grants the object identification number is a mobile in step S 25. In this determination, the speed V 2 of the moving object is obtained from the relative speed between the own vehicle and the object and the own vehicle speed V 1, and it is examined whether or not the speed of the moving object is equal to or more than a predetermined threshold value. Done by. Next, you are determined whether or not the same moving object in step S 26 is present in the traveling path. If the results of both of the above determinations are YES, step S 27
In this case, it is assumed that the moving object is the preceding vehicle A on the traveling road and is a lock-on (L / O) target candidate.
【0034】しかる後、ステップS18においてロックオ
ン対象候補になった先行車Aのうち自車との車間距離が
最も近いものであるか否か、つまり最も近い先行車Aで
あるか否かを判定し、該判定結果がYES判定のときに
は、ステップS29において当該先行車をロックオン対象
車として登録し、リターンする。以上のようなロックオ
ン対象車の登録は、走行コントロールユニット4におけ
るロックオン判定手段24Aにより行われる。Then, in step S 18 , it is determined whether or not the preceding vehicle A, which is a candidate for lock-on, has the shortest inter-vehicle distance, that is, the closest preceding vehicle A. If the determination result is YES, the preceding vehicle is registered as the lock-on target vehicle in step S 29 , and the process returns. The registration of the lock-on target vehicle as described above is performed by the lock-on determination means 24A in the traveling control unit 4.
【0035】(ロックオンの実行制御)図6のフローチ
ャートにおいて、まずステップS31において上記ロック
オン対象車Aが登録されていることを確認した後、ステ
ップS32においてロックオンを実行し、リターンする。
ロックオンは、ロックオン対象車Aに対し、所定の車間
距離を保ち且つ同じ車速で追従して走行するように自車
速を制御するものであり、上記走行コントロールユニッ
ト4における追従走行制御手段25により行われる。[0035] (execution control of the lock-on) in the flowchart of FIG. 6, after confirming that the lock-on target vehicle A is registered in step S 31, performs the lock-on in a step S 32, the process returns .
The lock-on is to control the own vehicle speed so that the vehicle A can be driven at the same vehicle speed while keeping a predetermined inter-vehicle distance with respect to the lock-on target vehicle A. Done.
【0036】(ロックオンの継続および解除制御)次
に、図7のフローチャートに基いてロックオンの継続・
解除制御のサブルーチンを説明するが、その際図8の参
考図を参照しつつ説明する。(Lock-on continuation and release control) Next, based on the flowchart of FIG.
The release control subroutine will be described with reference to the reference diagram of FIG.
【0037】図7において、まずステップS51において
ロックオン対象車Aおよび進行路Kの曲率半径Rを認識
しするとともに図8に示すような自車Mの進行路K上に
ロックオン対象車Aが存在することを確認し、次に、ス
テップS52において先行車Aの車速V2が所定の設定値
Vs(例えばVs=10km/h)以下になったか否かを判定
する。その結果が否定判定のときには、ステップS53に
おいてロックオン対象車Aに対するロックオンを継続す
る。他方、YESのときは、ステップS54に進んで、さ
らに今度は自車の車速V1が上記設定値Vs以下になった
か否かを判定し、NOのときはロックオンを継続する
が、YESのときはステップS55に進んでロックオン状
態を解除する。これらの判定は、上記走行コントロール
ユニット4におけるロックオン継続判定手段24Bによ
り行われる。In FIG. 7, first, at step S 51 , the radii of curvature R of the lock-on target vehicle A and the traveling path K are recognized, and the lock-on target vehicle A on the traveling path K of the own vehicle M as shown in FIG. Ensure that but present, then determines whether the vehicle speed V 2 of the preceding vehicle a is equal to or less than a predetermined set value Vs (e.g. Vs = 10km / h) in step S 52. As when the result is negative determination continues to lock on to the lock-on target vehicle A in step S 53. On the other hand, if YES, the routine proceeds to step S54 , at this time, it is further judged whether or not the vehicle speed V 1 of the own vehicle has become equal to or less than the set value Vs, and if NO, the lock-on is continued, but YES releases the lock on state proceeds to step S 55 when the. These determinations are made by the lock-on continuation determining means 24B in the traveling control unit 4.
【0038】以上の構成では、例えば図8に示すように
所定の進行路K上をロックオン対象車Aに対して自車M
が所定の車間距離を保って追従走行している場合におい
て、対象車Aが図8のA′からAのように急減速又は停
止したとしても、当該対象車Aが停止し、かつ自車Mも
停止して安全が確保されるまで追従走行制御が継続され
ることになるので、追突等の恐れを未然に防止すること
ができるようになる。In the above structure, for example, as shown in FIG. 8, the own vehicle M with respect to the lock-on target vehicle A on the predetermined traveling path K.
In the case where the target vehicle A travels following the vehicle while maintaining a predetermined inter-vehicle distance, even if the target vehicle A suddenly decelerates or stops from A ′ to A in FIG. 8, the target vehicle A stops and the own vehicle M Since the follow-up traveling control is continued until the vehicle is stopped and safety is ensured, it is possible to prevent the risk of a rear-end collision.
【0039】(実施例2)ところで、上記のような追従走
行状態において、例えばロックオン対象車である先行車
Aが停止し、それに対応して自車Mも停止させられたと
しても、それが短時間の信号待ちの場合や交通渋滞であ
る場合などでは、所定時間後に再び走行を開始する。従
って、該場合にまで自車Mが停止したからと言って、そ
の都度ロックオンが解除されたのでは却って不便であ
り、安全性の向上に反することも考えられる。また、シ
ステムのハンチング現象も予想される。(Embodiment 2) By the way, in the following traveling state, for example, even if the preceding vehicle A, which is a lock-on target vehicle, is stopped and the own vehicle M is also stopped correspondingly, In the case of waiting for a short traffic light, traffic congestion, etc., the vehicle starts traveling again after a predetermined time. Therefore, even if the own vehicle M is stopped even in that case, it is rather inconvenient if the lock-on is released each time, and it may be considered to be against the improvement of safety. In addition, a system hunting phenomenon is also expected.
【0040】そこで、本実施例では図9のフローチャー
トに示すように上述した自車Mの停止が所定時間以上継
続して続いた時にのみ初めてロックオンを解除し、それ
以外の時はロックオンを継続するようにしている(ステ
ップS55参照)。Therefore, in the present embodiment, as shown in the flow chart of FIG. 9, the lock-on is released only when the above-described stop of the vehicle M continues for a predetermined time or longer, and otherwise the lock-on is performed. so that continued (step S 55).
【0041】その他の構成は上記実施例1のフローチャ
ートと同様である。Other configurations are the same as those in the flow chart of the first embodiment.
【0042】なお、本願発明は、上記実施例に限定され
るものではなく、その他種々の変形例を包含するもので
ある。例えば、上記実施例では、レーザレーダ装置6と
して、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走査
するスキャン式のものを用いているが、本願発明は、こ
のスキャン式レーザレーダ装置6に限らず、比較的狭い
角度の範囲内でのみ物体を検出するレーザレーダ装置を
用い、該レーザレーダ装置をアクチュエータで垂直軸回
りに回動させるように構成したものにも同様に適用する
ことができる。The invention of the present application is not limited to the above-described embodiments, but includes various other modifications. For example, in the above-described embodiment, as the laser radar device 6, a scan type device that scans a laser radar wave in a horizontal direction at a relatively wide angle is used, but the present invention is not limited to this scan type laser radar device 6. Instead, the invention can be similarly applied to a laser radar device that detects an object only within a relatively narrow range of angles, and that the laser radar device is configured to rotate about a vertical axis by an actuator.
【0043】また、上記実施例では、ロックオン判定手
段18によりロックオン対象車を判定するに当たり、自
車と先行車との車間距離および相対速度に基づいて判定
するようにしているが、車間距離と先行車の速度とに基
づいて判定するようにしてもよい。In the above embodiment, when the lock-on judging means 18 judges the lock-on target vehicle, the judgment is made based on the inter-vehicle distance and the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle. Alternatively, the determination may be made based on the speed of the preceding vehicle.
【図1】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置の全体構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a vehicle travel control device according to a first embodiment of the present invention.
【図2】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置における走行コントロールユニットの機能ブロック
図である。FIG. 2 is a functional block diagram of a traveling control unit in the vehicle traveling control device according to the first embodiment of the present invention.
【図3】本願発明の実施例1における自動車の走行制御
装置における追従走行制御のメインルーチンを示すフロ
ーチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a main routine of follow-up traveling control in the vehicle traveling control device according to the first embodiment of the present invention.
【図4】本願発明の実施例1における自動車の走行制御
装置における進行路の予測制御のサブルーチンを示すフ
ローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a subroutine for predicting a traveling path in the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図5】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオン対象車の登録制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine of registration control of a lock-on target vehicle in the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図6】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの実行制御のサブルーチンを示
すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a subroutine of lock-on execution control in the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図7】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続・解除制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine of lock-on continuation / release control in the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図8】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続および解除制御を説明す
るための参考図である。FIG. 8 is a reference diagram for explaining lock-on continuation and release control in the vehicle travel control device according to the first embodiment of the present invention.
【図9】本願発明の実施例2にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続・解除制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine of lock-on continuation / release control in the vehicle travel control device according to the second embodiment of the present invention.
6は物体検出手段としてのレーザレーダ装置、22は進
行路予測手段、24Aはロックオン判定手段、24Bは
ロックオン継続判定手段、25は追従走行制御手段であ
る。6 is a laser radar device as an object detecting means, 22 is a traveling path predicting means, 24A is a lock-on determining means, 24B is a lock-on continuation determining means, and 25 is a follow-up traveling control means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 賢治 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Kenji Shimizu 3-1, Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Mazda Motor Corporation
Claims (5)
手段と、該物体検出手段により検出された物体が、自車
の進行方向と同一の方向に、かつ所定の車速以上で走行
中のものであるか否かに基き、上記検出物体をロックオ
ン対象とするか否かを判定するロックオン判定手段と、
該ロックオン判定手段の判定結果に基き、ロックオン物
体の存在を検出するロックオン物体検出手段とを備え、
上記ロックオン判定手段は、上記ロックオン物体に対し
てはロックオン物体以外の物体の車速よりも低い車速条
件下でもロックオン判定状態を保持するようになってい
ることを特徴とする自動車の走行制御装置。1. An object detecting means for detecting an object on a traveling path of the own vehicle, and an object detected by the object detecting means while traveling in the same direction as the traveling direction of the own vehicle and at a predetermined vehicle speed or more. Based on whether it is a thing, lock-on determination means for determining whether or not the detection object is a lock-on target,
Based on the determination result of the lock-on determination means, a lock-on object detection means for detecting the presence of a lock-on object,
The lock-on determination means holds the lock-on determination state for the lock-on object even under a vehicle speed condition lower than the vehicle speed of an object other than the lock-on object. Control device.
状態下において、自車の停止状態が検出されたときにロ
ックオン判定状態が解除されるようになっていることを
特徴とする請求項1記載の自動車の走行制御装置。2. The lock-on determination means is configured to release the lock-on determination state when the stop state of the vehicle is detected under the lock-on determination state. The traveling control device for the automobile described.
止状態が所定時間以上検出されたときにはなされるよう
になっていることを特徴とする請求項2記載の自動車の
走行制御装置。3. The vehicle drive control device according to claim 2, wherein the lock-on determination state is released when the stop state of the vehicle is detected for a predetermined time or more.
となっても解除されないようになっていることを特徴と
する請求項1記載の自動車の走行制御装置。4. The vehicle drive control device according to claim 1, wherein the lock-on determination means is configured so as not to be released even when the vehicle is stopped.
との距離、相対車速、並びに自車の車速を基にロックオ
ン判定を行うようになっていることを特徴とする請求項
1,2,3又は4記載の自動車の走行制御装置。5. The lock-on determination means is configured to perform lock-on determination based on the distance between the detected object and the vehicle, the relative vehicle speed, and the vehicle speed of the vehicle. The traveling control device for an automobile according to 2, 3, or 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7029276A JPH08216727A (en) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | Travel control device for automobile |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7029276A JPH08216727A (en) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | Travel control device for automobile |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08216727A true JPH08216727A (en) | 1996-08-27 |
Family
ID=12271762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7029276A Pending JPH08216727A (en) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | Travel control device for automobile |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08216727A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001030793A (en) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | Follow-up controller for vehicle |
JP2001270344A (en) * | 2000-01-20 | 2001-10-02 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle travel controller |
JP2010036756A (en) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | Lane deviation prevention controller |
JP2010036757A (en) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | Lane deviation prevention controller |
JP2011063189A (en) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Nissan Motor Co Ltd | Running condition controller for vehicle and running condition control method for vehicle |
-
1995
- 1995-02-17 JP JP7029276A patent/JPH08216727A/en active Pending
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040309 |
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A02 | Decision of refusal |
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