JPH08212379A - 画像合成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、イメージ画像と三次元画像とを合
成する画像合成装置に関し、これらの画像で示される物
体がとるべき相対位置に適応して自動的に奥行きの相互
関係を更新することを目的とする。 【構成】 第一の物体を示す二次元のイメージ画像を取
り込み、ステレオ視を適用してそのイメージ画像を構成
する画素の三次元の位置を示す座標を得る画像処理手段
１１と、画像処理手段１１が得た座標の内、その座標を
示す座標系の特定の軸に沿った特定座標について、イメ
ージ画像とそのイメージ画像に同期して与えられる第二
の物体の三次元画像との間の大小関係を判別する比較手
段１３と、イメージ画像と三次元画像に含まれる特定の
軸に直交した二次元の画像とを取り込み、比較手段１３
によって判別された大小関係に応じてこれらの画像の一
方を選択して合成する選択手段１５とを備えたことを特
徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、イメージ画像と三次元
画像とを合成して表示装置やプリンタに与える画像合成
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、渓谷にかかる橋、ビル街に新規に
建築される高層ビルのような建造物については、その建
設の開始に先行して背景との調和性その他の検討を効率
的に行うために、景観シミュレーションが多く行われつ
つある。

【０００３】このような景観シミュレーションの過程で
は、例えば、背景は写真等のイメージ画像として予め与
えられ、上述した建造物の形状、寸法その他の像はコン
ピュータグラフィックスによって生成可能な記述として
予め登録される。さらに、このようなイメージ画像とコ
ンピュータグラフィックスによって生成される画像（以
下、「ＣＧ画像」という。）とは、両者の遠近関係が担
当者によって適宜判断されて手入力により指示され、そ
の指示に応じた遠近関係に基づく合成処理が施された後
に表示画面に出力されたり印刷される。

【０００４】また、イメージ画像とＣＧ画像とを合成し
て動画を生成する場合には、例えば、テレビカメラを用
いてイメージ画像が収録され、かつそのイメージ画像に
合成すべきＣＧ画像はそれぞれＣＧ装置によって生成さ
れる。これらのイメージ画像とＣＧ画像とは、イメージ
処理が可能なワークステーションに取り込まれてコマ毎
に分解され、個々のコマについて操作者によって両者の
遠近関係が適宜判断される。さらに、このようなコマに
ついては、イメージエディタを活用することによりイメ
ージ画像とＣＧ画像との境界部と不自然と判断される部
分との修正処理が施され、順次コマ撮りされてＶＴＲ等
に収録される。

【０００５】さらに、テレビ放送その他の分野では、図
１０に示すように、テレビカメラによってとらえられた
人や人形(1) の像は、コンピュータグラフィックスによ
って生成された背景(2)の像および同様にして生成され
たパネル(3)と、所望の画像上における奥行きの順に２
つずつ組み合わされ、多段にクロマキー合成が行われて
いた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来例では、近年のコンピュータグラフィックスにかかわ
る技術の急速な進展によって実時間によるＣＧ画像の生
成が可能となったにもかかわらず、人手による遠近関係
の設定やコマ撮りが必要であるために、作業の効率化が
阻まれていた。

【０００７】また、特に写真に比べて大幅にコマ数が多
い動画を生成する場合には、多くの工数を要するため
に、コスト高であった。

【０００８】さらに、図１０に示す従来例では、合成す
べき画像相互間の三次元の位置を可変するためには、テ
レビカメラや被撮像物自身が移動したり、複雑な画像合
成処理を施す必要があった。

【０００９】本発明は、イメージ画像および三次元画像
で示される物体の形状、寸法および両者の相対位置に適
応して簡単な構成により自動的に遠近関係を更新する画
像合成装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】図１は、請求項１ないし
請求項３に記載の発明の原理ブロック図である。

【００１１】請求項１に記載の発明は、第一の物体を示
す二次元のイメージ画像を取り込み、ステレオ視を適用
してそのイメージ画像を構成する画素の三次元の位置を
示す座標を得る画像処理手段１１と、画像処理手段１１
によって得られた座標の内、その座標を示す座標系の特
定の軸に沿った特定座標について、イメージ画像と、そ
のイメージ画像に同期して与えられる第二の物体の三次
元画像との間の大小関係を判別する比較手段１３と、イ
メージ画像と三次元画像に含まれる特定の軸に直交した
二次元の画像とを取り込み、比較手段１３によって判別
された大小関係に応じてこれらの画像の一方を選択して
合成する選択手段１５とを備えたことを特徴とする。

【００１２】請求項２に記載の発明は、第一の物体を示
す二次元のイメージ画像について、形状および寸法とそ
の物体をとらえてイメージ画像を得るカメラの画角とに
基づいて画素単位のデバイス座標を求め、かつ幾何変換
方式に基づく逆変換を行って三次元の位置を示す座標を
得る画像処理手段１７と、画像処理手段１７によって得
られた座標の内、その座標を示す座標系の特定の軸に沿
った特定座標について、イメージ画像と、そのイメージ
画像に同期して与えられる第二の物体の三次元画像との
間の大小関係を判別する比較手段１３と、イメージ画像
と、三次元画像の内、特定の軸に直交する二次元の画像
とを取り込み、比較手段１３によって判別された大小関
係に応じてこれらの画像の一方を選択して合成する選択
手段１５とを備えたことを特徴とする。

【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項１および
請求項２に記載の画像合成装置において、特定の軸は、
イメージ画像に直交してそのイメージ画像の奥行きを示
す軸であることを特徴とする。

【００１４】図２は、請求項４および請求項５に記載の
発明の原理ブロック図である。

【００１５】請求項４に記載の発明は、二次元のイメー
ジ画像で示される第一の物体について、時系列にしたが
って予め与えられた奥行きとその奥行きの方向に直交す
る二次元の位置とを順次与える位置指定手段２１と、位
置指定手段２１によって与えられた奥行きについて、イ
メージ画像と、そのイメージ画像に同期して与えられる
第二の物体の三次元画像との間の大小関係を判別する比
較手段２３と、イメージ画像と、三次元画像の内、奥行
きを示す軸に直交する二次元の画像とを取り込み、比較
手段２３によって判別された大小関係に応じてこれらの
画像の一方を選択して合成する選択手段２５とを備えた
ことを特徴とする。

【００１６】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の画像合成装置において、イメージ画像は、特定の色を
キーとして切り出された第一の物体の像であることを特
徴とする。

【００１７】

【作用】請求項１に記載の発明にかかわる画像合成装置
では、画像処理手段１１は、第一の物体を示すイメージ
画像にステレオ視を適用することにより、そのイメージ
画像を構成する個々の画素について三次元の位置を示す
座標を求める。比較手段１３は、上述したイメージ画像
に同期して与えられる第二の物体の三次元画像とそのイ
メージ画像とについて、上述した座標の内、その座標を
示す座標系の特定の軸に沿った特定座標について大小関
係を判別する。選択手段１５は、このようにして判別さ
れた大小関係に基づいて、上述したイメージ画像と三次
元画像に含まれる特定の軸に直交した二次元の画像とを
選択することにより、両者を合成する。

【００１８】すなわち、イメージ画像で示される第一の
物体と上述した三次元画像で示される第二の物体とにつ
いて、特定の方向における両者の相対的な遠近関係に適
応した合成処理が自動的に行われる。

【００１９】請求項２に記載の発明にかかわる画像合成
装置では、画像処理手段１７は、第一の物体を示す二次
元のイメージ画像について、その物体の形状および寸法
とそのイメージ画像を得るカメラの画角とに基づいて画
素単位のデバイス座標を求め、さらに、幾何変換方式に
基づく逆変換を行うことにより、三次元の位置を示す座
標を得る。比較手段１３は、上述したイメージ画像に同
期して与えられる第二の物体の三次元画像とそのイメー
ジ画像とについて、上述した座標の内、その座標を示す
座標系の特定の軸に沿った特定座標について大小関係を
判別する。選択手段１５は、このようにして判別された
大小関係に基づいて、上述したイメージ画像と三次元画
像に含まれる特定の軸に直交した二次元の画像とを選択
することにより、両者を合成する。

【００２０】すなわち、イメージ画像で示される第一の
物体と上述した三次元画像で示される第二の物体とにつ
いて、特定の方向における両者の相対的な遠近関係に適
応した合成処理が自動的に行われる。

【００２１】請求項３に記載の発明にかかわる画像合成
装置では、選択手段１５がイメージ画像と三次元画像と
を切り替えて選択する基準がこれらの画像の奥行きの大
小関係として与えられる。

【００２２】したがって、二次元のイメージ画像と三次
元画像とは、そのイメージ画像の奥行き方向の遠近関係
に基づいて確実に合成される。

【００２３】請求項４に記載の発明にかかわる画像合成
装置では、位置指定手段２１は、二次元のイメージ画像
で示される第一の物体について、時系列にしたがって予
め与えられた奥行きとその奥行きの方向に直交する二次
元の位置とを順次与える。比較手段２３は、上述したイ
メージ画像に同期して与えられる第二の物体の三次元画
像とそのイメージ画像とについて、上述した奥行きの大
小関係を判別する。選択手段２５は、このようにして判
別された大小関係に基づいて、上述したイメージ画像と
三次元画像に含まれる奥行きの方向に直交した二次元の
画像とを選択することにより、両者を合成する。

【００２４】すなわち、イメージ画像で示される第一の
物体と上述した三次元画像で示される第二の物体の合成
により、予め決められた経路に沿って三次元の相対位置
が時系列順に変化する動画が自動的に生成される。

【００２５】請求項５に記載の発明にかかわる画像合成
装置では、イメージ画像が特定の色をキーとして切り出
された第一の物体の像として与えられるので、その物体
の形状が変化する場合においても、請求項４に記載の画
像合成装置と同様に第二の物体との相対位置が時系列に
応じて変化する動画が確実にかつ自動的に生成される。

【００２６】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例につい
て詳細に説明する。

【００２７】図３は、請求項１ないし請求項５に記載の
発明に対応した実施例を示す図である。

【００２８】図において、ＣＧ生成装置３１の一方の出
力は比較器３２の一方の入力に接続され、そのＣＧ生成
装置３１の他方の出力は合成処理表示回路３３の一方の
入力に接続される。テレビカメラ３４およびＶＴＲ３５
の出力は前処理部３６の対応する入力に接続され、その
前処理部３６の一方の出力は比較器３２の他方の入力に
接続される。Ｚ値生成回路３７の出力は前処理部３６の
対応する入力に接続され、その前処理部３６の他方の出
力は合成処理表示回路３３の他方の入力に接続される。
ＣＧ生成装置３１の同期出力は前処理部３６およびＺ値
生成回路３７の同期入力に接続され、比較器３２の出力
は合成処理表示回路３３の選択入力に接続される。合成
処理表示回路３３の出力には、画像信号が得られる。

【００２９】なお、本実施例と図１に示すブロック図と
の対応関係については、前処理部３６およびＺ値生成回
路３７は画像処理手段１１、１７および位置指定手段２
１に対応し、比較器３２は比較手段１３、２３に対応
し、合成処理表示回路３３は選択手段１５、２５に対応
する。

【００３０】図４は、請求項１、２に記載の発明に対応
した動作を説明する図である。

【００３１】以下、図３および図４を参照して請求項１
および請求項２に記載の発明に対応した本実施例の動作
を説明する。

【００３２】テレビカメラ３４は、図５(a)、(b)にハン
チングを施して示す既存の建築物に所定の距離隔たった
位置で回転しまたは移動しつつ、これらの建築物をとら
えてイメージ画像を出力する。なお、同図にハンチング
を施されずに示される枠は、上述した既存の建築物で挟
まれた空間に新たに建築される建築物（以下、単に「新
建築物」という。）であるが、上述したイメージ画像の
収録の際には、実存しないものとする。

【００３３】前処理部３６は、このようなイメージ画像
を取り込んで一旦蓄積する。

【００３４】また、Ｚ値生成回路３７は、上述した既存
の建築物について、与えられた位置（を示す座標）、
色、光を照射する光源、表面の反射特性その他に基づい
て予め生成されたＣＧモデルデータ（以下、単に「背景
ＣＧモデルデータ」という。）（図４(a))を保持する。

【００３５】一方、ＣＧ生成装置３１は、上述した新建
築物について、与えられた位置（を示す座標）、色、光
を照射する光源、表面の反射特性、形状および寸法に基
づいて予め生成されたＣＧモデルデータ（図４(b))を有
し、そのＣＧモデルデータに上述したテレビカメラ３４
の回転または移動を模擬する幾何変換の処理を施すこと
により、３次元の画像情報（図４(c))を生成してその画
像の各画素のＺ値を比較器３２に与え、かつ並行してそ
の画像のイメージを示すイメージ情報を合成処理表示回
路３３に与える。さらに、ＣＧ生成装置３１は、このよ
うな画像（あるいは上述した処理）に同期した同期信号
を生成して出力する。

【００３６】Ｚ値生成回路３７は、その同期信号に同期
して上述した背景ＣＧモデルデータに幾何変換その他の
処理を施すことにより、既存の建築物を示す画像（図４
(d))の個々の画素について順次Ｚ値を生成する。

【００３７】また、前処理部３６は、同様にしてＣＧ生
成装置３１によって与えられる同期信号に同期しつつ上
述したように蓄積された画像情報を読み出して合成処理
表示回路３３に与え（図４(e))、かつ並行してＺ値生成
回路３７によって与えられるＺ値を比較器３２に与え
る。

【００３８】比較器３２は、このようにしてＣＧ生成装
置３１および前処理部３６から与えられるＺ値を比較
し、その大小関係を示す２値の選択指令を出力する。合
成処理表示回路３３は、このような選択指令の論理値に
応じてＣＧ生成装置３１から与えられる新建築物の画像
情報と、前処理部３６から与えられる既存の建築物の画
像情報とを画素単位に選択し、かつ例えば、ＮＴＳＣ方
式その他の走査方式に適合した画像信号に変換して出力
する。したがって、このような画像信号に応じて表示さ
れる表示画面には、新建築物と既存の建築物との間にお
けるテレビカメラ３４の回転や移動に応じた遠近関係
と、その遠近関係に応じた奥行きの前後関係を示す画像
（図４(f))が表示される。

【００３９】なお、上述した実施例では、既存の建築物
のみについてＣＧモデルデータが生成されているが、本
発明はこのような構成に限定されず、例えば、その建築
物を含む背景の内、テレビカメラ３４の回転や移動に応
じてとらえられ得る領域の全てあるいは一部について同
様のＣＧモデルデータを生成してもよい。

【００４０】図６は、請求項３に記載の発明に対応した
本実施例の動作を説明する図(1) である。

【００４１】図７は、請求項３に記載の発明に対応した
本実施例の動作を説明する図(2) である。

【００４２】以下、図３、図６および図７を参照して請
求項３に記載の発明に対応した本実施例の動作を説明す
る。

【００４３】本実施例の特徴は、上述した請求項１およ
び請求項２に記載の発明に対応した実施例において、Ｚ
値生成回路３７に予め保持された背景ＣＧモデルデータ
を生成する下記の方法にある。

【００４４】このような背景ＣＧモデルデータの生成過
程では、既存の建築物の内、例えば、図６(a) に示す建
築物は、テレビカメラ３４によってとらえられてイメー
ジ画像として得られる。このようなイメージ画像によっ
て表される空間は、テレビカメラ３４に固有の画角によ
って決定され、例えば、図６(b) に示される三角形状の
領域として与えられる。

【００４５】また、このような既存の建築物の形状が単
純な直方体であると仮定すると、画像処理を行うことが
可能であるワークステーションその他の情報処理装置を
利用することにより、上述したイメージ画像を表示する
表示画面上におけるデバイス座標に基づいてその像が占
有する領域の形状および寸法が求められ、かつ投影変換
方式に基づく逆変換を行うことにより該当する建築物に
ついてワールド座標系における座標が得られる。

【００４６】また、このようなワールド座標系として、
テレビカメラ３４を原点とするものが適用された場合に
は、一般的なグラフィックスにおいて適用される幾何変
換（図７(a)、(b)では、(Ａ−Ｂ)→(Ａ′−Ｂ′)の対比
で示される。）を行うことにより、そのテレビカメラ３
４との相対位置に適応したＺ値が効率的に得られる。

【００４７】このように本実施例によれば、既存の建築
物のように新建築物が配置される位置の周辺における背
景について、テレビカメラ３４によってとらえられた画
像に基づいて背景ＣＧモデルデータが確実に生成され、
その周辺の状況について正確な把握がなされていない場
合であっても、新建築物と既存の建築物との間における
テレビカメラ３４の撮像面から見た遠近関係と、その遠
近関係に応じた奥行きの前後関係を精度よく示す画像が
得られる。

【００４８】図８は、請求項４および請求項５に記載の
発明に対応した本実施例の動作を説明する図(1)であ
る。

【００４９】図９は、請求項４および請求項５に記載の
発明に対応した本実施例の動作を説明する図(2)であ
る。

【００５０】以下、図３、図８および図９を参照して請
求項４および請求項５に記載の発明に対応した本実施例
の動作を説明する。

【００５１】テレビカメラ３４は、図８(a)(1)に示す人
形を青色あるいは緑色のスクリーン（図示されない。）
を背景としてとらえてイメージ画像を出力する。前処理
部３６は、このようなイメージ信号によって与えられる
画像情報を上述したスクリーンの色をキーとして切り出
すことにより上述した人形の像を求めて一旦蓄積する。
また、Ｚ値生成回路３７は、上述した人形について、
与えられた位置（を示す座標）、色、光を照射する光
源、表面の反射特性その他に基づいて予め生成されたＣ
Ｇモデルデータ（以下、単に「ＣＧモデルデータＡ」と
いう。）を有する。 一方、ＣＧ生成装置３１は、図８
(a)(2)、(3)に示すパネルおよび同図(4)に示す背景につ
いて、与えられた位置（を示す座標）、色、光を照射す
る光源、表面の反射特性、形状および寸法に基づいて予
め生成されたＣＧモデルデータを有し、そのＣＧモデル
データにこれらのパネルおよび背景をとらえるテレビカ
メラ（図示されない。）の位置に適応した幾何変換の処
理を施すことにより、３次元の画像（以下、「ＣＧ画像
情報Ｂ」という。）を生成してその画像の各画素のＺ値
を比較器３２に与える。さらに、ＣＧ生成装置３１は、
このような３次元の画像の奥行き方向に直交する二次元
画像を合成処理表示回路３３に与え、かつこのような画
像（あるいは上述した処理）に同期した同期信号を生成
して出力する。Ｚ値生成回路３７は、予め決められた経
路（図９(a)、(b)に矢印で示される。）に沿った人形の
動作に応じて変化するその人形の像のＺ値が予め与えら
れて蓄積され、上述した同期信号に同期してこれらのＺ
値を読み出して出力する。

【００５２】また、前処理部３６は、同様にしてＣＧ生
成装置３１によって与えられる同期信号に同期しつつ上
述したように蓄積された画像情報を読み出して合成処理
表示回路３３に与え（図４(e))、かつ並行してＺ値生成
回路３７によって与えられるＺ値を比較器３２に与え
る。

【００５３】比較器３２はこのようにして与えられるＺ
値を比較して両者の大小関係を示す２値の選択指令を出
力し、合成処理表示回路３３はこのような選択指令の論
理値に応じてＣＧ生成装置３１から与えられるプレート
および背景の画像情報と、前処理部３６によって与えら
れる人形の画像情報とを画素単位に選択し、画像信号に
変換して出力する。

【００５４】したがって、このような画像信号に応じて
表示される表示画面には、プレートおよび背景と、これ
らのプレートおよび背景に対する相対位置が図９に示す
ように変化し、そのプレートの前と背後との間を動き回
る人形の画像が確実に得られる。

【００５５】なお、請求項４および請求項５に記載の発
明に対応した実施例では、クロマキー合成方式により人
形の像が切り出されているが、本発明はこのような人形
に限定されず、例えば、形状や寸法が変化する動物その
他の物体であってもよい。

【００５６】また、このようなクロマキー合成方式が適
用される場合には、上述したスクリーンのＺ値をそのＺ
値がとりうる値の範囲の内、表示画面上で最も奥の部分
に相当する値に設定することにより、人形の像のＺ値が
とり得る値の範囲を最大とすることもできる。

【００５７】さらに、上述した各実施例では、ＣＧ生成
装置３１から出力される同期信号に基づいて前処理部３
６およびＺ値生成回路３７が同期をとりつつ画像情報と
Ｚ値とを出力しているが、本発明はこのような構成に限
定されず、例えば、前処理部３６およびＺ値生成回路３
７の何れか一方がこのような同期信号を出力して同期に
かかわる主導権をとったり、さらに、テレビカメラ３４
やＶＴＲ３５から出力される画像信号に対してＣＧ生成
装置３１、前処理部３６およびＺ値生成回路３７が個別
に同期をとる構成としてもよい。

【００５８】また、上述した各実施例では、イメージ画
像に直交する奥行きの方向における遠近関係に基づいて
画素単位の切り替えが行われているが、本発明はこのよ
うな方向に限定されず、幾何変換等によって確実に画素
単位の座標が得られるならば、例えば、そのイメージ画
像に対する斜交軸に沿った遠近関係に基づいて同様の切
り替えを行ってもよい。

【００５９】さらに、上述した各実施例では、イメージ
画像がテレビカメラ３４から与えられているが、本発明
はこのような構成に限定されず、例えば、ＶＴＲ３５に
予め収録されたイメージ画像をそのＶＴＲによって再生
する構成としてもよい。

【００６０】また、上述した各実施例では、ＣＧ画像が
ＣＧ生成装置３１によって与えられているが、本発明は
このような構成に限定されず、例えば、このようなＣＧ
画像が伝送路を介して直接与えられる構成であってもよ
い。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように請求項１および請求
項２に記載の発明では、イメージ画像で示される第一の
物体と上述した三次元画像で示される第二の物体とにつ
いて、特定の方向における両者の相対的な遠近関係に適
応した合成処理が簡単なハードウエアの下で自動的に行
われる。

【００６２】請求項３に記載の発明では、選択手段がイ
メージ画像と三次元画像とを切り替えて選択する基準が
これらの画像の奥行きの大小関係として与えられ、これ
らの画像はそのイメージ画像の奥行き方向の遠近関係に
基づいて確実に合成される。請求項４に記載の発明で
は、イメージ画像で示される第一の物体と三次元画像で
示される第二の物体の合成が、予め決められた経路にそ
って三次元の相対位置を時系列順に可変しつつ行われ、
これらの画像の組み合わせにより自動的に動画が生成さ
れる。

【００６３】請求項５に記載の発明では、第一の物体の
形状が変化する場合においても、請求項４に記載の画像
合成装置と同様にして第二の物体との相対位置が時系列
に応じて変化する動画が確実にかつ自動的に生成され
る。したがって、本発明が適用された画像合成の分野で
は、人手が介在していた従来例に比較して構成の複雑化
を抑えつつ簡単な演算手順に基づいて大幅に効率的に画
像合成が行われ、かつ生成される画像の低廉化がはから
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１ないし請求項３に記載の発明の原理ブ
ロック図である。

【図２】請求項４および請求項５に記載の発明の原理ブ
ロック図である。

【図３】請求項１ないし請求項５に記載の発明に対応し
た実施例を示す図である。

【図４】請求項１、２に記載の発明に対応した動作を説
明する図である。

【図５】本実施例におけるカメラの移動の態様を示す図
である。

【図６】請求項３に記載の発明に対応した本実施例の動
作を説明する図(1) である。

【図７】請求項３に記載の発明に対応した本実施例の動
作を説明する図(2) である。

【図８】請求項４および請求項５に記載の発明に対応し
た本実施例の動作を説明する図(1) である。

【図９】請求項４および請求項５に記載の発明に対応し
た本実施例の動作を説明する図(2) である。

【図１０】従来の画像合成方法の一例を示す図である。

【符号の説明】

１１，１７ 画像処理手段 １３，２３ 比較手段 １５，２５ 選択手段 ２１ 位置指定手段 ３１ ＣＧ生成装置 ３２ 比較器 ３３ 合成処理表示回路 ３４ テレビカメラ ３５ ＶＴＲ ３６ 前処理部 ３７ Ｚ値生成回路

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第一の物体を示す二次元のイメージ画像
   を取り込み、ステレオ視を適用してそのイメージ画像を
   構成する画素の三次元の位置を示す座標を得る画像処理
   手段と、 前記画像処理手段によって得られた座標の内、その座標
   を示す座標系の特定の軸に沿った特定座標について、前
   記イメージ画像とそのイメージ画像に同期して与えられ
   る第二の物体の三次元画像との間の大小関係を判別する
   比較手段と、 前記イメージ画像と前記三次元画像に含まれる前記特定
   の軸に直交した二次元の画像とを取り込み、前記比較手
   段によって判別された大小関係に応じてこれらの画像の
   一方を選択して合成する選択手段とを備えたことを特徴
   とする画像合成装置。
2. 【請求項２】 第一の物体を示す二次元のイメージ画像
   について、その物体の形状および寸法とそのイメージ画
   像を得るカメラの画角とに基づいて画素単位のデバイス
   座標を求め、かつ幾何変換方式に基づく逆変換を行って
   三次元の位置を示す座標を得る画像処理手段と、 前記画像処理手段によって得られた座標の内、その座標
   を示す座標系の特定の軸に沿った特定座標について、前
   記イメージ画像とそのイメージ画像に同期して与えられ
   る第二の物体の三次元画像との間の大小関係を判別する
   比較手段と、 前記イメージ画像と、前記三次元画像の内、前記特定の
   軸に直交する二次元の画像とを取り込み、前記比較手段
   によって判別された大小関係に応じてこれらの画像の一
   方を選択して合成する選択手段とを備えたことを特徴と
   する画像合成装置。
3. 【請求項３】 請求項１および請求項２に記載の画像合
   成装置において、 特定の軸は、 イメージ画像に直交してそのイメージ画像の奥行きを示
   す軸であることを特徴とする画像合成装置。
4. 【請求項４】 二次元のイメージ画像で示される第一の
   物体について、時系列にしたがって予め与えられた奥行
   きとその奥行きの方向に直交する二次元の位置とを順次
   与える位置指定手段と、 前記位置指定手段によって与えられた奥行きについて、
   前記イメージ画像と、そのイメージ画像に同期して与え
   られる第二の物体の三次元画像との間の大小関係を判別
   する比較手段と、 前記イメージ画像と、前記三次元画像の内、前記奥行き
   を示す軸に直交する二次元の画像とを取り込み、前記比
   較手段によって判別された大小関係に応じてこれらの画
   像の一方を選択して合成する選択手段とを備えたことを
   特徴とする画像合成装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の画像合成装置におい
   て、 イメージ画像は、 特定の色をキーとして切り出された第一の物体の像であ
   ることを特徴とする画像合成装置。