JPH08207799A - Motor-driven power steering system - Google Patents
Motor-driven power steering systemInfo
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- JPH08207799A JPH08207799A JP7043386A JP4338695A JPH08207799A JP H08207799 A JPH08207799 A JP H08207799A JP 7043386 A JP7043386 A JP 7043386A JP 4338695 A JP4338695 A JP 4338695A JP H08207799 A JPH08207799 A JP H08207799A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車用電動パワース
テアリング装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering device for an automobile.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、電動パワーステアリング装置は、
ステアリングシャフトに取り付けられたトルクセンサに
より操舵トルクを検出し、この操舵トルクの大きさに応
じてステアリングシャフト等に取り付けられたモータに
電流を流すことにより、操舵補助力を発生する。このよ
うに操舵補助を行うアシスト特性は、操舵補助力とモー
タ電流の関係がリニアと考えられるので、操舵トルクと
モータ電流の関係で表され、図１に示すようになる。こ
のため、例えば図２（ａ）に示すように、操舵端当て操
作時には連続して大電流がモータに流れるが、モータの
平均電流が所定値以上になったことを検出し、モータの
最大電流を制限することにより、モータの温度上昇を抑
えることができる。それに対して、図２（ｂ）に示すよ
うに、車庫入れ操作を行った場合等には、大きな操舵補
助力が必要な操作を長時間、繰り返すことになり、それ
に見合った大きな電流がモータに長時間、断続的に流れ
ることになり、モータ温度が上昇してモータの破壊に至
る恐れがある。2. Description of the Related Art Conventionally, electric power steering systems are
The steering torque is detected by a torque sensor attached to the steering shaft, and a steering assist force is generated by passing an electric current to a motor attached to the steering shaft or the like according to the magnitude of the steering torque. Since the relationship between the steering assist force and the motor current is considered to be linear, the assist characteristic for performing the steering assist is represented by the relationship between the steering torque and the motor current, as shown in FIG. Therefore, for example, as shown in FIG. 2A, a large current continuously flows into the motor during the steering end contact operation, but it is detected that the average current of the motor has exceeded a predetermined value, and the maximum current of the motor is detected. By limiting the above, it is possible to suppress the temperature rise of the motor. On the other hand, as shown in FIG. 2 (b), when a garage is put into operation, an operation requiring a large steering assist force is repeated for a long time, and a large current corresponding to the operation is applied to the motor. The current flows intermittently for a long time, and the temperature of the motor may rise and the motor may be damaged.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来から知
られているモータの発熱対策は、所定時間毎のモータの
平均電流が所定値以上になったことを検出してモータの
最大電流を制限する方法であるので、上記のように車庫
入れ操作を行った時のように断続的に大電流を流す場合
においては、所定時間内に平均電流が規定値を越えない
状態があり、モータの最大電流の制限が解除されること
となり、結果的に断続的ではあっても大きな電流が流れ
ることになる。この状態を繰り返すと、モータには熱が
蓄積され、モータの破壊に至る恐れがあるのである。ま
た、モータ温度を温度センサにより検出してモータが異
常温度上昇した場合、モータへの供給電流を制限するも
のが知られているが、温度センサを別個に必要とすると
共にその配線も必要であり、コスト高となる。本発明
は、上述した問題点を解決するためになされたものであ
り、モータに流れる電流を監視し、このモータ電流から
モータ内部の発熱による温度上昇を推定すると共に蓄熱
による温度上昇を考慮することにより、温度センサを用
いることなく、断続的に大電流を流した場合においても
モータの温度上昇を的確に検出でき、モータが異常過熱
により破壊しないようにした電動パワーステアリング装
置を提供することを目的とする。That is, as a conventionally known countermeasure against heat generation of a motor, the maximum current of the motor is limited by detecting that the average current of the motor at a predetermined time exceeds a predetermined value. Since this is the method, when a large current is intermittently applied as in the above garage loading operation, the average current may not exceed the specified value within the specified time, and the maximum current of the motor As a result, the restriction is removed, and as a result, a large current flows though it is intermittent. If this state is repeated, heat is accumulated in the motor, which may lead to the destruction of the motor. In addition, it is known that the current supplied to the motor is limited when the motor temperature is detected by the temperature sensor and the temperature of the motor rises abnormally, but it requires a separate temperature sensor and its wiring. , Costly. The present invention has been made to solve the above-described problems, and monitors the current flowing through a motor, estimates the temperature rise due to heat generation inside the motor from this motor current, and considers the temperature rise due to heat accumulation. Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric power steering device capable of accurately detecting a temperature rise of a motor even when a large current is intermittently applied without using a temperature sensor and preventing the motor from being damaged due to abnormal overheating. And
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、操舵を行うハンドルと、ハンドル
に加えられた操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ
と、ハンドルの回転に必要な操舵力の補助を行うモータ
と、操舵トルクセンサからの信号を受けてモータへ供給
する電流を制御するコントロールユニットとを備えた電
動パワーステアリング装置において、コントロールユニ
ットは、モータ電流とモータの発熱部位の抵抗値とから
発熱部位の温度上昇を算出する温度上昇算出手段と、モ
ータを構成する蓄熱部材の熱伝導率及び熱容量を予め記
憶した記憶手段と、温度上昇算出手段により算出された
発熱部位の温度上昇、記憶手段に記憶されている熱伝導
率及び熱容量からモータの温度上昇を算出するモータ温
度算出手段と、モータ温度算出手段により算出されたモ
ータ温度に基づいてモータへの供給電流を制御するモー
タ電流制御手段とを備えたものである。また、請求項２
の発明は、請求項１に記載の構成におけるモータ電流制
御手段は、モータ温度が許容温度範囲内になるようにモ
ータ電流を低下させるものである。また、請求項３の発
明は、請求項１の構成におけるモータ電流制御手段は、
モータ温度が許容温度範囲内になるようにモータの最大
電流値を制限するものである。また、請求項４の発明
は、操舵ハンドルに加えられる操舵トルクに応じて操舵
補助力を発生するモータへの供給電流を制御する電動パ
ワーステアリング装置のコントロールユニットにおい
て、モータに流れる電流とモータの発熱部位の抵抗値と
から発熱部位の温度上昇を算出する温度上昇算出手段
と、モータを構成する蓄熱部材の熱伝導率及び熱容量を
予め記憶した記憶手段と、温度上昇算出手段により算出
された発熱部位の温度と記憶手段に記憶されている熱伝
導率及び熱容量からモータの温度上昇を算出するモータ
温度算出手段と、モータ温度算出手段により算出された
モータ温度に基づいてモータへの供給電流を制御するモ
ータ電流制御手段とを備えたものである。In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is a steering wheel for steering, a steering torque sensor for detecting a steering torque applied to the steering wheel, and a steering wheel required for rotation of the steering wheel. In an electric power steering apparatus including a motor that assists steering force and a control unit that receives a signal from a steering torque sensor and controls a current supplied to the motor, the control unit includes a motor current and a heating portion of the motor. A temperature rise calculation means for calculating the temperature rise of the heat generation part from the resistance value, a storage means for storing in advance the thermal conductivity and heat capacity of the heat storage member constituting the motor, and the temperature of the heat generation part calculated by the temperature rise calculation means. Motor temperature calculation means for calculating the temperature rise of the motor from the thermal conductivity and heat capacity stored in the temperature rise and storage means; It is obtained by a motor current control means for controlling the current supplied to the motor based on the motor temperature calculated by the temperature calculation means. In addition, claim 2
According to another aspect of the present invention, the motor current control means in the structure described in claim 1 lowers the motor current so that the motor temperature falls within an allowable temperature range. According to the invention of claim 3, the motor current control means in the configuration of claim 1 is
The maximum current value of the motor is limited so that the motor temperature is within the allowable temperature range. According to a fourth aspect of the present invention, in a control unit of an electric power steering device that controls a supply current to a motor that generates a steering assist force according to a steering torque applied to a steering wheel, a current flowing through the motor and a heat generation of the motor are generated. Temperature rise calculating means for calculating the temperature rise of the heat generating portion from the resistance value of the portion, storage means for storing in advance the thermal conductivity and heat capacity of the heat storage member constituting the motor, and the heat generating portion calculated by the temperature rise calculating means Motor temperature calculation means for calculating the temperature rise of the motor from the temperature and the thermal conductivity and heat capacity stored in the storage means, and the supply current to the motor is controlled based on the motor temperature calculated by the motor temperature calculation means. And a motor current control means.
【０００５】[0005]
【作用】上記構成を有する請求項１又は４の電動パワー
ステアリング装置又はそのコントロールユニットにおい
ては、操舵トルクセンサによりハンドルに加えられた操
舵トルクを検出し、コントロールユニットは操舵トルク
センサからの信号を受けて操舵力の補助を行うモータへ
供給する電流を制御する。その際に、コントロールユニ
ットにおける温度上昇算出手段は、モータ電流とモータ
の発熱部位の抵抗値とから発熱部位の温度上昇を算出
し、モータ温度算出手段は、算出された温度上昇、記憶
されている熱伝導率及び熱容量からモータの温度上昇を
算出し、モータ電流制御手段は、算出されたモータ温度
上昇に基づいてモータへの供給電流を制御する。これに
より、モータに断続的に大電流が流れて発熱したような
場合においても、モータの蓄熱分を考慮したモータ電流
制御が可能となる。また、請求項２の電動パワーステア
リング装置においては、モータ電流制御手段はモータ温
度が許容温度範囲内になるようにモータ電流を低下さ
せ、異常過熱を防止する。また、請求項３の電動パワー
ステアリング装置においては、モータ電流制御手段はモ
ータ温度が許容温度範囲内になるようにモータの最大電
流値を制限し、異常過熱を防止する。In the electric power steering apparatus or the control unit thereof according to claim 1 or 4, the steering torque sensor detects a steering torque applied to the steering wheel, and the control unit receives a signal from the steering torque sensor. Control the current supplied to the motor that assists the steering force. At that time, the temperature rise calculation means in the control unit calculates the temperature rise of the heat generation portion from the motor current and the resistance value of the heat generation portion of the motor, and the motor temperature calculation means stores the calculated temperature rise. The temperature rise of the motor is calculated from the thermal conductivity and the heat capacity, and the motor current control means controls the current supplied to the motor based on the calculated temperature rise of the motor. As a result, even when a large current intermittently flows into the motor to generate heat, it is possible to control the motor current in consideration of the heat accumulated in the motor. Further, in the electric power steering apparatus according to the second aspect, the motor current control means reduces the motor current so that the motor temperature is within the allowable temperature range and prevents abnormal overheating. Further, in the electric power steering apparatus according to the third aspect, the motor current control means limits the maximum current value of the motor so that the motor temperature is within the allowable temperature range, and prevents abnormal overheating.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。まず、自動車用電動パワーステアリング装置に
用いられるアシスト用ＤＣモータの熱的特性について説
明する。モータは、ブラシ・コイルなどの発熱部位と、
ケースなどの蓄熱部位から構成され、Ｑはブラシ・コイ
ル等の発熱部位による発熱量、Ｒは発熱部位と蓄熱部位
との間の熱抵抗、Ｃはケース等の蓄熱部位による熱容
量、ΔＴはモータの温度上昇、Ｔ0 はモータの初期温度
上昇である。このときモータの温度上昇は下記の式で与
えられる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, the thermal characteristics of the assisting DC motor used in the electric power steering apparatus for automobiles will be described. The motor has a heat generating part such as a brush and a coil.
It is composed of a heat storage part such as a case, Q is the amount of heat generated by the heat generation part such as a brush and coil, R is the thermal resistance between the heat generation part and the heat storage part, C is the heat capacity of the heat storage part such as the case, and ΔT is the motor Temperature rise, T 0 is the initial temperature rise of the motor. At this time, the temperature rise of the motor is given by the following equation.
【数１】 [Equation 1]
【０００７】ここで、Ｑはモータ電流とモータの発熱部
位の持つ抵抗値より消費電力を計算することにより算出
することができる。また、モータの個々の部位に対して
熱抵抗／熱容量を考慮し、上記等価回路を細分化するこ
とにより、各部位の温度上昇を推定することができる。
この温度上昇を用いることにより、モータに蓄積された
過去の温度上昇を考慮することができる。この温度上昇
を用いた自動車用電動パワーステアリング装置の構成例
を以下に示す。Here, Q can be calculated by calculating the power consumption from the motor current and the resistance value of the heat generating portion of the motor. Further, by considering the thermal resistance / heat capacity for each part of the motor and subdividing the equivalent circuit, the temperature rise of each part can be estimated.
By using this temperature rise, the past temperature rise accumulated in the motor can be taken into consideration. An example of the configuration of an electric power steering device for an automobile using this temperature rise is shown below.
【０００８】図３は本実施例による電動パワーステアリ
ング装置のブロック構成図である。本装置は、操舵を行
うハンドル（不図示）と、ハンドルに加えられた操舵ト
ルクを検出する操舵トルクセンサ１１と、操舵トルクセ
ンサ１１からの信号を受けてハンドルの回転に必要な操
舵力の補助を行うモータ１５へ供給する電流を制御する
コントロールユニットとを備えている。このコントロー
ルユニットは、ＣＰＵ、メモリ等で構成され、モータ１
５への電流指令値決定手段１２と、モータ電流指令値の
最大値制限手段１３と、モータ１５をＰＷＭ制御するた
めにモータ１５への供給電流を制御する電流制御手段１
４と、モータ１５の電流を検出するモータ電流検出手段
１６と、モータ電流と発熱部位の抵抗値とから発熱部位
の発熱量（Ｑ）を演算するモータ発熱量演算手段１７
と、モータ温度上昇演算手段１８と、モータを構成する
蓄熱部材の熱伝導率及び熱容量を予め測定して記憶させ
た記憶手段１９と、モータ電流指令値の最大値決定手段
２０とを備えている。なお、モータ電流指令値の最大値
制限手段１３、電流制御手段１４、モータ電流指令値の
最大値決定手段２０等は、請求項記載のモータ電流制御
手段に相当する。FIG. 3 is a block diagram of an electric power steering apparatus according to this embodiment. This device is provided with a steering wheel (not shown) for steering, a steering torque sensor 11 for detecting a steering torque applied to the steering wheel, and a steering force assist for rotating the steering wheel, which receives a signal from the steering torque sensor 11. And a control unit for controlling the current supplied to the motor 15 for This control unit is composed of a CPU, a memory, etc., and includes a motor 1
5, a current command value determining means 12 for the motor 5, a maximum value limiting means 13 for the motor current command value, and a current control means 1 for controlling the current supplied to the motor 15 for PWM control of the motor 15.
4, motor current detection means 16 for detecting the current of the motor 15, and motor heat generation amount calculation means 17 for calculating the heat generation amount (Q) of the heat generation portion from the motor current and the resistance value of the heat generation portion.
A motor temperature rise calculation means 18, a storage means 19 for preliminarily measuring and storing the heat conductivity and heat capacity of a heat storage member constituting the motor, and a maximum value determination means 20 for the motor current command value. . The motor current command value maximum value limiting means 13, the current control means 14, the motor current command value maximum value determining means 20 and the like correspond to the motor current control means in the claims.
【０００９】モータ温度上昇演算手段１８は、モータ発
熱量演算手段１７により演算された発熱部位の発熱量
（Ｑ）、記憶手段１９に記憶されている熱伝導率、すな
わちモータの熱抵抗（Ｒ）及び熱容量（Ｃ）から、式１
を用いてモータの温度上昇（ΔＴ）を算出する。これに
よりモータ温度上昇を推定できることになる。そして、
モータ電流指令値決定手段１２及びモータ電流指令値の
最大値制限手段１３は、図４に示すような特性のもとに
モータ電流指令値の最大値を制限する。モータ電流指令
値の最大値決定手段２０には、図５に示すような特性を
持つテーブル等を用いればよく、モータ電流指令値の最
大値は、モータ温度上昇の度合いにより制限の度合いを
変化させることにより、通常、起りうる温度上昇ではあ
まり制限せず、モータ温度上昇が大きくなり危険な状態
になった場合のみ大きく電流制限を行うようにする。こ
れにより、通常では操舵のフィーリングを損なうことが
ないようにし、しかも、モータの温度上昇による制限を
意識することなく操舵を行うことができる。The motor temperature rise calculation means 18 has a heat generation amount (Q) calculated by the motor heat generation amount calculation means 17 and a heat conductivity stored in the storage means 19, that is, a thermal resistance (R) of the motor. And from the heat capacity (C), Equation 1
Is used to calculate the temperature rise (ΔT) of the motor. This makes it possible to estimate the motor temperature rise. And
The motor current command value determining means 12 and the motor current command value maximum value limiting means 13 limit the maximum value of the motor current command value based on the characteristics shown in FIG. A table having characteristics as shown in FIG. 5 may be used as the maximum value determination unit 20 of the motor current command value, and the maximum value of the motor current command value changes the degree of limitation according to the degree of increase in the motor temperature. As a result, normally, the temperature is not limited so much as it may occur, and the current is largely limited only when the motor temperature rises to a dangerous state. As a result, the feeling of steering is not usually impaired, and the steering can be performed without being aware of the limitation due to the temperature rise of the motor.
【００１０】図６は上記のように構成されたコントロー
ルユニットの動作手順を示すフローチャートである。動
作がスタートすると、まず、構成各部の初期設定を行い
（Ｓ１）、モータ電流検出手段１６によりモータ電流を
読み込み（Ｓ２）、それに基きモータ発熱量演算手段１
７によりモータ発熱量（Ｑ）を演算し（Ｓ３）、さら
に、式１を用いてモータ温度上昇演算手段１８によりモ
ータの温度上昇（ΔＴ）を演算し（Ｓ４）、モータ電流
指令値の最大値決定手段２０を用いてモータ電流最大値
を決定する（Ｓ５）。さらに、操舵トルクセンサ１１の
検出信号よりトルクを読み込み（Ｓ６）、それに基きモ
ータ電流指令値決定手段１２を用いてモータ電流指令値
を演算する（Ｓ７）。次いで、上記により得られた指令
値と最大値とを比較し（Ｓ８）、指令値が最大値より大
きければ（Ｓ８でＹＥＳ）、指令値を最大値に制限し
（Ｓ９）、モータ電流を制御し（Ｓ１０）、処理はＳ２
に戻る。また、指令値が最大値より大きくなければ（Ｓ
８でＮＯ）、Ｓ９を処理することなくＳ１０に進む。以
上の処理を行うことにより、モータが異常発熱して破壊
するようなことが未然に防止される。FIG. 6 is a flow chart showing the operation procedure of the control unit configured as described above. When the operation starts, first, the respective components are initialized (S1), the motor current is read by the motor current detecting means 16 (S2), and the motor heat generation amount calculating means 1 is based on the reading.
7, the motor heat generation amount (Q) is calculated (S3), and further, the motor temperature rise calculation means 18 is used to calculate the motor temperature rise (ΔT) using the equation 1 (S4), and the maximum motor current command value The determination means 20 is used to determine the maximum motor current value (S5). Further, the torque is read from the detection signal of the steering torque sensor 11 (S6), and the motor current command value is calculated based on the torque (S7). Next, the command value obtained above is compared with the maximum value (S8), and if the command value is larger than the maximum value (YES in S8), the command value is limited to the maximum value (S9) and the motor current is controlled. (S10), the process is S2
Return to If the command value is not larger than the maximum value (S
No in step S8), the process proceeds to step S10 without performing step S9. By performing the above processing, it is possible to prevent the motor from abnormally generating heat and being destroyed.
【００１１】このように本実施例によれば、モータの熱
的特性をモデル化することで、モータ電流の検出値より
モータの蓄熱分をも含めたモータの温度上昇を推定でき
るので、モータ温度を検出する温度センサを用いること
なく、過熱による破壊を回避することができる。なお、
上記ではステップＳ７等において、モータ電流指令値を
演算する場合を説明したが、テーブル等を用いて求める
ようにしてもよい。また、上記では、推定されるモータ
温度に応じて、電流最大値を制限する実施例を示した
が、モータ温度が許容温度範囲内になるようにモータ電
流を低下させるようにしてもよい。また、車速に応じ
て、特に低速時にモータ電流の最大値を制限するように
すれば、モータ保護の効果は大きい。As described above, according to this embodiment, by modeling the thermal characteristics of the motor, it is possible to estimate the temperature rise of the motor including the heat accumulated in the motor from the detected value of the motor current. It is possible to avoid destruction due to overheating without using a temperature sensor for detecting. In addition,
The case where the motor current command value is calculated in step S7 and the like has been described above, but it may be calculated using a table or the like. Further, in the above, an example in which the maximum current value is limited according to the estimated motor temperature has been shown, but the motor current may be reduced so that the motor temperature falls within the allowable temperature range. Further, if the maximum value of the motor current is limited in accordance with the vehicle speed, especially at low speed, the effect of motor protection is great.
【００１２】[0012]
【発明の効果】以上のように本発明に係る電動パワース
テアリング装置又はコントロールユニットによれば、モ
ータの蓄熱要素を含む熱的等価回路を用いてモータの温
度上昇を推定することにより、車庫入れ操作等を行って
モータに断続的な電流が流れて発熱するような場合にお
いても、モータの蓄熱分を考慮したモータ電流制御が可
能となる。従って、正確にモータ温度上昇を推定するこ
とができ、モータの過熱による破壊を回避することがで
きる。また、モータの温度を直接的に推定できるため、
モータの許容できる温度上昇範囲内でモータ電流制限を
任意に行え、操舵のフィーリングを損なわないようにし
た上で、モータの温度上昇を制御することができる。さ
らには、モータ電流からモータの温度上昇を推定するた
め、モータ温度を検出するための温度センサ等を必要と
せず、省コスト化、小型化、及び省配線を実現すること
ができる。As described above, according to the electric power steering apparatus or the control unit of the present invention, the temperature rise of the motor is estimated by using the thermal equivalent circuit including the heat storage element of the motor, and the garage entry operation is performed. Even when an intermittent current flows through the motor to generate heat, the motor current control can be performed in consideration of the heat accumulated in the motor. Therefore, it is possible to accurately estimate the temperature rise of the motor and avoid damage due to overheating of the motor. Also, since the temperature of the motor can be estimated directly,
It is possible to arbitrarily limit the motor current within the allowable temperature rise range of the motor so as not to impair the steering feel, and to control the temperature rise of the motor. Furthermore, since the temperature rise of the motor is estimated from the motor current, a temperature sensor for detecting the motor temperature or the like is not required, and cost reduction, downsizing, and wiring saving can be realized.
【図１】従来の電動パワーステアリング装置によるモー
タのアシスト特性図である。FIG. 1 is an assist characteristic diagram of a motor by a conventional electric power steering device.
【図２】（ａ）（ｂ）はそれぞれ従来の電動パワーステ
アリング装置による操舵端当て時、及び車庫入れ時のモ
ータ電流と温度上昇の変化を示す図である。2 (a) and 2 (b) are diagrams showing changes in motor current and temperature rise when a steering end is applied by a conventional electric power steering device and when the vehicle is put in a garage, respectively.
【図３】本発明の一実施例による電動パワーステアリン
グ装置のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of an electric power steering device according to an embodiment of the present invention.
【図４】上記電動パワーステアリング装置におけるトル
ク−電流指令値の特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram of a torque-current command value in the electric power steering device.
【図５】上記電動パワーステアリング装置におけるモー
タ電流最大値決定テーブルを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a motor current maximum value determination table in the electric power steering apparatus.
【図６】上記電動パワーステアリング装置の動作を示す
フローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of the electric power steering device.
１１ 操舵トルクセンサ １３ モータ電流指令値の最大値制限手段 １４ 電流制御手段 １５ モータ １６ モータ電流検出手段 １７ モータ発熱量演算手段 １８ モータ温度上昇演算手段 １９ 記憶手段 ２０ モータ電流指令値の最大値決定手段 11 Steering Torque Sensor 13 Maximum Motor Current Command Value Limiting Means 14 Current Control Means 15 Motor 16 Motor Current Detecting Means 17 Motor Heat Generation Calculation Means 18 Motor Temperature Rise Calculating Means 19 Memory Means 20 Maximum Motor Current Command Value Determining Means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location B62D 137: 00
Claims (4)
加えられた操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、
前記ハンドルの回転に必要な操舵力の補助を行うモータ
と、前記操舵トルクセンサからの信号を受けて前記モー
タへ供給する電流を制御するコントロールユニットとを
備えた電動パワーステアリング装置において、 前記コントロールユニットは、前記モータ電流とモータ
の発熱部位の抵抗値とから発熱部位の温度上昇を算出す
る温度上昇算出手段と、前記モータを構成する蓄熱部材
の熱伝導率及び熱容量を予め記憶した記憶手段と、前記
温度上昇算出手段により算出された発熱部位の温度上
昇、前記記憶手段に記憶されている熱伝導率及び熱容量
からモータの温度上昇を算出するモータ温度算出手段
と、前記モータ温度算出手段により算出されたモータ温
度に基づいて前記モータへの供給電流を制御するモータ
電流制御手段とを備えたことを特徴とする電動パワース
テアリング装置。1. A steering wheel for steering, and a steering torque sensor for detecting a steering torque applied to the steering wheel,
An electric power steering apparatus comprising: a motor that assists a steering force necessary for rotating the steering wheel; and a control unit that receives a signal from the steering torque sensor and controls a current supplied to the motor. A temperature rise calculating means for calculating a temperature rise of a heat generating portion from the motor current and a resistance value of a heat generating portion of the motor; and a storage means for storing in advance the thermal conductivity and the heat capacity of a heat storage member constituting the motor, Motor temperature calculation means for calculating the temperature rise of the heat generation portion calculated by the temperature rise calculation means, the temperature rise of the motor from the thermal conductivity and heat capacity stored in the storage means, and the motor temperature calculation means And a motor current control means for controlling the current supplied to the motor based on the motor temperature. Characteristic electric power steering device.
が許容温度範囲内になるようにモータ電流を低下させる
ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリン
グ装置。2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the motor current control means reduces the motor current so that the motor temperature falls within an allowable temperature range.
が許容温度範囲内になるようにモータの最大電流値を制
限することを特徴とする請求項１記載の電動パワーステ
アリング装置。3. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the motor current control means limits the maximum current value of the motor so that the motor temperature falls within an allowable temperature range.
応じて操舵補助力を発生するモータへの供給電流を制御
する電動パワーステアリング装置のコントロールユニッ
トにおいて、 前記モータに流れる電流とモータの発熱部位の抵抗値と
から発熱部位の温度上昇を算出する温度上昇算出手段
と、 前記モータを構成する蓄熱部材の熱伝導率及び熱容量を
予め記憶した記憶手段と、 前記温度上昇算出手段により算出された発熱部位の温度
と前記記憶手段に記憶されている熱伝導率及び熱容量か
らモータの温度上昇を算出するモータ温度算出手段と、 前記モータ温度算出手段により算出されたモータ温度に
基づいて前記モータへの供給電流を制御するモータ電流
制御手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステア
リング装置のコントロールユニット。4. A control unit of an electric power steering apparatus for controlling a current supplied to a motor for generating a steering assist force according to a steering torque applied to a steering wheel, wherein a current flowing through the motor and a resistance of a heat generating portion of the motor. Temperature rise calculation means for calculating the temperature rise of the heat generation part from the value, storage means for storing in advance the thermal conductivity and heat capacity of the heat storage member constituting the motor, and the heat generation part calculated by the temperature rise calculation means A motor temperature calculation unit that calculates a temperature rise of the motor from the temperature and the thermal conductivity and heat capacity stored in the storage unit; and a supply current to the motor based on the motor temperature calculated by the motor temperature calculation unit. And a motor current control means for controlling the electric power steering device. Tsu door.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04338695A JP3163934B2 (en) | 1995-02-07 | 1995-02-07 | Electric power steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04338695A JP3163934B2 (en) | 1995-02-07 | 1995-02-07 | Electric power steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08207799A true JPH08207799A (en) | 1996-08-13 |
| JP3163934B2 JP3163934B2 (en) | 2001-05-08 |
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ID=12662372
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP04338695A Expired - Lifetime JP3163934B2 (en) | 1995-02-07 | 1995-02-07 | Electric power steering device |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP3163934B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7164248B2 (en) | 2003-05-12 | 2007-01-16 | Denso Corporation | Electric motor drive apparatus and motor-driven power steering system |
| CN110155162A (en) * | 2019-06-03 | 2019-08-23 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | Electric boosting steering system over-current protection method, device, equipment and storage medium |
-
1995
- 1995-02-07 JP JP04338695A patent/JP3163934B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7164248B2 (en) | 2003-05-12 | 2007-01-16 | Denso Corporation | Electric motor drive apparatus and motor-driven power steering system |
| CN110155162A (en) * | 2019-06-03 | 2019-08-23 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | Electric boosting steering system over-current protection method, device, equipment and storage medium |
| CN110155162B (en) * | 2019-06-03 | 2020-08-04 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | Overcurrent protection method, device, equipment and storage medium for electric power steering system |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3163934B2 (en) | 2001-05-08 |
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