JPH08191501A - Method and apparatus for monitoring on roof of vehicle - Google Patents
Method and apparatus for monitoring on roof of vehicleInfo
- Publication number
- JPH08191501A JPH08191501A JP223495A JP223495A JPH08191501A JP H08191501 A JPH08191501 A JP H08191501A JP 223495 A JP223495 A JP 223495A JP 223495 A JP223495 A JP 223495A JP H08191501 A JPH08191501 A JP H08191501A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- linear sensor
- sensor camera
- roof
- vehicle roof
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車輌の走行状態で車輌
屋根上の異常を監視する車輌屋根上監視方法及び車輌屋
根上監視装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle roof monitoring method and a vehicle roof monitoring apparatus for monitoring an abnormality on a vehicle roof while the vehicle is running.
【０００２】[0002]
【従来の技術】鉄道の車輌は、屋根上にパンタグラフ舟
体、各種設置機器等の構造物が装備されており、車輌の
安全な運行を図るために、パンタグラフ舟体、その枠組
みの損傷、各種設置機器の異常（脱落、損傷）、或は障
害物の有無等を監視する必要がある。2. Description of the Related Art Railway vehicles are equipped with structures such as pantograph hulls and various installation equipment on the roof. In order to ensure safe operation of the vehicle, damage to the pantograph hull, its framework, and various It is necessary to monitor the installed equipment for abnormalities (detachment, damage) or the presence of obstacles.
【０００３】従来、車輌屋根上の監視作業は、車輌の走
行状態では不可能であるため、車輌が本線から外れて車
輌基地に戻って来た場合に車輌の停車状態で作業者が車
輌の屋根上に上って目視により行なっていた。Conventionally, monitoring work on the roof of a vehicle is not possible while the vehicle is running. Therefore, when the vehicle deviates from the main line and returns to the vehicle base, the worker remains on the roof of the vehicle while the vehicle is stopped. It was done visually by going up.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の監
視作業は、車輌の屋根に上って高所な場所で行なわれる
ため、危険を伴うものであり、細心の注意を払わなけれ
ばならず、作業効率が非能率的であった。また従来の監
視作業は、実際に車輌の屋根に上る必要があるため、天
候に左右され肉体的負担が大きかった。However, the conventional monitoring work is dangerous because it is carried out at a high place on the roof of the vehicle, and the work must be done with great care. The efficiency was inefficient. Further, in the conventional monitoring work, since it is necessary to actually climb on the roof of the vehicle, the physical burden is large depending on the weather.
【０００５】また車輌屋根の上方には、高電圧の電源が
供給されている架線が張られているため、作業者が誤っ
て架線に触れて感電事故を引き起こすことがありえた。Further, an overhead wire supplied with a high-voltage power source is provided above the roof of the vehicle, so that an operator may accidentally touch the overhead wire and cause an electric shock accident.
【０００６】本発明の目的は、車輌の走行状態で車輌屋
根上の異常を監視する車輌屋根上監視方法及び車輌屋根
上監視装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a vehicle roof monitoring method and a vehicle roof monitoring apparatus for monitoring an abnormality on the vehicle roof while the vehicle is running.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明に係る車輌屋根上監視方法は、リニアセンサ
カメラを用いて車輌屋根上の異常を監視する車輌屋根上
監視方法であって、リニアセンサカメラは、列状に配列
した複数の画素を有するものであり、リニアセンサカメ
ラは、列状に配列した複数の画素を車輌の走行方向と直
交する方向に、かつ車輌の屋根上に向けて設置し、リニ
アセンサカメラに対して相対運動する車輌の屋根上をリ
ニアセンサカメラの複数の画素により一次元画像として
逐次撮像し、リニアセンサカメラにより撮像した一次元
画像の画素ラインをライン走査して車輌屋根上の幅方向
の走査画像データを、車輌の移動速度に同期させて順次
取り込み、得られた連続走査画像データを処理して二次
元の監視画像に再現するものである。In order to achieve the above object, a vehicle roof monitoring method according to the present invention is a vehicle roof monitoring method for monitoring an abnormality on a vehicle roof using a linear sensor camera. The linear sensor camera has a plurality of pixels arranged in rows, and the linear sensor camera directs the plurality of pixels arranged in rows in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle and on the roof of the vehicle. Installed on the roof of the vehicle that moves relative to the linear sensor camera as a one-dimensional image by a plurality of pixels of the linear sensor camera, and the pixel line of the one-dimensional image captured by the linear sensor camera is line-scanned. The scanning image data in the width direction on the vehicle roof is sequentially captured in synchronism with the moving speed of the vehicle, and the obtained continuous scanning image data is processed and reproduced as a two-dimensional monitoring image. Is shall.
【０００８】また前記リニアセンサカメラの画像領域を
車輌屋根上の幅寸法に対応させて狭少な範囲に設定し、
その画像領域内にてライン走査して走査画像データを出
力するものである。The image area of the linear sensor camera is set to a narrow range corresponding to the width of the vehicle roof,
Line scanning is performed within the image area to output scanned image data.
【０００９】また前記リニアセンサカメラにて撮像する
車輌屋根上を照明し、車輌屋根上に設置された構造物の
境界線を明瞭に浮き出させるものである。Further, the vehicle roof imaged by the linear sensor camera is illuminated so that the boundary line of the structure installed on the vehicle roof is clearly projected.
【００１０】また前記リニアセンサカメラにて撮像する
車輌屋根上の限界部分を照明し、車輌屋根上の境界線を
明瞭に浮き出させるものである。Further, a limit portion on the vehicle roof imaged by the linear sensor camera is illuminated so that a boundary line on the vehicle roof is clearly projected.
【００１１】また本発明に係る車輌屋根上監視方法を実
施する車輌屋根上監視装置は、リニアセンサカメラと、
走査同期部と、画像取込部とを有し、リニアセンサカメ
ラから出力される連続走査画像データを二次元の監視画
像に再生して車輌屋根上の異常を監視する車輌屋根上監
視装置であって、リニアセンサカメラは、列状に配列し
た複数の画素を有し、該列状に配列した複数の画素を車
輌の走行方向と直交する方向に、かつ車輌の屋根上に向
けて設置したものであり、走査同期部は、前記リニアセ
ンサカメラに対して相対運動する車輌の移動速度を、前
記リニアセンサカメラにより撮像された画素ラインをラ
イン走査すべき周期に変換し、その周期をもって前記画
素ラインをライン走査してリニアセンサカメラから走査
画像データを画像取込部に出力させるものであり、画像
取込部は、前記リニアセンサカメラから出力される走査
画像データを車輌の移動速度に同期させて連続的に取り
込み、二次元の監視画像に再生すべき連続走査画像デー
タを得るものである。A vehicle roof monitoring apparatus for carrying out the vehicle roof monitoring method according to the present invention includes a linear sensor camera,
A vehicle roof monitoring device that has a scanning synchronization unit and an image capturing unit and reproduces continuous scanning image data output from a linear sensor camera into a two-dimensional monitoring image to monitor an abnormality on the vehicle roof. The linear sensor camera has a plurality of pixels arranged in rows, and the plurality of pixels arranged in rows are installed in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle and on the roof of the vehicle. The scanning synchronization unit converts the moving speed of the vehicle that moves relative to the linear sensor camera into a cycle in which the pixel line imaged by the linear sensor camera should be line-scanned, and the pixel line has the cycle. For scanning the scanned image data from the linear sensor camera to the image capturing section, and the image capturing section outputs the scanned image data output from the linear sensor camera to the vehicle. In synchronism with the moving speed continuous uptake and to obtain a continuous scan image data to be reproduced in a two-dimensional monitor image.
【００１２】また照明部を有し、該照明部は、前記リニ
アセンサカメラにて撮像する車輌屋根上を照明し、車輌
屋根上に設置された構造物の境界線を明瞭に浮き出させ
るものである。Further, it has an illuminating section, and the illuminating section illuminates the vehicle roof imaged by the linear sensor camera so that the boundary line of the structure installed on the vehicle roof is clearly raised. .
【００１３】また前記照明部は、前記リニアセンサカメ
ラにて撮像する車輌屋根上の限界部分を照明し、車輌屋
根上の境界線を明瞭に浮き出させるものである。The illuminating unit illuminates a marginal portion on the vehicle roof imaged by the linear sensor camera so that the boundary line on the vehicle roof is clearly raised.
【００１４】[0014]
【作用】リニアセンサカメラは、列状に配列した複数の
画素を車輌の走行方向と直交する方向に、かつ車輌の屋
根上に向けて設置し、リニアセンサカメラに対して相対
運動する車輌の屋根上をリニアセンサカメラの複数の画
素により一次元画像として逐次撮像し、リニアセンサカ
メラにより撮像した一次元画像の画素ラインをライン走
査して車輌屋根上の幅方向の走査画像データを、車輌の
移動速度に同期させて順次取り込み、得られた連続走査
画像データを処理して二次元の監視画像を再生し、その
監視画像を目視して車輌屋根上の異常を監視する。A linear sensor camera has a plurality of pixels arranged in rows arranged in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle and on the roof of the vehicle, and the roof of the vehicle moves relative to the linear sensor camera. The upper part is sequentially imaged as a one-dimensional image by a plurality of pixels of the linear sensor camera, and the pixel line of the one-dimensional image taken by the linear sensor camera is line-scanned to scan the widthwise scan image data on the vehicle roof to move the vehicle. The two-dimensional monitoring image is reproduced by processing the obtained continuous scanning image data sequentially in synchronization with the speed, and the monitoring image is visually observed to monitor the abnormality on the vehicle roof.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の実施例を図により説明する。
図１は、本発明に係る車輌屋根上監視方法を実施する車
輌屋根上監視装置の設置状態を示す正面図、図２は同平
面図、図３は、本発明に係る車輌屋根上監視装置のシス
テムを示す構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a front view showing an installation state of a vehicle roof monitoring apparatus for implementing a vehicle roof monitoring method according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the same, and FIG. 3 is a vehicle roof monitoring apparatus according to the present invention. It is a block diagram which shows a system.
【００１６】図において、本発明に係る車輌屋根上監視
方法を実施する車輌屋根上監視装置は、リニアセンサカ
メラ１と、走査同期部７と、画像取込部８とを有し、リ
ニアセンサカメラ１から出力される連続走査画像データ
を二次元の監視画像に再生して車輌屋根上の異常を監視
するものである。In the figure, a vehicle roof monitoring apparatus for carrying out a vehicle roof monitoring method according to the present invention has a linear sensor camera 1, a scanning synchronization section 7, and an image capturing section 8, and a linear sensor camera. The continuous scanning image data output from No. 1 is reproduced into a two-dimensional monitoring image to monitor the abnormality on the vehicle roof.
【００１７】図３に示すようにリニアセンサカメラ１
は、複数の画素（画像検出素子）１ａからなる撮像部１
ｂと、転送部１ｃとからなる。図１のＡ1部を拡大した
Ａ2部から明らかなように複数の画素１ａは列状に配列
されており、該列状に配列した複数の画素１ａを車輌２
の走行方向と直交する方向に、かつ車輌２の屋根上２ａ
に向けて設置してあり、複数の画素１ａにより車輌２の
屋根上２ａを一次元画像として逐次撮像するようになっ
ている。図３に示すようにリニアセンサカメラ１は、そ
の転送部１ｃが例えばレジスタ等で構成され、複数の画
素１ａにより撮像された一次元画像情報である画素ライ
ンを後述の走査同期部７で算出される車輌速度に対応し
た周期で取込むとともに、取り込んだ画素ラインを 走
査同期部７の制御の下に前記周期、例えば４０ＭＨｚの
クロックでライン走査して走査画像データを画像取込部
８に出力するようになっている。As shown in FIG. 3, the linear sensor camera 1
Is an image pickup unit 1 including a plurality of pixels (image detection elements) 1a
b and the transfer unit 1c. As is apparent from the enlarged A 2 portion of the A 1 portion of FIG.
On the roof 2a of the vehicle 2 in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle
The roof 2a of the vehicle 2 is sequentially captured as a one-dimensional image by the plurality of pixels 1a. As shown in FIG. 3, in the linear sensor camera 1, the transfer unit 1c is composed of, for example, a register and the like, and a pixel line which is one-dimensional image information captured by a plurality of pixels 1a is calculated by a scan synchronization unit 7 described later. The captured pixel lines are line-scanned under the control of the scanning synchronization unit 7 at the above-described period, for example, a clock of 40 MHz, and the scanned image data is output to the image capturing unit 8 while being captured at a period corresponding to the vehicle speed. It is like this.
【００１８】リニアセンサカメラ１の光軸上には図４に
示すようにレンズ３が配置されている。図１に示すよう
にリニアセンサカメラ１の画像領域１ｄは、車輌２の屋
根上２ａ及びその周囲が撮像可能なように車輌屋根上の
幅寸法に対応させて狭少な範囲に設定してある。A lens 3 is arranged on the optical axis of the linear sensor camera 1 as shown in FIG. As shown in FIG. 1, the image area 1d of the linear sensor camera 1 is set to a narrow range corresponding to the width dimension of the vehicle roof so that the roof 2a of the vehicle 2 and its periphery can be imaged.
【００１９】リニアセンサカメラ１の画素１ａは、通常
数１００〜数１０００素子が一直線状に配列されてお
り、例えば１個の画素１ａのサイズをｄ×ｄ（ｍ
ｍ2）、全画素数をｎとし、撮像する画像領域１ｄの寸
法をＬとすると、複数の画素１ａによりリニアセンサカ
メラ１が撮像する画素ラインの幅Ｄ、及び画像領域１ａ
の寸法Ｌは、下記の式で表わすことができる。ただし、
ｄは１個の画素１ａの一辺のサイズ、ｆはレンズ３の焦
点距離、Ｍはレンズ３から車輌２の屋根上２ａまでの距
離である。 画素ラインの幅Ｄ＝ｄ×（Ｍ／ｆ）ｍｍ2 画像領域１ａの寸法Ｌ＝ｎｄ×（Ｍ／ｆ）ｍｍ となる。したがってリニアセンサカメラ１は、一回のラ
イン走査毎に幅Ｄの画素ラインで車輌２の屋根上２ａを
車輌の移動方向に逐次分割して連続的に一次元画像とし
て撮像することとなる。In the pixel 1a of the linear sensor camera 1, several hundreds to several thousand elements are usually arranged in a straight line. For example, the size of one pixel 1a is d × d (m
m 2 ), the total number of pixels is n, and the size of the image area 1d to be imaged is L, the width D of the pixel line imaged by the linear sensor camera 1 by the plurality of pixels 1a and the image area 1a
The dimension L of can be expressed by the following equation. However,
d is the size of one side of one pixel 1a, f is the focal length of the lens 3, and M is the distance from the lens 3 to the roof 2a of the vehicle 2. Pixel line width D = d × (M / f) mm 2 The size of the image area 1a is L = nd × (M / f) mm. Therefore, the linear sensor camera 1 sequentially divides the roof 2a of the vehicle 2 in the moving direction of the vehicle with the pixel line having the width D for each line scanning and continuously captures it as a one-dimensional image.
【００２０】図１に示すようにリニアセンサカメラ１を
設置するには、鉄道軌道４の側方に設置した支柱５を利
用して車輌２の走行に支障がない架線６の上方位置で車
輌２の屋根上２ａを撮像するように下方に向けて配置す
る。In order to install the linear sensor camera 1 as shown in FIG. 1, the pillars 5 installed on the sides of the railway track 4 are used to place the vehicle 2 above the overhead line 6 which does not hinder the traveling of the vehicle 2. The roof 2a is arranged downward so as to capture an image.
【００２１】図３に示す走査同期部７は、リニアセンサ
カメラ１に対して相対運動する車輌２の移動速度を速度
センサ７ａにより検出し、該移動速度をリニアセンサカ
メラ１により撮像された画素ラインをライン走査すべき
周期に変換し、その周期をもってリニアセンサカメラ１
の転送部１ｃを制御して前記画素ラインをライン走査し
てリニアセンサカメラ１の転送部１ｃから走査画像デー
タを画像取込部８に出力させるようになっている。The scanning synchronization unit 7 shown in FIG. 3 detects the moving speed of the vehicle 2 moving relative to the linear sensor camera 1 by the speed sensor 7a, and the moving speed is detected by the pixel line imaged by the linear sensor camera 1. Is converted into a cycle for line scanning, and the linear sensor camera 1
The transfer unit 1c of the linear sensor camera 1 is line-scanned to output the scanned image data from the transfer unit 1c of the linear sensor camera 1 to the image capturing unit 8.
【００２２】また画像取込部８は、リニアセンサカメラ
１の転送部１ｃから出力される走査画像データを走査同
期部７が算出した車輌２の移動速度に同期する周期で連
続的に取り込み、そのデータを所定の割合でサンプリン
グしてメモリに記憶し、二次元の監視画像に再生すべき
連続走査画像データを得るようになっている。The image capturing section 8 continuously captures the scan image data output from the transfer section 1c of the linear sensor camera 1 at a cycle synchronized with the moving speed of the vehicle 2 calculated by the scan synchronization section 7, Data is sampled at a predetermined ratio and stored in a memory to obtain continuous scan image data to be reproduced as a two-dimensional monitor image.
【００２３】また９は制御部、１０はＣＰＵ部、１１は
車輌に付されたタグが発信するコード信号を受信して車
輌番号を検出するセンサ、１２はセンサ１１の出力する
車輌番号を認識し、その車輌番号をＣＰＵ部１０に出力
する車輌番号認識部である。また１３は主記憶装置、１
４は外部記憶装置、１５はＣＲＴ、１６はプリンタであ
る。なお、実施例では車輌２のタグが発信するコード信
号を受信して車輌番号を認識するようにしたが、これに
限られるものではなく、例えばイメージセンサ等を用い
て車輌番号を認識してもよく、さらには作業者が車輌番
号を目視して入力するようにしてもよい。Reference numeral 9 is a control unit, 10 is a CPU unit, 11 is a sensor for detecting a vehicle number by receiving a code signal transmitted from a tag attached to the vehicle, and 12 is a vehicle number output from the sensor 11. , A vehicle number recognition unit that outputs the vehicle number to the CPU unit 10. Further, 13 is a main memory, 1
Reference numeral 4 is an external storage device, 15 is a CRT, and 16 is a printer. Although the vehicle number is recognized by receiving the code signal transmitted from the tag of the vehicle 2 in the embodiment, the invention is not limited to this. For example, the vehicle number may be recognized by using an image sensor or the like. Of course, the operator may visually check and input the vehicle number.
【００２４】また図１に示すように照明部１７を有して
いる。照明部１７は、リニアセンサカメラ１にて撮像す
る車輌２の屋根上２ａを照明し、車輌屋根上に設置され
た構造物２ｂの境界線２ｃを明瞭に浮き出させるように
なっている。ここに車輌屋根上に設置された構造物２ｂ
には、パンタグラフ舟体、その枠組、その他各種設置機
器等が含まれる。照明部１７は、図５に示すようにリニ
アセンサカメラ１を中心としてその前後方向から車輌２
の屋根上２ａを照射することにより、車輌屋根上に設置
された構造物２ｂの前後方向での境界線２ｃ，２ｃを明
瞭に浮き出させるようにしてもよい。Further, as shown in FIG. 1, it has an illuminating section 17. The illuminating unit 17 illuminates the roof 2a of the vehicle 2 imaged by the linear sensor camera 1 so that the boundary line 2c of the structure 2b installed on the vehicle roof is clearly projected. Structure 2b installed on the vehicle roof here
Includes a pantograph hull, its framework, and other various installation equipment. As shown in FIG. 5, the illuminating section 17 has a vehicle 2 which is centered on the linear sensor camera 1 and which extends from the front-back direction.
The boundary lines 2c, 2c in the front-rear direction of the structure 2b installed on the vehicle roof may be clearly raised by irradiating the roof 2a.
【００２５】また照明部１７は、リニアセンサカメラ１
の両側に設置し、リニアセンサカメラ１により撮像する
車輌屋根上２ａに加えて車輌屋根上２ａの限界部分をも
照明し、車輌屋根上２ａに設置された構造物２ｂの境界
線２ｃを明瞭に浮き出させるとともに、車輌屋根上２ａ
の限界線２ｄを明瞭に浮き出させるようにしてもよい。The illuminating unit 17 is the linear sensor camera 1
In addition to the vehicle roof 2a that is installed on both sides of the vehicle roof 2a to be imaged by the linear sensor camera 1, the boundary part 2c of the structure 2b installed on the vehicle roof 2a is clarified by illuminating the limit portion of the vehicle roof 2a. 2a on the roof of the vehicle
The limit line 2d may be clearly raised.
【００２６】実施例において、車輌２がリニアセンサカ
メラ１による監視領域に進入したことが汎用のセンサに
検出され、その検出信号が出力されると、その検出信号
に基いて制御部９は、走査同期部７を起動するととも
に、画像取込部８を初期化して画像を読み取り可能な状
態にする。In the embodiment, when the general-purpose sensor detects that the vehicle 2 has entered the monitoring area by the linear sensor camera 1 and outputs the detection signal, the control unit 9 scans based on the detection signal. The synchronizing unit 7 is activated and the image capturing unit 8 is initialized so that the image can be read.
【００２７】走査同期部７は起動すると、進入してくる
車輌２の速度をセンサ７ａを用いて計測し、リニアセン
サカメラ１に対して相対運動する車輌２の移動速度を、
リニアセンサカメラ１により撮像された画素ラインをラ
イン走査すべき周期に変換し、その周期信号を制御部９
に出力する。制御部９は、走査同期部７から出力される
周期信号をリニアセンサカメラ１の撮像部１ｃに出力す
る。When the scanning synchronization unit 7 is activated, the speed of the vehicle 2 approaching is measured by using the sensor 7a, and the moving speed of the vehicle 2 moving relative to the linear sensor camera 1 is measured.
The pixel line imaged by the linear sensor camera 1 is converted into a period for line scanning, and the periodic signal is converted into a period signal.
Output to. The control unit 9 outputs the periodic signal output from the scan synchronization unit 7 to the imaging unit 1c of the linear sensor camera 1.
【００２８】リニアセンサカメラ１は、制御部９から出
力される周期信号に基いて複数の画素１ａで撮像した画
素ラインを車輌２の移動速度に応じた周期で転送部１ｃ
に取り込む。ここで、転送部１ｃへの画像情報の取込み
周期は、走査同期部７が車輌の移動速度に応じて逐次算
出したものを用いているため、車輌移動方向の画像の分
解能は、車輌速度に左右されず、一定となる。The linear sensor camera 1 has a transfer unit 1c in which the pixel lines imaged by a plurality of pixels 1a based on the periodic signal output from the control unit 9 are cycled according to the moving speed of the vehicle 2.
Take in. Here, since the scanning synchronization unit 7 uses the one that is sequentially calculated in accordance with the moving speed of the vehicle as the acquisition period of the image information to the transfer unit 1c, the resolution of the image in the vehicle moving direction depends on the vehicle speed. It will not be constant.
【００２９】リニアセンサカメラ１の転送部１ｃに取り
込まれた画素ラインは、制御部９の制御の下に走査同期
部７が算出した周期のクロックでライン走査され、リニ
アセンサカメラ１の転送部１ｃの走査画像データは、制
御部９により画像取込部８に出力される。The pixel line taken in by the transfer unit 1c of the linear sensor camera 1 is line-scanned by the clock of the cycle calculated by the scan synchronization unit 7 under the control of the control unit 9, and the transfer unit 1c of the linear sensor camera 1 is scanned. The scan image data of is output to the image capturing unit 8 by the control unit 9.
【００３０】画像取込部８は、リニアセンサカメラ１の
転送部１ｃから出力される走査画像データを走査同期部
７が算出した車輌２の移動速度に同期する周期で連続的
に取り込み、そのデータを所定の割合でサンプリングし
てメモリに記憶し、二次元の監視画像に再生すべき連続
走査画像データを得る。なお、実施例の画像取込部８
は、リニアセンサカメラ１により撮像された例えば２０
００の画素ラインを１／１の割合でサンプリングしてメ
モリに記憶している。The image capturing unit 8 continuously captures the scan image data output from the transfer unit 1c of the linear sensor camera 1 at a cycle synchronized with the moving speed of the vehicle 2 calculated by the scan synchronization unit 7, and the data is acquired. Is sampled at a predetermined ratio and stored in a memory to obtain continuous scanning image data to be reproduced as a two-dimensional monitoring image. The image capturing unit 8 of the embodiment
Is, for example, 20 captured by the linear sensor camera 1.
00 pixel lines are sampled at a ratio of 1/1 and stored in the memory.
【００３１】画像取込部８に一車輌あるいは一編成の全
車輌の車輌屋根上２ａを映し出した連続走査画像データ
が記憶されると、制御部９は、画像取込部８に取り込ま
れた連続走査画像データをＣＰＵ部１０に出力する。ま
た図２に示した車輌番号認識部１２は、センサ１１から
の信号に基いて監視対象の車輌２の車輌番号を認識し、
その車輌番号をＣＰＵ部１０に出力する。When the image capturing unit 8 stores the continuously scanned image data showing the vehicle roof 2a of one vehicle or all the vehicles of one formation, the control unit 9 causes the image capturing unit 8 to continuously capture the image. The scanned image data is output to the CPU section 10. Further, the vehicle number recognition unit 12 shown in FIG. 2 recognizes the vehicle number of the vehicle 2 to be monitored based on the signal from the sensor 11,
The vehicle number is output to the CPU section 10.
【００３２】ＣＰＵ部１０は、主記憶装置１３に記憶さ
れたプログラムに基いて作動し、車輌番号認識部１２か
らの認識信号を受け入れ、かつ画像取込部８から出力さ
れる連続走査画像データを画像処理して二次元の監視画
像を再生し、その監視画像を監視対象の車輌番号と対応
させて外部記憶装置１４に記憶させる。The CPU section 10 operates based on a program stored in the main storage device 13, receives a recognition signal from the vehicle number recognition section 12, and outputs continuous scanning image data output from the image capturing section 8. Image processing is performed to reproduce a two-dimensional surveillance image, and the surveillance image is stored in the external storage device 14 in association with the vehicle number of the surveillance target.
【００３３】ＣＰＵ部１０は、作業者から入力される指
令に基いて外部記憶装置１４に記憶されている二次元の
監視画像を読出し、その二次元の監視画像をＣＲＴ１５
の画面上に表示する。作業者は、ＣＲＴ１５の画面上に
表示された二次元の監視画像を目視することにより、車
輌２の屋根上２ａの異常を監視する。The CPU section 10 reads out the two-dimensional monitoring image stored in the external storage device 14 based on a command input by the operator, and the CRT 15 reads the two-dimensional monitoring image.
Displayed on the screen of. The operator monitors the two-dimensional monitoring image displayed on the screen of the CRT 15 for any abnormality on the roof 2a of the vehicle 2.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、リ
ニアセンサカメラに対して相対運動する車輌の屋根上を
リニアセンサカメラにより撮像し、リニアセンサカメラ
により撮像した画素ラインをライン走査して車輌屋根上
の幅方向の走査画像データを、車輌の移動速度に同期さ
せて順次取り込み、得られた連続走査画像データを処理
して二次元の監視画像を再生し、その監視画像を目視し
て車輌屋根上の異常を監視するため、鉄道のメンテナン
ス作業を現場で行なう必要がなく、環境の良い監視室内
において行なうことができ、作業効率を向上することが
できる。As described above, according to the present invention, the roof of a vehicle moving relative to the linear sensor camera is imaged by the linear sensor camera, and the pixel line imaged by the linear sensor camera is line-scanned. Scanned image data in the width direction on the vehicle roof is sequentially captured in synchronization with the moving speed of the vehicle, the obtained continuous scanned image data is processed to reproduce a two-dimensional surveillance image, and the surveillance image is visually observed. Since the abnormality on the vehicle roof is monitored, it is not necessary to perform the maintenance work of the railway on site, and the work can be performed in the monitoring room with a good environment, and the work efficiency can be improved.
【００３５】また車輌屋根上の異常を監視作業は、高電
圧の電源が供給されている架線が張られている環境で行
なう必要がなく、作業者が誤って架線に触れる感電事故
を防止することができる。Further, it is not necessary to carry out the work for monitoring the abnormality on the vehicle roof in an environment in which an overhead wire is being supplied with a high-voltage power supply, and to prevent an electric shock accident in which the operator accidentally touches the overhead wire. You can
【０００３６】また車輌屋根上の異常監視作業は、車輌
の走行中において行なうことができ、その異常をリアル
タイムで発見して迅速に対処することができる。Further, the abnormality monitoring work on the vehicle roof can be performed while the vehicle is running, and the abnormality can be detected in real time and promptly dealt with.
【００３７】またリニアセンサカメラの画像領域を車輌
屋根上の幅寸法に対応させて狭少な範囲に設定し、その
画像領域内にてライン走査して走査画像データを出力す
るため、解像度の不足を防止することができる。Further, since the image area of the linear sensor camera is set to a narrow range corresponding to the width dimension on the vehicle roof, and scanning image data is output by line scanning in the image area, the lack of resolution is caused. Can be prevented.
【００３８】またリニアセンサカメラにて撮像する車輌
屋根上を照明し、車輌屋根上に設置された構造物の境界
線を明瞭に浮き出させるため、リニアセンサカメラの出
力する走査画像データを画像処理して得られる二次元の
監視画像上に表わされる車輌屋根上の構造物を明瞭に把
握することができ、車輌屋根上の構造物の異常を正確に
監視することができる。Further, in order to illuminate the vehicle roof to be imaged by the linear sensor camera and to clearly show the boundary line of the structure installed on the vehicle roof, the scanning image data output from the linear sensor camera is image-processed. It is possible to clearly grasp the structure on the vehicle roof displayed on the two-dimensional monitoring image obtained as described above, and it is possible to accurately monitor the abnormality of the structure on the vehicle roof.
【００３９】またリニアセンサカメラにて撮像する車輌
屋根上の限界部分を照明し、車輌屋根上の境界線を明瞭
に浮き出させるため、リニアセンサカメラの出力する走
査画像データを画像処理して得られる二次元の監視画像
上に表わされる車輌屋根上の限界を明瞭に把握すること
ができ、車輌屋根上の障害物の有無を正確に監視するこ
とができる。Further, in order to illuminate the limit portion on the vehicle roof imaged by the linear sensor camera and to clearly show the boundary line on the vehicle roof, the scan image data output by the linear sensor camera is obtained by image processing. It is possible to clearly understand the limit on the vehicle roof displayed on the two-dimensional monitoring image, and it is possible to accurately monitor the presence or absence of an obstacle on the vehicle roof.
【図１】本発明に係る車輌屋根上監視方法を実施する車
輌屋根上監視装置の設置状態を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing an installed state of a vehicle roof monitoring apparatus for implementing a vehicle roof monitoring method according to the present invention.
【図２】同平面図である。FIG. 2 is a plan view of the same.
【図３】本発明に係る車輌屋根上監視装置のシステムを
示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing a system of a vehicle rooftop monitoring apparatus according to the present invention.
【図４】本発明のリニアセンサカメラの原理を示す構成
図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing the principle of the linear sensor camera of the present invention.
【図５】本発明の照明部の配置状態を示す構成図であ
る。FIG. 5 is a configuration diagram showing an arrangement state of an illumination unit of the present invention.
１ リニアセンサカメラ １ａ リニアセンサカメラの画素 １ｂ リニアセンサカメラの撮像部 １ｃ リニアセンサカメラの転送部 １ｄ リニアセンサカメラの画像領域 ２ 車輌 ２ａ 車輌の屋根上 ３ レンズ ４ 鉄道軌道 ５ 支柱 ６ 架線 ７ 走査同期部 ８ 画像取込部 ９ 制御部 １０ ＣＰＵ部 １１ センサ １２ 車輌番号認識部 １３ 主記憶装置 １４ 外部記憶装置 １５ ＣＲＴ １６ プリンタ １７ 照明部 1 Linear sensor camera 1a Pixel of linear sensor camera 1b Linear sensor camera imaging part 1c Linear sensor camera transfer part 1d Linear sensor camera image area 2 Vehicle 2a Vehicle roof 3 Lens 4 Rail track 5 Pillars 6 Overhead line 7 Scan synchronization Part 8 Image capture part 9 Control part 10 CPU part 11 Sensor 12 Vehicle number recognition part 13 Main storage device 14 External storage device 15 CRT 16 Printer 17 Illumination part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｕ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Office reference number FI technical display location G08B 21/00 U H04N 7/18 J
Claims (7)
の異常を監視する車輌屋根上監視方法であって、 リニアセンサカメラは、列状に配列した複数の画素を有
するものであり、 リニアセンサカメラは、列状に配列した複数の画素を車
輌の走行方向と直交する方向に、かつ車輌の屋根上に向
けて設置し、 リニアセンサカメラに対して相対運動する車輌の屋根上
をリニアセンサカメラの複数の画素により一次元画像と
して逐次撮像し、リニアセンサカメラにより撮像した一
次元画像の画素ラインをライン走査して車輌屋根上の幅
方向の走査画像データを車輌の移動速度に同期させて順
次取り込み、 得られた連続走査画像データを処理して二次元の監視画
像に再生することを特徴とする車輌屋根上監視方法。1. A vehicle roof monitoring method for monitoring an abnormality on a vehicle roof using a linear sensor camera, wherein the linear sensor camera has a plurality of pixels arranged in rows, and the linear sensor camera Is an array of pixels arranged in a row in a direction orthogonal to the vehicle's running direction and on the roof of the vehicle. Sequentially captures a one-dimensional image with a plurality of pixels, scans the pixel line of the one-dimensional image captured by the linear sensor camera in a line scan, and sequentially captures the scan image data in the width direction on the vehicle roof in synchronization with the moving speed of the vehicle. A method for monitoring a vehicle roof, wherein the obtained continuous scanning image data is processed and reproduced as a two-dimensional monitoring image.
輌屋根上の幅寸法に対応させて狭少な範囲に設定し、そ
の画像領域内にてライン走査して走査画像データを出力
することを特徴とする請求項１に記載の車輌屋根上監視
方法。2. An image area of the linear sensor camera is set to a narrow range corresponding to a width dimension on a vehicle roof, and line scanning is performed within the image area to output scan image data. The vehicle roof monitoring method according to claim 1.
輌屋根上を照明し、車輌屋根上に設置された構造物の境
界線を明瞭に浮き出させることを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の車輌屋根上監視方法。3. The vehicle roof imaged by the linear sensor camera is illuminated so that the boundary line of a structure installed on the vehicle roof is clearly raised. How to monitor the vehicle roof.
輌屋根上の限界部分を照明し、車輌屋根上の境界線を明
瞭に浮き出させることを特徴とする請求項１、２または
３に記載の車輌屋根上監視方法。4. The vehicle according to claim 1, 2 or 3, wherein a limit portion on the vehicle roof, which is imaged by the linear sensor camera, is illuminated so that a boundary line on the vehicle roof is clearly embossed. How to monitor on the roof.
画像取込部とを有し、リニアセンサカメラから出力され
る連続走査画像データを二次元の監視画像に再生して車
輌屋根上の異常を監視する車輌屋根上監視装置であっ
て、 リニアセンサカメラは、列状に配列した複数の画素を有
し、該列状に配列した複数の画素を車輌の走行方向と直
交する方向に、かつ車輌の屋根上に向けて設置したもの
であり、 走査同期部は、前記リニアセンサカメラに対して相対運
動する車輌の移動速度を、前記リニアセンサカメラによ
り撮像された画素ラインをライン走査すべき周期に変換
し、その周期をもって前記画素ラインをライン走査して
リニアセンサカメラから走査画像データを画像取込部に
出力させるものであり、 画像取込部は、前記リニアセンサカメラから出力される
走査画像データを車輌の移動速度に同期させて連続的に
取り込み、二次元の監視画像に再生すべき連続走査画像
データを得るものであることを特徴とする車輌屋根上監
視装置。5. A linear sensor camera, a scan synchronization unit,
A vehicle roof monitoring device that has an image capturing section and reproduces continuous scanning image data output from a linear sensor camera into a two-dimensional monitoring image to monitor an abnormality on the vehicle roof. Has a plurality of pixels arranged in rows, and the plurality of pixels arranged in rows are installed in a direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle and on the roof of the vehicle. The unit converts the moving speed of the vehicle moving relative to the linear sensor camera into a cycle in which the pixel line imaged by the linear sensor camera should be line-scanned, and line-scans the pixel line at the cycle. The linear sensor camera outputs the scanned image data to the image capturing unit, and the image capturing unit outputs the scanned image data output from the linear sensor camera to the moving speed of the vehicle. Continuously uptake by synchronize, vehicle roof monitoring apparatus characterized in that to obtain a continuous scan image data to be reproduced in a two-dimensional monitor image.
屋根上を照明し、車輌屋根上に設置された構造物の境界
線を明瞭に浮き出させることを特徴とする請求項６に記
載の車輌屋根上監視装置。6. An illumination unit is provided, wherein the illumination unit illuminates a vehicle roof imaged by the linear sensor camera, and clearly demarcates a boundary line of a structure installed on the vehicle roof. The vehicle rooftop monitoring device according to claim 6, characterized in that
にて撮像する車輌屋根上の限界部分を照明し、車輌屋根
上の境界線を明瞭に浮き出させることを特徴とする請求
項６に記載の車輌屋根上監視装置。7. The illuminating section illuminates a marginal portion on the vehicle roof imaged by the linear sensor camera, and makes the boundary line on the vehicle roof stand out clearly. Vehicle rooftop monitoring device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP223495A JPH08191501A (en) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | Method and apparatus for monitoring on roof of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP223495A JPH08191501A (en) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | Method and apparatus for monitoring on roof of vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08191501A true JPH08191501A (en) | 1996-07-23 |
Family
ID=11523671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP223495A Pending JPH08191501A (en) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | Method and apparatus for monitoring on roof of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08191501A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006008549A1 (en) * | 2004-07-23 | 2006-01-26 | R.W.L. Consultants Limited | Access control apparatus |
| EP1548351A3 (en) * | 2003-12-23 | 2006-04-19 | Leuze lumiflex GmbH + Co. KG | Device for monitoring an area at a machine |
| WO2010058703A1 (en) * | 2008-11-18 | 2010-05-27 | 株式会社 明電舎 | Passing train imaging device using image processing |
| CN104319160A (en) * | 2014-10-30 | 2015-01-28 | 北京双杰电气股份有限公司 | Insulation device |
-
1995
- 1995-01-10 JP JP223495A patent/JPH08191501A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1548351A3 (en) * | 2003-12-23 | 2006-04-19 | Leuze lumiflex GmbH + Co. KG | Device for monitoring an area at a machine |
| US7412861B2 (en) | 2003-12-23 | 2008-08-19 | Leuze Lumiflex Gmbh & Co., Ltd. | Device for monitoring an area of coverage on a work tool |
| WO2006008549A1 (en) * | 2004-07-23 | 2006-01-26 | R.W.L. Consultants Limited | Access control apparatus |
| US7760090B2 (en) | 2004-07-23 | 2010-07-20 | R.W.L. Consultants Limited | Access control apparatus |
| WO2010058703A1 (en) * | 2008-11-18 | 2010-05-27 | 株式会社 明電舎 | Passing train imaging device using image processing |
| JP2010124084A (en) * | 2008-11-18 | 2010-06-03 | Meidensha Corp | Passing train photographing device by means of image processing |
| CN104319160A (en) * | 2014-10-30 | 2015-01-28 | 北京双杰电气股份有限公司 | Insulation device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109688388B (en) | All-dimensional real-time monitoring method using tunnel inspection robot | |
| AU2008286243B2 (en) | Pantograph damage and wear monitoring system | |
| EP3295158B1 (en) | System and method for the video inspection of a pantograph along an overhead contact line | |
| CN209070035U (en) | A kind of rail traffic electricity car overhead contact line comprehensive detection device | |
| CN102759347B (en) | Online in-process quality control device and method for high-speed rail contact networks and composed high-speed rail contact network detection system thereof | |
| CN103303337B (en) | Based on rail fastener adaptive location method and the high-speed inspection system of image sequence | |
| CN109374636B (en) | Pantograph image acquisition system, detection system and detection method | |
| JP2017215220A (en) | Railway vehicle appearance inspection device | |
| JPH0879904A (en) | Abnormality detector for pantograph | |
| JPH0581408A (en) | Defect picture display method | |
| CN101424529A (en) | Train scanning system | |
| JP2003246268A (en) | Method and device for detecting person who has fallen from platform | |
| JPH08191501A (en) | Method and apparatus for monitoring on roof of vehicle | |
| JPH1169342A (en) | Image processing system for tracking intruding object | |
| JP2008041017A (en) | Monitoring system and monitoring device | |
| CN209327230U (en) | A kind of railway contact line supporting mechanism defects detection imaging device | |
| JP3405793B2 (en) | Image type pedestrian detection device | |
| JP2691788B2 (en) | Railroad track abnormality detection device | |
| JP2923210B2 (en) | Train bottom image monitoring system | |
| KR102252174B1 (en) | Safety Inspection Vehicle of Structure Using Mobile Mapping System | |
| KR101540263B1 (en) | Monitoring System for Sliding Surface of Electric Car Line | |
| JPH07260809A (en) | Method and apparatus for achieving positional correspondence, method and apparatus for calculating vehicle speed | |
| JPH0538655A (en) | Safety monitoring system for working machine | |
| RU2138077C1 (en) | Method and system for remote inspection of rail train freight for safety | |
| JP3261199B2 (en) | Pantograph frame deformation inspection device |