JPH08184364A - Reduction gear - Google Patents
Reduction gearInfo
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- JPH08184364A JPH08184364A JP34100494A JP34100494A JPH08184364A JP H08184364 A JPH08184364 A JP H08184364A JP 34100494 A JP34100494 A JP 34100494A JP 34100494 A JP34100494 A JP 34100494A JP H08184364 A JPH08184364 A JP H08184364A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は減速装置に関するもの
であって、特に異数歯差動歯車を利用した減速装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed reducer, and more particularly to a speed reducer using a differential gear with a different number of teeth.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電子デバイスの進歩、省資源化政策、人
々の趣向等により、機械はますます小型軽量化の方向に
向かっている。しかしモータ、エンジン、タービン等の
機械を動かすためのアクチュエータにはますます強力な
ものが要求されており、これは必然的に大型化、高回転
化を招くことになる。一方、機械に要求される駆動装置
の回転数はそれほど高くないのが普通である。したがっ
てアクチュエータと機械との間に減速装置が必要とな
り、装置の小型化のためには減速装置の小型化が必要で
ある。2. Description of the Related Art Machines are becoming smaller and lighter due to advances in electronic devices, resource saving policies, and people's tastes. However, increasingly powerful actuators for moving machines such as motors, engines and turbines are required, which inevitably leads to larger size and higher rotation speed. On the other hand, the rotational speed of the drive device required for the machine is usually not so high. Therefore, a speed reducer is required between the actuator and the machine, and the speed reducer must be downsized in order to downsize the device.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで上記減速装置
の小型化は、減速比が１／１０００程度の“超”減速装
置の開発によって可能となる。それは通常の歯車の組合
わせでは不可能であり、“超”，減速と呼べるような減
速装置はまだ実用化されていない。不思議歯車を用いた
装置やハーモニックドライブと呼ばれる特殊な方式があ
るが、これらによる実用範囲での減速比は１／１００前
後で“高”減速と呼べるものでしかない。By the way, downsizing of the speed reducer can be achieved by developing an "ultra" speed reducer having a reduction ratio of about 1/1000. It is not possible with a combination of ordinary gears, and a speed reducer that can be called "ultra" speed reduction has not yet been put to practical use. There is a device using a mysterious gear and a special system called a harmonic drive, but the reduction ratio in the practical range by these is only about 1/100 and can be called "high" reduction.
【０００４】この発明は上記従来の欠点を解決するため
になされたものであって、その目的は、コンパクトな構
成で、しかも高い減速比を得ることが可能な減速装置を
提供することにある。The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional drawbacks, and an object thereof is to provide a speed reducer having a compact structure and capable of obtaining a high speed reduction ratio.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】そこで請求項１の減速装
置は、モータＭと、歯面を対向して同軸に配置し、かつ
互いに入力軸の異なる第１サイドベベルギア３及び第２
サイドベベルギア４と上記両サイドベベルギア３、４の
間に入れて上記両サイドベベルギア３、４と噛み合わせ
たピニオンギア８、８と、上記両サイドベベルギア３、
４の回転による上記ピニオンギア８、８の公転運動を回
転運動として取出す出力軸１４とから構成されたデファ
レンシャルギア機構と、上記両サイドベベルギア３、４
を互いに逆回転させ、かつ回転数が異なるように上記モ
ータＭの回転を伝達する変速逆転機構とから成ることを
特徴としている。Therefore, in the speed reducer according to the first aspect of the present invention, the motor M and the first side bevel gear 3 and the second side bevel gears, which are arranged coaxially with their tooth surfaces facing each other and have different input shafts, are provided.
Pinion gears 8 and 8 inserted between the side bevel gears 4 and the side bevel gears 3 and 4 and meshed with the side bevel gears 3 and 4, and the side bevel gears 3 and 4.
4 and a differential gear mechanism composed of an output shaft 14 that takes out the revolving motion of the pinion gears 8 as a rotary motion, and the side bevel gears 3 and 4 described above.
And a reverse rotation mechanism for transmitting the rotation of the motor M so that the rotation speeds of the motor M are opposite to each other.
【０００６】また請求項２の減速装置は、上記両サイド
ベベルギア３、４のうち、回転数の大きい方のサイドベ
ベルギア４の歯数を、回転数の小さい方のサイドベベル
ギア３の歯数よりも少なくしたことを特徴としている。Further, in the speed reducer of claim 2, the number of teeth of the side bevel gear 4, which has a larger rotational speed, of the both side bevel gears 3 and 4, is smaller than the number of teeth of the side bevel gear 3, which has a smaller rotational speed. It is characterized by reducing the number.
【０００７】さらに請求項３の減速装置は、上記変速逆
転機構は、上記モータＭと接続した第１ベベルギア１
と、この第１ベベルギア１の歯数より少ない歯数を有し
かつ第１ベベルギア１と同軸て歯面を対向して配置した
第２ベベルギア２と、上記第１ベベルギア１の回転を上
記第２ベベルギア２に伝達する一対のアイトルギア５、
５とを有し、上記第１及び第２ベベルギア１、２の回転
を上記両サイドベベルギア３、４に伝達することを特徴
としている。Further, in the speed reducer of the third aspect, the speed change reverse mechanism is connected to the motor M by the first bevel gear 1.
A second bevel gear 2 having a smaller number of teeth than that of the first bevel gear 1 and having tooth surfaces facing each other coaxially with the first bevel gear 1; and rotation of the first bevel gear 1 by the second bevel gear 2. A pair of aitor gears 5 transmitted to the bevel gear 2,
And transmitting the rotation of the first and second bevel gears 1 and 2 to the both side bevel gears 3 and 4.
【０００８】請求項４の減速装置は、上記変速逆転機構
は、上記モータＭと接続した第１ギア２１及び第４ギア
２７と、上記第４ギア２７と噛み合って直列歯車を構成
する第３ギア２６と、上記第１ギア２１とアイドルギア
２５を介して噛み合う第２ギア２２とを有し、上記第２
ギア２２及び第３ギア２６の回転を上記両サイドベベル
ギア２３、２４に伝達することを特徴としている。According to a fourth aspect of the present invention, in the reduction gear transmission, the speed change reverse mechanism has a first gear 21 and a fourth gear 27 connected to the motor M, and a third gear which meshes with the fourth gear 27 to form a series gear. 26, and a second gear 22 that meshes with the first gear 21 via the idle gear 25.
The rotation of the gear 22 and the third gear 26 is transmitted to the both side bevel gears 23 and 24.
【０００９】請求項５の減速装置は、上記両サイドベベ
ルギア３、４の歯数差を１としたことを特徴としてい
る。The speed reducer of claim 5 is characterized in that the difference in the number of teeth between the side bevel gears 3 and 4 is 1.
【００１０】請求項６の減速装置は、モータＭと、歯面
を対向して同軸に配置し、かつ互いに入力軸の異なる第
２サンギア４２及び第２リングギア４４と、上記第２サ
ンギア４２と第２リングギア４４との間に入れて上記第
２サンギア４２及び第２リングギア４４と噛み合わせた
第２プラネタリギア４６と、上記第２サンギア４２及び
第２リングギア４４の回転による上記第２プラネタリギ
ア４６の公転運動を回転運動として取り出す出力軸４７
とから構成された遊星機構と、上記第２サンギア４２と
第２リングギア４４とを互いに逆回転させ、かつその周
速度が異なるように上記モータＭの回転を伝達する変速
逆転機構とから成ることを特徴としている。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a speed reducer having a motor M, a second sun gear 42 and a second ring gear 44 which are arranged coaxially with their tooth surfaces facing each other and have different input shafts, and the second sun gear 42. The second planetary gear 46 that is inserted between the second ring gear 44 and the second sun gear 42 and the second ring gear 44, and the second planetary gear 46 that rotates due to the rotation of the second sun gear 42 and the second ring gear 44. An output shaft 47 which takes out the revolution movement of the planetary gear 46 as a rotation movement.
And a speed change reverse mechanism that reversely rotates the second sun gear 42 and the second ring gear 44 and transmits the rotation of the motor M so that the peripheral speeds of the second sun gear 42 and the second ring gear 44 are different from each other. Is characterized by.
【００１１】請求項７の減速装置は、上記変速逆転機構
は、上記モータＭと接続した第１サンギア４１と、この
第１サンギア４１と歯面を対向して同軸に配置した第１
リングギア４３と、上記第１サンギア４１の回転を上記
第１リングギア４３に伝達する第１プラネタリギア４５
とを有し、上記第１サンギア４１及び第１リングギア４
３の回転を上記第２サンギア４２及び第２リングギア４
４に伝達することを特徴としている。According to a seventh aspect of the present invention, in the reduction gear transmission, the speed change reverse mechanism has a first sun gear 41 connected to the motor M, and a first sun gear 41 coaxially arranged with its tooth surface facing the first sun gear 41.
A ring gear 43 and a first planetary gear 45 that transmits the rotation of the first sun gear 41 to the first ring gear 43.
And the first sun gear 41 and the first ring gear 4
3 rotations of the second sun gear 42 and the second ring gear 4
It is characterized by transmitting to No. 4.
【００１２】[0012]
【作用】上記請求項１の減速装置では、モータ２１の回
転を変速逆転機構によってデファレンシャルギアの両サ
イドベベルギア３、４に回転数差を設けると共に逆回転
させて、これによって生じるピニオンギア８、８の公転
運動を出力軸１４により回転運動として取出す。In the speed reducer according to the first aspect of the invention, the rotation of the motor 21 is rotated by the transmission / reverse rotation mechanism so that both side bevel gears 3 and 4 of the differential gear are rotated at different speeds and rotated in reverse. The orbital movement of the is taken out as a rotational movement by the output shaft 14.
【００１３】ところで上記出力軸１４の回転数は両サイ
ドベベルギア３、４の周速度差に比例する。このため請
求項２の減速装置のように両サイドベベルギア３、４の
うち、回転数の大きい方のサイドベベルギア４の歯数
を、回転数の小さい方のサイドベベルギア３の歯数より
も少なくすることにより、両サイドベベルギア３、４の
周速度差を一段と小さくする。この結果、出力軸１４の
回転数が小さくなり、高い減速比を得ることが可能とな
る。The rotation speed of the output shaft 14 is proportional to the peripheral speed difference between the side bevel gears 3 and 4. For this reason, the number of teeth of the side bevel gear 4, which has a larger rotational speed, of the side bevel gears 3 and 4 is smaller than that of the side bevel gear 3, which has a smaller rotational speed. As a result, the peripheral speed difference between the side bevel gears 3 and 4 is further reduced. As a result, the rotation speed of the output shaft 14 is reduced, and a high speed reduction ratio can be obtained.
【００１４】また請求項３、４及び５の減速装置では、
請求項１の減速装置と同様の作用を得ながらも、その実
施が容易である。According to the speed reducer of claims 3, 4, and 5,
It is easy to implement while obtaining the same operation as that of the speed reducer of claim 1.
【００１５】さらに請求項６の減速装置では、請求項１
の減速装置と同様にモータＭの回転と変速逆転機構によ
って、遊星機構の第２サンギア４２と第２リングギア４
４の周速度差を設けると共に逆回転させて、これによっ
て生じる第２プラネタリギア４６公転運動を出力軸４７
により回転運動として取り出す。Further, in the speed reducer of claim 6, claim 1
The rotation of the motor M and the speed change reverse mechanism, similar to the speed reducer of FIG.
4 is provided and the reverse rotation is performed, and the revolving motion of the second planetary gear 46 caused by this is generated by the output shaft 47.
To take out as a rotational movement.
【００１６】また請求項７の減速装置では、請求項６の
減速装置と同様の作用を得ながらも、その実施が容易で
ある。Further, in the speed reducer of the seventh aspect, the same operation as that of the speed reducer of the sixth aspect can be obtained, but the implementation thereof is easy.
【００１７】[0017]
【実施例】次にこの発明の減速装置の具体的な実施例に
ついて、図面を参照しつつ詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, specific embodiments of the speed reducer of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
【００１８】図７に通常のデファレンシャルギア（以
ド、デフと呼ぶ）を示す。図のように第１軸５１の回転
はピニオンギア５２、５２に伝えられ、第１サイドベベ
ルギア５３及び第２サイドベベルギア５４を経てそれぞ
れ第２軸５５及び第３軸５６を回転させる。第１軸５１
の回転数をＮｈ、第２軸５５及び第３軸５６の回転数を
それぞれＮｃ及びＮｄとすると、 Ｎｄ＝２Ｎｈ−Ｎｃ・・・（１） となる。したがってＮｃの値を強制的に２Ｎｈに近づけ
ると、Ｎｄは限りなく０に近づく。しかしながらこの場
合には、第３軸５６は回転数が減少するだけで回転トル
クを伝達することはできない。FIG. 7 shows a normal differential gear (hereinafter referred to as a differential). As shown, the rotation of the first shaft 51 is transmitted to the pinion gears 52, 52, and the second shaft 55 and the third shaft 56 are rotated via the first side bevel gear 53 and the second side bevel gear 54, respectively. First shaft 51
Let N h be the number of revolutions of N, and the number of revolutions of the second shaft 55 and the third shaft 56 be N c and N d , respectively, then N d = 2N h −N c (1). Therefore, when the value of N c is forced to approach 2N h , N d approaches 0 without limit. However, in this case, the rotation speed of the third shaft 56 only decreases, and the rotation torque cannot be transmitted.
【００１９】そこて（１）式を変形して、 Ｎｏｕｔ ＝（Ｎｃ＋Ｎｄ）／２・・・（２） とする。（２）式より第２軸５５と第３軸５６を入力軸
とし、両軸５５、５６の回転を互いに逆方向にし、かつ
両回転数を近接させると（Ｎｃ≒Ｎｄ）、第１軸５１の
回転数Ｎｈは限りなく０に近づき、滅速装置が実現でき
る。この場合は第２軸５５と第３軸５６を１つの駆動モ
ータで強制回転させることになるので、第１軸５１へ回
転トルクは伝達されることになる。Then, the equation (1) is modified so that N out = (N c + N d ) / 2 (2). From the equation (2), when the second shaft 55 and the third shaft 56 are used as the input shafts, the rotations of the two shafts 55, 56 are opposite to each other, and the both rotation speeds are close to each other (N c ≈N d ), the first The rotation speed N h of the shaft 51 approaches 0 without limit, and a deceleration device can be realized. In this case, the second shaft 55 and the third shaft 56 are forcibly rotated by one drive motor, so that the rotational torque is transmitted to the first shaft 51.
【００２０】上記の考察に基づくのが図２に示す減速装
置である。図において、２１は第１ギア、２２は第２ギ
ア、２３は第１サイドベベルギア、２４は第２サイドベ
ベルギア、２６は第３ギア、２７は第４ギアであり、２
５はアイドルギア、また２８、２８はピニオンギアであ
る。３１はモータ回転入力軸であり、３２、３３はそれ
ぞれ第１入力軸、第２入力軸であり、３４は出力軸であ
る。Ｍはモータである。第１ギア２１と第２ギア２２の
間には、第１ギア２１の回転を第２ギア２２に伝達する
アイドルギア２５を入れて直列歯車列を形成しており、
第３ギア２６と第４ギア２７も直列歯車列を形成してい
る。また第１サイドベベルギア２３と第２サイドベベル
ギア２４はピニオンギア２８、２８とかみ合わせてデフ
を形成している。モータ回転入力軸３１は第１ギア２１
と第４ギア２７とに軸着されている。第１入力軸３２は
第２ギア２２及び第１サイドベベルギア２３に軸着され
ており、第２入力軸３３は第３ギア２６及び第２サイド
ベベルギア２４に軸着されている。The speed reducer shown in FIG. 2 is based on the above consideration. In the figure, 21 is a first gear, 22 is a second gear, 23 is a first side bevel gear, 24 is a second side bevel gear, 26 is a third gear, and 27 is a fourth gear.
Reference numeral 5 is an idle gear, and 28 and 28 are pinion gears. Reference numeral 31 is a motor rotation input shaft, 32 and 33 are a first input shaft and a second input shaft, respectively, and 34 is an output shaft. M is a motor. An idle gear 25 that transmits the rotation of the first gear 21 to the second gear 22 is inserted between the first gear 21 and the second gear 22 to form a serial gear train.
The third gear 26 and the fourth gear 27 also form a serial gear train. Further, the first side bevel gear 23 and the second side bevel gear 24 mesh with the pinion gears 28, 28 to form a differential. The motor rotation input shaft 31 is the first gear 21.
And the fourth gear 27 are pivotally mounted. The first input shaft 32 is pivotally attached to the second gear 22 and the first side bevel gear 23, and the second input shaft 33 is pivotally attached to the third gear 26 and the second side bevel gear 24.
【００２１】上記のような構成を有する減速装置におい
て、モータＭの回転数をＮｉｎ、第２ギア２２の回転数
をＮｂ、第１サイドベベルギア２３の回転数をＮｃ、第
３ギア２６の回転数をＮｆ、第２サイドベベルギア２４
の回転数をＮｄとし、第１ギア２１の歯数をＺａ、第２
ギア２２の歯数をＺｂ、第３ギア２６の歯数をＺｆ、第
４ギア２７の歯数をＺｇとすると、 Ｎｃ＝Ｎｂ＝Ｎｉｎ×（Ｚａ…／Ｚｂ）・・・（３） Ｎｄ＝Ｎｆ＝Ｎｉｎ×（Ｚｇ，／Ｚｆ）・・・（４） となる。（３）（４）式を（２）式に代入して、Ｎ
ｏｕｔ＝（Ｎｃ＋Ｎｄ）／２＝（Ｎｉｎ／２）×（Ｚａ
／Ｚｂ−Ｚｇ／Ｚｆ）となり、減速比は、 Ｎｏｕｔ／Ｎｉｎ＝（Ｚａ・Ｚｆ−Ｚｂ・Ｚｇ）／（２Ｚｂ・Ｚｆ）・・・（ ５） となる。In the speed reducer having the above structure, the number of revolutions of the motor M is N in , the number of revolutions of the second gear 22 is N b , the number of revolutions of the first side bevel gear 23 is N c , and the third gear 26. Rotation speed of N f , second side bevel gear 24
Is N d , the number of teeth of the first gear 21 is Z a ,
When the number of teeth of the gear 22 is Z b , the number of teeth of the third gear 26 is Z f , and the number of teeth of the fourth gear 27 is Z g , N c = N b = N in × (Z a ... / Z b ). ··· (3) N d = N f = N in × (Z g, / Z f) a (4). Substituting equations (3) and (4) into equation (2), N
out = (N c + N d ) / 2 = (N in / 2) × (Z a
/ Z b -Z g / Z f ) , and the reduction ratio, N out / N in = a (Z a · Z f -Z b · Z g) / (2Z b · Z f) ··· (5) Become.
【００２２】次に歯数Ｚａ、Ｚｂ、Ｚｆ、Ｚｇと減速比
の関係を（５）式を用いて求める。図３はＺａ＋Ｚｂ＝
Ｚｆ＋Ｚｇの場合と、Ｚｆ＝Ｚｇ≒Ｚｂの場合のＺｂと
減速比の逆数との関係である。Ｚｆ＝Ｚｇ≒Ｚｂの場合
はＺａ＋Ｚｂ＝Ｚｆ＋Ｚｇの場合に比べてほぼ１．５倍
の減速が得られている。Next, the relationship between the number of teeth Z a , Z b , Z f , and Z g and the reduction ratio is obtained using the equation (5). In FIG. 3, Z a + Z b =
It is a relationship between Z b in the case of Z f + Z g and Z b in the case of Z f = Z g ≈Z b and the reciprocal of the reduction ratio. In the case of Z f = Z g ≈Z b , deceleration of about 1.5 times is obtained as compared with the case of Z a + Z b = Z f + Z g .
【００２３】ところでＺｆ＝Ｚｇ≒Ｚｂの場合、Ｚａ＝
４２、Ｚｆ＝Ｚｇ＝Ｚｂ＝４３とした場合における減速
比の値は１／８６であり、この方式で得られる減速比は
超減速と呼ぶにはほど遠い。これは第１サイドベベルギ
ア２３と第２サイドベベルギア２４の回転数の差を小さ
くする方法として、ギアの歯数をＺａ、Ｚｂ、Ｚｆ、Ｚ
ｇだけに依存しているためである。By the way, when Z f = Z g ≈Z b , Z a =
42, the value of the reduction ratio when Z f = Z g = Z b = 43 is 1/86, and the reduction ratio obtained by this method is far from being called super-deceleration. This is a method for reducing the difference in rotation speed between the first side bevel gear 23 and the second side bevel gear 24, and the number of gear teeth is set to Z a , Z b , Z f , and Z.
This is because it depends only on g .
【００２４】通常用いる歯車の歯数は数十枚までであ
り、それ以上に多い歯数の歯車を用いると装置が大きく
なる。そのため上記のように第１ギア２１と第２ギア２
２の歯数差を最小の１にしても第１サイドベベルギア２
３と第２サイトベベルギア２４の回転数の差は数十分の
一程度であり、あまり小さくならない。つまり第１サイ
ドベベルギア２３の回転数が小さくなりすぎているので
ある。そこて図２の減速装置における第１サイドベベル
ギア２３と第２サイドベベルギア２４の歯数を異なる値
にしたデフを考え、これを異数歯デフと呼ぶこととす
る。この異数歯デフの構成図を図４に示す。第２サイド
ベベルギア２４の歯数を第１サイドベベルギア２３の歯
数よりも少なくしている。The number of teeth of a gear that is normally used is up to several tens, and if a gear having a larger number of teeth is used, the size of the device becomes larger. Therefore, as described above, the first gear 21 and the second gear 2
Even if the difference in the number of teeth of 2 is set to the minimum of 1, the first side bevel gear 2
The difference between the rotational speeds of No. 3 and the second site bevel gear 24 is about several tenths, which is not so small. That is, the rotation speed of the first side bevel gear 23 is too low. Therefore, a diff in which the number of teeth of the first side bevel gear 23 and the second side bevel gear 24 in the speed reducer of FIG. 2 has different values will be considered, and this will be referred to as a differential tooth diff. A block diagram of this differential tooth differential is shown in FIG. The number of teeth of the second side bevel gear 24 is smaller than that of the first side bevel gear 23.
【００２５】ところで出力軸Ｈ３４の回転数は、第１サ
イドベベルギア２３と第２サイドベベルギア２４の回転
数差によって規定されるものではなく、その周速度差に
よって規定されるものである。したがって第２サイドベ
ベルギア２４の歯数を少なくすればその周速度差は小さ
くなり、第１サイドベベルギア２３との周速度差は小さ
くなる。そこでこの異数歯デフの減速比を求める。 Ｎｏｕｔ＝〔Ｚｄ／（Ｚｃ＋Ｚｄ）〕〔Ｎｄ＋（Ｚｃ／Ｚｄ）×Ｎｃ〕・・・ （６） 上記（６）式に（３）（４）を代入して整理すると、 Ｎｏｕｔ／Ｎｉｎ＝（Ｚａ・Ｚｃ・Ｚｆ−Ｚｂ・Ｚｄ・Ｚｇ）／〔Ｚｂ・Ｚｆ （Ｚｃ＋Ｚｄ）〕・・・（７） 図３からＺｇ＝Ｚｆ≒Ｚｂとする方が大きな減速が得ら
れることがわかっているから、Ｚｇ＝Ｚｆとおくと
（７）式は次のようになる。 Ｎｏｕｔ／Ｎｉｎ＝（Ｚｃ・Ｚａ−Ｚｂ・Ｚｄ）／〔Ｚｂ・（Ｚｃ＋Ｚｄ）〕 ・・・（８） （８）式より分子（Ｚｃ・Ｚａ＝Ｚｂ・Ｚｄ）ができる
だけ小さくなるように歯数Ｚａ、Ｚｂ、Ｚｃ、Ｚｄを選
ぶと、高い減速比が得られることが明らかである。The rotational speed of the output shaft H34 is not defined by the rotational speed difference between the first side bevel gear 23 and the second side bevel gear 24, but by the peripheral speed difference thereof. Therefore, if the number of teeth of the second side bevel gear 24 is reduced, the peripheral speed difference between them becomes smaller, and the peripheral speed difference with the first side bevel gear 23 becomes smaller. Therefore, the reduction ratio of this differential tooth differential is determined. N out = [Z d / (Z c + Z d )] [N d + (Z c / Z d ) × N c ] ... (6) Substituting (3) and (4) into the equation (6). When rearranged, N out / N in = (Z a · Z c · Z f −Z b · Z d · Z g ) / [Z b · Z f (Z c + Z d )] ... (7) Since it is known that a larger deceleration can be obtained by setting Z g = Z f ≈Z b from 3, it is expressed as follows by setting Z g = Z f . N out / N in = (Z c · Z a -Z b · Z d) / [Z b · (Z c + Z d) ] (8) (8) than the molecular (Z c · Z a = Z b · Z d) is as small as possible so as to the number of teeth Z a, Z b, Z c , choose the Z d, it is clear that a high reduction ratio can be obtained.
【００２６】歯数を大きくすることができないために、
第２ギア２２の回転数が落ちすぎる分を異数歯で補うと
いうこの発明の減速装置において、Ｚａ＝Ｚｂ−ｎ、Ｚ
ｄ＝Ｚｃ−ｎとおいた場合のｎの値は１である。なぜな
らｎ＞１とすれば、第１サイドベベルギア２３と第２サ
イドベベルギア２４の回転数差は大きくなりすぎてＮｃ
≒Ｎｄが実現できないからである。そこでＺｃ＝Ｚｄ＋
ｍ、Ｚａ＝Ｚｂ−１、Ｚｄ−Ｚｃ−１とおいて（８）式
を用いて計算すると図５が得られる。この図はｍ＝１の
場合とｍ＝３の場合について求めた結果であるが、ｍ＝
３の場合には１／３００〜１／１３００の減速が、ｍ＝
１の場合には減速比が１／８００〜１／３７００にも達
する減速が得られており、超減速が得られることが明ら
かである。Since the number of teeth cannot be increased,
In the speed reducer of the present invention in which an excessive number of revolutions of the second gear 22 is compensated by an odd number of teeth, Z a = Z b −n, Z
The value of n is 1 when d = Z c −n. Because, if n> 1, the rotation speed difference between the first side bevel gear 23 and the second side bevel gear 24 becomes too large and N c
This is because ≈N d cannot be realized. Then Z c = Z d +
m, Z a = Z b -1 , it is calculated using at the Z d -Z c -1 (8) equation 5 is obtained. This figure shows the results obtained for m = 1 and m = 3.
In the case of 3, deceleration of 1/300 to 1/1300 is m =
In the case of 1, deceleration of which the deceleration ratio reaches 1/800 to 1/3700 is obtained, and it is clear that super deceleration is obtained.
【００２７】デフのピニオンギアは通常１〜３個使用さ
れるが、強度・バランスを考慮すると３個使用するのが
よい。ところでこの発明の減速装置のデフは異数歯デフ
を採用しているので、ピニオンギアがうまくかみ合うか
どうかの問題がある。つまりかさ型遊星歯車（Ｆｕｒｍ
ａｎ機構）の数論的考察が必要となってくる。図６にＦ
ｕｒｍａｎ機構を示す。この機構で数個のピニオンギア
が他の歯車と一斉にかみ合う条件は、ｎをピニオンの
数、Ｘを任意の整数とすると、 Ｚｄ＋Ｚｃ＝ｎＸ・・・（９） Ｚｄ−Ｚｃ＝（２ｃｏｓφ）×Ｚｈ・・・（１０） となる。ｎ＝１とおくとＺｄ＋Ｚｃ＝Ｘで無条件で成立
し、ピニオンギアの数が１のときは問題かない。ｎ＝２
とおくとＺｄ＋Ｚｃ＝２Ｘで両ピニオンギアの歯数の和
が偶数であり、ピニオンギアの数が２のときはお互いの
歯数が偶数てあるか奇数であるかでないといけない。つ
まりこのときは歯数差１はありえず、２でなければなら
ない。ｎ＝３とおくと、Ｚｄ＋Ｚｃ＝３Ｘであり、この
ときＺａ−Ｚｂ＝１となるためには、Ｚｃ＝（３Ｘ＋
１）／２でＺｃが整数になればよい。つまり（３Ｘ＋
１）が偶数の条件を満たせばピニオンギアがかみ合う。Normally, 1 to 3 differential pinion gears are used, but it is preferable to use 3 in consideration of strength and balance. By the way, since the differential of the reduction gear transmission of the present invention employs a differential tooth differential, there is a problem of whether the pinion gears mesh well. That is, a beveled planetary gear (Furm
number mechanism) is required. F in Figure 6
The urman mechanism is shown. Conditions several pinion gears in this mechanism meshing simultaneously with other gears, n the number of the pinion, when the X is an arbitrary integer, Z d + Z c = nX ··· (9) Z d -Z c = (2cos φ) × Z h (10) When n = 1, Z d + Z c = X holds unconditionally, and when the number of pinion gears is 1, there is no problem. n = 2
In other words, Z d + Z c = 2X and the sum of the number of teeth of both pinion gears is an even number. When the number of pinion gears is 2, it must be either an even number or an odd number of teeth. That is, at this time, the difference in the number of teeth cannot be 1 and must be 2. If n = 3, then Z d + Z c = 3X, and at this time Z a −Z b = 1, Z c = (3X +
It suffices if Z c becomes an integer in 1) / 2. That is (3X +
If 1) satisfies the even condition, the pinion gears mesh.
【００２８】以上の結果より異数歯デフを採用すること
によって、少ない歯数のギアを用いて超減速の実現が可
能であることが明らかとなった。そこで小型化をも考慮
に入れた滅速装置の原理図を図１に示す。１、２はそれ
ぞれ第１ベベルギア及び第２ベベルギア、５、５はアイ
ドルベベルギア、３、４はそれぞれ第１サイドベベルギ
ア及び第２サイドベベルギア、８、８はピニオンギアで
ある。なお第１ベベルギア１の歯数Ｚａは第２ベベルギ
アの歯数Ｚｂよりも１だけ少なく、第２サイドベベルギ
ア４の歯数Ｚｄは第１サイドベベルギア３の歯数Ｚｃよ
りも１だけ少なくしている。１４は出力軸であり、Ｍは
モータである。歯面を対向して同軸に配置した第１ベベ
ルギア１と、第２ベベルギア２の間に、第１ベベルギア
１の回転を第２ベベルギア２に伝達する一対のアイドル
ギア５、５を入れている。また歯面を対向して同軸に配
置した第１サイドベベルギア３及び第２サイドベベルギ
ア４の間に２つのピニオンギア８、８を入れて上記両サ
イドベベルギア３、４にかみ合わせており、両サイドベ
ベルギア３、４の回転による上記ピニオンギア８、８の
公転運動を回転運動として取出す出力軸１４が設けられ
ている。なお第２ベベルギア２と第１サイドベベルギア
３は直結されており、第１ベベルギア１と第２サイドベ
ベルギア４はモータＭに直結されている。この図におい
て、左部（ａ）は第１サイドベベルギア３と第２サイド
ベベルギア４を互いに逆回転させると同時に、それらの
回転数を異なった値にするための装置で、これを変速逆
転機構と呼ぶことにする。また右部（ｂ）は異数歯デフ
（デファレンシャルギア機構）である。From the above results, it has been clarified that by adopting the differential gear with different number of teeth, it is possible to realize the super deceleration by using the gear having the small number of teeth. Therefore, Fig. 1 shows a principle diagram of the deceleration device in consideration of miniaturization. Reference numerals 1 and 2 are a first bevel gear and a second bevel gear, 5 and 5 are an idle bevel gear, 3 and 4 are a first side bevel gear and a second side bevel gear, and 8 and 8 are pinion gears. The number of teeth Z a of the first bevel gear 1 is less than the number of teeth Z b of the second bevel gear by 1 and the number of teeth Z d of the second side bevel gear 4 is only 1 than the number of teeth Z c of the first side bevel gear 3. I am less. 14 is an output shaft, and M is a motor. A pair of idle gears 5 and 5 for transmitting the rotation of the first bevel gear 1 to the second bevel gear 2 are inserted between the first bevel gear 1 and the second bevel gear 2 which are arranged coaxially with their tooth surfaces facing each other. Further, two pinion gears 8 and 8 are inserted between the first side bevel gear 3 and the second side bevel gear 4 which are arranged coaxially with their tooth surfaces facing each other, and are engaged with the both side bevel gears 3 and 4 described above. An output shaft 14 is provided which takes out the revolving motion of the pinion gears 8, 8 by the rotation of 3, 4 as a rotary motion. The second bevel gear 2 and the first side bevel gear 3 are directly connected, and the first bevel gear 1 and the second side bevel gear 4 are directly connected to the motor M. In the figure, the left part (a) is a device for rotating the first side bevel gear 3 and the second side bevel gear 4 in opposite directions at the same time, and at the same time, making them different rotation speeds. I will call it. The right part (b) is a differential gear differential (differential gear mechanism).
【００２９】上記構造の減速装置において、モータＭを
回転伝達方向に対して左向きに回転させると、第１ベベ
ルギア１はモータＭと直結されているので、モータ２１
と同じく左向きに回転する。第１ベベルギア１の回転を
第２ベベルギア２に伝達する一対のアイドルギア５は、
変速逆転機構の内部方向に対して右向きに回転し、第２
ベベルギアは回転伝達方向に対して右向きに回転し、第
１サイドベベルギア３は第２ベベルギア２と直結されて
いるので、第２ベベルギア２と同じく回転伝達方向に対
して右向きに回転する。また第２サイドベベルギア４は
モータＭと直結されているので、モータ２１と同じく回
転伝達方向に対して左向きに回転する。すなわち両サイ
ドベベルギア３、４は互いに逆向きに回転する。In the speed reducer having the above structure, when the motor M is rotated counterclockwise with respect to the rotation transmission direction, the first bevel gear 1 is directly connected to the motor M.
Rotate to the left as with. The pair of idle gears 5, which transmits the rotation of the first bevel gear 1 to the second bevel gear 2,
It rotates to the right with respect to the internal direction of the speed change reverse mechanism,
The bevel gear rotates rightward with respect to the rotation transmitting direction, and the first side bevel gear 3 is directly connected to the second bevel gear 2 and therefore rotates rightward with respect to the rotation transmitting direction like the second bevel gear 2. Further, since the second side bevel gear 4 is directly connected to the motor M, the second side bevel gear 4 rotates leftward with respect to the rotation transmission direction like the motor 21. That is, both side bevel gears 3 and 4 rotate in opposite directions.
【００３０】またこの減速装置では、モータＭに直結し
た第１ベベルギア１にアイドルギア５、５と第２ベベル
ギア２を介して第１サイドベベルギア３を回転させるの
に対し、第２サイドベベルギア４はモータＭと直結して
回転させており、第１ベベルギア１の歯数Ｚａを第２ベ
ベルギア２の歯数Ｚｂよりも１だけ少なくしているの
で、第１サイドベベルギア３はモータＭに直結した第２
サイドベベルギア４に対して回転数が小さくなる。両サ
イドベベルギア３、４の歯数が等しいと、両サイドベベ
ルギア３、４間の周速度差が大きすぎて高い減速比が得
られないので、この減速装置では第２サイドベベルギア
４の歯数Ｚｄを第１サイドベベルギア３の歯数Ｚｃより
も１だけ少なくすることにより、第２サイドベベルギア
４の周速度を小さくして、両サイトベベルギア３、４間
の周速度差を小さくして高い減速比を得ている。Further, in this speed reducer, the first side bevel gear 3 is rotated via the idle gears 5, 5 and the second bevel gear 2 to the first bevel gear 1 directly connected to the motor M, while the second side bevel gear 4 is rotated. and rotated directly connected to the motor M, since little as 1 than the number of teeth Z a of the first bevel gear 1 number of teeth Z b of the second bevel gear 2, the first side bevel gear 3 is directly connected to the motor M Done second
The rotation speed becomes smaller than that of the side bevel gear 4. If the number of teeth of both side bevel gears 3 and 4 is equal, the peripheral speed difference between both side bevel gears 3 and 4 is too large to obtain a high reduction gear ratio. Therefore, in this reduction gear, the number of teeth Z of the second side bevel gear 4 is reduced. By reducing d by 1 less than the number of teeth Z c of the first side bevel gear 3, the peripheral speed of the second side bevel gear 4 is reduced, and the peripheral speed difference between the two site bevel gears 3 and 4 is reduced to be high. The reduction ratio is obtained.
【００３１】この減速装置において、歯数Ｚａ＝４０、
歯数Ｚｂ＝４１、歯数Ｚｃ＝４４、歯数Ｚｄ＝４３（こ
の場合、Ｚｃ＝Ｚｂ＋３）のギアを用いて減速比を調べ
た結果、その値は１／１１９０で理論通りの減速比が得
られた。したがってＺｃ＝Ｚｂ＋３をＺｃ＝Ｚｂ＋１と
して、歯数Ｚａ、Ｚｂ、Ｚｃ、Ｚｄを選択することによ
り、減速比１／３４００が得られることが確認できた。In this speed reducer, the number of teeth Z a = 40,
As a result of examining the reduction ratio using a gear having the number of teeth Z b = 41, the number of teeth Z c = 44, and the number of teeth Z d = 43 (in this case, Z c = Z b +3), the value is 1/1190. The theoretical reduction ratio was obtained. Therefore, it was confirmed that the reduction ratio 1/3400 can be obtained by setting Z c = Z b +3 to Z c = Z b +1 and selecting the number of teeth Z a , Z b , Z c , and Z d .
【００３２】以上に述べたように、減速装置に異数歯デ
フとＦｕｒｍａｎ機構を取入れた変速逆転機構を用いた
この減速装置では、超減速の実現が可能である。As described above, in this speed reducer using the speed change reverse mechanism in which the differential gear differential and the Furman mechanism are incorporated in the speed reducer, super speed reduction can be realized.
【００３３】次に他の実施例としての減速装置を図８に
示す。４１、４２はそれぞれ第１サンギア及び第２サン
ギア、４３、４４はそれぞれ第１リングギア及び第２リ
ングギア、４５、４６はそれぞれ第１プラネタリギア及
び第２プラネタリギアである。４７は出力軸であり、Ｍ
はモータである。歯面を対向して同軸に配置した第１サ
ンギア４１と第１リングギア４３との間に第１サンギア
４１の回転を第１リングギア４３に伝達する複数の第１
プラネタリギア４５を入れている。また歯面を対向して
同軸に配置した第２サンギア４２と第２リングギア４４
との間に一対の第２プラネタリギア４６が歯み合わされ
ており、第２サンギア４２及び第２リングギア４４の回
転による上記第２プラネタリギア４６の公転運動を回転
運動として取り出す出力軸４７が設けられている。上記
第１及び第２サンギア４１、４２はモータＭに直結され
ており、第１及び第２リングギア４３、４４は同軸に固
定して一体化されている。この図において、左部（ａ）
は第２サンギア４２と第２リングギア４４を互いに逆回
転させると同時に、それらの回転数を異なった値にする
変速逆転機構である。また右部（ｂ）は遊星機構であ
る。Next, a speed reducer as another embodiment is shown in FIG. Reference numerals 41 and 42 denote a first sun gear and a second sun gear, 43 and 44 denote a first ring gear and a second ring gear, respectively, and 45 and 46 denote a first planetary gear and a second planetary gear, respectively. 47 is an output shaft, M
Is a motor. A plurality of first sun gears 41 that transmit the rotation of the first sun gear 41 to the first ring gear 43 between the first sun gear 41 and the first ring gear 43 that are arranged coaxially with their tooth surfaces facing each other.
The planetary gear 45 is inserted. Further, the second sun gear 42 and the second ring gear 44, which are arranged coaxially with their tooth surfaces facing each other,
And a pair of second planetary gears 46 are meshed with each other, and an output shaft 47 is provided to take out the revolving motion of the second planetary gear 46 by the rotation of the second sun gear 42 and the second ring gear 44 as a rotary motion. Has been. The first and second sun gears 41 and 42 are directly connected to the motor M, and the first and second ring gears 43 and 44 are coaxially fixed and integrated. In this figure, the left part (a)
Is a gear shift reverse mechanism that simultaneously rotates the second sun gear 42 and the second ring gear 44 in opposite directions, and at the same time, makes their rotation speeds different values. The right part (b) is a planetary mechanism.
【００３４】上記構造の減速装置において、モータＭを
回転伝達方向に対して左向きに回転させると、第１サン
ギア４１はモータＭと直結されているので、モータＭと
同じく左向きに回転する。第１サンギア４１の回転を第
１リングキア４３に伝達する一対の第１プラネタリギア
４５は回転伝達方向に対して右向きに回転し、第１リン
グギア４３も右向きに回転し、第２リングギア４４は第
１リングギア４３と一体化されているので、第１リング
ギア４３と同じく回転伝達方向に対して右向きに回転す
る。また第２サンギア４２はモータＭと直結されている
ので、モータＭと同じく回転伝達方向に対して左むき回
転する。すなわち、第２サンギア４２と第２リングギア
４４とは互いに逆向きに回転する。In the speed reducer having the above structure, when the motor M is rotated leftward with respect to the rotation transmission direction, the first sun gear 41 is directly connected to the motor M, and therefore is rotated leftward like the motor M. The pair of first planetary gears 45 that transmit the rotation of the first sun gear 41 to the first ring gear 43 rotate rightward with respect to the rotation transmission direction, the first ring gear 43 also rotates rightward, and the second ring gear 44 Since it is integrated with the first ring gear 43, it rotates rightward with respect to the rotation transmission direction like the first ring gear 43. Further, since the second sun gear 42 is directly connected to the motor M, it rotates leftward in the rotation transmitting direction like the motor M. That is, the second sun gear 42 and the second ring gear 44 rotate in directions opposite to each other.
【００３５】この減速装置では、モータＭに直結した第
１サンギア４１に第１プラネタリギア４５と第１リング
ギア４３を介して第２リングギア４４を回転させるのに
対し、第２サンギア４２はモータＭと直結している。従
ってこの装置では、第１サンギア４１の歯数Ｚｅと第１
リングギア４３の歯数Ｚｇを選択することにより、第２
サンギア４２と第２リングギア４４の周速度差を設ける
ことができる。In this reduction gear, the first sun gear 41 directly connected to the motor M rotates the second ring gear 44 via the first planetary gear 45 and the first ring gear 43, while the second sun gear 42 rotates the motor. It is directly connected to M. Therefore, in this device, the number of teeth Z e of the first sun gear 41 and the first
By selecting the number of teeth Z g of the ring gear 43, the second
A peripheral speed difference between the sun gear 42 and the second ring gear 44 can be provided.
【００３６】ところで出力軸４７の回転数は、第２サン
ギア４２と第２リングギア４４の周速度差に比例するの
で、この周速度差が小さくなるようにＺｅ、Ｚｇと第２
サンギア４２及び第２リングギア４４の歯数Ｚｆ及びＺ
ｇをそれぞれ選択することにより高減速比を得ることが
できる。By the way the rotational speed of the output shaft 47 is proportional to the peripheral velocity difference between the second sun gear 42 and the second ring gear 44, Z e as the peripheral speed difference is small, Z g and a second
Number of teeth Z f and Z of the sun gear 42 and the second ring gear 44
A high reduction ratio can be obtained by selecting g respectively.
【００３７】この減速装置の減速比は次式から求められ
る。 Ｎｏｕｔ／Ｎｉｎ＝（Ｚｇ×Ｚｆ−Ｚｇ×Ｚｈ）／〔Ｚｇ×（Ｚｈ＋Ｚｆ）〕 ・・・（１１） この装置において、歯数Ｚｅ＝３５、歯数Ｚｆ＝３３、
歯数Ｚｇ＝６９、歯数Ｚｈ＝６５のギアを用いて減速比
を調べた結果、減速比１／３３８１が得られた。The speed reduction ratio of this speed reducer is obtained from the following equation. N out / N in = (Z g × Z f -Z g × Z h) / [Z g × (Z h + Z f) ] (11) In this apparatus, the number of teeth Z e = 35, number of teeth Z f = 33,
As a result of examining the reduction ratio using a gear having the number of teeth Z g = 69 and the number of teeth Z h = 65, a reduction ratio of 1/3381 was obtained.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上のように請求項１の減速装置では、
簡単な歯車の組合わせで高い減速比を得ることが可能な
ため、減速装置を小型化できる。As described above, in the speed reducer of claim 1,
Since it is possible to obtain a high reduction gear ratio with a simple combination of gears, the reduction gear transmission can be downsized.
【００３９】また請求項２の減速装置では、簡単な構成
でもって、一段と高い減速比を実現てき、そのため減速
装置の大幅な小型化が可能になる。Further, in the speed reducer according to the second aspect of the present invention, a higher speed reduction ratio can be realized with a simple structure, so that the speed reducer can be significantly downsized.
【００４０】さらに請求項３、４及び５のような減速装
置にすれば、上記同様の効果を得ながらも、その実施が
容易である。Further, if the speed reducing device according to the third, fourth and fifth aspects is adopted, the same effect as described above can be obtained, but the implementation thereof is easy.
【００４１】また請求項６の減速装置では、請求項１と
同様に簡単な歯車の組合わせで高い減速比を得ることが
可能なため、減速装置を小型化できる。Further, in the speed reducer of claim 6, a high speed reduction ratio can be obtained by a simple combination of gears as in the case of claim 1, so that the speed reducer can be downsized.
【００４２】さらに請求項７のような減速装置にすれ
ば、上記同様の効果を得ながらも、その実施が容易であ
る。Further, with the speed reducer according to the seventh aspect of the present invention, the same effect as described above can be obtained, but the implementation thereof is easy.
【図１】この発明の減速装置を示す原理図である。FIG. 1 is a principle view showing a speed reducer of the present invention.
【図２】デファレンシャルギアを用いた減速装置の構造
を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a structure of a speed reducer using a differential gear.
【図３】図２に示す減速装置における歯数Ｚｂと減速比
の逆数との関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the number of teeth Z b and the reciprocal of the reduction ratio in the reduction gear transmission shown in FIG. 2.
【図４】異数歯デフの構造を示す図である。FIG. 4 is a view showing a structure of an odd number tooth differential.
【図５】異数歯デフを用いた減速装置における歯数Ｚｂ
と減速比の逆数との関係を示す図である。FIG. 5 is the number of teeth Z b in the reduction gear using the differential tooth differential
It is a figure which shows the relationship between the reciprocal of a reduction ratio.
【図６】Ｆｕｒｍａｎ機構を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a Furman mechanism.
【図７】通常のデファレンシャルギアの構造を示す図で
ある。FIG. 7 is a view showing a structure of a normal differential gear.
【図８】この発明の減速装置の他の実施例の構造を示す
図である。FIG. 8 is a diagram showing the structure of another embodiment of the speed reducer of the present invention.
Ｍ モータ １ 第１ベベルギア ２ 第２ベベルギア ３ 第１サイドベベルギア ４ 第２サイドベベルギア ５ アイドルギア ８ ピニオンギア １４ 出力軸 ２１ 第１ギア ２２ 第２ギア ２３ 第１サイドベベルギア ２４ 第２サイドベペルギア ２５ アイドルギア ２６ 第３ギア ２７ 第４ギア ２８ ピニオンギア ３１ モータ回転入力軸 ３２ 第１入力軸 ３３ 第２入力軸 ３４ 出力軸 ４１ 第１サンギア ４２ 第２サンギア ４３ 第１リングギア ４４ 第２リングギア ４５ 第１プラネタリギア ４６ 第２プラネタリギア ４７ 出力軸 M motor 1 first bevel gear 2 second bevel gear 3 first side bevel gear 4 second side bevel gear 5 idle gear 8 pinion gear 14 output shaft 21 first gear 22 second gear 23 first side bevel gear 24 second side bevel gear 25 idle gear 26 Third gear 27 Fourth gear 28 Pinion gear 31 Motor rotation input shaft 32 First input shaft 33 Second input shaft 34 Output shaft 41 First sun gear 42 Second sun gear 43 First ring gear 44 Second ring gear 45 First planetary Gear 46 Second planetary gear 47 Output shaft
Claims (7)
配置し、かつ互いに入力軸の異なる第１サイドベベルギ
ア（３）及び第２サイドベベルギア（４）と上記両サイ
ドベベルギア（３）（４）の間に入れて上記両サイドベ
ベルギア（３）（４）と噛み合わせたピニオンギア
（８）（８）と、上記両サイドベベルギア（３）（４）
の回転による上記ピニオンギア（８）（８）の公転運動
を回転運動として取出す出力軸（１４）とから構成され
たデファレンシャルギア機構と、上記両サイドベベルギ
ア（３）（４）を互いに逆回転させ、かつ回転数が異な
るように上記モータ（Ｍ）の回転を伝達する変速逆転機
構とから成ることを特徴とする減速装置。1. A motor (M), a first side bevel gear (3) and a second side bevel gear (4) which are arranged coaxially with their tooth surfaces facing each other and have different input shafts, and the both side bevel gears (3). ) (4) and pinion gears (8) and (8) meshed with the side bevel gears (3) and (4), and the side bevel gears (3) and (4).
The rotation of the pinion gears (8) and (8) revolves the differential gear mechanism composed of an output shaft (14) for taking out the revolving movement of the pinion gears (8) and (8) as rotational movement, and the side bevel gears (3) and (4) in opposite directions. And a speed-reversing mechanism for transmitting the rotation of the motor (M) so that the number of rotations is different.
うち、回転数の大きい方のサイドベベルギア（４）の歯
数を、回転数の小さい方のサイドベベルギア（３）の歯
数よりも少なくしたことを特徴とする請求項１の減速装
置。2. The number of teeth of the side bevel gear (4) having a higher rotational speed than the number of teeth of the side bevel gear (3) having a lower rotational speed among the both side bevel gears (3) and (4). The speed reducer according to claim 1, wherein the speed reducer is reduced.
と接続した第１ベベルギア（１）と、この第１ベベルギ
ア（１）の歯数より少ない歯数を有しかつ第１ベベルギ
ア（１）と同軸で歯面を対向して配置した第２ベベルギ
ア（２）と、上記第１ベベルギア（１）の回転を上記第
２ベベルギア（２）に伝達する一対のアイドルギア
（５）（５）とを有し、上記第１及び第２ベベルギア
（１）（２）の回転を上記両サイドベベルギア（３）
（４）に伝達することを特徴とする請求項１又は２の減
速装置。3. The speed change reverse mechanism comprises the motor (M).
A first bevel gear (1) connected to the first bevel gear (1), and a second bevel gear (1) having a number of teeth smaller than the number of teeth of the first bevel gear (1) and coaxial with the first bevel gear (1) and having tooth surfaces facing each other. 2) and a pair of idle gears (5) (5) for transmitting the rotation of the first bevel gear (1) to the second bevel gear (2), and the first and second bevel gears (1) ( Rotate 2) above both side bevel gears (3)
The speed reduction device according to claim 1, wherein the speed reduction device is transmitted to (4).
と接続した第１ギア（２１）及び第４ギア（２７）と、
上記第４ギア（２７）と噛み合って直列歯車を構成する
第３ギア（２６）と、上記第１ギア（２１）とアイドル
ギア（２５）を介して噛み合う第２ギア（２２）とを有
し、上記第２ギア（２２）及び第３ギア（２６）の回転
を上記両サイドベベルギア（２３）（２４）に伝達する
ことを特徴とする請求項１又は２の減速装置。4. The speed change reverse mechanism comprises the motor (M).
A first gear (21) and a fourth gear (27) connected to
It has a third gear (26) that meshes with the fourth gear (27) to form a series gear, and a second gear (22) that meshes with the first gear (21) via an idle gear (25). 3. The speed reducer according to claim 1, wherein the rotation of the second gear (22) and the rotation of the third gear (26) are transmitted to the both side bevel gears (23) (24).
歯数差を１としたことを特徴とする請求項２、３又は４
の減速装置。5. The tooth difference between the side bevel gears (3) and (4) is set to 1, and the side bevel gears (3) and (4) have a tooth number difference of 1.
Reducer.
配置し、かつ互いに入力軸の異なる第２サンギア（４
２）及び第２リングギア（４４）と、上記第２サンギア
（４２）と第２リングギア（４４）との間に入れて上記
第２サンギア（４２）及び第２リングギア（４４）と噛
み合わせた第２プラネタリギア（４６）と、上記第２サ
ンギア（４２）及び第２リングギア（４４）の回転によ
る上記第２プラネタリギア（４６）の公転運動を回転運
動として取り出す出力軸（４７）とから構成された遊星
機構と、上記第２サンギア（４２）と第２リングギア
（４４）とを互いに逆回転させ、かつその周速度が異な
るように上記モータ（Ｍ）の回転を伝達する変速逆転機
構とから成ることを特徴とする減速装置。6. A motor (M) and a second sun gear (4) whose tooth flanks are opposed and coaxial with each other and whose input shafts are different from each other.
2) and the second ring gear (44), and between the second sun gear (42) and the second ring gear (44) to engage with the second sun gear (42) and the second ring gear (44). The combined second planetary gear (46) and the output shaft (47) for extracting the revolving motion of the second planetary gear (46) by the rotation of the second sun gear (42) and the second ring gear (44) as a rotary motion. And a planetary mechanism composed of the second sun gear (42) and the second ring gear (44) are rotated in opposite directions to each other, and the rotation of the motor (M) is transmitted so that the peripheral speeds thereof are different from each other. A speed reducer comprising a reverse rotation mechanism.
と接続した第１サンギア（４１）と、この第１サンギア
（４１）と歯面を対向して同軸に配置した第１リングギ
ア（４３）と、上記第１サンギア（４１）の回転を上記
第１リングギア（４３）に伝達する第１プラネタリギア
（４５）とを有し、上記第１サンギア（４１）及び第１
リングギア（４３）の回転を上記第２サンギア（４２）
及び第２リングギア（４４）に伝達することを特徴とす
る請求項６の減速装置。7. The speed change reverse mechanism comprises the motor (M).
A first sun gear (41) connected to the first sun gear (41), a first ring gear (43) coaxially arranged with its tooth surface facing the first sun gear (41), and rotation of the first sun gear (41). A first planetary gear (45) for transmitting to the first ring gear (43), and the first sun gear (41) and the first planetary gear (45).
The rotation of the ring gear (43) is controlled by the second sun gear (42).
And a second ring gear (44) for transmission to the speed reducer according to claim 6.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34100494A JPH08184364A (en) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | Reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34100494A JPH08184364A (en) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | Reduction gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08184364A true JPH08184364A (en) | 1996-07-16 |
Family
ID=18342322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34100494A Pending JPH08184364A (en) | 1994-12-28 | 1994-12-28 | Reduction gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08184364A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101371409B1 (en) * | 2013-01-14 | 2014-03-12 | 오동수 | Differential Bevel Gear Reducer |
-
1994
- 1994-12-28 JP JP34100494A patent/JPH08184364A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101371409B1 (en) * | 2013-01-14 | 2014-03-12 | 오동수 | Differential Bevel Gear Reducer |
| US9249862B2 (en) | 2013-01-14 | 2016-02-02 | Karen PARK | Differential bevel gear speed reducer |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040323 |