JPH08178594A - 水中の物体の破壊 - Google Patents
水中の物体の破壊Info
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- JPH08178594A JPH08178594A JP7215056A JP21505695A JPH08178594A JP H08178594 A JPH08178594 A JP H08178594A JP 7215056 A JP7215056 A JP 7215056A JP 21505695 A JP21505695 A JP 21505695A JP H08178594 A JPH08178594 A JP H08178594A
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- F41G3/00—Aiming or laying means
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- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G3/00—Aiming or laying means
- F41G3/22—Aiming or laying means for vehicle-borne armament, e.g. on aircraft
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
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- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
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- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、機雷等の水中の物体を取除く安全
で、迅速で、経済的な水中の標的を破壊するための装置
および方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 レーザビームを生成するレーザ50と、レ
ーザビーム30の水中の目標物体から反射光を感知し、出
力信号を生成するレーザ距離決定センサ56と、レーザ距
離決定センサ56の出力信号を使用する標的の水中の目標
物体の位置を決定し、レーザ、水中の目標物体、および
レーザ距離決定センサの間を移動する際に空気および水
を通過するレーザビームの光学作用に対する補償装置を
具備する位置決定装置58とを具備する標的決定システム
と、弾丸に発射する銃62と、標的決定システムに応答し
て動作する銃の指向方向設定装置60とを具備する銃シス
テムとを備えていることを特徴とする。
で、迅速で、経済的な水中の標的を破壊するための装置
および方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 レーザビームを生成するレーザ50と、レ
ーザビーム30の水中の目標物体から反射光を感知し、出
力信号を生成するレーザ距離決定センサ56と、レーザ距
離決定センサ56の出力信号を使用する標的の水中の目標
物体の位置を決定し、レーザ、水中の目標物体、および
レーザ距離決定センサの間を移動する際に空気および水
を通過するレーザビームの光学作用に対する補償装置を
具備する位置決定装置58とを具備する標的決定システム
と、弾丸に発射する銃62と、標的決定システムに応答し
て動作する銃の指向方向設定装置60とを具備する銃シス
テムとを備えていることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水中の目標物体の
破壊、特に水の上に配置される標的決定システムおよび
銃システムを使用してそれらを破壊する方法に関する。
破壊、特に水の上に配置される標的決定システムおよび
銃システムを使用してそれらを破壊する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】戦時中、侵略する海浜および港の入口、
或いは船舶の規定航路において、水中の機雷に頻繁に遭
遇した。機雷はこれらの場所の水中の比較的に浅い深さ
に配置され、船を破壊するか或いは少なくとも機雷を検
出し取り除くための広範囲に亘る作業を行わせることに
よって前進を妨げた。機雷は、船の存在を検出し、船が
機雷を通過するか或いはそれに接触する時に爆発するよ
うに設計される。
或いは船舶の規定航路において、水中の機雷に頻繁に遭
遇した。機雷はこれらの場所の水中の比較的に浅い深さ
に配置され、船を破壊するか或いは少なくとも機雷を検
出し取り除くための広範囲に亘る作業を行わせることに
よって前進を妨げた。機雷は、船の存在を検出し、船が
機雷を通過するか或いはそれに接触する時に爆発するよ
うに設計される。
【０００３】数多くの技術が水中の機雷の場所を捜し当
てるために使用される。機雷は、場所を捜して当られる
と、よけられるか或いは破壊される。或る場合におい
て、機雷を破壊せずに避けながら、一時的に作業を継続
することができる。作業を継続しつつ機雷が高密度に配
置された場所をよけることは困難であり、時間がかかる
ので、機雷は通常、最初に場所を捜し当てられて、その
後直ぐに或いは少し時間をおいて破壊される。
てるために使用される。機雷は、場所を捜して当られる
と、よけられるか或いは破壊される。或る場合におい
て、機雷を破壊せずに避けながら、一時的に作業を継続
することができる。作業を継続しつつ機雷が高密度に配
置された場所をよけることは困難であり、時間がかかる
ので、機雷は通常、最初に場所を捜し当てられて、その
後直ぐに或いは少し時間をおいて破壊される。
【０００４】幾つかの技術が機雷を破壊するために使用
される。１つは、機雷を曳航されるおとりの存在に応答
して爆発させることを意図して、ヘリコプタ或るい掃海
艇によって船の特徴を模倣したおとりを機雷領域中を曳
航するものである。この技術は、おとりによって爆発セ
ンサ或るいは機雷の識別アルゴリズムを騙すことができ
るという仮定のもとで実行される。水中の機雷のマイク
ロ回路は、実行に移した時にこの技術を幾分信頼できな
いものにするような色々な対応策をプログラムに組込ん
でいる。
される。１つは、機雷を曳航されるおとりの存在に応答
して爆発させることを意図して、ヘリコプタ或るい掃海
艇によって船の特徴を模倣したおとりを機雷領域中を曳
航するものである。この技術は、おとりによって爆発セ
ンサ或るいは機雷の識別アルゴリズムを騙すことができ
るという仮定のもとで実行される。水中の機雷のマイク
ロ回路は、実行に移した時にこの技術を幾分信頼できな
いものにするような色々な対応策をプログラムに組込ん
でいる。
【０００５】別の方法において、水中の機雷は磁気によ
る実地調査、ソナー式探索器、或るいは他の技術によっ
て検出される。水中の作業者或るいはロボット航行体に
よって機雷の付近に起爆性の爆弾が配置され、その爆弾
は機雷を破壊するために、あるいはさもなくばそれを無
効にするために爆発させられる。この技術は時間も金も
かかり、更に作業者を使用する場合は危険でもある。
る実地調査、ソナー式探索器、或るいは他の技術によっ
て検出される。水中の作業者或るいはロボット航行体に
よって機雷の付近に起爆性の爆弾が配置され、その爆弾
は機雷を破壊するために、あるいはさもなくばそれを無
効にするために爆発させられる。この技術は時間も金も
かかり、更に作業者を使用する場合は危険でもある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】水中の機雷の効果を無
効にするための改良された方法が必要とされる。そのよ
うな方法は、可能な限り非常に有効で、機雷の効果を取
り除く過程において命を危険にさらさないという点で安
全で、且つ迅速で経済的であるべきである。本発明は、
この要求を満たし、更に関連する利点を与える。
効にするための改良された方法が必要とされる。そのよ
うな方法は、可能な限り非常に有効で、機雷の効果を取
り除く過程において命を危険にさらさないという点で安
全で、且つ迅速で経済的であるべきである。本発明は、
この要求を満たし、更に関連する利点を与える。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、一般的に機雷
と呼ばれる水中の目標物体の場所を捜し当てて破壊する
ための装置および方法を提供する。２０乃至１００フィ
ートの深さに配置される機雷を破壊することができる。
本発明の方法は、迅速で且つ各機雷に対する消耗兵器の
コストを比較的に低くして機雷を破壊することができ
る。全機雷破壊システムは、ヘリコプタのような海上の
プラットフォーム上で容易に運搬される。ヘリコプタ
は、機雷の爆発によってヘリコプタが損傷を受ける可能
性のない機雷の潜在する位置から十分に高く且つ横方向
に離れて飛行する。
と呼ばれる水中の目標物体の場所を捜し当てて破壊する
ための装置および方法を提供する。２０乃至１００フィ
ートの深さに配置される機雷を破壊することができる。
本発明の方法は、迅速で且つ各機雷に対する消耗兵器の
コストを比較的に低くして機雷を破壊することができ
る。全機雷破壊システムは、ヘリコプタのような海上の
プラットフォーム上で容易に運搬される。ヘリコプタ
は、機雷の爆発によってヘリコプタが損傷を受ける可能
性のない機雷の潜在する位置から十分に高く且つ横方向
に離れて飛行する。
【０００８】本発明によると、標的の水中の目標物体を
破壊するための装置は、レーザビームを生成するレーザ
および水中の目標物体からのレーザビームの反射光を感
知して出力信号を生成するレーザ距離決定センサを有す
る標的決定システムを具備する。標的決定システムはさ
らに、レーザ距離決定センサの出力信号を使用して水中
の標的の目的の位置を決定し、レーザから水中の目標物
体へ伝播し、レーザ距離決定センサへ戻る際に空気およ
び水を通過するレーザビームの光学作用を補償するため
の手段を具備する決定手段を具備する。装置はさらに、
弾丸を発射する銃を具備し、標的決定システムに応答し
て標的の水中の目標物体に銃を向けるための手段を具備
する銃システムを具備する。
破壊するための装置は、レーザビームを生成するレーザ
および水中の目標物体からのレーザビームの反射光を感
知して出力信号を生成するレーザ距離決定センサを有す
る標的決定システムを具備する。標的決定システムはさ
らに、レーザ距離決定センサの出力信号を使用して水中
の標的の目的の位置を決定し、レーザから水中の目標物
体へ伝播し、レーザ距離決定センサへ戻る際に空気およ
び水を通過するレーザビームの光学作用を補償するため
の手段を具備する決定手段を具備する。装置はさらに、
弾丸を発射する銃を具備し、標的決定システムに応答し
て標的の水中の目標物体に銃を向けるための手段を具備
する銃システムを具備する。
【０００９】レーザおよびレーザ距離決定センサは、ヘ
リコプタに搭載されたジンバルを備えたプラットフォー
ムに一緒に設置されることが好ましい。レーザは、良好
な水透過性を有する約０．４５乃至０．５５マイクロメ
ートルの波長の青緑のビームを生成することが好まし
い。レーザは最初に、スイープしたり或るいは他のソー
スからの個々の標的の近似的な位置に関する情報を使用
することによって標的の水中の目標物体に向けられる。
ヘリコプタは、関連する標的から横方向に離れており、
且つ機雷の誘発による爆発によってヘリコプタが損傷を
受けない程十分に高い位置にある経路で飛行する。決定
手段は、或る角度で水に入り、或る角度で水から離れて
センサへ戻るレーザビームの光学作用を補償する。決定
手段はヘリコプタの運動および位置も補償する。
リコプタに搭載されたジンバルを備えたプラットフォー
ムに一緒に設置されることが好ましい。レーザは、良好
な水透過性を有する約０．４５乃至０．５５マイクロメ
ートルの波長の青緑のビームを生成することが好まし
い。レーザは最初に、スイープしたり或るいは他のソー
スからの個々の標的の近似的な位置に関する情報を使用
することによって標的の水中の目標物体に向けられる。
ヘリコプタは、関連する標的から横方向に離れており、
且つ機雷の誘発による爆発によってヘリコプタが損傷を
受けない程十分に高い位置にある経路で飛行する。決定
手段は、或る角度で水に入り、或る角度で水から離れて
センサへ戻るレーザビームの光学作用を補償する。決定
手段はヘリコプタの運動および位置も補償する。
【００１０】標的の水中の目標物体の位置が、標的決定
システムを使用して確定されると、弾丸を発射する銃
は、その位置の決定に応答して標的に狙いを定める。ヘ
リコプタに搭載されたジンバルを備えたプラットフォー
ム上に有効に搭載された銃は、弾丸を標的に向けて発射
する。弾丸は、弾丸の貫通および爆発、標的、それ自身
の中に到達した爆発物の貫通および点火、標的付近での
爆発、或るいは他の破壊機構によって標的を破壊するよ
うに作られる。
システムを使用して確定されると、弾丸を発射する銃
は、その位置の決定に応答して標的に狙いを定める。ヘ
リコプタに搭載されたジンバルを備えたプラットフォー
ム上に有効に搭載された銃は、弾丸を標的に向けて発射
する。弾丸は、弾丸の貫通および爆発、標的、それ自身
の中に到達した爆発物の貫通および点火、標的付近での
爆発、或るいは他の破壊機構によって標的を破壊するよ
うに作られる。
【００１１】或る場合においては、この開ループ標的決
定システムは標的を破壊するのに十分である。他の場合
においては、銃によって発射される弾丸は、それが標的
決定システムによって正確に方向付けられても、標的に
到達しない可能性がある。例えば、弾丸が水に入る時の
屈曲作用、或るいは水の上から見た時に不明である水中
の流れによって標的を外してしまう可能性がある。これ
らの状況の下で弾丸が機雷を破壊する可能性を高めるた
めに、標的決定システムは閉ループで動作する。
定システムは標的を破壊するのに十分である。他の場合
においては、銃によって発射される弾丸は、それが標的
決定システムによって正確に方向付けられても、標的に
到達しない可能性がある。例えば、弾丸が水に入る時の
屈曲作用、或るいは水の上から見た時に不明である水中
の流れによって標的を外してしまう可能性がある。これ
らの状況の下で弾丸が機雷を破壊する可能性を高めるた
めに、標的決定システムは閉ループで動作する。
【００１２】レーザ標的決定システムは、閉ループで動
作する、即ちフィードバック動作の時、標的の水中の目
標物体を追跡し、更に水に入って標的へ向かう投射物も
追跡する。標的の水中の目標物体と弾丸との位置が比較
され、それに応答して銃の照準が補正される。従って、
銃は、比較的に少ない数の発射された弾丸を使って、標
的に当てることができる。
作する、即ちフィードバック動作の時、標的の水中の目
標物体を追跡し、更に水に入って標的へ向かう投射物も
追跡する。標的の水中の目標物体と弾丸との位置が比較
され、それに応答して銃の照準が補正される。従って、
銃は、比較的に少ない数の発射された弾丸を使って、標
的に当てることができる。
【００１３】本発明の方法は、或る領域から個々の機雷
或るいは多数の機雷を取り除くのに非常に有効で、迅速
で、低コストの方法を提供する。このシステムは、多く
の状況において大部分の機雷が含まれる水深２０乃至１
００フィートの水中の目標物体の標的を決定して破壊す
るのに有効である。この機雷除去作業において人間は危
険な場所に位置する必要はない。本発明のその他の特徴
および長所は、添付の図面に関連して採用され、例を用
いて本発明の原理を説明する以下の有効な実施例のより
詳細な説明から明白になるであろう。
或るいは多数の機雷を取り除くのに非常に有効で、迅速
で、低コストの方法を提供する。このシステムは、多く
の状況において大部分の機雷が含まれる水深２０乃至１
００フィートの水中の目標物体の標的を決定して破壊す
るのに有効である。この機雷除去作業において人間は危
険な場所に位置する必要はない。本発明のその他の特徴
および長所は、添付の図面に関連して採用され、例を用
いて本発明の原理を説明する以下の有効な実施例のより
詳細な説明から明白になるであろう。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は、標的の水中の目標物体を
破壊するための装置20を、使用する環境に関連付けて概
略的に示すた図である。破壊されるべき標的22、即ちこ
こでは機雷は、水の表面24の下に位置している。機雷に
は、固定機雷、浮遊機雷、海底機雷等のような色々な型
式のものがある。これらの色々な型式の機雷は、本発明
の目的に関して区別されない。
破壊するための装置20を、使用する環境に関連付けて概
略的に示すた図である。破壊されるべき標的22、即ちこ
こでは機雷は、水の表面24の下に位置している。機雷に
は、固定機雷、浮遊機雷、海底機雷等のような色々な型
式のものがある。これらの色々な型式の機雷は、本発明
の目的に関して区別されない。
【００１５】標的を破壊するための装置20は、表面24の
上方のプラットフォーム、即ちここではヘリコプタ26と
して示されるものに設置される。装置20は、制御可能な
ジンバルを備えた支持体に搭載される標的決定システム
28を具備する。標的決定システム28は、レーザビーム30
を水へ指向させるレーザ、および標的22からの反射信号
を受信する距離センサを有する。装置20は銃システム32
を有し、それは制御可能なジンバルを備えた支持体上に
搭載され、水に向って弾丸34を発射する銃を具備してい
る。標的決定システム28および銃システム32は、同一の
シンバルを備えた支持体に搭載することができるが、そ
れらを別々に方向付けることができ、銃の発射によって
もたらされる振動が標的決定システムに直接に伝達され
ないように、別々の支持体上に搭載するのが好ましい。
上方のプラットフォーム、即ちここではヘリコプタ26と
して示されるものに設置される。装置20は、制御可能な
ジンバルを備えた支持体に搭載される標的決定システム
28を具備する。標的決定システム28は、レーザビーム30
を水へ指向させるレーザ、および標的22からの反射信号
を受信する距離センサを有する。装置20は銃システム32
を有し、それは制御可能なジンバルを備えた支持体上に
搭載され、水に向って弾丸34を発射する銃を具備してい
る。標的決定システム28および銃システム32は、同一の
シンバルを備えた支持体に搭載することができるが、そ
れらを別々に方向付けることができ、銃の発射によって
もたらされる振動が標的決定システムに直接に伝達され
ないように、別々の支持体上に搭載するのが好ましい。
【００１６】ヘリコプタ26は、破壊されるべき標的22の
位置を捜し当てるために水の表面24上を飛行する。標的
は条件に合わせるためには、指定された発射領域36内で
ヘリコプタ26から横方向に離れていなければならない。
ヘリコプタ26の直ぐ下の領域およびその直ぐ下の位置か
らあらゆる方向へ向って小さい距離の領域は、安全領域
38に指定される。標的がこの安全領域38内にある時は、
標的の破壊によってもたらされる爆風および水しぶきが
ヘリコプタに損傷を与える可能性があるので、それらに
向って発射されない。従って、潜在する標的がヘリコプ
タ26の下の安全領域38内で確認されるならば、標的が発
射領域36内に入るまで、ヘリコプタは前後左右の方向へ
移動する。発射領域36の内側の限界は、ヘリコプタの安
全を保証するのに必要とされる距離によって決定され
る。発射領域の外側の限界は標的決定システム28および
銃システム32の最大有効度によって決定される。
位置を捜し当てるために水の表面24上を飛行する。標的
は条件に合わせるためには、指定された発射領域36内で
ヘリコプタ26から横方向に離れていなければならない。
ヘリコプタ26の直ぐ下の領域およびその直ぐ下の位置か
らあらゆる方向へ向って小さい距離の領域は、安全領域
38に指定される。標的がこの安全領域38内にある時は、
標的の破壊によってもたらされる爆風および水しぶきが
ヘリコプタに損傷を与える可能性があるので、それらに
向って発射されない。従って、潜在する標的がヘリコプ
タ26の下の安全領域38内で確認されるならば、標的が発
射領域36内に入るまで、ヘリコプタは前後左右の方向へ
移動する。発射領域36の内側の限界は、ヘリコプタの安
全を保証するのに必要とされる距離によって決定され
る。発射領域の外側の限界は標的決定システム28および
銃システム32の最大有効度によって決定される。
【００１７】装置20は“開ループ”或るいは“閉ルー
プ”で動作することができるが、これらの語句の意味は
以下の説明から明白になるであろう。図２および３は
“開ループ”の動作を示し、図５および６は“閉ルー
プ”の動作を示す。図４は、両方の動作モードで、標的
決定システムによって水中の目標物体の位置を決定し、
目標物体に銃を向けるのに使用される幾何学的な相互関
係を示す。
プ”で動作することができるが、これらの語句の意味は
以下の説明から明白になるであろう。図２および３は
“開ループ”の動作を示し、図５および６は“閉ルー
プ”の動作を示す。図４は、両方の動作モードで、標的
決定システムによって水中の目標物体の位置を決定し、
目標物体に銃を向けるのに使用される幾何学的な相互関
係を示す。
【００１８】図２を参照すると、幾つかの方法の１つに
よって、参照番号50で、標的22の近似的な位置が装置20
に与えられる。標的は、ヘリコプタの乗務員、或るいは
その他の者によって視覚的に認められるか或るいは位置
を決定されることができる。標的領域は、磁気検出装置
或るいはソナー式装置を具備する探索器を使って予め実
地調査が行われ、その位置は地球投影位置決定システム
の標準の基準フレームに整合される。装置のレーザ／距
離決定システム（以下で説明される）は、距離決定モー
ドよりもむしろ実地調査モードにおいて使用される。こ
れらの技術の何れも、或るいは他の何れの動作可能な技
術も、各標的を検知するために近似的な最初の位置を測
定するのに使用することができる。しかしながら、その
ような近似的な位置を捜索する方法は、近似的な情報し
か提供せず、それは銃システムを制御するには十分に精
密ではない。
よって、参照番号50で、標的22の近似的な位置が装置20
に与えられる。標的は、ヘリコプタの乗務員、或るいは
その他の者によって視覚的に認められるか或るいは位置
を決定されることができる。標的領域は、磁気検出装置
或るいはソナー式装置を具備する探索器を使って予め実
地調査が行われ、その位置は地球投影位置決定システム
の標準の基準フレームに整合される。装置のレーザ／距
離決定システム（以下で説明される）は、距離決定モー
ドよりもむしろ実地調査モードにおいて使用される。こ
れらの技術の何れも、或るいは他の何れの動作可能な技
術も、各標的を検知するために近似的な最初の位置を測
定するのに使用することができる。しかしながら、その
ような近似的な位置を捜索する方法は、近似的な情報し
か提供せず、それは銃システムを制御するには十分に精
密ではない。
【００１９】最初の情報50は、標的決定システム28のジ
ンバルを備えたレーザ52をほぼ標的22の方向に向けるの
に使用される。標的22からの反射ビーム54は、装置20の
部分であるレーザ距離センサ56へ反射して戻される。通
常レーザビーム30は、最初は標的22に当たらず、反射ビ
ーム54が受信されるまで、レーザジンバルは螺旋型或る
いは他の型の捜索パターンで移動される。
ンバルを備えたレーザ52をほぼ標的22の方向に向けるの
に使用される。標的22からの反射ビーム54は、装置20の
部分であるレーザ距離センサ56へ反射して戻される。通
常レーザビーム30は、最初は標的22に当たらず、反射ビ
ーム54が受信されるまで、レーザジンバルは螺旋型或る
いは他の型の捜索パターンで移動される。
【００２０】レーザ52およびレーザ距離センサ56は一般
的に、目標物体の距離を検出するための単一のパッケー
ジユニットとして設けられている。そのようなシステム
およびその動作原理は技術的に既知であり、幅広く利用
できる。例えば、パッケージ型レーザ距離システムは、
現在、測量者によってしばしば使用される。本発明のレ
ーザ52およびレーザ距離センサ56は、幾つかの点で測量
者によって使用されるものとは異なっている。本発明の
レーザ52は、約０．４５乃至０．５５マイクロメートル
の波長の青緑のレーザ光で動作するのが好ましい。この
型式のレーザは、市場で入手可能である。このレーザ放
射線の波長は、他の波長よりも水中の透過距離がより長
い。レーザビームが検出のための十分な帰還信号を伴っ
て水中へ透過する深さは、レーザの出力および水の透明
度のような幾つかの要因によって決定される。しかしな
がら、水の透明度に応じて２０乃至１００フィートの深
さの範囲が達成されることがテストによって証明され
た。レーザ52は、レーザ52およびレーザ距離センサ56を
所望の方向に素早く向けるために標的決定システムのジ
ンバルと関連して動作する制御可能な反射鏡型のビーム
スキャナも有することが好ましい。ジンバルは近似的な
方向指示のために使用され、内部の反射鏡およびその他
の手段は、精密なスケール調整のために使用される。そ
のようなシステムは市場で入手可能である。
的に、目標物体の距離を検出するための単一のパッケー
ジユニットとして設けられている。そのようなシステム
およびその動作原理は技術的に既知であり、幅広く利用
できる。例えば、パッケージ型レーザ距離システムは、
現在、測量者によってしばしば使用される。本発明のレ
ーザ52およびレーザ距離センサ56は、幾つかの点で測量
者によって使用されるものとは異なっている。本発明の
レーザ52は、約０．４５乃至０．５５マイクロメートル
の波長の青緑のレーザ光で動作するのが好ましい。この
型式のレーザは、市場で入手可能である。このレーザ放
射線の波長は、他の波長よりも水中の透過距離がより長
い。レーザビームが検出のための十分な帰還信号を伴っ
て水中へ透過する深さは、レーザの出力および水の透明
度のような幾つかの要因によって決定される。しかしな
がら、水の透明度に応じて２０乃至１００フィートの深
さの範囲が達成されることがテストによって証明され
た。レーザ52は、レーザ52およびレーザ距離センサ56を
所望の方向に素早く向けるために標的決定システムのジ
ンバルと関連して動作する制御可能な反射鏡型のビーム
スキャナも有することが好ましい。ジンバルは近似的な
方向指示のために使用され、内部の反射鏡およびその他
の手段は、精密なスケール調整のために使用される。そ
のようなシステムは市場で入手可能である。
【００２１】レーザ52およびレーザ距離センサ56の目標
方向に関する距離データおよび情報は、標的位置決定手
段58に供給される。ヘリコプタおよびジンバルの別々の
移動に関するプラットフォームの移動データ59も、標的
位置測定手段58に供給される。即ち、この過程中にヘリ
コプタのプラットフォームは素早く動かないことが望ま
しいが、それは意図的に或るいは風の流れおよびそれに
類似するものによってゆっくりと動く可能性がある。更
に、標的決定システム28および銃システム32は、一定の
距離を隔てて別々のジンバル上のヘリコプタのプラット
フォームに搭載されることが好ましく、標的に独立に指
向することができる。これらの要因は、適切な三角法の
関係に関して説明される。銃システム32に対する標的の
位置は、（図４に関連して以下で説明される関係性に従
って）幾何学的に決定され、銃システム32のジンバルの
銃の指向方向制御装置60に供給される。銃システムの銃
62は、与えられた方向に発射される。
方向に関する距離データおよび情報は、標的位置決定手
段58に供給される。ヘリコプタおよびジンバルの別々の
移動に関するプラットフォームの移動データ59も、標的
位置測定手段58に供給される。即ち、この過程中にヘリ
コプタのプラットフォームは素早く動かないことが望ま
しいが、それは意図的に或るいは風の流れおよびそれに
類似するものによってゆっくりと動く可能性がある。更
に、標的決定システム28および銃システム32は、一定の
距離を隔てて別々のジンバル上のヘリコプタのプラット
フォームに搭載されることが好ましく、標的に独立に指
向することができる。これらの要因は、適切な三角法の
関係に関して説明される。銃システム32に対する標的の
位置は、（図４に関連して以下で説明される関係性に従
って）幾何学的に決定され、銃システム32のジンバルの
銃の指向方向制御装置60に供給される。銃システムの銃
62は、与えられた方向に発射される。
【００２２】図３は、開ループモードで使用される図２
の装置20に対応する過程を示す。参照番号70で、近似的
な位置が与えられる。参照番号72で、レーザビーム30は
標的へ伝播される。参照番号74で、反射レーザビーム54
がレーザ距離センサ56によって受信され、標的の距離が
計算される。プラットフォームの運動データおよびジン
バルの別々の情報59が与えられ、参照番号76で、標的の
位置が決定される。参照番号78で、銃が標的に向けら
れ、参照番号80で、銃が発射される。
の装置20に対応する過程を示す。参照番号70で、近似的
な位置が与えられる。参照番号72で、レーザビーム30は
標的へ伝播される。参照番号74で、反射レーザビーム54
がレーザ距離センサ56によって受信され、標的の距離が
計算される。プラットフォームの運動データおよびジン
バルの別々の情報59が与えられ、参照番号76で、標的の
位置が決定される。参照番号78で、銃が標的に向けら
れ、参照番号80で、銃が発射される。
【００２３】図４に示されるように、銃システム32に対
する必要な指向方向の情報は、銃システム32から測られ
る水中の目標物体90への方位角度および俯角の角度を含
む。図４の略図は、方位面上に位置されたものであり、
銃に対して俯角ＡＧを決定するのに使用される幾何学的
関係を示し、 ＡＧ＝ｔａｎ−１（ａ＋ｄ／ｓ１＋ｓ２＋ＰＣ）、 である。
する必要な指向方向の情報は、銃システム32から測られ
る水中の目標物体90への方位角度および俯角の角度を含
む。図４の略図は、方位面上に位置されたものであり、
銃に対して俯角ＡＧを決定するのに使用される幾何学的
関係を示し、 ＡＧ＝ｔａｎ−１（ａ＋ｄ／ｓ１＋ｓ２＋ＰＣ）、 である。
【００２４】水の表面24上のヘリコプタ、レーザセン
サ、および銃システム32の高さａは、例えばヘリコプタ
26内の精密なレーダ高度計を使用して独立に測定するこ
とによって知ることができる。
サ、および銃システム32の高さａは、例えばヘリコプタ
26内の精密なレーダ高度計を使用して独立に測定するこ
とによって知ることができる。
【００２５】図４に示されるように、レーザビーム30お
よび反射ビーム54（これらは同一の光路に沿って伝播す
る）は、標的決定システム28から目標物体90へ向って引
かれた直線に沿って伝播しない。その代りに、光ビーム
は、スネルの法則によって定められるように、空気と水
との間を通過する時に屈折する。この関係に従って、ｓ
ｉｎＡｉ／ｓｉｎＡｒは、空気／水の屈折率、約１．３
３に等しい。ここで、Ａｉはレーザビーム30の入射角度
であり、９０−ＡＴ（レーザ52／センサ56の測定された
俯角の角度）に等しく、またＡｒは屈折角度である。こ
れらの関係から、Ａｒが決定される。
よび反射ビーム54（これらは同一の光路に沿って伝播す
る）は、標的決定システム28から目標物体90へ向って引
かれた直線に沿って伝播しない。その代りに、光ビーム
は、スネルの法則によって定められるように、空気と水
との間を通過する時に屈折する。この関係に従って、ｓ
ｉｎＡｉ／ｓｉｎＡｒは、空気／水の屈折率、約１．３
３に等しい。ここで、Ａｉはレーザビーム30の入射角度
であり、９０−ＡＴ（レーザ52／センサ56の測定された
俯角の角度）に等しく、またＡｒは屈折角度である。こ
れらの関係から、Ａｒが決定される。
【００２６】水の経路の距離ｌｗは、レーザ52／センサ
56の水に対する距離測定能力によって決定される。目標
物体90の水中の深さｄは、ｌｗｃｏｓＡｒである。水中
の目標物体90から入来点92への横方向の距離ｓ２は、ｌ
ｗｓｉｎＡｒである。レーザ52／センサ56から入射点92
への横方向の距離ｓ１は、ａｔａｎＡＴである。ＰＣ
は、レーザ52／センサ56のセンサジンバルからの銃シス
テム32の銃ジンバルの位置的な分離を考慮した位置補正
要素である。この距離ＰＣは固定され、装置20をヘリコ
プタへ設置する時に測定される。
56の水に対する距離測定能力によって決定される。目標
物体90の水中の深さｄは、ｌｗｃｏｓＡｒである。水中
の目標物体90から入来点92への横方向の距離ｓ２は、ｌ
ｗｓｉｎＡｒである。レーザ52／センサ56から入射点92
への横方向の距離ｓ１は、ａｔａｎＡＴである。ＰＣ
は、レーザ52／センサ56のセンサジンバルからの銃シス
テム32の銃ジンバルの位置的な分離を考慮した位置補正
要素である。この距離ＰＣは固定され、装置20をヘリコ
プタへ設置する時に測定される。
【００２７】図４に示されるように、銃ジンバル、レー
ザ／センサジンバル、および水中の目標物体の全てが同
一平面に位置するようにヘリコプタの方向を設定するこ
とによって、方位指示角度は０に設定することができ
る。その代りに、銃ジンバルは、近似的な方位角度を確
定するためにレーザ／センサジンバルの従属装置として
動作され、正確な方位角度を確定するために図４に示さ
れるような計算が行われる。 これらの計算の全ては、
標的決定システム28に組み込まれたマイクロコンピュー
タを使用して殆ど瞬間的に行うことができる。目標物体
90の位置を決定するための他の方法も、適宜使用するこ
とができる。
ザ／センサジンバル、および水中の目標物体の全てが同
一平面に位置するようにヘリコプタの方向を設定するこ
とによって、方位指示角度は０に設定することができ
る。その代りに、銃ジンバルは、近似的な方位角度を確
定するためにレーザ／センサジンバルの従属装置として
動作され、正確な方位角度を確定するために図４に示さ
れるような計算が行われる。 これらの計算の全ては、
標的決定システム28に組み込まれたマイクロコンピュー
タを使用して殆ど瞬間的に行うことができる。目標物体
90の位置を決定するための他の方法も、適宜使用するこ
とができる。
【００２８】装置20は、図２乃至４に関して説明される
この開ループの方法に従って動作することができ、理論
的には、銃62から発射される弾丸34は標的に到達するで
あろう。しかしながら、実際にはシステムが開ループモ
ードで動作する時に弾丸が標的に到達するかどうかに関
して、他の多くの要件が不利な影響をする可能性があ
る。波或るいは流れの動きによって標的の位置の決定の
際にエラーが発生する可能性がある。そのようなエラー
が発生しない場合でさえ、弾丸は水の上を飛行する際
に、特に強風があるならば、完全な直線上を進まない。
弾丸の経路は、それが水に入る時、直線から偏れる傾向
がある。水中で、水の中の流れによって弾丸の経路を偏
らされる可能性がある。各弾丸のコストおよび各標的を
破壊するための総可処分コストを最小にするために、銃
によって発射された弾丸が、それ自身の内部誘導システ
ムを有さない（即ち、高性能の弾丸である）ことが好ま
しい。
この開ループの方法に従って動作することができ、理論
的には、銃62から発射される弾丸34は標的に到達するで
あろう。しかしながら、実際にはシステムが開ループモ
ードで動作する時に弾丸が標的に到達するかどうかに関
して、他の多くの要件が不利な影響をする可能性があ
る。波或るいは流れの動きによって標的の位置の決定の
際にエラーが発生する可能性がある。そのようなエラー
が発生しない場合でさえ、弾丸は水の上を飛行する際
に、特に強風があるならば、完全な直線上を進まない。
弾丸の経路は、それが水に入る時、直線から偏れる傾向
がある。水中で、水の中の流れによって弾丸の経路を偏
らされる可能性がある。各弾丸のコストおよび各標的を
破壊するための総可処分コストを最小にするために、銃
によって発射された弾丸が、それ自身の内部誘導システ
ムを有さない（即ち、高性能の弾丸である）ことが好ま
しい。
【００２９】水中の標的に対する弾丸の命中を改善する
ために、図５および６に示されるような閉ループ標的決
定システムが開発された。その閉ループシステムの基本
素子は、１つの例外を除く殆どの部分に関して、図２お
よび３に示される開ループシステムのものと同じであ
り、各素子に対して同じ参照番号が図５および６で使用
される。
ために、図５および６に示されるような閉ループ標的決
定システムが開発された。その閉ループシステムの基本
素子は、１つの例外を除く殆どの部分に関して、図２お
よび３に示される開ループシステムのものと同じであ
り、各素子に対して同じ参照番号が図５および６で使用
される。
【００３０】閉ループシステムに関して最も重要なこと
は、標的決定システム28は、標的22の追跡に加えて、弾
丸34の経路を追跡することである。位置が比較され、弾
丸が標的の深さに到達する時に標的と弾丸の位置の差が
ゼロ或るいはほぼゼロになるまでその差を縮めるよう
に、銃の指向方向が変更される。
は、標的決定システム28は、標的22の追跡に加えて、弾
丸34の経路を追跡することである。位置が比較され、弾
丸が標的の深さに到達する時に標的と弾丸の位置の差が
ゼロ或るいはほぼゼロになるまでその差を縮めるよう
に、銃の指向方向が変更される。
【００３１】図５を参照すると、標的22の位置を決定す
るために、レーザ52、レーザ距離センサ56、および標的
決定システム28の決定手段58が動作される。銃指向方向
設定装置60に情報が与えられ、弾丸34が発射される。弾
丸が発射された後で、レーザ52およびレーザ距離センサ
56が、先に説明されたのと全く同じ方法で弾丸34の位置
を決定するのに使用される（図５において弾丸34への別
の光路で概略的に示される）。弾丸は、通常、毎秒１０
００乃至４０００フィートで運動するが、これは光速度
に較べるとかなり遅い。従って弾丸は、弾丸の位置を決
定するために、標的決定システムによって各位置のスナ
ップ写真を撮る間静止した状態と見なされる。図４に関
して説明されたのと同様の幾何学的関係は、標的の俯角
の直線角度を見出すのに使用されるように、水平線に対
する弾丸の俯角の直線角度を見出すのに使用される。弾
丸34の位置は、それが標的22と同じ深さｄに到達するま
で追跡され、標的および弾丸の俯角の角度が決定され
る。参照番号100 のブロックで、これらの値は比較され
る。銃システムジンバルの銃の指向方向設定装置60は、
標的と弾丸の位置の差の値を縮めるように調整されて、
別の弾丸が発射される。標的決定システム28は、標的と
各発射された弾丸の位置のほぼ連続的な追跡を達成する
ことができるように迅速に機能する。
るために、レーザ52、レーザ距離センサ56、および標的
決定システム28の決定手段58が動作される。銃指向方向
設定装置60に情報が与えられ、弾丸34が発射される。弾
丸が発射された後で、レーザ52およびレーザ距離センサ
56が、先に説明されたのと全く同じ方法で弾丸34の位置
を決定するのに使用される（図５において弾丸34への別
の光路で概略的に示される）。弾丸は、通常、毎秒１０
００乃至４０００フィートで運動するが、これは光速度
に較べるとかなり遅い。従って弾丸は、弾丸の位置を決
定するために、標的決定システムによって各位置のスナ
ップ写真を撮る間静止した状態と見なされる。図４に関
して説明されたのと同様の幾何学的関係は、標的の俯角
の直線角度を見出すのに使用されるように、水平線に対
する弾丸の俯角の直線角度を見出すのに使用される。弾
丸34の位置は、それが標的22と同じ深さｄに到達するま
で追跡され、標的および弾丸の俯角の角度が決定され
る。参照番号100 のブロックで、これらの値は比較され
る。銃システムジンバルの銃の指向方向設定装置60は、
標的と弾丸の位置の差の値を縮めるように調整されて、
別の弾丸が発射される。標的決定システム28は、標的と
各発射された弾丸の位置のほぼ連続的な追跡を達成する
ことができるように迅速に機能する。
【００３２】図６は、閉ループの性質が明白になるよう
に、このモードの動作方法を示す。即ち、図３に示され
る進行ステップと同様のものに対して同じ参照番号を割
り当てられ、各説明はここでも利用される。標的の位置
は、先に説明された方法で標的決定ステップ72、74、お
よび76を使用して、標的22に適用して決定される。第１
の弾丸が発射された後で、標的決定ステップ72、74、お
よび76が繰り返されるが、この段階に弾丸34の位置を決
定する。各弾丸34の位置決定は、弾丸34の位置が標的22
と同じ深さｄにあると決定されるまで、繰り返される
（図中では“反復／同一弾丸”と示されている）。参照
番号104 で、標的と弾丸の位置が比較される。参照番号
78で、銃の指向方向は位置の差を縮めるように補正さ
れ、参照番号80で、別の弾丸が発射される。各弾丸に対
する位置の決定および位置の比較は、最後に発射された
弾丸が標的に命中するまで繰り返される（図中では、
“次の弾丸”と示される）。従って、標的が破壊される
まで、次の弾丸が標的により近付くように、各弾丸の経
路が銃の照準合せを向上するために使用されるので、こ
の動作モードは“閉ループ”である。実際に、弾丸の一
斉射撃およびその追跡が行なうことによって、弾丸と標
的とを迅速に収斂させることができる。
に、このモードの動作方法を示す。即ち、図３に示され
る進行ステップと同様のものに対して同じ参照番号を割
り当てられ、各説明はここでも利用される。標的の位置
は、先に説明された方法で標的決定ステップ72、74、お
よび76を使用して、標的22に適用して決定される。第１
の弾丸が発射された後で、標的決定ステップ72、74、お
よび76が繰り返されるが、この段階に弾丸34の位置を決
定する。各弾丸34の位置決定は、弾丸34の位置が標的22
と同じ深さｄにあると決定されるまで、繰り返される
（図中では“反復／同一弾丸”と示されている）。参照
番号104 で、標的と弾丸の位置が比較される。参照番号
78で、銃の指向方向は位置の差を縮めるように補正さ
れ、参照番号80で、別の弾丸が発射される。各弾丸に対
する位置の決定および位置の比較は、最後に発射された
弾丸が標的に命中するまで繰り返される（図中では、
“次の弾丸”と示される）。従って、標的が破壊される
まで、次の弾丸が標的により近付くように、各弾丸の経
路が銃の照準合せを向上するために使用されるので、こ
の動作モードは“閉ループ”である。実際に、弾丸の一
斉射撃およびその追跡が行なうことによって、弾丸と標
的とを迅速に収斂させることができる。
【００３３】標的決定および水中の機雷の破壊に対する
実際的な仮定に基く閉ループモードの計算によって、典
型的な場合、約５０回の弾丸の発射によって約９５％の
確率で機雷の標的の破壊が達成されることが示される。
実際的な仮定に基く閉ループモードの計算によって、典
型的な場合、約５０回の弾丸の発射によって約９５％の
確率で機雷の標的の破壊が達成されることが示される。
【００３４】本発明は、機雷のような水中の標的を破壊
する技術に関して重要な進歩をもたらす。機雷は、人間
および装置に対する危険を最小にし、且つ適度なコスト
で破壊される。本発明の特定の実施例は例示のために詳
細に説明されたが、本発明の意図および範囲から逸脱す
ること無しに、種々の変更例および改良例を作ることが
できる。従って、本発明は添付の請求の範囲のみによっ
て限定される。
する技術に関して重要な進歩をもたらす。機雷は、人間
および装置に対する危険を最小にし、且つ適度なコスト
で破壊される。本発明の特定の実施例は例示のために詳
細に説明されたが、本発明の意図および範囲から逸脱す
ること無しに、種々の変更例および改良例を作ることが
できる。従って、本発明は添付の請求の範囲のみによっ
て限定される。
【図１】本発明の機雷除去システムの概略図。
【図２】開ループで作動している標的決定システムの素
子と銃システムの素子との相互関係を示すブロック図。
子と銃システムの素子との相互関係を示すブロック図。
【図３】システムが開ループで動作している時の標的の
破壊に関するフローのブロック図。
破壊に関するフローのブロック図。
【図４】標的システムおよび銃システムと水中の目標物
体との幾何学的関係を示す概略図。
体との幾何学的関係を示す概略図。
【図５】閉ループで動作している標的決定システムの素
子と銃システムの素子との相互関係を示すブロック図。
子と銃システムの素子との相互関係を示すブロック図。
【図６】システムが閉ループで動作している時の標的の
破壊に関するフローのブロック図。
破壊に関するフローのブロック図。
Claims (10)
- 【請求項１】 レーザビームを生成するレーザと、 レーザビームの水中の目標物体から反射光を感知し、出
力信号を生成するレーザ距離決定センサと、 レーザ距離決定センサの出力信号を使用する標的の水中
の目標物体の位置を決定し、レーザ、水中の目標物体、
およびレーザ距離決定センサの間を移動する際に空気お
よび水を通過するレーザビームの光学作用に対する補償
装置を具備する位置決定装置とを具備する標的決定シス
テムと、 弾丸に発射する銃と、 標的決定システムに応答して動作する銃の指向方向設定
装置とを具備する銃システムとを具備することを特徴と
する水中の標的を破壊するための装置。 - 【請求項２】 レーザビームが、約０．４５乃至０．５
５マイクロメートルの波長を有する請求項１記載の装
置。 - 【請求項３】 補償装置が、空気と水との間を通過する
レーザビームの屈折作用の計算装置を具備している請求
項１記載の装置。 - 【請求項４】 位置決定装置が、外部のソースから標的
の水中の目標物体の近似的位置を得る受信器を具備して
いる請求項１記載の装置。 - 【請求項５】 標的決定システムが、 レーザおよびレーザ距離決定センサを搭載した移動可能
なプラットフォームを具備している請求項１記載の装
置。 - 【請求項６】 標的決定システムおよび銃システム
を支持するヘリコプタを具備している請求項１記載の装
置。 - 【請求項７】 標的決定システムが、標的の水中の目標
物体および水中にある弾丸に対して別々に機能する位置
決定装置の出力を使用して標的の水中の目標物体および
水中の弾丸の位置を比較する比較装置を具備している請
求項１記載の装置。 - 【請求項８】 標的決定システムが、 レーザおよびレーザ距離決定センサを搭載した移動可能
なプラットフォームと、 標的決定システムに応答して動作し、移動可能なプラッ
トフォームを移動することによってレーザおよびレーザ
距離決定センサを水中の目標物体の見掛け上の位置に指
向させる装置とを具備している請求項１記載の装置。 - 【請求項９】 位置決定装置が、標的の水中の目標物体
の近似的な位置を見出すためにレーザおよびレーザ距離
決定センサを走査するスキャナシステムを具備している
請求項１記載の装置。 - 【請求項１０】 レーザビームを生成し、 レーザビームの水中の目標物体からの反射光を受け、 レーザビームの水中の目標物体からの反射光を使用して
標的の水中の目標物体の位置を決定し、 この位置決定において、空気および水を通過する際にお
けるレーザビームの光学作用を補償し、 弾丸を発射する銃システムを備え、 前記位置を決定するステップにおいて確立された標的の
水中の目標物体の位置に応答して標的の水中の目標物体
に向って銃を発射するステップを具備していることを特
徴とする標的の水中の目標物体を破壊するための方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US294289 | 1994-08-23 | ||
| US08/294,289 US5448936A (en) | 1994-08-23 | 1994-08-23 | Destruction of underwater objects |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08178594A true JPH08178594A (ja) | 1996-07-12 |
| JP2752339B2 JP2752339B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=23132756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7215056A Expired - Fee Related JP2752339B2 (ja) | 1994-08-23 | 1995-08-23 | 水中の物体の破壊 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5448936A (ja) |
| EP (1) | EP0698550B1 (ja) |
| JP (1) | JP2752339B2 (ja) |
| AU (1) | AU671790B2 (ja) |
| CA (1) | CA2155235C (ja) |
| DE (1) | DE69509714T2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2018155663A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 光トライオード株式会社 | レーザ光追尾システム |
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|---|---|---|---|---|
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