JPH08145642A

JPH08145642A - 部品認識方法および部品認識装置

Info

Publication number: JPH08145642A
Application number: JP29086694A
Authority: JP
Inventors: Fumio Sato; 文雄佐藤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1994-11-25
Filing date: 1994-11-25
Publication date: 1996-06-07

Abstract

(57)【要約】【目的】部品と背景との間に濃度差がなくても部品を
背景から区別して認識できる方法、装置の提供。【構成】部品１２と背景１３の両方にピントがあった
画像と部品１２のみにピントがあった画像の、各画素で
の濃度差から部品１２の画像のみをとり出した画像を生
成して部品１２を認識する方法、装置。部品３８に貼付
したカラーマーク３７を複数のカラーフィルター３４、
３５、３６を通して撮像した複数の画像２９、３０、３
１から最も平均濃度値の低いものに対応するカラーフィ
ルター３４、３５、３６の色からカラーマーク３７の色
と部品の種類を認識する装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は部品認識方法、とくに部
品認識のための画像処理方法と、部品認識装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】カメラ、たとえばＣＣＤカメラ、で撮像
した画像データを基にして部品を認識するには、部品を
背景から区別することが必要である。従来、特開昭６２
−１８５４８６号公報は、検出物を背景と区別するため
に、背景部分の明度を検出して、しきい値を補正する画
像処理装置を提案している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来画
像処理装置による画像処理には次の問題がある。すなわ
ち、対象物と背景部分に明度差や濃度差がないとしきい
値が設定できず、検出ができない。たとえば、図１６に
示すように対象物と背景との間に所定値以上の濃度差が
あれば、その間にしきい値の設定が可能で、対象物と背
景部分を区別できるが、図１７に示すように対象物と背
景との間に濃度差がなければしきい値の設定ができな
い。そのため、２値化画像での検出ができない。図１８
に示すように対象物と背景が類似した濃度値をしている
場合、背景と対象物を区別できない。そのため、正規化
相関処理による対象物認識精度が低下する。本発明の目
的は、検出対象物である部品と背景との間に濃度差がな
くても、部品前面と背景との間に間隔がありさえすれ
ば、部品を背景から区別して認識できる部品認識方法お
よびその装置を提供することにある。本発明のもう一つ
の目的は、検出対象物である部品と背景との間に濃度差
がなくても、部品前面に部品の種類に応じて施したカラ
ーマークの色に基づいて、部品の種類を認識できる部品
認識装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の方法、装置は次の通りである。（１）部品と背景の両方がカメラの焦点深度内に入るよ
うにカメラを焦点調整し撮像した第１の画像データを濃
淡画像処理装置内の第１のメモリに取り込み、部品と背
景のうち部品のみがカメラの焦点深度内に入るようにカ
メラを焦点調整し撮像した第２の画像データを濃淡画像
処理装置内の第２のメモリに取り込む画像データ取り込
み工程と、画枠内の各画素について第１の画像データの
濃度値と第２の画像データの濃度値の差を求め、濃度値
の差が所定値以内にあれば第１の画像データの濃度値ま
たは第２の画像データの濃度値のままとし濃度値の差が
所定値を越えれば濃度値を０に置き換える操作を全画素
について実行して１画像を生成する画像処理工程と、を
有する部品認識方法。（２）焦点調整機構付きレンズを有するカメラと、該カ
メラに接続された濃淡画像処理装置と、前記焦点調整機
構付きレンズに接続された焦点距離調整装置と、該焦点
距離調整装置と前記濃淡画像処理装置に接続された制御
装置と、を有しており、前記濃淡画像処理装置は、部品
と背景の両方がカメラの焦点深度内にある第１の画像デ
ータを格納する第１のメモリと、部品のみがカメラの焦
点深度内にある第２の画像データを格納する第２のメモ
リと、画枠内の各画素について第１の画像データの濃度
値と第２の画像データの濃度値の差を求め、濃度値の差
が所定値以内にあれば第１の画像データの濃度値または
第２の画像データの濃度値のままとし濃度値の差が所定
値を越えれば濃度値を０に置き換える操作を全画素につ
いて実行して１画像を生成する画像データ比較処理部を
備えている、部品認識装置。（３）部品のカラーマークを撮像するカメラと、該カメ
ラに接続された濃淡画像処理装置と、該濃淡画像処理装
置に接続されたモニターと、前記部品と前記カメラとの
間に配設された複数色のフィルターと、を有しており、
前記濃淡画像処理装置は、複数色のフィルターを介して
取り込んだ複数の画像を格納する画像メモリと、複数の
画像に対しそれぞれウインドウを設定するウインドウ設
定部と、それぞれのウインドウ内の平均濃度値を演算す
る平均濃度演算部と、全ウインドウから最も低い平均濃
度値のウインドウを見つける濃度値比較部と、を有して
いる、部品認識装置。

【０００５】

【作用】上記（１）の方法では、第１の画像データの各
画素における濃度値と、第２の画像データの各画素にお
ける濃度値とは、部品に対応する画素においては等しい
かあるいはほぼ等しいが、背景部分に対応する画素にお
いてはピントのずれによる濃度値の変化により異なって
いるので、それらの差が所定値以上のものの濃度値を０
に置き換えて生成した画像では、部品に対応する画素に
ついては元の濃度値そのままが残り、背景に対応する画
素については濃度値が０となって、部品に対応する部分
のみに濃度値をもつ画像データを作ることができる。こ
れによって、部品を背景から鮮明に区別できる。その
後、予じめ登録しておいた部品パターンと正規化相関値
をとって、部品の認識を行う。上記（２）の装置では、
制御装置により焦点距離制御装置を制御し、焦点機構付
きレンズの焦点を調整して、第１の画像データと第２の
画像データを作り、濃淡画像処理装置に送信し、入力す
る。濃淡画像処理装置では、第１の画像データと第２の
画像データの濃度差を画素単位でとって濃度差が所定値
以上の場合にその画素の濃度値を０とおいて、部品に対
応する部分のみに濃度値をもつ、したがって部品を背景
から区別した１つの画像データを作成する。ついで、予
じめ登録しておいた部品パターンと正規化相関値をとっ
て部品の認識を行う。上記（３）の装置では、カラーマ
ークをカラーフィルターを通して撮像した場合、カラー
マークとカラーフィルターとが同色の場合（たとえば、
赤、赤）は画像の色はカラーマークと同じとなって濃度
は変らないが、カラーマークとカラーフィルターとが異
なる色の場合（たとえば、赤、緑）は、画像の色はカラ
ーマークの色と異なって色が濃くなり、濃度が大にな
る。この原理を利用して、部品に付けた単一のカラーマ
ークを、複数の互いに異なる色のカラーフィルターを通
して撮像した複数の画像の中から最も平均濃度値の低い
画像を選び出し、それに対応するカラーフィルターの色
から対象の部品のカラーマークの色がわかり、その色の
カラーマークに対応する部品の種類を認識できる。カラ
ーまで識別できなくても濃淡だけ識別できる画像処理装
置を利用して部品を認識できるので、装置のコストが大
幅に小なもので済む。

【０００６】

【実施例】以下に、本発明の望ましい実施例を、図１〜
図１５を参照して説明する。図中、図１〜図９は本発明
の第１実施例に対応し、図１０〜１５は本発明の第２実
施例に対応する。まず、本発明の第１実施例の装置（請
求項２に対応）を説明する。図１に示すように、部品を
背景と共に撮像するためのＣＣＤカラメが設けられる。
ＣＣＤカメラ１は焦点調整機構付きレンズ２を有する。
ＣＣＤカメラ１は濃淡画像処理装置３と電気的に接続さ
れていて、ＣＣＤカメラ１の撮像データは濃淡画像処理
装置３に送信される。焦点調整機構付きレンズ２は、焦
点距離調整装置４に接続されており、焦点距離調整装置
４によって焦点調整される。焦点距離調整装置４と濃淡
画像処理装置３とは制御装置５としてのホストコンピュ
ーターに接続されている。濃淡画像処理装置３で画像処
理され、正規化相関処理をとって判定されたデータはホ
ストコンピューター５に送信される。ホストコンピュー
ター５は焦点距離調整装置４を制御し、焦点を調整す
る。

【０００７】図３は、認識対象物である部品１２と背景
１３を示しており、部品１２の前面（カメラ１に近い側
の面）は背景１３との間には間隔ｄがある。１４は撮像
された画面枠である。部品１２の前面と背景１３の両方
がカメラの焦点深度内にあるように焦点調整された場合
の焦点深度は図３のｆ１の領域にわたって存在し、部品
１２の前面と背景１３のうち部品１２の前面のみがカメ
ラの焦点深度内にあるように焦点調整された場合の焦点
深度は図３のｆ２の領域にわたって存在する。

【０００８】濃淡画像処理装置３は、コンピューター
（ホストコンピューター５とは別の、小型のコンピュー
ター）からなり、図２に示すように、カメラ１の撮像を
画像データとして保存する第１の画像メモリ６および第
２の画像メモリ７、メモリ６、７に入力、保存された２
つの画像データを比較して部品１２の画像を背景１３か
ら区別した画像データを生成する画像データ比較処理部
８、生成データと予じめ登録した部品パターン（マスタ
ーパターン）のデータとの正規化相関（正規化相関自体
は公知の手法）をとる正規化相関処理部９、部品画像デ
ータを予じめマスターパターンとして登録しておく辞書
パターン１０、および正規化相関処理の結果から撮像し
た部品１２が予じめ登録したマスターパターンの部品と
同種類のものか否かを判定する判定処理部１１、を有す
る。

【０００９】部品１２と背景１３の両方がカメラの焦点
深度内にある撮像データは第１の画像データとして第１
のメモリ６に入力、保存され、部品１２のみがカメラの
焦点深度内にある撮像データは第２の画像データとして
第２のメモリ７に入力、保存される。画像データ比較処
理部８は、画素（枠画内の画面を格子状に複数に分割し
たときの１つ１つの画面部分）単位で、第１の画像デー
タと第２の画像データの濃度差を求め、濃度差が所定値
（微小基準値）以内にあれば第２の画像データのその画
素の濃度値をそのままとし、濃度差が所定値を越えれば
第２の画像データのその画素の濃度値を０に置き換える
ことを全画素について演算して、部品１２に対応する部
分の画素に０でない濃度値（濃度分布）をもつ１画像を
生成する手段からなる。

【００１０】つぎに、本発明の第１実施例の方法（請求
項２に対応）を説明する。図７に示すように、工程１０
１で、ホストコンピューター５の指令により焦点距離調
整装置４で焦点調整機構付きレンズ２を調整し、カメラ
１のピントを部品１２と背景１３の両方に合わせる。工
程１０２で、ＣＣＤカメラ１で撮像する。工程１０３
で、ＣＣＤカメラ１の撮像データを濃淡画像処理装置３
に送り、第１の画像データとして第１の画像メモリ６に
入力、保存する。同様に、工程１０４で、ホストコンピ
ュータ５の指令により焦点距離調整装置４で焦点機構付
きレンズ２を調整し、カメラ１のピントを部品１２のみ
に合わせ、背景１３をぼかす。工程１０５で、ＣＣＤカ
メラ１で撮像する。工程１０６で、ＣＣＤカメラ１の撮
像データを画像処理装置に送り、第２の画像データとし
て第２の画像メモリ７に入力、保存する。ステップ１０
１〜１０３と、ステップ１０４〜１０６はどちらを先に
実行してもよい。図４は第１の画像データのＡ−Ａ′線
（図３）に沿う画素群の濃度分布を示しており、図５は
第２の画像データのＡ−Ａ′線に沿う画素群の濃度分布
を示している。図４の濃度分布では、部品１２に対応す
る部分も背景１３に対応する部分も高周波成分（濃淡が
鮮明）をもつが、図５の濃度分布では、部品１２に対応
する部分のみが高周波成分をもち、背景１３に対応する
部分はなまされて高周波成分をもたない。したがって、
濃度値は、部品１２に対応する部分では図４、図５は同
じであるが、背景１３に対応する部分では異なる。

【００１１】ついで、画像データ比較処理部８にて、工
程１０７〜１１２を実行する。まず、工程１０７にて画
素番号ｎを１とおく。工程１０８に進み、第１のメモリ
６の画像の画素番号ｎの濃度値と第２のメモリ７の画像
の画素番号ｎの濃度値との差をとり、この差が所定値
（微小の基準値）以上か否かを判定する。所定値以上な
ら工程１１０に進んで第２のメモリ７の画素番号ｎの濃
度値はそのまま保持し、所定値より小なら工程１０９に
進んで第２のメモリ７の画素番号ｎの濃度値に０を入れ
る。ついで、工程１１１に進み、ｎが１つの画像データ
の全画素数を越えたか否かを判定し、越えていなければ
工程１１２に進んでｎをｎ＋１として、再び工程１０８
に戻り、これを工程１１１でｎが全画素数を越えるまで
繰り返す。この操作によって、図４と図５の濃度分布の
うち、濃度分布が同じところはそのままの濃度分布が残
され、濃度分布が異なるところは濃度値が０とされた、
図６に示す新しい画像が生成される。図６は、部品１２
に対応する部分のみが濃度分布をもち、背景１３に対応
する濃度値０の画像である。これによって、部品１２と
背景１３との間に明度差、濃度差がほとんどない場合で
あっても、図６に示すような部品１２のみが浮き出た、
したがって、部品１２と背景１３とが明瞭に区別された
画像が作成される。

【００１２】ついで、工程１１３に進み、正規化相関処
理部９にて、新たに生成された画像（図６の濃度分布を
もつ画像で、第２のメモリ７に新たに生成されている画
像）と辞書パターン１０に予じめ登録されている部品１
２用のマスターパターンとの正規化相関処理を行う（各
画像について濃度分布が類似しているかどうかを判定す
る）。そして、工程１１４で正規化相関値が１に近いか
否かを判定して、部品１２が予じめ辞書パターン１０に
登録した部品と同じ種類の部品か否かを判定する。辞書
パターン１０への登録は、最初に画像データ比較処理部
８で２画像から生成した１画像内の部品画像をウインド
ウで仕切り、マスターパターンとして登録すればよい。

【００１３】上記方法を用いた部品認識において、背景
による認識率への影響を焦点深度を変えることにより検
証するために、カメラの位置、絞り、部品の位置を固定
し、図８に示すように、次の〜の５通りに水準を変
えて撮像した。設定条件は、部品１２の前面と背景１３
との間隔は８０ｍｍ、カメラと部品前面の距離は３５５
ｍｍであった。部品、背景とも焦点深度外、焦点深度８４ｍｍ部品が焦点深度内、背景が焦点深度外、焦点深度８
９ｍｍ部品が焦点深度内、背景が焦点深度外、焦点深度９
５ｍｍ部品が焦点深度内、背景が焦点深度内、焦点深度１
１９ｍｍ部品が焦点深度外、背景が焦点深度内、焦点深度１
２５ｍｍ上記の、の状態で部品をパターン登録し、各水準で
の正規相関処理を行い、相関値を求めた。結果を図９に
示す。の状態でマスターパターン登録し、正規相関を
とると高精度で部品を背景から区別して部品を認識でき
ることがわかる。

【００１４】つぎに、本発明の第２実施例の装置を説明
する。第２実施例の部品認識装置は、図１０に示すよう
に、部品３８のカラーマーク３７（たとえば、図１４の
赤マーク４０、緑マーク４１、青マーク４２から選択さ
れたマーク）を撮像するカメラ（ＣＣＤカメラ）２１
と、カメラ２１に接続された濃淡画像処理装置２２と、
濃淡画像処理装置２２に接続されたモニター２７と、部
品３８とカメラ２１との間に配設された複数色（たとえ
ば、赤、青、緑）のカラーフィルター３４、３５、３６
（たとえば３４は赤フィルター、３５は緑フィルター、
３６は青フィルター）をもつミラー３３と、を有してい
る。図１３の３９はカメラケースである。濃淡画像処理
装置２２は、複数色のフィルター３４、３５、３６を介
して取り込んだ複数の画像２９、３０、３１を格納する
画像メモリ２３と、複数の画像２９、３０、３１に対し
それぞれウインドウ３２を設定するウインドウ設定部２
４と、それぞれのウインドウ３２内の画像部分の平均濃
度値を演算する平均濃度演算部２５と、全ウインドウ３
２から最も低い平均濃度値のウインドウを見つける濃度
値比較部２６を有する。

【００１５】第２実施例の装置を用いて行う部品認識方
法の原理を図１４を参照して説明する。カラーマーク３
７（色は４０、４１、４２の何れか１つ）をフィルター
３４、３５、３６を通して撮像したとき、画像２９、３
０、３１の色はマークの色と変化しないかあるいはマー
クの色より濃い色となり、濃度でいえば変化しないか濃
度大となる。たとえば、赤色のマーク４０を赤フィルタ
ー３４、緑フィルター３５、青フィルター３６を通して
見た場合、カラーマーク４０はフィルターが同色であれ
ば変化なくモニター上では淡い色として見え、フィルタ
ーが他色であれば赤色フィルター３４を通した色よりも
濃い色となって見える。同様に、緑色のマーク４１、青
色のマーク４２においても、フィルターを通すことによ
り、変化しなかったり、濃く見えたりする。

【００１６】第２実施例の装置を用いて実行する部品認
識方法を図１０〜図１５、とくに図１５を参照して説明
する。カラーマーク３７に対して、フィルター３４、３
５、３６を貼ったミラー３３を用いて反射させた像をＣ
ＣＤカメラ２１で撮像する（図１５の画像取り込み工程
２０１）。ミラー３４は３つに分割されており、対象の
カラーマーク３７を同時に撮像できるように角度をつけ
て配置する。また、ミラー３３には、分割した枚数ごと
に異なる色のフィルター３４、３５、３６を貼りつけ
る。それにより、同一のカラーマーク３７に対して複数
のフィルター３４、３５、３６を通した像が一度にＣＣ
Ｄカメラ２１で撮像できる。使用する際はカメラ−ケー
ス３９（図１３参照）にＣＣＤカメラ２１、ミラー３３
を一体に納めて用いる。

【００１７】ついで、図１５の画像処理工程２０２〜２
０６にて各画像２９、３０、３１の濃度値を求める。取
り込んだ画像２９、３０、３１に対してそれぞれウイン
ドウ３２を設定する。モニター２８に写し出される複数
の画像２９、３０、３１は、ミラー３３の分割面間に角
度が付いているため、その形状が異なる。そこで、ウイ
ンドウ３２はカラーマーク３７の像２９、３０、３１だ
けを検出するようにカラーマークより小さいサイズに設
定して、その平均濃度値を計測する。各ウインドウ３２
ごとに計測した各画像２９、３０、３１の濃度値は、工
程２０７で互いに比較され、工程２０８で平均濃度値の
最も低いウインドウが見つけ出される。ついで、図１５
の、色の判定工程２０９にて平均濃度値の最も低いウイ
ンドウに対応したフィルターと同じ色のカラーマーク３
７の色から、対象の部品３８の種類を判定する。ただ
し、部品３８には、予じめ異なる種類ごとに異なる色の
カラーマーク３７を貼付しておくものとする。

【００１８】第２実施例では、分割したミラー３３に複
数のカラーフィルター３４、３５、３６を貼り付け、同
時にＣＣＤカメラ２１で取り込むことにより、単一フィ
ルターの場合のようなフィルター取り換え作業がなくな
り、また取り込みが１回でよいため、処理時間は単一フ
ィルターの複数回取り換える場合に比べて約１／３に短
縮される。また、カラーカメラ、カラー画像処理装置を
用いる必要がなく、濃淡ＣＣＤカメラ、濃淡画像処理装
置でよいため、安価である。

【００１９】

【発明の効果】請求項１によれば、焦点深度を変えて撮
像した２つの画像データから、各画素に対し、濃度差が
所定値以内ならそのまま濃度値を残し所定値を越えれば
濃度値を０に置き換えて、１画像を生成するようにした
ので、部品を背景から区別でき、高精度で部品を認識す
ることができる。請求項２によれば、濃淡画像処理装置
を設けたので焦点深度を変えて撮像した２つの画像デー
タから部品と背景を区別した画像データを生成でき高精
度で部品認識できるとともに、焦点距離調整装置を設け
たので、カメラの焦点深度を変えて２つの画像データを
とることができる。請求項３によれば、部品に貼付した
カラーマークを互いに色の異なる複数のカラーフィルタ
ーを介してＣＣＤカメラで撮像した複数の画像から最も
平均濃度値の低い画像を選出してカラーマークの色を判
定し、部品の種類を認識するようにしたものであるた
め、部品と背景との濃度差に無関係に、部品を認識で
き、しかも短時間に認識できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の部品認識装置の系統図で
ある。

【図２】図１のうち濃淡画像処理装置の詳細系統図であ
る。

【図３】部品と背景の概略図である。

【図４】部品と背景がともに焦点深度内にある状態で撮
像した、図３のＡ−Ａ′線に沿う、濃度分布図である。

【図５】部品は焦点深度内にあり背景は焦点深度外にあ
る状態で撮像した、図３のＡ−Ａ′線に沿う、濃度分布
図である。

【図６】図４と図５の濃度を比較し差が大きいところを
０にした状態の濃度分布図である。

【図７】本発明の第１実施例の部品認識方法のフロー図
である。

【図８】撮像試験例の概略図である。

【図９】撮像状態の違いによる相関値の変化を示すグラ
フである。

【図１０】本発明の第２実施例の部品認識装置の系統図
である。

【図１１】図１０のうちミラー近傍正面図である。

【図１２】図１０のうちモニターの正面図である。

【図１３】図１０のうちミラー近傍の側面図である。

【図１４】図１０のうちモニターの各画像の濃度の変化
の関係を示す図である。

【図１５】本発明の第２実施例の装置を用いて実行する
部品認識方法のフロー図である。

【図１６】従来例の、対象物と背景の濃度差大のときの
濃度分布図である。

【図１７】従来例の、対象物と背景の濃度差小のときの
濃度分布図である。

【図１８】従来例の対象物と背景の濃度分布が小さい濃
度分布図である。

【符号の説明】１ＣＣＤカメラ２焦点頂点機構付きレンズ３濃淡画像処理装置４焦点距離調整装置５制御装置（ホストコンピューター）６第１の画像メモリ７第２の画像メモリ８画像データ比較処理部９正規化相関処理部１０辞書パターン１１判定処理部１２部品１３背景２１ＣＣＤカメラ２２濃淡画像処理装置２７モニター２８ＣＣＤカメラで撮像したミラーの反射像２９、３０、３１対象物の画像３２対象物に設定するウィンドウ３３ミラー３７カラーマーク３４、３５、３６カラーフィルター３８部品３９カメラケース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品と背景の両方がカメラの焦点深度内
に入るようにカメラを焦点調整し撮像した第１の画像デ
ータを濃淡画像処理装置内の第１のメモリに取り込み、
部品と背景のうち部品のみがカメラの焦点深度内に入る
ようにカメラを焦点調整し撮像した第２の画像データを
濃淡画像処理装置内の第２のメモリに取り込む画像デー
タ取り込み工程と、画枠内の各画素について第１の画像データの濃度値と第
２の画像データの濃度値の差を求め、濃度値の差が所定
値以内にあれば第１の画像データの濃度値または第２の
画像データの濃度値のままとし濃度値の差が所定値を越
えれば濃度値を０に置き換える操作を全画素について実
行して１画像を生成する画像処理工程と、を有すること
を特徴とする部品認識方法。
【請求項２】焦点調整機構付きレンズを有するカメラ
と、該カメラに接続された濃淡画像処理装置と、前記焦点調整機構付きレンズに接続された焦点距離調整
装置と、該焦点距離調整装置と前記濃淡画像処理装置に接続され
た制御装置と、を有しており、前記濃淡画像処理装置は、部品と背景の両方がカメラの
焦点深度内にある第１の画像データを格納する第１のメ
モリと、部品のみがカメラの焦点深度内にある第２の画
像データを格納する第２のメモリと、画枠内の各画素に
ついて第１の画像データの濃度値と第２の画像データの
濃度値の差を求め、濃度値の差が所定値以内にあれば第
１の画像データの濃度値または第２の画像データの濃度
値のままとし濃度値の差が所定値を越えれば濃度値を０
に置き換える操作を全画素について実行して１画像を生
成する画像データ比較処理部を備えている、ことを特徴
とする部品認識装置。
【請求項３】部品のカラーマークを撮像するカメラ
と、該カメラに接続された濃淡画像処理装置と、該濃淡画像処理装置に接続されたモニターと、前記部品と前記カメラとの間に配設された複数色のフィ
ルターと、を有しており、前記濃淡画像処理装置は、複数色のフィルターを介して
取り込んだ複数の画像を格納する画像メモリと、複数の
画像に対しそれぞれウインドウを設定するウインドウ設
定部と、それぞれのウインドウ内の平均濃度値を演算す
る平均濃度演算部と、全ウインドウから最も低い平均濃
度値のウインドウを見つける濃度値比較部と、を有して
いる、ことを特徴とする部品認識装置。