JPH08141960A - 複数台ロボットの作業順及び作業分担の決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 総作業時間を非常に少なくする各ロボットの
動作順，動作分担を短時間に且つ自動的に決定し得る複
数台ロボットの作業及び作業分担の決定方法。 【構成】 本方法によれば，複数台の溶接ロボットに対
し，ある溶接順に基づいて溶接動作シミュレーションを
行い，その結果得られたトータルの溶接時間と，最も溶
接時間の長いロボットの待ち時間の長い溶接線とを抽出
し，その溶接部の溶接順を変更することによって，上記
ある溶接順を更新し（Ｓ４），上記更新されたある溶接
順に基づいて次の溶接動作シミュレーションを行い（Ｓ
５），前後するループにおける２つのシミュレーション
の結果を比較して所望のトータルの溶接時間が得られる
か，あるいは所定の繰り返し数となるまで上記ある溶接
順を更新やシミュレーションを繰り返し行うことによ
り，各ロボットの溶接順を決定する（Ｓ６〜Ｓ１４）よ
うに構成されている。上記構成により，総作業時間を非
常に少なくする各ロボットの溶接順等を決定することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は，複数台ロボットの作業
順及び作業分担の決定方法に係り，詳しくは共通な移動
空間を有する複数台のロボットが分担して作業を行う場
合の作業順及び作業分担を決定する方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来，複数台のロボットにより作業を分
担して行う場合，各ロボットの作業順及び作業分担は人
間が決定し，テイーチングを行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したような従来の
人手による複数台ロボットの作業順及び作業分担の決定
方法では，作業量が多くなると，作業順及び作業分担の
可能な組み合わせは非常に多くなり，トータルの作業時
間が最短になるような作業順及び作業分担を決めるのが
困難であった。本発明は，上記事情に鑑みてなされたも
のであり，その目的とするところは，トータルの作業時
間が最短になるような作業順及び作業分担を決定するこ
とのできる複数台ロボットの作業順及び作業分担の決定
方法を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，第１の発明は，共通な移動空間を有する複数台のロ
ボットに対し，ある作業順に基づいて第１の動作シミュ
レーションを行い，上記第１の動作シミュレーションの
結果得られたトータルの作業時間と，最も作業時間の長
いロボットの最も待ち時間の長い作業とを抽出し，該最
も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業の
作業順を変更することによって，上記ある作業順を更新
し，上記更新されたある作業順に基づいて第２の動作シ
ミュレーションを行い，上記第１，第２の動作シミュレ
ーションの結果を比較して所望のトータルの作業時間が
得られるか，又は所定の繰り返し数となるまで上記ある
作業順を更新しつつ，上記第１，第２の動作シミュレー
ションを繰り返し行うことにより，各ロボットの作業順
を決定してなる複数台ロボットの作業順の決定方法とし
て構成されている。第２の発明は，共通な移動空間を有
する複数台のロボットに対し，ある作業分担に基づいて
第３の動作シミュレーションを行い，上記第３の動作シ
ミュレーションの結果得られたトータルの作業時間と，
最も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業
とを抽出し，該最も作業時間の長いロボットの分担作業
の内，他のロボットの動作範囲内の作業の１つを該他の
ロボットの分担に変更することによって上記ある作業分
担を更新し，上記更新されたある作業分担に基づいて第
４の動作シミュレーションを行い，上記第３，第４の動
作シミュレーションの結果を比較して所望のトータルの
作業時間が得られるか，又は所定の繰り返し数となるま
で上記ある作業分担を更新しつつ，上記第３，第４の動
作シミュレーションを繰り返し行うことにより，各ロボ
ットの作業分担を決定してなる複数台ロボットの作業分
担の決定方法である。

【０００５】第３の発明は，共通な移動空間を有する複
数台のロボットに対し，ある作業順に基づいて第１の動
作シミュレーションを行い，上記第１の動作シミュレー
ションの結果得られたトータルの作業時間と，最も作業
時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業とを抽出
し，該最も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長
い作業の作業順を変更することによって，上記ある作業
順を更新し，上記更新されたある作業順に基づいて第２
の動作シミュレーションを行い，上記第１，第２の動作
シミュレーションの結果を比較して所望のトータルの作
業時間が得られるか，又は所定の繰り返し数となるまで
上記ある作業順を更新しつつ，上記第１，第２の動作シ
ミュレーションを繰り返し行うことにより，各ロボット
の作業順を決定した上で，上記複数台のロボットに対
し，ある作業分担に基づいて第３の動作シミュレーショ
ンを行い，上記第３の動作シミュレーションの結果得ら
れたトータルの作業時間と，最も作業時間の長いロボッ
トの最も待ち時間の長い作業とを抽出し，該最も作業時
間の長いロボットの分担作業の内，他のロボットの動作
範囲内の作業の１つを該他のロボットの分担に変更する
ことによって上記ある作業分担を更新し，上記更新され
たある作業分担に基づいて第４の動作シミュレーション
を行い，上記第３，第４の動作シミュレーションの結果
を比較して所望のトータルの作業時間が得られるか，又
は所定の繰り返し数となるまで上記ある作業分担を更新
しつつ，上記第３，第４の動作シミュレーションを繰り
返し行うことにより，各ロボットの作業分担を決定して
なる複数台ロボットの作業順及び作業分担の決定方法で
ある。さらには，上記作業順が溶接順であり，かつ上記
作業分担が溶接作業の分担である複数台ロボットの作業
順及び作業分担の決定方法である。

【０００６】

【作用】第１の発明によれば，共通な移動空間を有する
複数台のロボットに対し，ある作業順に基づいて第１の
動作シミュレーションが行われる。上記第１の動作シミ
ュレーションの結果得られたトータルの作業時間と，最
も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業と
が抽出され，該最も作業時間の長いロボットの最も待ち
時間の長い作業の作業順が変更されることによって，上
記ある作業順が更新される。上記更新されたある作業順
に基づいて第２の動作シミュレーションが行われる。上
記第１，第２の動作シミュレーションの結果が比較され
て所望のトータルの作業時間が得られるか，又は所定の
繰り返し数となるまで上記ある作業順が更新されつつ，
上記第１，第２の動作シミュレーションが繰り返し行わ
れることにより，各ロボットの作業順が決定される。こ
のようにして，複数台のロボットのトータルの作業時間
が最短になるように各ロボットの作業順を決定すること
ができる。

【０００７】第２の発明によれば，共通な移動空間を有
する複数台のロボットに対し，ある作業分担に基づいて
第３の動作シミュレーションが行われる。上記第３の動
作シミュレーションの結果得られたトータルの作業時間
と，最も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い
作業とが抽出され，該最も作業時間の長いロボットの分
担作業の内，他のロボットの動作範囲内の作業の１つが
該他のロボットの分担に変更されることによって，上記
ある作業順が更新される。上記更新されたある作業分担
に基づいて第４の動作シミュレーションが行われる。上
記第３，第４の動作シミュレーションの結果が比較され
て所望のトータルの作業時間が得られるか，又は所定の
繰り返し数となるまで上記ある作業分担が更新されつ
つ，上記第３，第４の動作シミュレーションが繰り返し
行われることにより，各ロボットの作業分担が決定され
る。このようにして，複数台のロボットのトータルの作
業時間が最短になるように各ロボットの作業分担を決定
することができる。第３の発明は，上記第１の発明によ
り各ロボットの作業順を決定した上で，上記第２の発明
により，各ロボットの作業分担を決定するものである。
これにより，複数台のロボットのトータルの作業時間が
最短になるように各ロボットの作業順及び作業分担を決
定することができる。さらに，上記作業順を溶接順と
し，上記作業分担を溶接作業の分担とした場合には，複
数台のロボットのトータルの溶接作業時間が最短になる
ように溶接作業順及び溶接作業分担を決定することがで
きる。

【０００８】

【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は第１の発明の一実施例（第１の実施例）に係
る複数台溶接ロボットの溶接順の決定方法の概略構成を
示すフロー図，図２は複数台溶接ロボットの概念図，図
３は複数台溶接ロボットによる溶接の進捗状況を示す説
明図，図４は複数台溶接ロボットによる溶接の進捗状況
を示す説明図，図５は第２，第３の発明の一実施例（第
２の実施例）に係る複数台溶接ロボットの溶接順・分担
の決定方法の概略構成を示すフロー図，図６は溶接分担
の決定方法の詳細フロー図，図７は複数台溶接ロボット
の溶接分担の変更を示す説明図である。第１の発明に係
る複数台ロボットの作業順の決定方法は，共通な移動空
間を有する複数台のロボットに対し，ある作業順に基づ
いて第１の動作シミュレーションを行い，上記第１の動
作シミュレーションの結果得られたトータルの作業時間
と，最も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い
作業とを抽出し，該最も作業時間の長いロボットの最も
待ち時間の長い作業の作業順を変更することによって，
上記ある作業順を更新し，上記更新されたある作業順に
基づいて第２のシミュレーションを行い，上記第１，第
２の動作シミュレーションの結果を比較して所望のトー
タルの作業時間が得られるか，又は所定の繰り返し数と
なるまで上記ある作業順を更新しつつ，上記第１，第２
の動作シミュレーションを繰り返し行うことにより，各
ロボットの作業順を決定するように構成されている。図
２は本第１の発明に適用可能な複数台の産業用ロボット
による溶接システムの概念図である。ここでは，門型の
ロボット取り付け装置にロボットが２台ずつ併設されて
おり，合計１０台のロボットにより１つの溶接対象を溶
接している。各ロボットは，Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に移動可能
である。

【０００９】以下，このような複数台の溶接ロボットシ
ステムについての適用例（第１の実施例）を示す。但
し，組み立て，塗装等の他の複数台の産業用ロボットか
ら構成されるシステムについても同様に適用できる。図
１に示すごとく，本第１の実施例では，先ず各ロボット
の溶接分担と溶接順とを初期設定する（Ｓ１）。この初
期の溶接分担と溶接順とは人間が設定してもよいし，あ
るいは自動設定してもよい。溶接順変更の回数を限定す
るためのカウンタとして，非更新カウンタと，増加カウ
ンタとを設定し，それぞれ０クリアする（Ｓ２）。初期
の溶接分担と溶接順でのトータルの溶接時間を最小時間
及び溶接時間前回値に設定する（Ｓ３）。最初のフロー
においては，溶接順変更は行わない（Ｓ４）。次に，初
期の溶接分担と溶接順とに対して溶接動作シミュレーシ
ョン（このときには第１の動作シミュレーションに相
当）を行う（Ｓ５）。この溶接動作シミュレーションは
例えば以下のように行う。図３に示すように，溶接開始
時に溶接開始点と終了点とを囲んだ領域を干渉領域とし
て設定する。この干渉領域を，シミュレーション時間と
共に変化させる。つまり，ロボットの現在位置から溶接
終了点までを干渉領域とし，ロボットが予め設定された
速度で移動するとこの干渉領域を徐々に解除する。ま
た，溶接終了点から次の溶接開始点への移動の場合は，
ロボットの現在位置から次の溶接開始点までを干渉領域
とする。そして，干渉領域がロボット間で重なりある場
合には，図４に示すように時間的に後に干渉領域を作成
したロボットを干渉領域の重なりがなくなるまで待たせ
る。以上を予め設定された溶接順，及び溶接分担に従っ
て全ての溶接線が溶接されるまで行い，各ロボットの溶
接完了までの時間，各溶接，移動における待ち時間，さ
らにはトータルの溶接時間（各ロボットの溶接完了まで
の最大値）を求める。

【００１０】最初のフローでは初期の溶接順及び溶接分
担でのトータルの溶接時間が最小時間であり，且つ溶接
時間前回値であるため，非更新カウンタが＋１となり
（Ｓ６〜Ｓ８）また増加カウンタも＋１となって（Ｓ９
〜Ｓ１１），溶接時間前回値に置き換えられる（Ｓ１
２）。次に，非更新カウンタ及び増加カウンタがそれぞ
れの設定値Ｎ及びＭ以下であれば（Ｓ１３），溶接順の
変更を行う（Ｓ４）。すなわち，シミュレーションによ
り求めた最も溶接時間の長いロボットの最も待ち時間の
長い溶接線（移動の場合は移動先の溶接線）の溶接順を
ここでは変更する。変更方法としては，該当する溶接線
をそのロボットの担当溶接線の中で， １）先頭にする。 ２）最後にする。 ３）＋Ｌ番目（定数または乱数により決定）とする。 ただし，現在の順番＋Ｌ＞分担溶接線数の場合は，現在
の順番＋Ｌ−分担溶接線数番目とする。などのうち，１
つを選択する。この変更により，初期の溶接順が更新さ
れる。次に，更新された溶接順に基づいて２回目の溶接
動作シミュレーション（このときには第２の動作シミュ
レーションに相当）を行う（Ｓ５）。次に，前後するル
ープにおける２つの溶接動作シミュレーションの結果を
基にトータルの溶接時間を評価する。即ち，最小時間と
トータルの溶接時間とを比較し（Ｓ６），トータルの溶
接時間が最小時間よりも小さい場合はトータルの溶接時
間を最小時間に置き換え，このときの溶接順及び溶接分
担を記憶するとともに，非更新カウンタを０クリアする
（Ｓ７）。トータルの溶接時間が最小時間よりも大きい
場合は，非更新カウンタに１を加え，最小時間は変更し
ない（Ｓ８）。

【００１１】次に，溶接時間前回値とトータルの溶接時
間とを比較し（Ｓ９），前回値の方が小さい場合は増加
カウンタを０クリアし（Ｓ１０），大きい場合は増加カ
ウンタに１を加える（Ｓ１１）。次に，溶接時間前回値
をシミュレーションで求めたトータルの溶接時間に置き
換える（Ｓ１２）。そして，非更新カウンタ及び増加カ
ウンタをそれぞれのしきい値Ｎ及びＭと比較し，いずれ
もがしきい値Ｎ及びＭを超えていなければ，さらにステ
ップＳ４に戻り，溶接順変更を繰り返す（Ｓ１３）。い
ずれかがしきい値Ｎ又はＭを超えた場合は，最小時間が
得られたとしてそのときの溶接順を最終値として確定す
る（Ｓ１４）。このようにして，複数台のロボットのト
ータルの溶接時間が最短になるように各ロボットの溶接
順を決定することができる。尚，増加カウンタは，ルー
プ数を減少させるためにつけた条件であり，Ｎ＞Ｍと設
定しておく。すると，非更新カウンタ＞Ｎとなっていな
くても，溶接時間が増加しつづけていれば，増加カウン
タ＞Ｍとなり，ループを抜けることができる。これによ
り，各ロボットの溶接順を迅速に決定できる。但し，増
加カウンタや非更新カウンタの代りに，又はこれらのカ
ウンタに加えてトータルの溶接時間のしきい値を設けて
おき，このしきい値よりトータルの溶接時間が小さくな
ったときにループを抜けるようにしてもよい。

【００１２】引き続いて第２，第３の発明について説明
する。第２の発明に係る複数台ロボットの作業分担の決
定方法は，共通な移動空間を有する複数台のロボットに
対し，ある作業分担に基づいて第３の動作シミュレーシ
ョンを行い，上記第３のシミュレーションの結果得られ
たトータルの作業時間と，最も作業時間の長いロボット
の最も待ち時間の長い作業とを抽出し，該最も作業時間
の長いロボットの分担作業のうち，他のロボットの動作
範囲内の作業の１つを該他のロボットの分担に変更する
ことによって，上記ある作業分担を更新し，上記更新さ
れたある作業分担に基づいて第４の動作シミュレーショ
ンを行い，上記第３，第４の動作シミュレーションの結
果を比較して所望のトータルの作業時間が得られるか，
又は所定の繰り返す数となるまで上記ある作業分担を更
新しつつ，上記第３，第４の動作シミュレーションを繰
り返し行うことにより，各ロボットの作業分担を決定す
るように構成されている。また，第３の発明では，上記
第１の発明により，複数台ロボットの作業順を決定した
うえで，上記第２の発明により各ロボットの作業分担を
決定するように構成されている。これら第２，第３の発
明も前記第１の実施例と同様の複数台の溶接ロボットシ
ステムに適用可能であり，以下その適用例（第２の実施
例）について述べる。但し，組み立て，塗装等の他の複
数台の産業用ロボットから構成されるシステムについて
も同様に適用できる。図５に示すごとく，先ず分担変更
回数を表すリトライカウンタを設定し，０クリアする
（Ｓ２０）。

【００１３】そして，第２の発明では初期設定された溶
接順，溶接分担をそのまま用いるが，第３の発明ではこ
の初期の溶接順，溶接分担を用いて，上記第１の実施例
における溶接順の決定方法により溶接順を決定する（Ｓ
２１）。この初期設定された，又は決定された溶接順，
溶接分担とそのときのトータルの溶接時間とを溶接時間
最小溶接順分担として記憶し（Ｓ２２），リトライカウ
ンタに１を加える（Ｓ２３）。次に溶接線のうち１つの
分担を変更して（Ｓ２４），この分担における溶接順を
上記第１の実施例方法により求める。この結果，トータ
ルの溶接時間が記憶しているトータルの溶接時間よりも
少なくなっていれば，決定された溶接順，分担とそのと
きのトータルの溶接時間を溶接時間最小溶接順分担とし
て記憶を更新し，リトライカウンタに１を加える。リト
ライカウンタが予め設定したしきい値Ｌを超えた場合
（Ｓ２５），この時点で記憶している溶接順，溶接分担
を時間最小溶接順分担として決定する（Ｓ２６）。ここ
で，溶接分担の変更方法について，図６の詳細フロー
と，図７のロボットの動作範囲の例とを用いて説明す
る。まず，溶接順決定処理で求めた最小のトータルの溶
接時間となった結果から，最も溶接時間が多いロボット
を抽出する（Ｓ３１）。図７の例では，ロボット３が抽
出される。次に，ステップＳ３１により求めたロボット
と動作範囲を共有するロボットを抽出する（Ｓ３２）。
この例では，ロボット１，２，４，５，６が抽出され
る。さらに，ステップＳ３２で抽出したロボットの中か
ら，現在はステップＳ３１で抽出したロボットの分担と
なっているが，ステップＳ３２の分担にできる溶接線が
存在するロボットを抽出する（Ｓ３３）。この例では，
ロボット１，２，４，５が抽出される。次に，ステップ
Ｓ３３で抽出したロボットの中から，溶接時間の最も短
いロボットを１つ選択する（Ｓ３４）。この例では，ロ
ボット４が抽出される。

【００１４】さらに，ステップＳ３１で抽出したロボッ
トと，ステップＳ３４で選択したロボットの共有動作範
囲に含まれる溶接線の中で，現在ステップＳ３１で抽出
したロボットの分担になっている溶接線を抽出する（Ｓ
３５）。次に，ステップＳ３５で抽出した溶接線の中心
位置（Ｘｉ，Ｙｉ）と，上記２台のロボットの動作範囲
の各中心位置（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２）との距離
をＤ１ｊ（ステップＳ３１で抽出したロボットと溶接線
との距離），Ｄ２ｊ（ステップＳ３４で抽出したロボッ
トと溶接線との距離）としてそれぞれ求める（Ｓ３
６）。 Ｄ１ｊ＝√（（Ｘｉ−ｘ１）² ＋（Ｙｉ−ｙ１）² ） Ｄ２ｊ＝√（（Ｘｉ−ｘ２）² ＋（Ｙｉ−ｙ２）² ） ここに，ｉはロボット番号，ｊは溶接線番号を示す。最
後に，距離の比Ｄ１ｊ／Ｄ２ｊの最も大きい溶接線を選
択し，ステップＳ３１で抽出したロボットの分担から，
ステップＳ３４で抽出したロボットの分担に変更する
（Ｓ３７）。この例では，溶接線１をロボット４の分担
とする。但し，溶接線の選択基準は，距離Ｄ１ｊの最も
大きいもの，または，Ｄ２ｊの最も小さいものとしても
よい。このようにして，トータルの溶接時間を非常に少
なくする各ロボットの溶接順，溶接分担を短時間に且つ
自動的に決定することができる。尚，リトライカウンタ
の代りに，又はこのカウンタに加えてトータルの溶接時
間のしきい値を設けておき，このしきい値よりトータル
の溶接時間が小さくなったときにループを抜けるように
してもよい。尚，上記第１，第２の実施例では，いずれ
もシミュレーションは２次元平面上の干渉領域を求める
ことにより行ったが，実使用に際しては，３次元的なロ
ボット位置と姿勢とを用いて干渉領域を求めても何ら支
障はない。

【００１５】

【発明の効果】本発明に係る複数台ロボットの作業順及
び作業分担決定方法は，上記したように構成されている
ため，作業時間を非常に少なくする各ロボットの作業
順，作業分担を短時間に且つ自動的に決定することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の発明の一実施例（第１の実施例）に係
る複数台溶接ロボットの溶接順の決定方法の概略構成を
示すフロー図。

【図２】 複数台溶接ロボットの概念図。

【図３】 複数台溶接ロボットによる溶接の進捗状況を
示す説明図。

【図４】 複数台溶接ロボットによる溶接の進捗状況を
示す説明図。

【図５】 第２，第３の発明の一実施例（第２の実施
例）に係る複数台溶接ロボットの溶接順・分担の決定方
法の概略構成を示すフロー図。

【図６】 溶接分担の決定方法の詳細フロー図。

【図７】 複数台溶接ロボットの溶接分担の変更を示す
説明図。

【符号の説明】

Ｓ４…溶接順変更工程（作業順更新工程に相当） Ｓ５…シミュレーション工程（第１，第２の動作シミュ
レーション工程に相当） Ｓ６〜１４…トータルの溶接時間等の評価工程（作業順
決定工程に相当）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 共通な移動空間を有する複数台のロボッ
   トに対し，ある作業順に基づいて第１の動作シミュレー
   ションを行い，上記第１の動作シミュレーションの結果
   得られたトータルの作業時間と，最も作業時間の長いロ
   ボットの最も待ち時間の長い作業とを抽出し，該最も作
   業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業の作業
   順を変更することによって，上記ある作業順を更新し，
   上記更新されたある作業順に基づいて第２の動作シミュ
   レーションを行い，上記第１，第２の動作シミュレーシ
   ョンの結果を比較して所望のトータルの作業時間が得ら
   れるか，又は所定の繰り返し数となるまで上記ある作業
   順を更新しつつ，上記第１，第２の動作シミュレーショ
   ンを繰り返し行うことにより，各ロボットの作業順を決
   定してなる複数台ロボットの作業順の決定方法。
2. 【請求項２】 共通な移動空間を有する複数台のロボッ
   トに対し，ある作業分担に基づいて第３の動作シミュレ
   ーションを行い，上記第３の動作シミュレーションの結
   果得られたトータルの作業時間と，最も作業時間の長い
   ロボットの最も待ち時間の長い作業とを抽出し，該最も
   作業時間の長いロボットの分担作業の内，他のロボット
   の動作範囲内の作業の１つを該他のロボットの分担に変
   更することによって上記ある作業分担を更新し，上記更
   新されたある作業分担に基づいて第４の動作シミュレー
   ションを行い，上記第３，第４の動作シミュレーション
   の結果を比較して所望のトータルの作業時間が得られる
   か，又は所定の繰り返し数となるまで上記ある作業分担
   を更新しつつ，上記第３，第４の動作シミュレーション
   を繰り返し行うことにより，各ロボットの作業分担を決
   定してなる複数台ロボットの作業分担の決定方法。
3. 【請求項３】 共通な移動空間を有する複数台のロボッ
   トに対し，ある作業順に基づいて第１の動作シミュレー
   ションを行い，上記第１の動作シミュレーションの結果
   得られたトータルの作業時間と，最も作業時間の長いロ
   ボットの最も待ち時間の長い作業とを抽出し，該最も作
   業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業の作業
   順を変更することによって，上記ある作業順を更新し，
   上記更新されたある作業順に基づいて第２の動作シミュ
   レーションを行い，上記第１，第２の動作シミュレーシ
   ョンの結果を比較して所望のトータルの作業時間が得ら
   れるか，又は所定の繰り返し数となるまで上記ある作業
   順を更新しつつ，上記第１，第２の動作シミュレーショ
   ンを繰り返し行うことにより，各ロボットの作業順を決
   定した上で，上記複数台のロボットに対し，ある作業分
   担に基づいて第３の動作シミュレーションを行い，上記
   第３の動作シミュレーションの結果得られたトータルの
   作業時間と，最も作業時間の長いロボットの最も待ち時
   間の長い作業とを抽出し，該最も作業時間の長いロボッ
   トの分担作業の内，他のロボットの動作範囲内の作業の
   １つを該他のロボットの分担に変更することによって上
   記ある作業分担を更新し，上記更新されたある作業分担
   に基づいて第４の動作シミュレーションを行い，上記第
   ３，第４の動作シミュレーションの結果を比較して所望
   のトータルの作業時間が得られるか，又は所定の繰り返
   し数となるまで上記ある作業分担を更新しつつ，上記第
   ３，第４の動作シミュレーションを繰り返し行うことに
   より，各ロボットの作業分担を決定してなる複数台ロボ
   ットの作業順及び作業分担の決定方法。
4. 【請求項４】 上記作業順が溶接順であり，かつ上記作
   業分担が溶接作業の分担である請求項３記載の複数台ロ
   ボットの作業順及び作業分担の決定方法。