JPH08126114A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JPH08126114A JPH08126114A JP6253958A JP25395894A JPH08126114A JP H08126114 A JPH08126114 A JP H08126114A JP 6253958 A JP6253958 A JP 6253958A JP 25395894 A JP25395894 A JP 25395894A JP H08126114 A JPH08126114 A JP H08126114A
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ニュートラル時における逆起電圧の発生を抑制
し、モータを小型化し、さらに、消費電力を小さくす
る。 【構成】モータ４９の回転数を計算する回転数計算手段
１２と、前記モータ４９のトルク指令値を計算するトル
ク指令値計算手段１３と、電力供給源１５の電圧を検出
する電圧検出手段１４と、選択されたレンジを検出する
レンジ検出手段１６とを有する。また、モータ４９の回
転数、モータ４９のトルク指令値及び電力供給源１５の
電圧に対応する振幅及び電流位相が格納された記憶手段
１９と、前記回転数計算手段１２によって計算された回
転数、トルク指令値計算手段１３によって計算されたト
ルク指令値、及び電圧検出手段１４によって計算された
電圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す振幅・電流
位相設定手段１８を有する。
し、モータを小型化し、さらに、消費電力を小さくす
る。 【構成】モータ４９の回転数を計算する回転数計算手段
１２と、前記モータ４９のトルク指令値を計算するトル
ク指令値計算手段１３と、電力供給源１５の電圧を検出
する電圧検出手段１４と、選択されたレンジを検出する
レンジ検出手段１６とを有する。また、モータ４９の回
転数、モータ４９のトルク指令値及び電力供給源１５の
電圧に対応する振幅及び電流位相が格納された記憶手段
１９と、前記回転数計算手段１２によって計算された回
転数、トルク指令値計算手段１３によって計算されたト
ルク指令値、及び電圧検出手段１４によって計算された
電圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す振幅・電流
位相設定手段１８を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ制御装置に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、電気自動車を駆動するためにＰ
Ｍモータ（以下、「モータ」という。）を使用する場
合、比較的広い範囲のトルク−回転数特性を得ることが
要求される。すなわち、モータサイズ、使用電力等の設
計上の制約を考慮した上で、広い範囲のトルク−回転数
特性を得ることができるように、トルク定数の高いモー
タを使用し、高回転領域において弱め界磁制御を行うよ
うにしている（論文：Ｔ．ＩＥＥ ＪＡＰＡＮ Ｖｏ
ｌ．１１２−Ｄ，ＮＯ．３，９２参照）。
Ｍモータ（以下、「モータ」という。）を使用する場
合、比較的広い範囲のトルク−回転数特性を得ることが
要求される。すなわち、モータサイズ、使用電力等の設
計上の制約を考慮した上で、広い範囲のトルク−回転数
特性を得ることができるように、トルク定数の高いモー
タを使用し、高回転領域において弱め界磁制御を行うよ
うにしている（論文：Ｔ．ＩＥＥ ＪＡＰＡＮ Ｖｏ
ｌ．１１２−Ｄ，ＮＯ．３，９２参照）。
【０００３】ところで、内燃機関を搭載した通常の自動
車は、運転者の意志によって車両の前進、後進及びニュ
ートラルを切り換えることができるように切換機構を有
する。これに対して、電気自動車の場合は、モータ及び
インバータによって駆動システムが構成され、マニュア
ルトランスミッションのように機械的に駆動力を遮断す
るための機構を備えない。そこで、ニュートラル時に車
両が走行してしまうことがないように、電気的に駆動力
を遮断するようにしている。
車は、運転者の意志によって車両の前進、後進及びニュ
ートラルを切り換えることができるように切換機構を有
する。これに対して、電気自動車の場合は、モータ及び
インバータによって駆動システムが構成され、マニュア
ルトランスミッションのように機械的に駆動力を遮断す
るための機構を備えない。そこで、ニュートラル時に車
両が走行してしまうことがないように、電気的に駆動力
を遮断するようにしている。
【０００４】そのために、モータ制御回路にゲート遮断
回路を配設し、インバータ内のスイッチング素子のスイ
ッチングを完全に停止（以下「シャットダウン」とい
う。）させるようにしている。
回路を配設し、インバータ内のスイッチング素子のスイ
ッチングを完全に停止（以下「シャットダウン」とい
う。）させるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ制御装置においては、トルク定数が高いモー
タを高速回転させているときにシャットダウンさせる
と、モータが発電機として作用し、非常に高い逆起電圧
が発生してしまう。その結果、インバータ、バッテリ等
が過電圧を受けて損傷してしまうことがある。このよう
な状況は、高速走行中に運転者がシフトレバーを操作し
て走行レンジをＤレンジからＮレンジに切り換えた場合
等に容易に発生する。
来のモータ制御装置においては、トルク定数が高いモー
タを高速回転させているときにシャットダウンさせる
と、モータが発電機として作用し、非常に高い逆起電圧
が発生してしまう。その結果、インバータ、バッテリ等
が過電圧を受けて損傷してしまうことがある。このよう
な状況は、高速走行中に運転者がシフトレバーを操作し
て走行レンジをＤレンジからＮレンジに切り換えた場合
等に容易に発生する。
【０００６】そこで、前記インバータ、バッテリ等が過
電圧を受けて損傷することがないように、モータの永久
磁石の磁力を小さくして逆起電圧の発生を抑制するよう
にしている。ところが、永久磁石の磁力を小さくする
と、必要なトルクを発生させるために永久磁石の寸法を
その分大きくしなければならない。そのため、モータが
大型化するとともに消費電力が大きくなってしまう。
電圧を受けて損傷することがないように、モータの永久
磁石の磁力を小さくして逆起電圧の発生を抑制するよう
にしている。ところが、永久磁石の磁力を小さくする
と、必要なトルクを発生させるために永久磁石の寸法を
その分大きくしなければならない。そのため、モータが
大型化するとともに消費電力が大きくなってしまう。
【０００７】その結果、車両が重くなって消費電力当た
りの走行距離が短くなるだけでなく、消費電力に対応さ
せてバッテリの容量を大きくしなければならない。本発
明は、前記従来のモータ制御装置の問題点を解決して、
ニュートラル時における逆起電圧の発生を抑制すること
ができ、モータを小型化することができ、さらに、消費
電力を小さくすることができるモータ制御装置を提供す
ることを目的とする。
りの走行距離が短くなるだけでなく、消費電力に対応さ
せてバッテリの容量を大きくしなければならない。本発
明は、前記従来のモータ制御装置の問題点を解決して、
ニュートラル時における逆起電圧の発生を抑制すること
ができ、モータを小型化することができ、さらに、消費
電力を小さくすることができるモータ制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のモ
ータ制御装置においては、モータの回転数を計算する回
転数計算手段と、前記モータのトルク指令値を計算する
トルク指令値計算手段と、電力供給源の電圧を検出する
電圧検出手段と、選択されたレンジを検出するレンジ検
出手段とを有する。
ータ制御装置においては、モータの回転数を計算する回
転数計算手段と、前記モータのトルク指令値を計算する
トルク指令値計算手段と、電力供給源の電圧を検出する
電圧検出手段と、選択されたレンジを検出するレンジ検
出手段とを有する。
【０００９】また、モータの回転数、モータのトルク指
令値及び電力供給源の電圧に対応する振幅及び電流位相
が格納された記憶手段と、前記回転数計算手段によって
計算された回転数、トルク指令値計算手段によって計算
されたトルク指令値、及び電圧検出手段によって計算さ
れた電圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す振幅・
電流位相設定手段を有する。
令値及び電力供給源の電圧に対応する振幅及び電流位相
が格納された記憶手段と、前記回転数計算手段によって
計算された回転数、トルク指令値計算手段によって計算
されたトルク指令値、及び電圧検出手段によって計算さ
れた電圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す振幅・
電流位相設定手段を有する。
【００１０】そして、該振幅・電流位相設定手段は、選
択されたレンジがＮレンジである場合に、前記トルク指
令値を０にしたときの振幅及び電流位相を読み出す。本
発明の他のモータ制御装置においては、前記振幅・電流
位相設定手段によって読み出された振幅が０である場合
にゲート遮断指令信号を発生させ、モータを駆動するた
めのスイッチングパルスをゲート遮断するゲート遮断手
段を備える。
択されたレンジがＮレンジである場合に、前記トルク指
令値を０にしたときの振幅及び電流位相を読み出す。本
発明の他のモータ制御装置においては、前記振幅・電流
位相設定手段によって読み出された振幅が０である場合
にゲート遮断指令信号を発生させ、モータを駆動するた
めのスイッチングパルスをゲート遮断するゲート遮断手
段を備える。
【００１１】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、前記回転数計算手段によって計算された回転数が設
定値以下である場合にゲート遮断指令信号を発生させ、
モータを駆動するためのスイッチングパルスをゲート遮
断するゲート遮断手段を備える。
は、前記回転数計算手段によって計算された回転数が設
定値以下である場合にゲート遮断指令信号を発生させ、
モータを駆動するためのスイッチングパルスをゲート遮
断するゲート遮断手段を備える。
【００１２】
【作用及び発明の効果】本発明によれば、前記のように
モータ制御装置においては、モータの回転数を計算する
回転数計算手段と、前記モータのトルク指令値を計算す
るトルク指令値計算手段と、電力供給源の電圧を検出す
る電圧検出手段と、選択されたレンジを検出するレンジ
検出手段とを有する。
モータ制御装置においては、モータの回転数を計算する
回転数計算手段と、前記モータのトルク指令値を計算す
るトルク指令値計算手段と、電力供給源の電圧を検出す
る電圧検出手段と、選択されたレンジを検出するレンジ
検出手段とを有する。
【００１３】また、モータの回転数、モータのトルク指
令値及び電力供給源の電圧に対応する振幅及び電流位相
が格納された記憶手段と、前記回転数計算手段によって
計算された回転数、トルク指令値計算手段によって計算
されたトルク指令値、及び電圧検出手段によって計算さ
れた電圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す振幅・
電流位相設定手段を有する。
令値及び電力供給源の電圧に対応する振幅及び電流位相
が格納された記憶手段と、前記回転数計算手段によって
計算された回転数、トルク指令値計算手段によって計算
されたトルク指令値、及び電圧検出手段によって計算さ
れた電圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す振幅・
電流位相設定手段を有する。
【００１４】したがって、通常は、モータの回転数及び
トルク指令値が計算され、電力供給源の電圧が検出さ
れ、前記振幅・電流位相設定手段によって回転数、トル
ク指令値及び電圧に対応する振幅及び電流位相が読み出
され、読み出された振幅及び電流位相に基づいてモータ
が駆動される。そして、前記振幅・電流位相設定手段
は、選択されたレンジがＮレンジである場合に、前記ト
ルク指令値を０にしたときの振幅及び電流位相を読み出
す。
トルク指令値が計算され、電力供給源の電圧が検出さ
れ、前記振幅・電流位相設定手段によって回転数、トル
ク指令値及び電圧に対応する振幅及び電流位相が読み出
され、読み出された振幅及び電流位相に基づいてモータ
が駆動される。そして、前記振幅・電流位相設定手段
は、選択されたレンジがＮレンジである場合に、前記ト
ルク指令値を０にしたときの振幅及び電流位相を読み出
す。
【００１５】したがって、ニュートラル時における逆起
電圧の発生を抑制することができる。また、永久磁石の
寸法を大きくする必要がないので、モータが大型化する
のを防止することができるとともに、消費電力が大きく
なるのを防止することができる。そして、トルク指令値
を０にしても、振幅及び電流位相が０以外の値に設定さ
れるので、逆起電圧とその時点のバッテリの電圧とのバ
ランスを取り、力行でも回生でもない状態を作ることが
できる。
電圧の発生を抑制することができる。また、永久磁石の
寸法を大きくする必要がないので、モータが大型化する
のを防止することができるとともに、消費電力が大きく
なるのを防止することができる。そして、トルク指令値
を０にしても、振幅及び電流位相が０以外の値に設定さ
れるので、逆起電圧とその時点のバッテリの電圧とのバ
ランスを取り、力行でも回生でもない状態を作ることが
できる。
【００１６】さらに、トルク定数の高いモータを使用す
ることができるので、駆動システムを小型化することが
でき、使用電力を小さくすることもできる。本発明の他
のモータ制御装置においては、前記振幅・電流位相設定
手段によって読み出された振幅が０である場合にゲート
遮断指令信号を発生させ、モータを駆動するためのスイ
ッチングパルスをゲート遮断するゲート遮断手段を備え
る。
ることができるので、駆動システムを小型化することが
でき、使用電力を小さくすることもできる。本発明の他
のモータ制御装置においては、前記振幅・電流位相設定
手段によって読み出された振幅が０である場合にゲート
遮断指令信号を発生させ、モータを駆動するためのスイ
ッチングパルスをゲート遮断するゲート遮断手段を備え
る。
【００１７】この場合、振幅が０に設定されると、スイ
ッチングパルスがゲート遮断され、ブリッジ回路のスイ
ッチング素子が完全に停止状態にされる。したがって、
ノイズによってモータが駆動されることがなくなるの
で、電気自動車にクリープ現象が発生するのを防止する
ことができる。本発明の更に他のモータ制御装置におい
ては、前記回転数計算手段によって計算された回転数が
設定値以下である場合にゲート遮断指令信号を発生さ
せ、モータを駆動するためのスイッチングパルスをゲー
ト遮断するゲート遮断手段を備える。
ッチングパルスがゲート遮断され、ブリッジ回路のスイ
ッチング素子が完全に停止状態にされる。したがって、
ノイズによってモータが駆動されることがなくなるの
で、電気自動車にクリープ現象が発生するのを防止する
ことができる。本発明の更に他のモータ制御装置におい
ては、前記回転数計算手段によって計算された回転数が
設定値以下である場合にゲート遮断指令信号を発生さ
せ、モータを駆動するためのスイッチングパルスをゲー
ト遮断するゲート遮断手段を備える。
【００１８】この場合、回転数が設定値以下になると、
スイッチングパルスがゲート遮断され、ブリッジ回路の
スイッチング素子が完全に停止状態にされる。したがっ
て、ノイズによってモータが駆動されることがなくなる
ので、電気自動車にクリープ現象が発生するのを防止す
ることができる。
スイッチングパルスがゲート遮断され、ブリッジ回路の
スイッチング素子が完全に停止状態にされる。したがっ
て、ノイズによってモータが駆動されることがなくなる
ので、電気自動車にクリープ現象が発生するのを防止す
ることができる。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施例に
おけるモータ制御装置の概念図である。図において、１
１は制御装置、１２はモータ４９の回転数を計算する回
転数計算手段、１３は前記モータ４９のトルク指令値を
計算するトルク指令値計算手段、１４は電力供給源１５
の電圧を検出する電圧検出手段、１６は選択されたレン
ジを検出するレンジ検出手段である。
ながら詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施例に
おけるモータ制御装置の概念図である。図において、１
１は制御装置、１２はモータ４９の回転数を計算する回
転数計算手段、１３は前記モータ４９のトルク指令値を
計算するトルク指令値計算手段、１４は電力供給源１５
の電圧を検出する電圧検出手段、１６は選択されたレン
ジを検出するレンジ検出手段である。
【００２０】前記制御装置１１は、振幅・電流位相設定
手段１８及び記憶手段１９を有する。そして、該記憶手
段１９は、モータ４９の回転数、モータ４９のトルク指
令値及びレンジ検出手段１６の電圧に対応する振幅及び
電流位相を格納し、前記振幅・電流位相設定手段１８
は、前記回転数計算手段１２によって計算された回転
数、トルク指令値計算手段１３によって計算されたトル
ク指令値、及び電圧検出手段１４によって検出された電
圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す。また、前記
振幅・電流位相設定手段１８は、選択されたレンジがＮ
レンジである場合に、前記トルク指令値を０にしたとき
の振幅及び電流位相を読み出す。
手段１８及び記憶手段１９を有する。そして、該記憶手
段１９は、モータ４９の回転数、モータ４９のトルク指
令値及びレンジ検出手段１６の電圧に対応する振幅及び
電流位相を格納し、前記振幅・電流位相設定手段１８
は、前記回転数計算手段１２によって計算された回転
数、トルク指令値計算手段１３によって計算されたトル
ク指令値、及び電圧検出手段１４によって検出された電
圧に対応する振幅及び電流位相を読み出す。また、前記
振幅・電流位相設定手段１８は、選択されたレンジがＮ
レンジである場合に、前記トルク指令値を０にしたとき
の振幅及び電流位相を読み出す。
【００２１】図２は本発明の第１の実施例におけるモー
タ制御装置のブロック図である。図において、５１はモ
ータ制御装置、５２はアクセルセンサ、３３は選択され
たレンジを検出するレンジ検出手段１６（図１）として
のシフトセンサ、３４は電力供給源１５としての主バッ
テリ４８の電圧を検出する主バッテリ電圧計である。そ
して、前記アクセルセンサ５２のアクセル開度信号、シ
フトセンサ３３の検出信号、及び電圧検出手段１４とし
ての主バッテリ電圧計３４の電圧信号等のセンサ入力信
号がインタフェース回路３６を介してＣＰＵ２４に入力
される。
タ制御装置のブロック図である。図において、５１はモ
ータ制御装置、５２はアクセルセンサ、３３は選択され
たレンジを検出するレンジ検出手段１６（図１）として
のシフトセンサ、３４は電力供給源１５としての主バッ
テリ４８の電圧を検出する主バッテリ電圧計である。そ
して、前記アクセルセンサ５２のアクセル開度信号、シ
フトセンサ３３の検出信号、及び電圧検出手段１４とし
ての主バッテリ電圧計３４の電圧信号等のセンサ入力信
号がインタフェース回路３６を介してＣＰＵ２４に入力
される。
【００２２】該ＣＰＵ２４においては、前記センサ入力
信号及びレゾルバ信号入力回路３８からのレゾルバ信号
に基づいて、電流指令信号（振幅Ｉ及び電流位相Ｆ）を
電流比較回路３９に対して出力する。なお、前記レゾル
バ信号入力回路３８は、図示しないレゾルバに接続さ
れ、該レゾルバからモータ４９の磁極位置を表す出力信
号を受け、レゾルバ信号として前記ＣＰＵ２４に送る。
信号及びレゾルバ信号入力回路３８からのレゾルバ信号
に基づいて、電流指令信号（振幅Ｉ及び電流位相Ｆ）を
電流比較回路３９に対して出力する。なお、前記レゾル
バ信号入力回路３８は、図示しないレゾルバに接続さ
れ、該レゾルバからモータ４９の磁極位置を表す出力信
号を受け、レゾルバ信号として前記ＣＰＵ２４に送る。
【００２３】前記電流比較回路３９においては、前記電
流指令信号とモータ４９からフィードバックされたモー
タ電流信号とを比較し、その偏差をＰＷＭ信号発生回路
４０に対して出力する。該ＰＷＭ信号発生回路４０は、
入力された前記偏差と三角波発生回路４５からの基準三
角波とを比較してスイッチングパルスを発生させ、該ス
イッチングパルスをＰＷＭ信号としてゲート回路４１に
対して出力する。
流指令信号とモータ４９からフィードバックされたモー
タ電流信号とを比較し、その偏差をＰＷＭ信号発生回路
４０に対して出力する。該ＰＷＭ信号発生回路４０は、
入力された前記偏差と三角波発生回路４５からの基準三
角波とを比較してスイッチングパルスを発生させ、該ス
イッチングパルスをＰＷＭ信号としてゲート回路４１に
対して出力する。
【００２４】そして、該ゲート回路４１は、入力された
ＰＷＭ信号を、インバータとして配設されたブリッジ回
路４７の上下段に対応させて分割するとともに、デッド
タイムを形成し、ブリッジ回路４７に対して出力する。
該ブリッジ回路４７は主バッテリ４８からの直流電流を
スイッチングして、３相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）の交流
電流を発生させる。
ＰＷＭ信号を、インバータとして配設されたブリッジ回
路４７の上下段に対応させて分割するとともに、デッド
タイムを形成し、ブリッジ回路４７に対して出力する。
該ブリッジ回路４７は主バッテリ４８からの直流電流を
スイッチングして、３相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）の交流
電流を発生させる。
【００２５】前記構成のモータ制御装置５１において、
設定された振幅Ｉが０である場合、ＣＰＵ２４において
ゲート遮断指令信号が発生させられる。該ゲート遮断指
令信号がアンドゲート３７を介してゲート遮断回路４６
に入力されると、該ゲート遮断回路４６が作動し、前記
ゲート遮断指令信号をゲート回路４１に入力し、該ゲー
ト回路４１において、スイッチングパルスがゲート遮断
され、前記ブリッジ回路４７のスイッチング素子が完全
に停止状態にされる。
設定された振幅Ｉが０である場合、ＣＰＵ２４において
ゲート遮断指令信号が発生させられる。該ゲート遮断指
令信号がアンドゲート３７を介してゲート遮断回路４６
に入力されると、該ゲート遮断回路４６が作動し、前記
ゲート遮断指令信号をゲート回路４１に入力し、該ゲー
ト回路４１において、スイッチングパルスがゲート遮断
され、前記ブリッジ回路４７のスイッチング素子が完全
に停止状態にされる。
【００２６】ところで、低速走行中に運転者がＮレンジ
を選択すると、トルク指令値が０にセットされ、該トル
ク指令値を０にしたときのバッテリ電圧及び回転数に対
応させて振幅Ｉ及び電流位相Ｆが設定される。そして、
低速走行時において、振幅Ｉが０であるので、前記モー
タ４９は停止し、電気自動車は停止させられる。ところ
が、モータ４９を停止させている間に、ＣＰＵ２４、Ｐ
ＷＭ信号発生回路４０等にノイズが発生すると、該ノイ
ズによってモータ４９が駆動され、電気自動車にクリー
プ現象が発生してしまう。そこで、運転者がＮレンジを
選択したときに、シフトセンサ３３の検出信号を前記ア
ンドゲート３７を介してゲート遮断回路４６に対して出
力するようしている。この場合も、ゲート遮断回路４６
が作動し、該ゲート遮断回路４６からゲート遮断指令信
号がゲート回路４１に入力され、該ゲート回路４１にお
いてスイッチングパルスがゲート遮断され、前記ブリッ
ジ回路４７のスイッチング素子が完全に停止状態にされ
る。
を選択すると、トルク指令値が０にセットされ、該トル
ク指令値を０にしたときのバッテリ電圧及び回転数に対
応させて振幅Ｉ及び電流位相Ｆが設定される。そして、
低速走行時において、振幅Ｉが０であるので、前記モー
タ４９は停止し、電気自動車は停止させられる。ところ
が、モータ４９を停止させている間に、ＣＰＵ２４、Ｐ
ＷＭ信号発生回路４０等にノイズが発生すると、該ノイ
ズによってモータ４９が駆動され、電気自動車にクリー
プ現象が発生してしまう。そこで、運転者がＮレンジを
選択したときに、シフトセンサ３３の検出信号を前記ア
ンドゲート３７を介してゲート遮断回路４６に対して出
力するようしている。この場合も、ゲート遮断回路４６
が作動し、該ゲート遮断回路４６からゲート遮断指令信
号がゲート回路４１に入力され、該ゲート回路４１にお
いてスイッチングパルスがゲート遮断され、前記ブリッ
ジ回路４７のスイッチング素子が完全に停止状態にされ
る。
【００２７】ところで、前記モータ４９を高速回転させ
ているときに、運転者がＮレンジを選択してシャットダ
ウンさせると、モータ４９が発電機として作用し、非常
に高い逆起電圧が発生してしまう。その結果、ブリッジ
回路４７、主バッテリ４８等が過電圧を受けて損傷して
しまうことがある。そこで、モータ４９の回転数及びト
ルク指令値を計算し、また、バッテリ電圧を検出すると
ともに、回転数、トルク指令値及びバッテリ電圧に基づ
いてモータ４９を制御する。そのために、回転数、トル
ク指令値及びバッテリ電圧に基づいて、モータトルクが
０になるようにモータ４９の振幅Ｉ及び電流位相を設定
し、振幅Ｉ及び電流位相によってモータ４９の力行でも
回生でもない状態を維持する。
ているときに、運転者がＮレンジを選択してシャットダ
ウンさせると、モータ４９が発電機として作用し、非常
に高い逆起電圧が発生してしまう。その結果、ブリッジ
回路４７、主バッテリ４８等が過電圧を受けて損傷して
しまうことがある。そこで、モータ４９の回転数及びト
ルク指令値を計算し、また、バッテリ電圧を検出すると
ともに、回転数、トルク指令値及びバッテリ電圧に基づ
いてモータ４９を制御する。そのために、回転数、トル
ク指令値及びバッテリ電圧に基づいて、モータトルクが
０になるようにモータ４９の振幅Ｉ及び電流位相を設定
し、振幅Ｉ及び電流位相によってモータ４９の力行でも
回生でもない状態を維持する。
【００２８】この場合、回転数、トルク指令値及び電圧
値に対応させて、電流位相及び振幅があらかじめ設定さ
れ、ＣＰＵ２４に内蔵された記憶手段としての図示しな
いメモリに格納される。なお、該メモリをＣＰＵ２４の
外に配設することもできる。図３は本発明の第１の実施
例におけるモータ制御装置のフローチャート、図４は本
発明の第１の実施例におけるアクセル開度・トルク出力
率のマップを示す図、図５は本発明の第１の実施例にお
ける回転数・トルクのマップを示す図である。なお、図
４において横軸にアクセル開度θを、縦軸にトルク出力
率Ｃを、図５において横軸に回転数Ｎを、縦軸にトルク
Ｔq を採ってある。ステップＳ１ アクセルセンサ５２
（図２）からのアクセル開度θを表すアクセル開度信
号、シフトセンサ３３からのシフト位置（Ｄ、Ｒ、Ｎ）
を示す検出信号、及び主バッテリ電圧計３４からのバッ
テリ電圧ＶB を示す電圧信号等のセンサ入力信号が、イ
ンタフェース回路３６を介してＣＰＵ２４に入力され
る。 ステップＳ２ アクセル開度θ及び回転数Ｎから図４及
び５のマップを参照し、式（１）によってトルク指令値
Ｔを計算する。
値に対応させて、電流位相及び振幅があらかじめ設定さ
れ、ＣＰＵ２４に内蔵された記憶手段としての図示しな
いメモリに格納される。なお、該メモリをＣＰＵ２４の
外に配設することもできる。図３は本発明の第１の実施
例におけるモータ制御装置のフローチャート、図４は本
発明の第１の実施例におけるアクセル開度・トルク出力
率のマップを示す図、図５は本発明の第１の実施例にお
ける回転数・トルクのマップを示す図である。なお、図
４において横軸にアクセル開度θを、縦軸にトルク出力
率Ｃを、図５において横軸に回転数Ｎを、縦軸にトルク
Ｔq を採ってある。ステップＳ１ アクセルセンサ５２
（図２）からのアクセル開度θを表すアクセル開度信
号、シフトセンサ３３からのシフト位置（Ｄ、Ｒ、Ｎ）
を示す検出信号、及び主バッテリ電圧計３４からのバッ
テリ電圧ＶB を示す電圧信号等のセンサ入力信号が、イ
ンタフェース回路３６を介してＣＰＵ２４に入力され
る。 ステップＳ２ アクセル開度θ及び回転数Ｎから図４及
び５のマップを参照し、式（１）によってトルク指令値
Ｔを計算する。
【００２９】 Ｔ＝Ｃ／１００×（ＴMAX −ＴMIN ）＋ＴMIN …（１） なお、Ｃはアクセル開度θに対応するトルク出力率、Ｔ
MAX は各回転数Ｎに対応する最大トルク、ＴMIN は各回
転数Ｎに対応する最小トルクである。また、シフト位置
がＮである場合は、トルク指令値Ｔを０にする。次に、
前記レゾルバ信号に基づいてモータ４９の回転数Ｎを計
算するための１００〔μｓ〕割込処理について説明す
る。
MAX は各回転数Ｎに対応する最大トルク、ＴMIN は各回
転数Ｎに対応する最小トルクである。また、シフト位置
がＮである場合は、トルク指令値Ｔを０にする。次に、
前記レゾルバ信号に基づいてモータ４９の回転数Ｎを計
算するための１００〔μｓ〕割込処理について説明す
る。
【００３０】図６は本発明の第１の実施例におけるモー
タ制御装置の１００〔μｓ〕割込ルーチンのフローチャ
ート、図７は本発明の第１の実施例における制御遅れの
説明図、図８は本発明の第１の実施例における位置デー
タを補正するための説明図である。 ステップＳ１１ レゾルバ信号から位置データを読み込
み、該位置データの瞬時値ＤT を選択して入力する。こ
の場合、位置データは角度で表される。 ステップＳ１２ 前回の位置データとの差分ΔＤを積算
する。そして、後述する図９のステップＳ２１における
モータ４９（図２）の回転数Ｎを計算するために、１０
０〔μｓ〕ごとにサンプリングした位置データの瞬時値
ＤT の変動量を４〔ｍｓ〕分（４０個）積算する。 ステップＳ１３ 位置データの瞬時値ＤT を位相補正量
ΔＦによって補正する。この場合、前記位置データの瞬
時値ＤT を補正することなく回転数Ｎを計算すると、位
置データのサンプリングタイミングに対する電流指令値
の瞬時値の出力タイミングの制御遅れによって、理想的
な電流指令値と実際に出力される電流指令値との間にず
れが生じる。
タ制御装置の１００〔μｓ〕割込ルーチンのフローチャ
ート、図７は本発明の第１の実施例における制御遅れの
説明図、図８は本発明の第１の実施例における位置デー
タを補正するための説明図である。 ステップＳ１１ レゾルバ信号から位置データを読み込
み、該位置データの瞬時値ＤT を選択して入力する。こ
の場合、位置データは角度で表される。 ステップＳ１２ 前回の位置データとの差分ΔＤを積算
する。そして、後述する図９のステップＳ２１における
モータ４９（図２）の回転数Ｎを計算するために、１０
０〔μｓ〕ごとにサンプリングした位置データの瞬時値
ＤT の変動量を４〔ｍｓ〕分（４０個）積算する。 ステップＳ１３ 位置データの瞬時値ＤT を位相補正量
ΔＦによって補正する。この場合、前記位置データの瞬
時値ＤT を補正することなく回転数Ｎを計算すると、位
置データのサンプリングタイミングに対する電流指令値
の瞬時値の出力タイミングの制御遅れによって、理想的
な電流指令値と実際に出力される電流指令値との間にず
れが生じる。
【００３１】図７において、Ｌ１は回転数Ｎに対応した
理想的な電流指令値を示す波形、Ｌ２は実際に出力され
る電流指令値、▲は各制御周期ＴC ごとの理想的な電流
指令値、●は各出力タイミングごとに実際に出力される
実際の電流指令値、ｔはサンプリングタイミングに対す
る出力タイミングの制御遅れ、δは各出力タイミングに
おける理想的な電流指令値と実際の電流指令値とのずれ
を示す。
理想的な電流指令値を示す波形、Ｌ２は実際に出力され
る電流指令値、▲は各制御周期ＴC ごとの理想的な電流
指令値、●は各出力タイミングごとに実際に出力される
実際の電流指令値、ｔはサンプリングタイミングに対す
る出力タイミングの制御遅れ、δは各出力タイミングに
おける理想的な電流指令値と実際の電流指令値とのずれ
を示す。
【００３２】そこで、前記制御遅れｔをあらかじめ測定
し、該制御遅れｔに対応させて位置データの瞬時値ＤT
を補正する。さらに、図８に示すように、離散的な出力
タイミングにおいて発生させられる階段状の実際の電流
指令値と、理想的な電流指令値とが各制御周期ＴC の中
央で交差するような補正も同時に行う。具体的には、ｔ
＋ＴC ／２〔μｓ〕の時間内に進む位相補正量ΔＦを、
後述する図９のステップＳ２１において計算された回転
数Ｎ（速度）に対応させて予測し、位置データの瞬時値
ＤT に加える。 ステップＳ１４ 補正後の位置データの瞬時値ＤT ′に
対応する電流指令値の瞬時値を出力する。あらかじめ図
示しないメモリに格納された正弦波データをベースとし
て、後述する図９のステップＳ２３において計算された
振幅Ｉ及び電流位相Ｆによって電流指令波形を発生さ
せ、該電流指令波形の瞬時値を補正後の位置データの瞬
時値ＤT ′に対応させて出力する。
し、該制御遅れｔに対応させて位置データの瞬時値ＤT
を補正する。さらに、図８に示すように、離散的な出力
タイミングにおいて発生させられる階段状の実際の電流
指令値と、理想的な電流指令値とが各制御周期ＴC の中
央で交差するような補正も同時に行う。具体的には、ｔ
＋ＴC ／２〔μｓ〕の時間内に進む位相補正量ΔＦを、
後述する図９のステップＳ２１において計算された回転
数Ｎ（速度）に対応させて予測し、位置データの瞬時値
ＤT に加える。 ステップＳ１４ 補正後の位置データの瞬時値ＤT ′に
対応する電流指令値の瞬時値を出力する。あらかじめ図
示しないメモリに格納された正弦波データをベースとし
て、後述する図９のステップＳ２３において計算された
振幅Ｉ及び電流位相Ｆによって電流指令波形を発生さ
せ、該電流指令波形の瞬時値を補正後の位置データの瞬
時値ＤT ′に対応させて出力する。
【００３３】図９は本発明の第１の実施例におけるモー
タ制御装置の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャー
ト、図１０は本発明の第１の実施例における電流指令値
マップを示す図、図１１は本発明の第１の実施例におけ
る回転数と振幅との関係図、図１２は本発明の第１の実
施例における回転数と電流位相との関係図である。 ステップＳ２１ 位置データの積算値ＤR を４〔ｍｓ〕
で除算することによって、回転数Ｎを計算する。そし
て、４〔ｍｓ〕ごとに位置データの積算値ＤR をクリア
することによって、４〔ｍｓ〕の間におけるレゾルバの
移動量が確定され、回転数Ｎを計算することができる。 ステップＳ２２ 積算値ＤR をクリアする。 ステップＳ２３ トルク指令値Ｔ、回転数Ｎ及びバッテ
リ電圧ＶB から電流指令値を計算する。この場合、メモ
リに格納された図１０に示すマップを参照して、ステッ
プＳ１において入力されたバッテリ電圧ＶB 、ステップ
Ｓ２において計算されたトルク指令値Ｔ、及びステップ
Ｓ２１において計算された回転数Ｎをパラメータとし
て、振幅Ｉ及び電流位相Ｆを読み出し、補間する。な
お、図１０のマップをグラフ化することによって、図１
１に示すような回転数Ｎと振幅Ｉとの関係図、及び図１
２に示すような回転数Ｎと電流位相Ｆとの関係図をそれ
ぞれ各バッテリ電圧ＶB ごとに形成することができる。
タ制御装置の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャー
ト、図１０は本発明の第１の実施例における電流指令値
マップを示す図、図１１は本発明の第１の実施例におけ
る回転数と振幅との関係図、図１２は本発明の第１の実
施例における回転数と電流位相との関係図である。 ステップＳ２１ 位置データの積算値ＤR を４〔ｍｓ〕
で除算することによって、回転数Ｎを計算する。そし
て、４〔ｍｓ〕ごとに位置データの積算値ＤR をクリア
することによって、４〔ｍｓ〕の間におけるレゾルバの
移動量が確定され、回転数Ｎを計算することができる。 ステップＳ２２ 積算値ＤR をクリアする。 ステップＳ２３ トルク指令値Ｔ、回転数Ｎ及びバッテ
リ電圧ＶB から電流指令値を計算する。この場合、メモ
リに格納された図１０に示すマップを参照して、ステッ
プＳ１において入力されたバッテリ電圧ＶB 、ステップ
Ｓ２において計算されたトルク指令値Ｔ、及びステップ
Ｓ２１において計算された回転数Ｎをパラメータとし
て、振幅Ｉ及び電流位相Ｆを読み出し、補間する。な
お、図１０のマップをグラフ化することによって、図１
１に示すような回転数Ｎと振幅Ｉとの関係図、及び図１
２に示すような回転数Ｎと電流位相Ｆとの関係図をそれ
ぞれ各バッテリ電圧ＶB ごとに形成することができる。
【００３４】ところで、運転者がＮレンジを選択する
と、ステップＳ２においてトルク指令値Ｔが０にセット
される。したがって、ステップＳ２３においては、トル
ク指令値Ｔが０である場合の振幅Ｉ及び電流位相Ｆが読
み出される。例えば、図１１の点Ａで示すように、バッ
テリ電圧ＶB が２３０〔Ｖ〕、トルク指令値Ｔが１６０
〔Ｎ・ｍ〕、回転数ＮがＮA 〔ｒｐｍ〕で走行中におい
て、運転者がＮレンジを選択すると、同じバッテリ電圧
ＶB 、同じ回転数ＮA でトルク指令値Ｔを０〔Ｎ・ｍ〕
にしたときの振幅ＩA が読み出される。このようにし
て、トルクを発生させることなく、しかも、逆起電力が
発生するのを抑制することができる。
と、ステップＳ２においてトルク指令値Ｔが０にセット
される。したがって、ステップＳ２３においては、トル
ク指令値Ｔが０である場合の振幅Ｉ及び電流位相Ｆが読
み出される。例えば、図１１の点Ａで示すように、バッ
テリ電圧ＶB が２３０〔Ｖ〕、トルク指令値Ｔが１６０
〔Ｎ・ｍ〕、回転数ＮがＮA 〔ｒｐｍ〕で走行中におい
て、運転者がＮレンジを選択すると、同じバッテリ電圧
ＶB 、同じ回転数ＮA でトルク指令値Ｔを０〔Ｎ・ｍ〕
にしたときの振幅ＩA が読み出される。このようにし
て、トルクを発生させることなく、しかも、逆起電力が
発生するのを抑制することができる。
【００３５】また、点Ｂで示すように、回転数Ｎを変化
させても振幅Ｉが同じ値を採る領域においては、逆起電
圧がバッテリ電圧ＶB より低い。したがって、この領域
においては逆起電圧を抑制する必要はない。一方、図１
２の点Ｃで示すように、バッテリ電圧ＶB が２３０
〔Ｖ〕、トルク指令値Ｔが１６０〔Ｎ・ｍ〕、回転数Ｎ
がＮC 〔ｒｐｍ〕で走行中において、運転者がＮレンジ
を選択すると、同じバッテリ電圧ＶB 、同じ回転数ＮC
でトルク指令値Ｔを０〔Ｎ・ｍ〕にしたときの電流位相
Ｆ（＝９０〔°〕）が読み出される。この場合、弱め界
磁量を９０〔°〕としてｄ軸電流のみを流すことによっ
て、逆起電圧が発生するのを抑制することができる。
させても振幅Ｉが同じ値を採る領域においては、逆起電
圧がバッテリ電圧ＶB より低い。したがって、この領域
においては逆起電圧を抑制する必要はない。一方、図１
２の点Ｃで示すように、バッテリ電圧ＶB が２３０
〔Ｖ〕、トルク指令値Ｔが１６０〔Ｎ・ｍ〕、回転数Ｎ
がＮC 〔ｒｐｍ〕で走行中において、運転者がＮレンジ
を選択すると、同じバッテリ電圧ＶB 、同じ回転数ＮC
でトルク指令値Ｔを０〔Ｎ・ｍ〕にしたときの電流位相
Ｆ（＝９０〔°〕）が読み出される。この場合、弱め界
磁量を９０〔°〕としてｄ軸電流のみを流すことによっ
て、逆起電圧が発生するのを抑制することができる。
【００３６】また、点Ｄで示すように、バッテリ電圧Ｖ
B が２３０〔Ｖ〕、トルク指令値Ｔが１６０〔Ｎ・
ｍ〕、回転数ＮがＮD 〔ｒｐｍ〕で走行中において、運
転者がＮレンジを選択すると、同じバッテリ電圧ＶB 、
同じ回転数ＮD でトルク指令値Ｔを０〔Ｎ・ｍ〕にした
ときの電流位相Ｆ（＝０〔°〕）が読み出される。この
場合、電流位相Ｆはずらされない。
B が２３０〔Ｖ〕、トルク指令値Ｔが１６０〔Ｎ・
ｍ〕、回転数ＮがＮD 〔ｒｐｍ〕で走行中において、運
転者がＮレンジを選択すると、同じバッテリ電圧ＶB 、
同じ回転数ＮD でトルク指令値Ｔを０〔Ｎ・ｍ〕にした
ときの電流位相Ｆ（＝０〔°〕）が読み出される。この
場合、電流位相Ｆはずらされない。
【００３７】このように、トルク指令値Ｔを０〔Ｎ・
ｍ〕にしたときの、現在のバッテリ電圧ＶB 及び回転数
Ｎに対応する振幅Ｉ及び電流位相Ｆを読み出し、該振幅
Ｉ及び電流位相Ｆに基づいて電流指令値を発生させるよ
うになっているので、ニュートラル時における逆起電圧
の発生を抑制することができる。また、永久磁石の寸法
を大きくする必要がないので、モータ４９（図２）が大
型化するのを防止することができるとともに、消費電力
が大きくなるのを防止することができる。
ｍ〕にしたときの、現在のバッテリ電圧ＶB 及び回転数
Ｎに対応する振幅Ｉ及び電流位相Ｆを読み出し、該振幅
Ｉ及び電流位相Ｆに基づいて電流指令値を発生させるよ
うになっているので、ニュートラル時における逆起電圧
の発生を抑制することができる。また、永久磁石の寸法
を大きくする必要がないので、モータ４９（図２）が大
型化するのを防止することができるとともに、消費電力
が大きくなるのを防止することができる。
【００３８】そして、トルク指令値Ｔを０〔Ｎ・ｍ〕に
しても、振幅Ｉ及び電流位相Ｆを０以外の値に設定する
ことができるので、逆起電圧とその時点の主バッテリ４
８の電圧とのバランスを取り、力行でも回生でもない状
態を作ることができる。さらに、トルク定数の高いＰＭ
モータを使用することができるので、駆動システムを小
型化することができ、使用電力を小さくすることもでき
る。 ステップＳ２４ 回転数Ｎに対応する位相補正量ΔＦを
計算する。 ステップＳ２５ シフトセンサ３３の検出信号から読み
込んだシフト位置がＮであるかどうかを判断する。シフ
ト位置がＮでない場合はステップＳ２６に、シフト位置
がＮである場合はステップＳ２７に進む。 ステップＳ２６ ゲート遮断を解除する。 ステップＳ２７ 振幅Ｉが０であるかどうかを判断す
る。振幅Ｉが０でない場合はステップＳ２６に、振幅Ｉ
が０である場合はステップＳ２８に進む。 ステップＳ２８ ゲート遮断を行う。振幅Ｉが０である
場合、回転数Ｎがどの値を採ってもトルク指令値Ｔは０
である。したがって、モータ４９が駆動されることはな
いので、電気自動車は惰性で走行させられ、停止させら
れる。ところが、停止時にＰＷＭ信号発生回路４０にノ
イズが発生すると、該ノイズによってモータ４９が駆動
され、電気自動車にクリープ現象が発生してしまう。そ
こで、振幅Ｉが０である場合、前述したように、ＣＰＵ
２４においてゲート遮断指令信号が発生させられる。該
ゲート遮断指令信号がアンドゲート３７を介してゲート
遮断回路４６に入力されると、該ゲート遮断回路４６が
作動し、前記ゲート遮断指令信号をゲート回路４１に入
力し、該ゲート回路４１においてスイッチングパルスを
ゲート遮断して、前記ブリッジ回路４７のスイッチング
素子を完全に停止状態にする。
しても、振幅Ｉ及び電流位相Ｆを０以外の値に設定する
ことができるので、逆起電圧とその時点の主バッテリ４
８の電圧とのバランスを取り、力行でも回生でもない状
態を作ることができる。さらに、トルク定数の高いＰＭ
モータを使用することができるので、駆動システムを小
型化することができ、使用電力を小さくすることもでき
る。 ステップＳ２４ 回転数Ｎに対応する位相補正量ΔＦを
計算する。 ステップＳ２５ シフトセンサ３３の検出信号から読み
込んだシフト位置がＮであるかどうかを判断する。シフ
ト位置がＮでない場合はステップＳ２６に、シフト位置
がＮである場合はステップＳ２７に進む。 ステップＳ２６ ゲート遮断を解除する。 ステップＳ２７ 振幅Ｉが０であるかどうかを判断す
る。振幅Ｉが０でない場合はステップＳ２６に、振幅Ｉ
が０である場合はステップＳ２８に進む。 ステップＳ２８ ゲート遮断を行う。振幅Ｉが０である
場合、回転数Ｎがどの値を採ってもトルク指令値Ｔは０
である。したがって、モータ４９が駆動されることはな
いので、電気自動車は惰性で走行させられ、停止させら
れる。ところが、停止時にＰＷＭ信号発生回路４０にノ
イズが発生すると、該ノイズによってモータ４９が駆動
され、電気自動車にクリープ現象が発生してしまう。そ
こで、振幅Ｉが０である場合、前述したように、ＣＰＵ
２４においてゲート遮断指令信号が発生させられる。該
ゲート遮断指令信号がアンドゲート３７を介してゲート
遮断回路４６に入力されると、該ゲート遮断回路４６が
作動し、前記ゲート遮断指令信号をゲート回路４１に入
力し、該ゲート回路４１においてスイッチングパルスを
ゲート遮断して、前記ブリッジ回路４７のスイッチング
素子を完全に停止状態にする。
【００３９】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図１３は本発明の第２の実施例におけるモータ制
御装置の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャート、図
１４は本発明の第２の実施例における回転数と振幅との
関係図である。この場合、前記ＣＰＵ２４（図２）は、
実際の回転数Ｎと、あらかじめ設定されたゲート遮断回
転数ＮS とを比較し、回転数Ｎがゲート遮断回転数ＮS
以下である場合にスイッチングパルスをゲート遮断する
ようになっている。 ステップＳ３１ 位置データの積算値ＤR を４〔ｍｓ〕
で除算することによって、回転数Ｎを計算する。そし
て、４〔ｍｓ〕ごとに位置データの積算値ＤR をクリア
することによって、４〔ｍｓ〕の間におけるレゾルバの
移動量が確定され、回転数Ｎを計算することができる。 ステップＳ３２ 積算値ＤR をクリアする。 ステップＳ３３ トルク指令値Ｔ、回転数Ｎ及びバッテ
リ電圧ＶB から電流指令値を計算する。この場合、図示
しないメモリに格納された図１０に示すマップを参照し
て、ステップＳ１において入力されたバッテリ電圧
ＶB 、ステップＳ２において計算されたトルク指令値
Ｔ、及びステップＳ３１において計算された回転数Ｎを
パラメータとして、振幅Ｉ及び電流位相Ｆを読み出し、
補間する。
する。図１３は本発明の第２の実施例におけるモータ制
御装置の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャート、図
１４は本発明の第２の実施例における回転数と振幅との
関係図である。この場合、前記ＣＰＵ２４（図２）は、
実際の回転数Ｎと、あらかじめ設定されたゲート遮断回
転数ＮS とを比較し、回転数Ｎがゲート遮断回転数ＮS
以下である場合にスイッチングパルスをゲート遮断する
ようになっている。 ステップＳ３１ 位置データの積算値ＤR を４〔ｍｓ〕
で除算することによって、回転数Ｎを計算する。そし
て、４〔ｍｓ〕ごとに位置データの積算値ＤR をクリア
することによって、４〔ｍｓ〕の間におけるレゾルバの
移動量が確定され、回転数Ｎを計算することができる。 ステップＳ３２ 積算値ＤR をクリアする。 ステップＳ３３ トルク指令値Ｔ、回転数Ｎ及びバッテ
リ電圧ＶB から電流指令値を計算する。この場合、図示
しないメモリに格納された図１０に示すマップを参照し
て、ステップＳ１において入力されたバッテリ電圧
ＶB 、ステップＳ２において計算されたトルク指令値
Ｔ、及びステップＳ３１において計算された回転数Ｎを
パラメータとして、振幅Ｉ及び電流位相Ｆを読み出し、
補間する。
【００４０】ところで、運転者がＮレンジを選択する
と、ステップＳ２においてトルク指令値Ｔが０にセット
される。したがって、ステップＳ３３においては、トル
ク指令値Ｔが０である場合の振幅Ｉ及び電流位相Ｆが読
み出される。 ステップＳ３４ 回転数Ｎに対応する位相補正量ΔＦを
計算する。 ステップＳ３５ バッテリ電圧ＶB から式（２）によっ
てゲート遮断回転数ＮSを計算する。
と、ステップＳ２においてトルク指令値Ｔが０にセット
される。したがって、ステップＳ３３においては、トル
ク指令値Ｔが０である場合の振幅Ｉ及び電流位相Ｆが読
み出される。 ステップＳ３４ 回転数Ｎに対応する位相補正量ΔＦを
計算する。 ステップＳ３５ バッテリ電圧ＶB から式（２）によっ
てゲート遮断回転数ＮSを計算する。
【００４１】 ＮS ＝α・ＶB （α：定数） …（２） なお、バッテリ電圧ＶB に対応するゲート遮断回転数Ｎ
S をあらかじめマップとして前記メモリに格納し、マッ
プを参照することによってゲート遮断回転数Ｎ S を設定
することもできる。 ステップＳ３６ シフトセンサ３３の検出信号から読み
込んだシフト位置がＮであるかどうかを判断する。シフ
ト位置がＮでない場合はステップＳ３７に、シフト位置
がＮである場合はステップＳ３８に進む。 ステップＳ３７ ゲート遮断を解除する。 ステップＳ３８ 実際の回転数Ｎが、あらかじめ設定さ
れたゲート遮断回転数Ｎ S 以下であるかどうかを判断す
る。回転数Ｎがゲート遮断回転数ＮS 以下である場合は
ステップＳ３９に、回転数Ｎがゲート遮断回転数ＮS よ
り大きい場合はステップＳ３７に進む。 ステップＳ３９ ゲート遮断を行う。回転数Ｎがゲート
遮断回転数ＮS 以下である場合は、図１４に示すように
振幅Ｉは０に設定される。したがって、この場合も、ノ
イズによってモータ４９が駆動されることがないよう
に、ＣＰＵ２４においてゲート遮断指令信号が発生させ
られる。
S をあらかじめマップとして前記メモリに格納し、マッ
プを参照することによってゲート遮断回転数Ｎ S を設定
することもできる。 ステップＳ３６ シフトセンサ３３の検出信号から読み
込んだシフト位置がＮであるかどうかを判断する。シフ
ト位置がＮでない場合はステップＳ３７に、シフト位置
がＮである場合はステップＳ３８に進む。 ステップＳ３７ ゲート遮断を解除する。 ステップＳ３８ 実際の回転数Ｎが、あらかじめ設定さ
れたゲート遮断回転数Ｎ S 以下であるかどうかを判断す
る。回転数Ｎがゲート遮断回転数ＮS 以下である場合は
ステップＳ３９に、回転数Ｎがゲート遮断回転数ＮS よ
り大きい場合はステップＳ３７に進む。 ステップＳ３９ ゲート遮断を行う。回転数Ｎがゲート
遮断回転数ＮS 以下である場合は、図１４に示すように
振幅Ｉは０に設定される。したがって、この場合も、ノ
イズによってモータ４９が駆動されることがないよう
に、ＣＰＵ２４においてゲート遮断指令信号が発生させ
られる。
【００４２】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させるこ
とが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させるこ
とが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。
【図１】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置
の概念図である。
の概念図である。
【図２】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施例におけるアクセル開度・
トルク出力率のマップを示す図である。
トルク出力率のマップを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例における回転数・トルク
のマップを示す図である。
のマップを示す図である。
【図６】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置
の１００〔μｓ〕割込ルーチンのフローチャートであ
る。
の１００〔μｓ〕割込ルーチンのフローチャートであ
る。
【図７】本発明の第１の実施例における制御遅れの説明
図である。
図である。
【図８】本発明の第１の実施例における位置データを補
正するための説明図である。
正するための説明図である。
【図９】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置
の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャートである。
の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャートである。
【図１０】本発明の第１の実施例における電流指令値マ
ップを示す図である。
ップを示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施例における回転数と振幅
との関係図である。
との関係図である。
【図１２】本発明の第１の実施例における回転数と電流
位相との関係図である。
位相との関係図である。
【図１３】本発明の第２の実施例におけるモータ制御装
置の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャートである。
置の４〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施例における回転数と振幅
との関係図である。
との関係図である。
【符号の説明】 １２ 回転数計算手段 １３ トルク指令値計算手段 １４ 電圧検出手段 １５ 電力供給源 １６ レンジ検出手段 １８ 振幅・電流位相設定手段 １９ 記憶手段 ２４ ＣＰＵ ３３ シフトセンサ ３４ 主バッテリ電圧計 ４６ ゲート遮断回路 ４７ ブリッジ回路 ４８ 主バッテリ ４９ モータ Ｆ 電流位相 Ｉ 振幅 Ｎ 回転数 Ｔ トルク指令値
Claims (3)
- 【請求項１】（ａ）モータの回転数を計算する回転数計
算手段と、（ｂ）前記モータのトルク指令値を計算する
トルク指令値計算手段と、（ｃ）電力供給源の電圧を検
出する電圧検出手段と、（ｄ）選択されたレンジを検出
するレンジ検出手段と、（ｅ）モータの回転数、モータ
のトルク指令値及び電力供給源の電圧に対応する振幅及
び電流位相が格納された記憶手段と、（ｆ）前記回転数
計算手段によって計算された回転数、トルク指令値計算
手段によって計算されたトルク指令値、及び電圧検出手
段によって計算された電圧に対応する振幅及び電流位相
を読み出す振幅・電流位相設定手段とを有するととも
に、（ｇ）該振幅・電流位相設定手段は、選択されたレ
ンジがＮレンジである場合に、前記トルク指令値を０に
したときの振幅及び電流位相を読み出すことを特徴とす
るモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記振幅・電流位相設定手段によって読
み出された振幅が０である場合にゲート遮断指令信号を
発生させ、モータを駆動するためのスイッチングパルス
をゲート遮断するゲート遮断手段を備えた請求項１に記
載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記回転数計算手段によって計算された
回転数が設定値以下である場合にゲート遮断指令信号を
発生させ、モータを駆動するためのスイッチングパルス
をゲート遮断するゲート遮断手段を備えた請求項１に記
載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6253958A JPH08126114A (ja) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6253958A JPH08126114A (ja) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126114A true JPH08126114A (ja) | 1996-05-17 |
Family
ID=17258334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6253958A Pending JPH08126114A (ja) | 1994-10-19 | 1994-10-19 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08126114A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112238793A (zh) * | 2019-07-19 | 2021-01-19 | 庞巴迪运输有限公司 | 在通过轨道车辆电流供给装置中的分离部位时的相位探测 |
| CN112238792A (zh) * | 2019-07-19 | 2021-01-19 | 庞巴迪运输有限公司 | 通过车辆外部电流供给装置中的分离部位时运行轨道车辆 |
-
1994
- 1994-10-19 JP JP6253958A patent/JPH08126114A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112238793A (zh) * | 2019-07-19 | 2021-01-19 | 庞巴迪运输有限公司 | 在通过轨道车辆电流供给装置中的分离部位时的相位探测 |
| CN112238792A (zh) * | 2019-07-19 | 2021-01-19 | 庞巴迪运输有限公司 | 通过车辆外部电流供给装置中的分离部位时运行轨道车辆 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030513 |