JPH0799971B2 - Walk-type paddy work machine - Google Patents
Walk-type paddy work machineInfo
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- JPH0799971B2 JPH0799971B2 JP33027289A JP33027289A JPH0799971B2 JP H0799971 B2 JPH0799971 B2 JP H0799971B2 JP 33027289 A JP33027289 A JP 33027289A JP 33027289 A JP33027289 A JP 33027289A JP H0799971 B2 JPH0799971 B2 JP H0799971B2
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- Japan
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- actuator
- grounding body
- grounding
- respect
- machine
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は歩行型田植機や歩行型直播機等の歩行型水田作
業機における機体の姿勢制御に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to attitude control of a body of a walking paddy working machine such as a walking rice transplanter or a walking direct seeder.
歩行型水田作業機の１つである歩行型田植機において
は、例えば特開昭63−63303号公報に開示されているよ
うに田面から機体までの高さが設定高さに維持されるよ
うに、又、機体が田面に対して左右平行となるように姿
勢制御を行っているものがある。In a walk-behind rice transplanter, which is one of walk-behind paddy working machines, the height from the rice field to the machine body is maintained at a set height as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 63-63303. In addition, there is one in which the attitude is controlled so that the aircraft is parallel to the rice field.
これは機体に対して上下動自在及びローリング自在な接
地体を機体下部の左右中央に取り付けて、機体に対する
接地体の上下動に基づき、左右の車輪を同方向に昇降駆
動する第１アクチュエータを操作するのであり、機体に
対する接地体のローリング動作に基づいて、左右の車輪
を逆方向に昇降駆動する第２アクチュエータを操作する
構成である。これにより、苗の植付深さを一定に保つの
である。This is to attach a grounding body that can move up and down and roll freely to the body at the center of the left and right of the lower part of the body, and operate the first actuator that drives the left and right wheels up and down in the same direction based on the vertical movement of the grounding body with respect to the body Therefore, the second actuator that drives the left and right wheels to move up and down in the opposite direction is operated based on the rolling operation of the grounding body with respect to the machine body. This keeps the planting depth of seedlings constant.
前記接地体は比較的前後に長い形状となっているので、
接地面積が広い割に左右幅が比較的狭い形状となってい
る。これにより、田面の泥からの反力及び浮力によっ
て、接地体は機体に対し鋭敏に上下動するのに比べて、
ローリング動作が若干遅れる傾向にある。Since the grounding body is relatively long in the front and rear,
Despite the wide contact area, the left and right width is relatively narrow. As a result, the grounding body moves up and down sharply with respect to the aircraft due to the reaction force and buoyancy from the mud on the rice field,
The rolling motion tends to be slightly delayed.
従って、この構成で例えば機体が右側に傾いた状態で設
定高さよりも低くなったとすると、機体に対する接地体
の上下動により、機体の左右中央部が設定高さに達する
まで上昇操作された後、機体に対する接地体のローリン
グ動作により機体が田面と平行となるようにローリング
操作されることになる。Therefore, in this configuration, for example, if the airframe leans to the right and becomes lower than the set height, the vertical movement of the grounding body with respect to the airframe causes the left and right center parts of the airframe to be raised until the height reaches the set height. The rolling operation of the grounding body with respect to the aircraft causes the aircraft to perform a rolling operation so as to be parallel to the rice field.
これにより、前記一連の動作において機体が機体右側に
傾いた状態でそのまま上昇操作された場合、機体左側は
ローリング操作される前に一時的に設定高さよりも高く
なってしまう。従って、このときに機体左側にて植付け
られる苗は浅植えとなるか、又は浮苗となってしまう。As a result, in the above-described series of operations, when the machine body is tilted to the right side of the machine body and is raised as it is, the left side of the machine body temporarily becomes higher than the set height before the rolling operation is performed. Therefore, at this time, the seedlings to be planted on the left side of the machine are either shallow planting or floating seedlings.
ここで本発明は、機体の昇降及びローリング操作によっ
て生ずる前記不具合を防止することを目的としている。It is an object of the present invention to prevent the above-mentioned problems caused by raising and lowering and rolling operation of the machine body.
本発明の特徴は以上のような歩行型水田作業機におい
て、次のように構成することにある。つまり、田面に対
する機体の姿勢検出用の接地体において、その接地面の
左右中央部に左右広幅の凹部を設けると共に、機体昇降
駆動用の第１アクチュエータの操作手段が作動し始める
姿勢にまで接地体を上下動させる荷重よりも、機体ロー
リング駆動用の第２アクチュエータの操作手段が作動し
始める姿勢にまで接地体をローリング動作させる荷重が
小となるように設定してあることにあり、その作用及び
効果は次のとおりである。The feature of the present invention resides in that the above walking type paddy working machine is configured as follows. That is, in the grounding body for detecting the attitude of the machine body with respect to the paddy field, a wide recess is formed in the center of the grounding surface in the left-right direction, and the grounding body is in a posture in which the operating means of the first actuator for lifting and lowering the machine body starts operating. It is set so that the load for rolling the grounding body to a posture in which the operating means of the second actuator for driving the vehicle body rolling starts to be smaller than the load for moving the vehicle up and down. The effects are as follows.
例えば第１図に示すように接地体（９）に凹部（9a）を
設けると、接地体（９）の接地面積が減るので接地体
（９）全体を平行に持ち上げる浮力の総和は小さくな
る。そして、接地体（９）を左右にローリングさせるモ
ーメント（（浮力）×（左右中心からの距離））の総和
も小さくなるが、凹部が左右中央に設けられているの
で、モーメントの総和はあまり小さくはならない。従っ
て、この接地体は機体に対して上下動するよりも、ロー
リング動作する方がより行われ易くなる。For example, when the grounding body (9) is provided with the recess (9a) as shown in FIG. 1, the grounding area of the grounding body (9) is reduced, and the total buoyancy for lifting the entire grounding body (9) in parallel is reduced. Then, the sum of moments ((buoyancy) x (distance from the left / right center)) for rolling the grounding body (9) left and right is also small, but since the recess is provided in the left and right center, the sum of moments is too small. Don't Therefore, it is easier for the grounding body to perform the rolling operation than to move up and down with respect to the machine body.
さらに、接地体を動かす荷重において、機体の昇降駆動
の行われるのに必要な荷重（接地体全体を上下動させる
荷重）よりも、機体のローリング駆動の行われる荷重
（接地体をローリングさせる荷重）の方が小となるよう
に設定されているので、接地体のローリング動作の行わ
れ易さと相まって、機体の昇降操作よりもローリング操
作の方が先に行われる。Furthermore, in the load to move the grounding body, the load to drive the rolling of the airframe (the load to roll the grounding body) is larger than the load required to lift and lower the aircraft (the load to vertically move the entire grounding body). Is set to be smaller, the rolling operation is performed earlier than the raising / lowering operation of the airframe, in combination with the ease of performing the rolling operation of the grounding body.
これにより、例えば機体が右側に傾き設定高さよりも低
くなった場合には、先ずローリング操作が行われて機体
が田面に対して平行に戻されてから、機体が設定高さに
達するまで上昇操作が行われる。従って、機体左側が一
時的に高くなり過ぎるような状態は生じない。As a result, for example, if the aircraft tilts to the right and becomes lower than the set height, a rolling operation is first performed to return the aircraft parallel to the paddy field, and then a lift operation is performed until the aircraft reaches the set height. Is done. Therefore, the state where the left side of the body temporarily becomes too high does not occur.
以上のように、機体を田面に対し先ず平行に戻してから
昇降するように構成できたので、機体の一方が一時的に
高くなり過ぎたり低くなり過ぎたりするような事態が少
なくなり、安定した作業走行を行えるようになって歩行
型作業機の走行性能の向上を図ることができた。As described above, the aircraft could be configured so that it was first returned parallel to the rice field and then moved up and down, so there was less chance that one side of the aircraft would temporarily become too high or too low, and it was stable. It became possible to carry out work traveling, and it was possible to improve the traveling performance of the walk-behind work machine.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第４図に示すように、走行用のミッションケース（１）
の左右両側に一対の伝動ケース（２）が、横軸芯（P1）
周りに上下揺動自在に支持され、伝動ケース（２）の端
部に走行用の車輪（3a），（3b）が備えられて機体が支
持されると共に、ミッションケース（１）の前部に取り
付けられたフレーム（13）にエンジン（12）が前傾姿勢
で支持されている。そして、機体後部には植付アーム
（４）及び苗のせ台（５）等で構成された苗植付装置
と、操作ハンドル（６）が備えられると共に、ミッショ
ンケース（１）と植付アーム（４）との間には、タンク
（７）及びタンク（７）内の肥料を繰出す繰出し装置
（８）が備えられている。As shown in FIG. 4, a mission case for traveling (1)
A pair of transmission cases (2) on both left and right sides of the horizontal axis (P 1 )
Around the transmission case (2), the vehicle is supported so that it can swing up and down, and wheels (3a) and (3b) for traveling are provided at the ends of the transmission case (2) to support the vehicle body, and at the front of the mission case (1). The engine (12) is supported by the attached frame (13) in a forward leaning posture. The rear part of the machine is equipped with a seedling planting device including a planting arm (4) and a seedling stand (5), an operation handle (6), and a mission case (1) and a planting arm ( A tank (7) and a feeding device (8) for feeding the fertilizer in the tank (7) are provided between the tank (4) and the tank (4).
そして、機体の下部にはセンターフロート（９）（接地
体に相当）が機体後部の横軸芯（P2）周りに上下揺動自
在、且つ、前後軸芯（P3）周りにローリング自在に取り
付けられている。このセンターフロート（９）には田面
（Ｇ）に溝を作って行く作溝器（10）が固定されてお
り、繰出し装置（８）から繰出された肥料がホース（1
1）を通り作溝器（10）の作った溝内に送り込まれて行
く。以上のようにして、歩行型水田作業器の１つである
歩行型田植機が構成されている。A center float (9) (corresponding to the grounding body) is swingable up and down around the horizontal axis (P 2 ) at the rear of the machine and can be rolled around the front and rear axis (P 3 ) at the bottom of the machine. It is installed. The center float (9) is fixed with a grooving device (10) for making a groove on the rice field (G), and the fertilizer fed from the feeding device (8) is fed to the hose (1).
It goes through 1) and is sent into the groove made by the groove making device (10). As described above, the walk-type rice transplanter, which is one of the walk-type paddy working devices, is configured.
次に、左右の車輪（3a），（3b）の上下動構造について
説明する。第３図及び第４図に示すように、フレーム
（13）の前端に単動型の第１油圧シリンダ（18）（第１
アクチュエータに相当）の後端が連結され、この第１油
圧シリンダ（18）が機体後方に向けられている。この第
１油圧シリンダ（18）のピストンロッド（18a）の先端
にはサスペンションバネ（19）を介して、支点部材（2
0）が外嵌されると共に、この支点部材（20）の縦軸芯
（P4）周りに上下一対の天秤アーム（21）が揺動自在に
取り付けられている。そして、この天秤アーム（21）が
フレーム（13）左右の長孔（13a）より外方に突出し
て、その天秤アーム（21）の両端と伝動ケース（２）の
基部のアーム（2a）とに亘って、左右一対のロッド（2
2）が架設連結されている。以上の構造により、第１油
圧シリンダ（18）を伸縮操作すると、左右の伝動ケース
（２）及び車輪（3a），（3b）が同方向に上下揺動操作
されるのである。Next, the vertical movement structure of the left and right wheels (3a), (3b) will be described. As shown in FIGS. 3 and 4, at the front end of the frame (13), a single-acting first hydraulic cylinder (18) (first
A rear end (corresponding to an actuator) is connected, and the first hydraulic cylinder (18) is directed rearward of the machine body. At the tip of the piston rod (18a) of the first hydraulic cylinder (18), a fulcrum member (2
0) is externally fitted, and a pair of upper and lower balance arms (21) are swingably attached around the vertical axis (P 4 ) of the fulcrum member (20). The balance arm (21) projects outward from the long holes (13a) on the left and right of the frame (13) to form both ends of the balance arm (21) and the base arm (2a) of the transmission case (2). A pair of left and right rods (2
2) is erected and connected. With the above structure, when the first hydraulic cylinder (18) is expanded and contracted, the left and right transmission cases (2) and the wheels (3a), (3b) are vertically swung in the same direction.
そして、第３図に示すように支点部材（20に）固定され
たアーム（20a）と、左のロッド（22）に固定されたブ
ラケット（23）とに亘って、複動型の第２油圧シリンダ
（24）（第２アクチュエータに相当）が架設連結されて
いる。この構造により、例えば第２油圧シリンダ（24）
を伸張操作したとすると、左の伝動ケース（２）及び車
輪（3b）が下方に揺動操作される。そして、この動作に
連動し左のロッド（22）を介して天秤アーム（21）が第
３図において反時計方向に揺動操作されて、右の伝動ケ
ース（２）及び車輪（3a）が上方に揺動操作される。つ
まり、第２油圧シリンダ（24）の伸張操作により、左右
の伝動ケース（２）及び車輪（3a），（3b）の背反的な
上下揺動操作が行えるのである。Then, as shown in FIG. 3, the double-acting second hydraulic pressure is extended over the arm (20a) fixed to the fulcrum member (20) and the bracket (23) fixed to the left rod (22). The cylinder (24) (corresponding to the second actuator) is erected and connected. With this structure, for example, the second hydraulic cylinder (24)
When the extension operation is performed, the left transmission case (2) and the wheel (3b) are rocked downward. In conjunction with this operation, the balance arm (21) is oscillated counterclockwise in FIG. 3 via the left rod (22), and the right transmission case (2) and wheel (3a) are moved upward. The rocking operation is performed. In other words, by the extension operation of the second hydraulic cylinder (24), the contradictory vertical swing operation of the left and right transmission cases (2) and the wheels (3a), (3b) can be performed.
次に、センターフロート（９）と第１及び第２油圧シリ
ンダ（18），（24）との連係について説明する。第１図
に示すように、センターフロート（９）の前部上面に連
係ロッド（14）が下方側に付勢された状態で接当してお
り、この連係ロッド（14）の上端が第１油圧シリンダ
（18）に作動油を給排操作する第１制御弁（15）（操作
手段に相当）に連結されている。Next, the linkage between the center float (9) and the first and second hydraulic cylinders (18), (24) will be described. As shown in FIG. 1, the link rod (14) is in contact with the upper surface of the front part of the center float (9) while being urged downward, and the upper end of the link rod (14) is the first The hydraulic cylinder (18) is connected to a first control valve (15) (corresponding to operating means) for supplying and discharging hydraulic oil.
これにより、田面（Ｇ）に接地追従するセンターフロー
ト（９）に対して機体が上下動すると、連係ロッド（1
4）を介して第１制御弁（15）が操作されて機体が田面
（Ｇ）から設定高さを維持するように、第１油圧シリン
ダ（18）により第３図の車輪（3a），（3b）が同方向に
上下揺動操作されるのである。As a result, when the aircraft moves up and down with respect to the center float (9) that follows the ground contact with the field (G), the linkage rod (1)
The first control valve (15) is operated via 4) so that the airframe maintains the set height above the rice field (G). The first hydraulic cylinder (18) controls the wheels (3a), (in FIG. 3). 3b) is vertically rocked in the same direction.
そして、センターフロート（９）の前部には操作アーム
（16）が立設固定されており、機体側のベルクランク
（17）の下端のピン（17a）が操作アーム（16）の長孔
（16a）に係入されている。そして、第２油圧シリンダ
（24）に作動油を給排操作する第２制御弁（25）（操作
手段に相当）と、ベルクランク（17）とに亘って連係ロ
ッド（26）が架設されている。The operation arm (16) is erected and fixed to the front part of the center float (9), and the pin (17a) at the lower end of the bell crank (17) on the machine side is provided in the long hole ( 16a). Then, a link rod (26) is installed between the second crank (17) and a second control valve (25) (corresponding to operating means) for supplying and discharging hydraulic oil to and from the second hydraulic cylinder (24). There is.
これにより、田面（Ｇ）に接地追従するセンターフロー
ト（９）に対して機体が左右に傾斜すると、操作アーム
（16）、ベルクランク（17）及び連係ロッド（26）を介
して第２制御弁（25）が操作されて、機体が田面（Ｇ）
と平行となるように第２油圧シリンダ（24）により左右
の車輪（3a），（3b）が背反的に上下揺動操作されるの
である。As a result, when the aircraft leans to the left or right with respect to the center float (9) that follows the ground contact with the rice field (G), the second control valve is passed through the operation arm (16), the bell crank (17) and the connecting rod (26). (25) is operated and the aircraft becomes Tamen (G).
The left and right wheels (3a, 3b) are oscillated up and down by the second hydraulic cylinder (24) so as to be parallel to.
以上のような車輪（3a），（3b）の上下揺動操作におい
て、第１制御弁（15）のスプール（図示せず）を中立位
置から作動油の供給又は排油位置に操作するのに必要な
操作力（荷重に相当）よりも、第２制御弁（25）のスプ
ール（図示せず）を中立位置から作動油の給排位置に操
作するのに必要な操作力（荷重に相当）が小となるよう
に設定されている。In the vertical swing operation of the wheels (3a) and (3b) as described above, it is necessary to operate the spool (not shown) of the first control valve (15) from the neutral position to the hydraulic oil supply or drain position. Operating force (corresponding to load) required to operate the spool (not shown) of the second control valve (25) from the neutral position to the hydraulic oil supply / discharge position rather than the required operating force (corresponding to load) Is set to be small.
さらに、第１図及び第２図に示すようにセンターフロー
ト（９）の接地面の前部において、その左右中央部に、
田面（Ｇ）より上方に天井面を有する左右に広幅の凹部
（9a）が設けられている。又、この凹部（9a）からセン
ターフロート（９）の後端にまで幅狭の凹溝（9b）がつ
ながっており、凹部（9a）内に入り込んだ田面（Ｇ）の
泥が機体の進行に伴いこの凹溝（9b）を通り後方に出て
行くように構成している。Further, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, at the front part of the ground contact surface of the center float (9), in the left and right center parts thereof,
Wide recesses (9a) are provided on the left and right sides having a ceiling surface above the rice field (G). In addition, a narrow groove (9b) is connected from this recess (9a) to the rear end of the center float (9), and the mud on the rice field (G) that has entered the recess (9a) can advance the aircraft. Along with this, it is configured so as to pass through this groove (9b) and go out rearward.
以上の構成によって、〔作用〕の項目で述べたとおり、
田面（Ｇ）に対して機体が上下動し左右に傾斜した場合
に、センターフロート（９）が先ず前後軸芯（P3）周り
にローリングして第２制御弁（25）が操作される。これ
により、先ず機体が田面（Ｇ）に対して平行に戻され
る。そして、その次にセンターフロート（９）が横軸芯
（P2）周りに上下動して第１制御弁（15）が操作され
る。これにより機体の田面（Ｇ）からの高さが設定高さ
に戻されるのである。With the above configuration, as described in the item of [action],
When the aircraft moves up and down with respect to the field (G) and tilts to the left and right, the center float (9) first rolls around the front-rear axis (P 3 ) and the second control valve (25) is operated. As a result, the aircraft is first returned parallel to the field (G). Then, next, the center float (9) moves up and down around the horizontal axis (P 2 ) to operate the first control valve (15). As a result, the height of the airframe from the rice field (G) is returned to the set height.
本発明は歩行型田植機ばかりでなく、歩行型直播機等に
も適用できる。The present invention can be applied not only to the walk type rice transplanter but also to the walk type direct seeder.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はセンターフロート前部付近の縦断正面図、第２
図はセンターフロートの底面図、第３図は左右車輪の上
下揺動構造を示す斜視図、第４図は歩行型水田作業機の
全体側面図である。 （９）……接地体、（9a）……接地体の凹部、（15）…
…第１アクチュエータ用の操作手段、（18）……第１ア
クチュエータ、（24）……第２アクチュエータ、（25）
……第２アクチュエータ用の操作手段、（Ｇ）……田
面。Drawing shows an embodiment of a walk-behind paddy work machine according to the present invention,
Fig. 1 is a vertical sectional front view near the front part of the center float.
The figure is a bottom view of the center float, FIG. 3 is a perspective view showing the vertical swing structure of the left and right wheels, and FIG. 4 is an overall side view of a walk-behind paddy work machine. (9) ... Grounding body, (9a) ... Grounding body recess, (15) ...
... Operating means for first actuator, (18) ... first actuator, (24) ... second actuator, (25)
...... Operating means for the second actuator, (G) …… Tamen.
Claims (1)
１アクチュエータ（18）と、機体を田面（Ｇ）に対して
左右にローリング駆動する第２アクチュエータ（24）と
を備え、機体の下部左右中央に配置される接地体（９）
を、機体に対して上下動自在及びローリング自在に取り
付けると共に、前記接地体（９）の機体に対する上下動
に基づき機体を田面（Ｇ）より設定高さに維持すべく第
１アクチュエータ（18）が操作駆動されるように、前記
接地体（９）と第１アクチュエータ（18）の操作手段
（15）とを連係し、且つ、前記接地体（９）の機体に対
するローリング動作に基づき機体を田面（Ｇ）に対し左
右平行に維持すべく第２アクチュエータ（24）が操作駆
動されるように、前記接地体（９）と第２アクチュエー
タ（24）の操作手段（25）とを連係してある歩行型水田
作業機であって、 前記接地体（９）における接地面の左右中央部に左右広
幅の凹部（9a）を設けると共に、前記第１アクチュエー
タ（18）の操作手段（15）が作動し始める姿勢にまで接
地体（９）を上下動させる荷重よりも、第２アクチュエ
ータ（24）の操作手段（25）が作動し始める姿勢にまで
接地体（９）をローリング動作させる荷重が小となるよ
うに設定してある歩行型水田作業機。1. A body comprising a first actuator (18) for vertically moving the body with respect to the rice field (G) and a second actuator (24) for rolling the body to the left and right with respect to the rice field (G). Grounding body (9) located at the bottom left and right center
Is attached to the airframe so that it can move up and down and rolls freely, and the first actuator (18) keeps the airframe at a set height above the field (G) based on the vertical movement of the grounding body (9) with respect to the airframe. The grounding body (9) is linked to the operating means (15) of the first actuator (18) so that the grounding body (9) is operated, and the machine body is moved to the paddle surface based on the rolling motion of the grounding body (9) with respect to the machine body ( Walking in which the grounding body (9) and the operating means (25) of the second actuator (24) are linked so that the second actuator (24) is operated and driven so as to be maintained in parallel to G). Type paddy working machine, in which the left and right wide recesses (9a) are provided in the left and right central portions of the grounding surface of the grounding body (9), and the operation means (15) of the first actuator (18) starts to operate. Grounding body (9 ) Is set so that the load for rolling the grounding body (9) to a posture in which the operation means (25) of the second actuator (24) starts to operate is smaller than the load for vertically moving the). Paddy work machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33027289A JPH0799971B2 (en) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | Walk-type paddy work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33027289A JPH0799971B2 (en) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | Walk-type paddy work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03191710A JPH03191710A (en) | 1991-08-21 |
| JPH0799971B2 true JPH0799971B2 (en) | 1995-11-01 |
Family
ID=18230794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33027289A Expired - Lifetime JPH0799971B2 (en) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | Walk-type paddy work machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799971B2 (en) |
-
1989
- 1989-12-19 JP JP33027289A patent/JPH0799971B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03191710A (en) | 1991-08-21 |
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