JPH079979A - Road surface detecting apparatus - Google Patents
Road surface detecting apparatusInfo
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- JPH079979A JPH079979A JP15859193A JP15859193A JPH079979A JP H079979 A JPH079979 A JP H079979A JP 15859193 A JP15859193 A JP 15859193A JP 15859193 A JP15859193 A JP 15859193A JP H079979 A JPH079979 A JP H079979A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車が走行する路面の状
態を検知する路面検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a road surface detecting device for detecting a state of a road surface on which a vehicle travels.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の検出装置では、例えば特
開平１−２２７９４６号公報に記載されているように、
走行中にタイヤの回転によって巻き上げられた物体を、
路面状態検出センサで検出し、路面状態判定部がその検
出量から路面の状態を判断していた。上記検出装置は、
アンチロックブレーキングシステム（以下、「ＡＢＳ」
という。）に適用されており、ブレーキング時に上記検
出装置の判断結果に応じてタイヤのロック又はロック解
除を行っていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in this type of detection device, as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 1-227946,
The object wound up by the rotation of the tire during running,
The road surface state detection sensor detects the road surface state, and the road surface state determination unit determines the road surface state from the detected amount. The detection device is
Anti-lock braking system (hereinafter "ABS")
Say. ), The tire was locked or unlocked during braking according to the determination result of the detection device.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記検出装
置では、路面状態検出センサ、例えば圧力センサの検出
結果のみから路面の摩擦係数μの高低を判断するので、
摩擦係数μが同程度の砂地路及び湿潤路と砂利道の違い
を正確に検出できない場合がある。すなわち、従来の検
出装置をＡＢＳに応用すると、砂利道においても摩擦係
数μが低くなるため、ＡＢＳでは、タイヤロック時には
ブレーキを緩めて、タイヤのロックを解除してしまう。
しかし、実際の砂利道では、タイヤのロックが解除され
た場合よりも、タイヤがロックされた状態の方が、車が
早く停止することができるので、従来の検出装置をＡＢ
Ｓに応用すると、制動距離が長くなるという問題点があ
った。However, in the above detection device, the level of the friction coefficient μ of the road surface is determined only by the detection result of the road surface state detection sensor, for example, the pressure sensor.
In some cases, it is not possible to accurately detect the difference between the sandy road and the wet road and the gravel road having the same friction coefficient μ. That is, when the conventional detection device is applied to the ABS, the friction coefficient μ becomes low even on the gravel road, and therefore the ABS loosens the brake and unlocks the tire when the tire is locked.
However, in an actual gravel road, the vehicle can be stopped earlier when the tires are locked than when the tires are unlocked.
When applied to S, there is a problem that the braking distance becomes long.
【０００４】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
で、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面状態と区
別して的確に検知できる路面検知装置を提供することを
目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a road surface detection device capable of accurately detecting a gravel road by distinguishing it from a road surface state in which the friction coefficient μ of the road surface is similar.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、車が走行する路面の状態を検知する路
面検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検
出手段、例えば車の上下動を検出する上下Ｇセンサと、
前記車の回転する車輪によって巻き上げられる物体を検
出する物体検出手段、例えば接触する物体の圧力を検出
する圧力センサと、前記起伏検出手段及び物体検出手段
の検出結果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知
手段である路面検知ユニットとを備える。In order to achieve the above object, according to the present invention, in a road surface detecting device for detecting a state of a road surface on which a vehicle travels, an undulation detecting means for detecting undulations of the road surface, for example, a vertical direction of the vehicle. An up and down G sensor that detects movement,
Object detecting means for detecting an object rolled up by the rotating wheels of the vehicle, for example, a pressure sensor for detecting the pressure of an object in contact, and detecting the state of the road surface according to the detection results of the undulation detecting means and the object detecting means. And a road surface detection unit that is a road surface detection unit.
【０００６】[0006]
【作用】路面検知ユニットは、所定基準値と上下Ｇセン
サの検出値とを比較して上下変動を検出するとともに、
所定基準値と圧力センサの検出値とを比較して圧力の大
小を検出し、これら検出結果に応じて砂地路・湿潤路と
砂利道の検知を行う。従って、路面の摩擦係数μが同程
度の場合でも、上下変動を検出することによって砂利道
を他の路面状態と区別して検知できる。The road surface detection unit compares the predetermined reference value with the detection values of the vertical G sensor to detect vertical fluctuation, and
The magnitude of the pressure is detected by comparing the predetermined reference value with the detection value of the pressure sensor, and the sandy road / wet road and the gravel road are detected according to these detection results. Therefore, even when the friction coefficient μ of the road surface is about the same, the gravel road can be detected separately from other road surface conditions by detecting the vertical fluctuation.
【０００７】また、上記所定基準値は、車速センサで検
出された車体速度に基づいて可変に設定しても良い。The predetermined reference value may be variably set based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor.
【０００８】[0008]
【実施例】本発明の実施例を図１乃至図６の図面に基づ
き説明する。図１は、本発明に係る路面検知装置を自動
車に用いた場合の一実施例の配置図である。図におい
て、本実施例の路面検知装置は、例えば自動車１０のサ
スペンションのハウジング部等に設置された上下Ｇセン
サ１１と、フロントタイヤ２０のホイールハウス２１の
後側のマッドガード２２に配置された圧力センサ１２
と、上記タイヤ２０を支持するナックル等に配置された
車速センサ１３と、これらセンサ１１〜１３とワイヤー
ハーネスを介して接続される路面検出ユニット１４とか
ら構成されている。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings of FIGS. FIG. 1 is a layout view of an embodiment in which the road surface detection device according to the present invention is used in an automobile. In the drawings, the road surface detection device of the present embodiment includes, for example, a vertical G sensor 11 installed in a housing portion of a suspension of an automobile 10 and a pressure sensor arranged in a mudguard 22 on a rear side of a wheel house 21 of a front tire 20. 12
And a vehicle speed sensor 13 arranged on a knuckle supporting the tire 20 and a road surface detection unit 14 connected to these sensors 11 to 13 via a wire harness.
【０００９】上下Ｇセンサ１１は、路面の起伏を検出す
るもので、具体的には、砂利道で車輪が上下動する際の
上下加速度Ｇを検出し、対応する周波数信号として出力
している。本実施例において、上下Ｇセンサ１１は、こ
の上下動を検出しやすいように、サスペンションのハウ
ジング部に配置されている。圧力センサ１２は、薄膜タ
イプの歪ゲージを利用したセンサ、面圧センサ等で、図
２に示すように、ホイールハウス２１の後側にネジ２３
等で取り付けられた、マッドガード２２に埋め込まれる
ように配置されている。なお、上記圧力センサ１２は、
回転するタイヤ２０によって巻き上げられた物体、例え
ば砂利、砂、水滴又は雪等が的確に接触する位置に配置
されており、これらが接触した時の圧力を検出し、対応
する周波数信号として出力している。本実施例では、圧
力センサ１２は、例えば上記タイヤ２０の幅方向Ｗに対
して、ほぼ中央付近の後方で、かつ、ホイールハウス２
１の下端付近のマッドガード２２に配置されている。こ
の配置位置は、上述したごとく、砂利、砂、水滴又は雪
等が的確に接触する位置であるとともに、砂利より重量
の重い物体の接触を排除できる位置でもある。また、本
実施例では、圧力センサ１２をマッドガード２２の一地
点に配置したが、本発明はこれに限らず、例えば上記圧
力センサ１２をマッドガード２２にマトリックス状に配
置しても良い。The vertical G sensor 11 detects the undulation of the road surface. Specifically, the vertical G sensor 11 detects the vertical acceleration G when the wheel moves up and down on a gravel road and outputs it as a corresponding frequency signal. In this embodiment, the vertical G sensor 11 is arranged in the housing portion of the suspension so that the vertical movement can be easily detected. The pressure sensor 12 is a sensor using a thin film type strain gauge, a surface pressure sensor, or the like. As shown in FIG.
It is arranged so as to be embedded in the mudguard 22, which is attached by means such as. The pressure sensor 12 is
The object wound up by the rotating tire 20, for example, gravel, sand, water droplets, snow, etc., is placed at a position where it makes proper contact, and the pressure when these come into contact is detected and output as a corresponding frequency signal. There is. In the present embodiment, the pressure sensor 12 is, for example, in the rear in the vicinity of the center with respect to the width direction W of the tire 20 and in the wheel house 2.
It is arranged on the mudguard 22 near the lower end of the 1. As described above, this arrangement position is a position at which gravel, sand, water droplets, snow, or the like accurately contacts, and also a position at which contact with an object heavier than gravel can be eliminated. Further, in the present embodiment, the pressure sensor 12 is arranged at one point of the mudguard 22, but the present invention is not limited to this, and the pressure sensor 12 may be arranged in a matrix in the mudguard 22, for example.
【００１０】車速センサ１３は、車体速度を検出し、対
応する周波数信号として出力するもので、例えばタイヤ
２０の回転速度に応じた車体速度を検出している。な
お、本実施例では、上記車速センサ１３は、単一で配置
したが、本発明はこれに限らず、例えば各タイヤに対応
させて車速センサをそれぞれ配置し、これら各車速セン
サの検出値に基づいて車体速度を求めることも可能であ
る。The vehicle speed sensor 13 detects the vehicle body speed and outputs it as a corresponding frequency signal, and detects the vehicle body speed corresponding to the rotational speed of the tire 20, for example. In the present embodiment, the vehicle speed sensor 13 is arranged as a single unit, but the present invention is not limited to this. For example, the vehicle speed sensor is arranged corresponding to each tire, and the detection values of these vehicle speed sensors are set. It is also possible to obtain the vehicle body speed based on this.
【００１１】路面検出ユニット１４は、図３の示すよう
に、周波数／電圧（以下、「Ｆ／Ｖ」という。）変換を
行うＦ／Ｖ変換部１４ａ〜１４ｃと、比較用の複数の基
準電圧信号を出力する基準値算出部１４ｄと、車体の上
下変動を検出する上下動検出部１４ｅと、接触物体の圧
力の大小を検出する圧力検出部１４ｆと、路面の状態を
検知する路面検知部１４ｇとから構成されている。As shown in FIG. 3, the road surface detecting unit 14 includes F / V converters 14a to 14c for performing frequency / voltage (hereinafter referred to as "F / V") conversion and a plurality of reference voltages for comparison. A reference value calculation unit 14d that outputs a signal, a vertical movement detection unit 14e that detects a vertical movement of the vehicle body, a pressure detection unit 14f that detects the magnitude of the pressure of the contact object, and a road surface detection unit 14g that detects the state of the road surface. It consists of and.
【００１２】Ｆ／Ｖ変換部１４ａ〜１４ｃは、上記各セ
ンサ１１〜１３から出力された周波数信号を所定の電圧
信号に変換し、対応して接続された上下動検出部１４
ｅ、圧力検出部１４ｆ及び基準値算出部１４ｄにそれぞ
れ出力している。基準値算出部１４ｄは、図４に示すよ
うに、車速センサ１３で検出された車体速度に応じて３
つの基準電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を算出し、これら基準電
圧の信号をそれぞれ出力する。本実施例の基準値算出部
１４ｄでは、例えば入力する車体速度に応じて各基準電
圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を予めグラフ化して記憶しており、
車速センサ１３から入力した車体速度に応じた基準電圧
Ｖ1 の信号を上記上下動検出部１４ｅに、また基準電圧
Ｖ2 ，Ｖ3 を上記圧力検出部１４ｆに出力する。なお、
基準電圧Ｖ2 ，Ｖ3 は、常にＶ2 ＜Ｖ3 の関係にある。The F / V converters 14a to 14c convert the frequency signals output from the sensors 11 to 13 into predetermined voltage signals, and are connected correspondingly to the vertical movement detectors 14a and 14b.
e, the pressure detection unit 14f, and the reference value calculation unit 14d. As shown in FIG. 4, the reference value calculation unit 14d determines whether the vehicle speed is 3 depending on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 13.
Two reference voltages V 1 , V 2 and V 3 are calculated, and signals of these reference voltages are output respectively. In the reference value calculation unit 14d of the present embodiment, for example, the reference voltages V 1 , V 2 and V 3 are graphed and stored in advance in accordance with the input vehicle speed.
The signal of the reference voltage V 1 corresponding to the vehicle body speed input from the vehicle speed sensor 13 is output to the vertical movement detecting unit 14e, and the reference voltages V 2 and V 3 are output to the pressure detecting unit 14f. In addition,
The reference voltages V 2 and V 3 are always in the relationship of V 2 <V 3 .
【００１３】上下動検出部１４ｅは、図５に示すよう
に、コンパレータ回路からなり、車体の上下動に伴って
上下Ｇセンサ１１で検出された上下加速度Ｇの電圧信号
と、基準値算出部１４ｄからの基準電圧Ｖ1 の電圧信号
を比較して、車体の上下変動の高低を検出する。すなわ
ち、上下動検出部１４ｅは、検出された上下加速度Ｇの
電圧信号より、基準電圧Ｖ1 が小さい場合には、車体の
上下動が大きい旨を示す上下動変動信号を路面検知部１
４ｇに出力するので、車体速度に応じた車体の上下動を
的確に検出できる。As shown in FIG. 5, the vertical movement detector 14e is composed of a comparator circuit, and the vertical acceleration G voltage signal detected by the vertical G sensor 11 along with the vertical movement of the vehicle body and the reference value calculator 14d. By comparing the voltage signal of the reference voltage V 1 from V.sub.1, the level of vertical fluctuation of the vehicle body is detected. That is, when the reference voltage V 1 is smaller than the detected voltage signal of the vertical acceleration G, the vertical movement detection unit 14e outputs a vertical movement fluctuation signal indicating that the vertical movement of the vehicle body is large, to the road surface detection unit 1.
Since it is output to 4 g, the vertical movement of the vehicle body according to the vehicle body speed can be accurately detected.
【００１４】圧力検出部１４ｆは、図６に示すように、
２つのコンパレータ回路１４ｆ1 ，１４ｆ2 からなり、
物体の接触に伴って圧力センサ１２で検出された圧力の
大小を検出している。すなわち、コンパレータ回路１４
ｆ1 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基準値算出
部１４ｄからの基準電圧Ｖ2 の信号を比較して、検出圧
力が上記基準電圧Ｖ2 より大きい場合に、圧力が加わっ
た旨を示す小圧力信号を出力する。また、コンパレータ
回路１４ｆ2 は、上記検出された圧力の電圧信号と、基
準値算出部１４ｄからの基準電圧Ｖ3 の信号を比較し
て、検出圧力が上記基準電圧Ｖ3 より大きい場合に、圧
力が加わった旨を示す大圧力信号を出力する。これによ
り、圧力検出部１４ｆは、圧力状態をこれら信号の有無
によって３段階、すなわち検出された圧力の電圧信号を
Ｖa とすると、Ｖa ≦Ｖ2 、Ｖ2 ＜Ｖa ≦Ｖ3 、Ｖa ＞
Ｖ3 の３段階で表すことが可能となる。The pressure detector 14f, as shown in FIG.
It consists of two comparator circuits 14f 1 and 14f 2 ,
The magnitude of the pressure detected by the pressure sensor 12 with the contact of the object is detected. That is, the comparator circuit 14
f 1 compares the voltage signal of the detected pressure with the signal of the reference voltage V 2 from the reference value calculation unit 14 d, and when the detected pressure is higher than the reference voltage V 2 , the pressure is applied. A small pressure signal indicating is output. Further, the comparator circuit 14f 2 compares the voltage signal of the detected pressure with the signal of the reference voltage V 3 from the reference value calculation unit 14d, and when the detected pressure is higher than the reference voltage V 3 , the pressure A large pressure signal indicating that is added is output. As a result, the pressure detection unit 14f determines the pressure state in three stages depending on the presence or absence of these signals, that is, if the voltage signal of the detected pressure is V a , V a ≦ V 2 , V 2 <V a ≦ V 3 , V a ＞
It becomes possible to express it in three stages of V 3 .
【００１５】路面検知部１４ｇは、上下動検出部１４ｅ
と圧力検出部１４ｆから入力する各信号に応じて路面の
状態を検知している。すなわち、路面検知部１４ｇは、
以下に示す表１のような検知基準を有しており、この検
知基準に応じて路面の状態を検知している。The road surface detecting portion 14g includes a vertical movement detecting portion 14e.
The state of the road surface is detected according to each signal input from the pressure detection unit 14f. That is, the road surface detection unit 14g
It has the detection criteria as shown in Table 1 below, and detects the road surface state according to the detection criteria.
【００１６】[0016]
【表１】 表１を参照すると、本実施例の路面検知部１４ｇは、上
下動検出部１４ｅ及び圧力検出部１４ｆからの各信号が
いずれも無い場合には、舗装路と判断し、小圧力信号の
みが有る場合には、砂地路・湿潤路と判断し、また上記
各信号のいずれも有る場合には、砂利道と判断して、そ
の判断結果である路面状態を出力している。[Table 1] Referring to Table 1, the road surface detection unit 14g of the present embodiment determines that the road surface detection unit 14g is a paved road when there is no signal from the vertical movement detection unit 14e and the pressure detection unit 14f, and has only a small pressure signal. In this case, the road is judged to be a sandy road / wet road, and if any of the above signals is present, it is judged to be a gravel road and the road surface condition which is the judgment result is output.
【００１７】なお、基準値算出部１４ｄ、上下動検出部
１４ｅ、圧力検出部１４ｆ及び路面検知部１４ｇは、こ
れらの機能をプログラミングしたマイクロコンピュータ
で構成させることも可能である。次に、上記実施例の路
面検知装置をＡＢＳに用いた場合の動作を説明する。こ
の場合には、図３に示すように、検知ユニット１４の路
面検知部１４ｇは、ブレーキ液圧をコントロールするブ
レーキ液圧制御部１５に上記路面状態を出力している。
ブレーキ液圧制御部１５は、車輪速度から車体速度を検
出し、各タイヤの回転状況を把握するとともに、所定の
論理に基づいてタイヤのスリップ状況を予測する。そし
て、ブレーキング時に、ブレーキ液圧制御部１５は、上
記スリップ状況及び路面検知部１４ｇからの路面状態に
基づいてタイヤのロック又はロック解除を行うように、
駆動部１６を制御して、図示しないハイドロリックユニ
ット内のソレノイドバルブのオン／オフによるブレーキ
液圧コントロールを行う。The reference value calculating section 14d, the vertical movement detecting section 14e, the pressure detecting section 14f, and the road surface detecting section 14g can be configured by a microcomputer programmed with these functions. Next, the operation when the road surface detection device of the above embodiment is used for ABS will be described. In this case, as shown in FIG. 3, the road surface detection unit 14g of the detection unit 14 outputs the road surface state to the brake fluid pressure control unit 15 that controls the brake fluid pressure.
The brake fluid pressure control unit 15 detects the vehicle body speed from the wheel speed, grasps the rotation status of each tire, and predicts the tire slip status based on a predetermined logic. Then, during braking, the brake fluid pressure control unit 15 locks or unlocks the tire based on the slip condition and the road surface state from the road surface detection unit 14g.
The drive unit 16 is controlled to control the brake fluid pressure by turning on / off a solenoid valve in a hydraulic unit (not shown).
【００１８】ここで、例えば車速センサ１３で検出され
た車体速度を、図４に示すように、Ｘ1 とし、また基準
値算出部１４ｄが、この車体速度Ｘ1 に応じて算出する
基準電圧Ｖ1 ，Ｖ2 ，Ｖ3 を、電圧Ｖ11，Ｖ21，Ｖ31と
する。この場合に、マッドガード２２に小石が当たり、
圧力センサ１２がこれを検出すると、上下動検出部１４
ｅでは、この検出された上下加速度Ｇの電圧信号より上
記基準電圧Ｖ11が小さくなるので、上下動変動信号を路
面検知部１４ｇに出力する。また、圧力検出部１４ｆで
は、この検出された圧力の電圧信号より上記基準電圧Ｖ
21，Ｖ31が小さくなるので、小圧力信号及び大圧力信号
を路面検知部１４ｇに出力する。Here, for example, the vehicle body speed detected by the vehicle speed sensor 13 is set to X 1 as shown in FIG. 4, and the reference value calculation unit 14d calculates the reference voltage V according to the vehicle body speed X 1. Let 1 , V 2 , V 3 be voltages V 11 , V 21 , V 31 . In this case, pebbles hit mudguard 22,
When the pressure sensor 12 detects this, the vertical movement detector 14
At e, since the reference voltage V 11 becomes smaller than the detected voltage signal of the vertical acceleration G, the vertical movement variation signal is output to the road surface detection unit 14g. Further, in the pressure detection unit 14f, the reference voltage V is detected from the voltage signal of the detected pressure.
Since 21 and V 31 are small, a small pressure signal and a large pressure signal are output to the road surface detection unit 14g.
【００１９】路面検知部１４ｇは、これら信号を受け取
ると、表１の条件に基づいて路面の状態が砂利道である
と判断して、この路面状態の情報をブレーキ液圧制御部
１５に出力する。ブレーキ液圧制御部１５は、路面状態
が砂利道である旨の情報を受け取ると、ブレーキング時
に、タイヤがロックされるように駆動部１６に制御信号
を出力し、駆動部１６は、この制御信号に基づいてハイ
ドロリックユニット内のソレノイドバルブに増圧信号を
出力して、ソレノイドをタイヤロックの方向に駆動させ
てブレーキを強める。Upon receiving these signals, the road surface detecting unit 14g determines that the road surface state is a gravel road based on the conditions in Table 1, and outputs the road surface state information to the brake hydraulic pressure control unit 15. . Upon receiving the information that the road surface condition is a gravel road, the brake fluid pressure control unit 15 outputs a control signal to the driving unit 16 so that the tire is locked during braking, and the driving unit 16 controls this control. A pressure increase signal is output to the solenoid valve in the hydraulic unit based on the signal to drive the solenoid in the direction of the tire lock to strengthen the brake.
【００２０】また、マッドガード２２に砂又は水滴が当
たり、圧力センサ１２がこれを検出すると、上下動検出
部１４ｅでは、この検出された上下加速度Ｇの電圧信号
より上記基準電圧Ｖ11が大きくなるので、上下動変動信
号を路面検知部１４ｇに出力しない。また、圧力検出部
１４ｆでは、この検出された圧力の電圧信号より基準電
圧Ｖ21が大きく、基準電圧Ｖ31が小さくなるので、小圧
力信号のみを路面検知部１４ｇに出力する。When sand or water droplets hit the mudguard 22 and the pressure sensor 12 detects it, the reference voltage V 11 becomes higher than the detected voltage signal of the vertical acceleration G in the vertical movement detector 14e. The vertical movement fluctuation signal is not output to the road surface detection unit 14g. Further, the pressure detecting unit 14f, a reference voltage V 21 from the voltage signal of the detected pressure is large, the reference voltage V 31 decreases, and outputs only a small pressure signal to the road surface detection unit 14 g.
【００２１】路面検知部１４ｇは、この小圧力信号のみ
を受け取ると、表１の条件に基づいて路面の状態が砂地
路・湿潤路であると判断して、この路面状態の情報をブ
レーキ液圧制御部１５に出力する。ブレーキ液圧制御部
１５は、路面状態が砂地路・湿潤路である旨の情報を受
け取ると、ブレーキング時に、タイヤがロックされない
ように駆動部１６に制御信号を出力し、駆動部１６は、
この制御信号に基づいてハイドロリックユニット内のソ
レノイドバルブに減圧信号を出力して、ソレノイドをタ
イヤロック解除の方向に駆動させてブレーキを緩める。When the road surface detector 14g receives only this small pressure signal, it judges that the condition of the road surface is a sandy road / wet road based on the conditions of Table 1, and the information of this road surface condition is used as the brake fluid pressure. Output to the control unit 15. When the brake fluid pressure control unit 15 receives the information that the road surface condition is the sandy road / wet road, the brake hydraulic pressure control unit 15 outputs a control signal to the driving unit 16 so that the tires are not locked during braking, and the driving unit 16
Based on this control signal, a pressure reducing signal is output to the solenoid valve in the hydraulic unit to drive the solenoid in the direction of unlocking the tire to release the brake.
【００２２】従って、本実施例では、車体の上下動の検
出とタイヤによって巻き上げられた物体を検出すること
によって、砂利道を的確に検出して、ブレーキング時に
タイヤをロック状態にＡＢＳ制御できるので、砂利道で
の制動をより迅速に行うことが可能になる。なお、本実
施例に係る車速センサが検出する車体速度の情報は、検
知ユニットとブレーキ液圧制御部で共有することが可能
であり、これによりＡＢＳの製作コストを削減すること
ができる。Therefore, in this embodiment, the gravel road can be accurately detected by detecting the vertical movement of the vehicle body and the object wound up by the tire, and the ABS control can be performed so that the tire is locked during braking. , It becomes possible to perform braking on the gravel road more quickly. Note that the vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor according to the present embodiment can be shared by the detection unit and the brake fluid pressure control unit, which can reduce the manufacturing cost of the ABS.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、車が走
行する路面の状態を検知する路面検出装置において、前
記路面の起伏を検出する起伏検出手段と、前記車の回転
する車輪によって巻き上げられる物体を検出する物体検
出手段と、前記起伏検出手段及び物体検出手段の検出結
果に応じて走行路面の状態を検知する路面検知手段とを
備えたので、砂利道を路面の摩擦係数μが同程度の路面
状態と区別して的確に検知できる。As described above, according to the present invention, in a road surface detecting device for detecting the state of a road surface on which a vehicle is traveling, the vehicle is wound by a undulation detecting means for detecting the undulation of the road surface and a wheel that rotates the vehicle. Since the object detecting means for detecting the object to be struck and the road surface detecting means for detecting the state of the traveling road surface according to the detection results of the undulation detecting means and the object detecting means are provided, the gravel road has the same friction coefficient μ of the road surface. It can be accurately detected by distinguishing it from the road surface condition.
【図１】本発明に係る路面検知装置を自動車に用いた場
合の一実施例の配置図である。FIG. 1 is a layout view of an embodiment in which a road surface detection device according to the present invention is used in an automobile.
【図２】図１に示したマッドガードの拡大図である。2 is an enlarged view of the mudguard shown in FIG. 1. FIG.
【図３】本発明に係る路面検知装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a road surface detection device according to the present invention.
【図４】車体速度と基準電圧値の関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a vehicle body speed and a reference voltage value.
【図５】図３に示した上下動検出部の回路図である。5 is a circuit diagram of a vertical movement detector shown in FIG.
【図６】図３に示した圧力検出部の回路図である。FIG. 6 is a circuit diagram of a pressure detection unit shown in FIG.
１０ 自動車 １１ 上下Ｇセンサ １２ 圧力センサ １３ 車速センサ １４ 検知ユニット １５ ブレーキ液圧制御部 １６ 駆動部 ２０ タイヤ ２２ マッドガード 10 Vehicle 11 Vertical G Sensor 12 Pressure Sensor 13 Vehicle Speed Sensor 14 Detection Unit 15 Brake Fluid Pressure Control Section 16 Drive Section 20 Tire 22 Mudguard
Claims (1)
検出装置において、前記路面の起伏を検出する起伏検出
手段と、前記車の回転する車輪によって巻き上げられる
物体を検出する物体検出手段と、前記起伏検出手段及び
物体検出手段の検出結果に応じて走行路面の状態を検知
する路面検知手段とを備えたことを特徴とする路面検知
装置。1. A road surface detection device for detecting a state of a road surface on which a vehicle travels, and an undulation detection means for detecting undulations of the road surface, and an object detection means for detecting an object wound up by a rotating wheel of the vehicle. A road surface detecting device comprising: a road surface detecting means for detecting a state of a traveling road surface according to detection results of the undulation detecting means and the object detecting means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15859193A JPH079979A (en) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | Road surface detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15859193A JPH079979A (en) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | Road surface detecting apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079979A true JPH079979A (en) | 1995-01-13 |
Family
ID=15675035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15859193A Pending JPH079979A (en) | 1993-06-29 | 1993-06-29 | Road surface detecting apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079979A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006335113A (en) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | Vehicle traveling condition judging device, and vehicle traveling condition judging method |
| JP2008018874A (en) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | Traveling way determination device and drive control device of vehicle |
| JP2019054690A (en) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | パナソニック株式会社 | Motor-driven cart |
-
1993
- 1993-06-29 JP JP15859193A patent/JPH079979A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4595681B2 (en) * | 2005-05-31 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle running state discriminating apparatus and vehicle running state discriminating method |
| JP2008018874A (en) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | Traveling way determination device and drive control device of vehicle |
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