JPH0799056B2 - 3D warehouse operation method and 3D warehouse - Google Patents
3D warehouse operation method and 3D warehouseInfo
- Publication number
- JPH0799056B2 JPH0799056B2 JP14512687A JP14512687A JPH0799056B2 JP H0799056 B2 JPH0799056 B2 JP H0799056B2 JP 14512687 A JP14512687 A JP 14512687A JP 14512687 A JP14512687 A JP 14512687A JP H0799056 B2 JPH0799056 B2 JP H0799056B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- conveyor
- stacking
- magazine
- lifter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は搬送装置を用いた立体倉庫のパレットマガジ
ン、特に、駐車場として好適な立体倉庫のパレットマガ
ジンに関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a pallet magazine for a three-dimensional warehouse using a carrier, and more particularly to a pallet magazine for a three-dimensional warehouse suitable as a parking lot.
スタッカクレーンを用いた立体駐車場は、特開昭61-751
73号公報に示されている。駐車場は、多数の棚を有する
棚群と、該棚群に沿って走行し、車両を搬送するスタッ
カクレーンと、パレットマガジンとからなる。棚群の一
端に入庫口があり、他端に出庫口がある。棚群の中間に
パレットマガジンがあり、入庫口，出庫口のそれぞれに
コンベヤで接続している。パレットマガジンは複数のパ
レットを段積みして保管している。A three-dimensional parking lot using a stacker crane is disclosed in JP-A-61-751.
No. 73 publication. The parking lot includes a group of shelves having a large number of shelves, a stacker crane that travels along the group of shelves to transport a vehicle, and a pallet magazine. The shelf group has an entrance at one end and an exit at the other end. There is a pallet magazine in the middle of the shelves, which is connected to the entrance and exit via conveyors. The pallet magazine stores multiple pallets in a stack.
入庫口がパレットを要求すると、パレットマガジンは１
枚のパレットを供給する。駐車を希望する車両は入庫口
に置かれたパレットの上に停止する。そしてスタッカク
レーンで棚に格納する。If the warehousing demands a pallet, the pallet magazine is 1
Supply a pallet of sheets. Vehicles wishing to park will stop on a pallet placed at the entrance. Then store it on the shelf with a stacker crane.
出庫口から車両が出庫すると、出庫口に残ったパレット
はパレットマガジンにコンベヤで搬送され、段積みす
る。When a vehicle exits from the exit port, the pallets remaining in the exit port are conveyed to a pallet magazine by a conveyor and stacked.
入庫の連続によってパレットマガジンからパレットが無
くなると、棚に格納していた段積みパレットをスタッカ
クレーンでパレットマガジンに供給する。When the pallet magazine runs out of pallets due to the continuous loading, the stacked pallets stored on the shelves are supplied to the pallet magazine by a stacker crane.
一方、出庫が連続して所定数のパレットがパレットマガ
ジンに段積みされると、この段積みパレットを空の棚に
スタッカクレーンで格納させる。On the other hand, when a predetermined number of pallets are stacked in the pallet magazine as the unloading continues, the stacked pallets are stored in an empty shelf by a stacker crane.
上記パレットマガジンは、入庫用と出庫用の兼用になっ
ている。このため、次のような事態が生ずる。The pallet magazine is used both for loading and unloading. Therefore, the following situation occurs.
パレットマガジンからパレットが空になり、棚に保管中
の段積みパレットをスタッカクレーンでパレットマガジ
ンに供給する。この状態で入庫口に例えば１枚のパレッ
トを供給し、次に出庫口側から１枚のパレットを回収し
て段積みしたとする。パレットマガジンの段積み数は所
定数となるので、スタッカクレーンで空棚に搬送する。
この場合、棚のパレット受座から段積みパレットが落下
する恐れがある。The pallets are emptied from the pallet magazine and the stacked pallets stored on the shelves are supplied to the pallet magazine by the stacker crane. In this state, it is assumed that, for example, one pallet is supplied to the loading port, then one pallet is collected from the loading port side and stacked. Since the number of stacked pallet magazines is a predetermined number, they are transported to empty shelves by a stacker crane.
In this case, the stacked pallet may drop from the pallet seat of the shelf.
これは、棚やパレットマガジンに対するスタッカクレー
ンの停止精度と、回収したパレットを段積みするときの
パレットの停止精度と、棚とパレットマガジンとの間で
の段積みパレットの搬送の繰返しとによって発生する。This occurs due to the stacking crane stop accuracy with respect to shelves and pallet magazines, the pallet stop accuracy when stacking the collected pallets, and the repeated transport of stacked pallets between the shelves and pallet magazines. .
このことを第10図により説明する。パレットマガジンか
らパレットが無くなると、棚に格納されていた段積みパ
レットがスタッカクレーンでパレットマガジンに向けて
搬送されてくる。スタッカクレーンはフォークによって
パレットマガジンの支持部材23′,23′の上に段積みパ
レット30′を載せる。スタッカクレーンが棚やパレット
マガジンの対応する位置に停止する際、停止誤差がある
ので、段積みパレット30′はパレットマガジンに対して
偏心して載せられることになる。S1はこの偏心誤差を示
す。Ｃは基準線である。スタッカクレーンはパレットマ
ガジンや棚に対して停止する際に停止誤差を有するの
で、この誤差S1は過去の停止誤差を集積したものとな
る。This will be described with reference to FIG. When the pallets disappear from the pallet magazine, the stacked pallets stored on the shelves are transported to the pallet magazine by the stacker crane. The stacker crane mounts the stacked pallets 30 'on the support members 23', 23 'of the pallet magazine by means of a fork. When the stacker crane stops at the corresponding position on the shelf or pallet magazine, there is a stop error, so that the stacked pallets 30 'are placed eccentrically with respect to the pallet magazine. S 1 indicates this eccentricity error. C is a reference line. Since the stacker crane has a stop error when it stops with respect to the pallet magazine or the shelves, this error S 1 is a collection of past stop errors.
次に、この状態で、何枚かのパレット（例えば１枚）を
入庫口に向けて供給し、次に同数のパレットを出庫口か
ら回収し、段積みしたとする。回収に当って、パレット
30′は左側のコンベヤ10′からパレットマガジンのコン
ベヤ24′に供給される。コンベヤ24′に載ったパレット
30′の右端側がストッパ26B′に当ると、コンベヤ24′
の運転が停止される。次に、上昇させて支持部材23′,2
3′上の段積みパレットに下方から段積みされる。この
とき、誤差S2が生ずる。この誤差S2はパレット30′がス
トッパ26B′に当って停止する際の停止誤差である。ま
た、この誤差は、支持部材23′,23′に対するストッパ2
6B′の設置誤差によって生ずる。Next, in this state, it is assumed that several pallets (for example, one) are supplied toward the loading port, and then the same number of pallets are collected from the loading port and stacked. Pallet for collection
30 'is fed from the left conveyor 10' to the pallet magazine conveyor 24 '. Pallet on conveyor 24 '
When the right end side of 30 'hits the stopper 26B', the conveyor 24 '
Is stopped. Then, raise the support members 23 ', 2
Stacked from below on a 3'stack pallet. At this time, an error S 2 occurs. This error S 2 is a stop error when the pallet 30 'hits the stopper 26B' and stops. Further, this error is caused by the stopper 2 for the support members 23 ', 23'.
It is caused by the installation error of 6B '.
このため、段積みの誤差は“S1＋S2”となる。支持部材
23′,23′上に所定枚数のパレット30′が溜まると、ス
タッカクレーンで空棚に搬送する。この場合も、スタッ
カクレーンの停止誤差が前記誤差“S1＋S2”に加算され
る。Therefore, the stacking error is “S 1 + S 2 ”. Support member
When a predetermined number of pallets 30 'are accumulated on the 23' and 23 ', they are transported to an empty rack by a stacker crane. Also in this case, the stacker crane stop error is added to the error "S 1 + S 2 ".
以上の動作が繰返されると、誤差の集積によって、最悪
の場合、棚に段積みパレットを入れる場合に、パレット
受座から落ちたり、パレット受座を支える柱に当ったり
の事態を生ずる。また、このことはパレットマガジンに
おいて発生することも考えられる。If the above-mentioned operations are repeated, in the worst case, when the stacked pallets are put on the shelves, the errors may fall from the pallet seats or hit the pillars supporting the pallet seats due to the accumulation of errors. It is also conceivable that this will occur in a pallet magazine.
本発明の第１の目的は、棚から段積みパレットをパレッ
トマガジンに搬送した際に落下を防止することにある。A first object of the present invention is to prevent a stacked pallet from falling when it is conveyed from a shelf to a pallet magazine.
本発明の第２の目的は、入庫口と出庫口に接続するパレ
ットマガジンを有するものにおいて、入庫口から回収し
たパレットの段積みパレット誤差を小さくすることにあ
る。A second object of the present invention is to reduce the stacking pallet error of the pallets collected from the storage port in the one having a pallet magazine connected to the storage port and the storage port.
本発明の第３の目的は、第２の目的において、パレット
マガジンを安価に構成することにある。A third object of the present invention is to construct the pallet magazine at a low cost in the second object.
上記第１の目的は、搬送装置が棚から新規の段積みパレ
ットをパレットマガジンに供給した際に、搬送装置の停
止誤差を修正する作業を行うことにより、達成できる。
前記修正作業はパレットマガジンのコンベヤに段積みパ
レットを載せた状態で該段積みパレットを基準位置に向
けて移動させることにより行う。The first object can be achieved by performing a work of correcting a stop error of the transport device when the transport device supplies a new stacked pallet from a shelf to a pallet magazine.
The correction work is performed by moving the stacked pallets toward the reference position with the stacked pallets placed on the conveyor of the pallet magazine.
上記第２の目的は、上記第１の目的に対する手段を実施
すると共に、出庫口から回収したパレットを基準位置で
停止させて、段積みすることにより、達成できる。The second object can be achieved by implementing the means for the first object and stopping the pallets collected from the delivery port at the reference position and stacking them.
上記第３の目的は、段積みパレットを基準位置に停止さ
せるストッパと、出庫口から回収したパレットを前記基
準位置に停止させるストッパとを兼用することによっ
て、達成できる。The third object can be achieved by using both the stopper for stopping the stacked pallets at the reference position and the stopper for stopping the pallets collected from the delivery port at the reference position.
上記第１の目的に対する手段によれば、パレットマガジ
ンのコンベヤに新規な段積みパレットが供給されると、
段積みパレットを基準位置に向けて移動させるので、搬
送装置がパレットマガジンに停止させた際の停止誤差を
修正することができるものである。このため、パレット
マガジンに段積みパレットを載せる際の落下を防止でき
るものである。According to the means for the first object, when a new stacking pallet is supplied to the conveyor of the pallet magazine,
Since the stacked pallets are moved toward the reference position, it is possible to correct the stop error when the transport device stops the pallet magazine. Therefore, it is possible to prevent the stacked pallets from falling when they are placed on the pallet magazine.
この場合、コンベヤの搬送方向の両側から内側に向けて
ストッパを移動させて段積みパレットを押せば、簡単に
確実に基準位置に段積みパレットを停止させることがで
きる。In this case, the stacking pallet can be easily and surely stopped at the reference position by moving the stoppers inward from both sides in the conveying direction of the conveyor and pushing the stacking pallet.
また、コンベヤをフリーコンベヤとすれば、ストッパの
駆動力を小さくでき、安価にできる。If the conveyor is a free conveyor, the driving force of the stopper can be reduced and the cost can be reduced.
上記第２の目的に対する手段によれば、段積みパレット
の停止のための基準位置と、回収したパレットの停止の
基準位置とが同一であるので、停止誤差を少なくでき、
棚に格納したり、再度パレットマガジンに供給する際の
段積みパレットの落下を防止できるものである。According to the means for the second object, since the reference position for stopping the stacked pallets and the reference position for stopping the collected pallets are the same, the stop error can be reduced.
It is possible to prevent the stacked pallets from dropping when they are stored in the shelves or supplied to the pallet magazine again.
上記第３の目的に対する手段によれば、段積みパレット
を基準位置に停止させるストッパと、出庫口から回収し
たパレットを基準位置に停止させるストッパとを兼用し
ているので、構成を簡単にでき、安価にできるものであ
る。According to the means for the above-mentioned third object, since the stopper for stopping the stacked pallets at the reference position and the stopper for stopping the pallets collected from the delivery port at the reference position are both used, the configuration can be simplified. It can be made cheap.
以下、本発明の一実施例を第１図〜第８図により説明す
る。本実施例は駐車場に用いたものであり、しかも入庫
口と出庫口が同一になっている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. This embodiment is used for a parking lot, and the entrance and the exit are the same.
第４図において、１は公知の搬送装置としてのスタッカ
クレーンであり、走行体と、平行体を昇降する昇降体
と、昇降体に設けた一対のフォーク2,2とからなる。フ
ォーク2,2はそれぞれ両側に突出可能である。スタッカ
クレーン１の走行路３の両脇には多数の格納棚からなる
棚群4,5を設けている。In FIG. 4, reference numeral 1 denotes a stacker crane as a known transfer device, which comprises a traveling body, an elevating body for elevating a parallel body, and a pair of forks 2, 2 provided on the elevating body. The forks 2 and 2 can project to both sides. On both sides of the traveling path 3 of the stacker crane 1, there are provided shelving groups 4 and 5 each including a large number of storage shelves.
第３図において、９はスタッカクレーン１の走行路３や
棚群4,5を支持する床であり、駐車するための車両６の
進入路７、退出路８の面GLよりも上方に設置している。
スタッカクレーン１は床９の上面を走行する。床９は車
両の走行の邪魔にならない位置に設置した柱で支持され
ている。In FIG. 3, reference numeral 9 is a floor that supports the traveling path 3 of the stacker crane 1 and the shelving groups 4 and 5, and is installed above the surface GL of the approach path 7 and the exit path 8 of the vehicle 6 for parking. ing.
The stacker crane 1 travels on the upper surface of the floor 9. The floor 9 is supported by a pillar installed at a position where it does not interfere with the running of the vehicle.
つまり、１階部分が入出庫のための領域となり、２階以
上の部分が車両の格納領域となっているる。That is, the first floor portion is an area for loading and unloading, and the second and higher floor portions are vehicle storage areas.
また、入庫口と出庫口は兼用である。１階の入出庫口13
に車両を乗入れ、乗員が下車すると、リフタ12で２階部
分に上昇させ、格納する。また、車両を出庫する場合に
は、２階部分からリフタ12で入出庫口13に出庫する。Also, the entrance and the exit are combined. Entrance / Exit 13 on the 1st floor
When the passenger gets in the vehicle, the lifter 12 raises it to the second floor and stores it. In addition, when leaving the vehicle, the lifter 12 leaves the entry / exit opening 13 from the second floor.
リフタ12の上面にはコンベヤ10を設けている。リフタ12
はコンベヤ10を第１段目の棚まで上昇させる。A conveyor 10 is provided on the upper surface of the lifter 12. Lifter 12
Raises the conveyor 10 to the first shelf.
リフタ12は棚群４の右側から４行目に設置している。The lifter 12 is installed on the fourth row from the right side of the shelf group 4.
棚群４の右から５行目の第１段目には入庫用のコンベヤ
11を設置している。The first stage of the 5th row from the right of shelf group 4 is a conveyor for warehousing.
11 are installed.
前記コンベヤ10,11にはスタッカクレーン１のフォーク
2,2が入ることができるように設けている。Fork of the stacker crane 1 is provided on the conveyors 10 and 11.
It is provided so that 2 and 2 can enter.
棚群４の右から３行目の第１段目にはパレットマガジン
21と設置している。パレットマガジン21は、段積みパレ
ットの収納部22,段積みパレットを支持する支持装置23,
23,コンベヤ24を昇降させるリフタ25とからなる。以上
の構成は公知である。The first row of the third row from the right of shelf group 4 is a pallet magazine.
It is installed as 21. The pallet magazine 21 includes a stacking pallet storage unit 22, a supporting device 23 for supporting the stacking pallets,
23 and a lifter 25 for moving the conveyor 24 up and down. The above configuration is known.
支持装置23,23は駆動装置（図示せず）によって水平方
向に進退自在である。パレット３を支持する場合には突
出している。支持部材23,23が後退すると、パレット30
は上下方向に移動可能である。The supporting devices 23, 23 can be moved back and forth in the horizontal direction by a driving device (not shown). It projects when supporting the pallet 3. When the support members 23, 23 retract, the pallet 30
Can move up and down.
また、第１図に示す如く、パレットマガジン21のコンベ
ヤ24にはスタッカクレーンのフォーク2,2が入る凹部24
a,24aを設けている。コンベヤ10,11も同様に凹部を設け
ている。Further, as shown in FIG. 1, the conveyor 24 of the pallet magazine 21 has a recess 24 into which the forks 2 of the stacker crane are inserted.
a and 24a are provided. The conveyors 10 and 11 are similarly provided with recesses.
また、コンベヤ24の搬送方向の両端側にはそれぞれスト
ッパ26A,26Bを設けている。ストッパ26A,26Bは駆動装置
（図示せず）で上下方向に回動自在である。ストッパ26
A,26Bが上方に突出する際には、ストッパ26A,26Bはそれ
ぞれコンベヤ24の端部側から内側に向けて移動する。ス
トッパ26A,26Bが上方に突出した場合にはパレット30の
裏面のストッパ33A,33Bに接触する。Further, stoppers 26A and 26B are provided on both ends of the conveyor 24 in the carrying direction. The stoppers 26A and 26B are vertically rotatable by a driving device (not shown). Stopper 26
When A and 26B project upward, the stoppers 26A and 26B move inward from the end side of the conveyor 24, respectively. When the stoppers 26A and 26B project upward, they come into contact with the stoppers 33A and 33B on the back surface of the pallet 30.
第６図，第７図はパレット30の一例を示すものである。
パレット30は車両６の車輪の通路のための２列の凹部3
1,31を設けている。他は上方に突出している。中央の凸
部32の裏面側には幅方向に向けて二つのストッパ33A,33
Bを設けている。このストッパ33A,33Bはパレット30の端
部より内側にある。このストッパ33A,33Bはコンベヤ24
に設置したストッパ26A,26Bにそれぞれ接触するための
ものである。このパレットの場合は、ストッパ26A,26B
はコンベヤ24の端部（コンベヤの搬送方向）の端部より
も内側に設ける。また、支持装置23,23はそれぞれ凹部3
1,31の裏面を支えるように設ける。第７図に示すよう
に、パレット30を積重ねると、上下の凹部31,31の間に
空間を生ずるので、この空間に支持装置23を差込むよう
にする。6 and 7 show an example of the pallet 30.
The pallet 30 has two rows of recesses 3 for the passage of the wheels of the vehicle 6.
1,31 are provided. Others project upward. On the back side of the central convex portion 32, two stoppers 33A, 33 are provided in the width direction.
B is provided. The stoppers 33A and 33B are located inside the ends of the pallet 30. These stoppers 33A and 33B are conveyor 24
For contacting the stoppers 26A and 26B installed in the above. For this pallet, stoppers 26A and 26B
Is provided inside the end of the conveyor 24 (conveying direction of the conveyor). In addition, the support devices 23, 23 are respectively provided with the recess 3
Provided to support the back of 1,31. As shown in FIG. 7, when the pallets 30 are stacked, a space is created between the upper and lower recesses 31, 31, so that the support device 23 is inserted into this space.
一方、第８図に示す如く、コンベヤ24のローラ24bは凹
部31,31の下面のみに設けている。ストッパ26A,26Bは２
列のローラ24bの間に設けている。ストッパ26A,26Bの駆
動装置は図示していない。On the other hand, as shown in FIG. 8, the roller 24b of the conveyor 24 is provided only on the lower surface of the concave portions 31,31. Stoppers 26A and 26B have 2
It is provided between the rows of rollers 24b. The drive device for the stoppers 26A, 26B is not shown.
第５図において、入出庫口13の周囲は安全のために棚又
は壁15で囲っている。リフタ12の周囲の面GLには乗降の
ためのプラットフォーム16がある。17は入庫する車両の
入口ドアであり、降車した乗員の出口ともなる。18は出
庫する車両の出口ドアであり、乗車する乗員の入口とも
なる。In FIG. 5, the entrance / exit 13 is surrounded by shelves or walls 15 for safety. On the surface GL around the lifter 12, there is a platform 16 for getting on and off. Reference numeral 17 is an entrance door of a vehicle to be put in, which also serves as an exit of a passenger who gets off. 18 is an exit door of the vehicle that exits, which also serves as an entrance for passengers to board.
かかる構成の動作を説明する。The operation of this configuration will be described.
入庫する場合について説明する。The case of warehousing will be described.
先ず、入出庫口13へのパレット30の供給について説明す
る。この場合は、リフタ25を用いてコンベヤ24を上昇さ
せて支持装置23,23上の段積みパレットを持上げ、次
に、支持装置23,23を後退させ、次に、リフタ25を下降
させ、次に支持装置23,23を突出させて下方から２段目
のパレット30を支持可能とし、次にリフタ25を下降する
ものである。これにより、コンベヤ24に１枚のパレット
30を取出すことができる。このパレット30の取出し作業
時にはストッパ26A,26Bは下降している。First, the supply of the pallet 30 to the loading / unloading port 13 will be described. In this case, the lifter 25 is used to raise the conveyor 24 to raise the stacked pallets on the supporting devices 23, 23, then the supporting devices 23, 23 are retracted, and then the lifter 25 is lowered, The supporting devices 23, 23 are projected to the upper part to support the second-stage pallet 30 from below, and then the lifter 25 is lowered. This allows one pallet on the conveyor 24.
You can take out 30. During the work of taking out the pallet 30, the stoppers 26A and 26B are lowered.
次に、リフタ12のコンベヤ10が上昇していれば、コンベ
ヤ24のパレット30をコンベヤ10に供給する。次に、リフ
タ12が下降する。Next, if the conveyor 10 of the lifter 12 is raised, the pallet 30 of the conveyor 24 is supplied to the conveyor 10. Next, the lifter 12 descends.
この状態で入庫可能となるので、入口ドア17が開く。Since the goods can be stored in this state, the entrance door 17 is opened.
入口ドア17が開くと車両を入出庫口13に進入させる。運
転者は降車後、入口ドア17を通って入出庫口の外に出た
後、端末器（図示せず）を操作して入庫運転を指令す
る。また、駐車カードを受領する。When the entrance door 17 opens, the vehicle enters the entry / exit opening 13. After getting off the vehicle, the driver goes through the entrance door 17 and goes out of the entrance / exit entrance, and then operates a terminal device (not shown) to instruct the entrance operation. You will also receive a parking card.
入庫運転が指令されると、入口ドア17が閉じ、リフタ12
が上昇する。リフタ12の車載パレットはコンベヤ10によ
りコンベヤ11に供給される。スタッカクレーン１はコン
ベヤ11又は上昇した位置のコンベヤ10上の車載パレット
を受取って棚群4,5の棚に格能する。When the storage operation is commanded, the entrance door 17 is closed and the lifter 12
Rises. The on-vehicle pallet of the lifter 12 is supplied to the conveyor 11 by the conveyor 10. The stacker crane 1 receives the vehicle-mounted pallets on the conveyor 11 or the conveyor 10 in the raised position and functions as the shelves of the shelving group 4 and 5.
出庫する場合について説明する。The case of leaving the warehouse will be described.
出庫を要求する運転者は入出庫口13の近傍に設置した端
末器（図示せず）に駐車カードを差込んで、出庫を指令
する。The driver who requests the warehousing inserts a parking card into a terminal device (not shown) installed in the vicinity of the warehousing entrance / exit 13 to instruct the warehousing.
スタッカクレーン１は出庫指令の出された棚から車載パ
レットを取出し、コンベヤ11又は上昇した位置のリフタ
12のコンベヤ10に載せる。車載パレットの供給を受けた
リフタ12は下降する。車載パレットが入出庫口13にまで
下降すると、出口ドア18が開くので、運転者が乗車する
ことができる。車両が出口ドア18から出ると、出口ドア
18は閉じる。The stacker crane 1 takes out the on-vehicle pallet from the shelf to which the shipping instruction is issued, and conveys it to the conveyor 11 or the lifter at the raised position.
Place on 12 conveyors 10. The lifter 12 receiving the supply of the vehicle-mounted pallet descends. When the vehicle-mounted pallet descends to the entry / exit port 13, the exit door 18 opens, so that the driver can get in the vehicle. When the vehicle exits exit door 18, exit door
18 closes.
引続いて出庫を行う場合には、リフタ12を上昇させる。
そしてリフタ12のコンベヤ10からパレットマガジン21の
コンベヤ24にパレット30を供給する。この場合、ストッ
パ26Bを突出させておく。パレット30がコンベヤ24に供
給され、パレット30の右端のストッパ33Bがストッパ26B
に当る位置まで搬送されると、コンベヤ24の運転を停止
させる。コンベヤ24の右端側にはこのストッパ33Bの右
端を検出するリミットスイッチ（図示せず）を設置して
おり、このリミットスイッチの作動によってコンベヤ24
の運転を停止させる。リミットスイッチによってコンベ
ヤ24の運転を停止したとき、パレット30のストッパ33B
がストッパ26Bに接触して位置決めができるように設け
ている。When the garage is subsequently to be delivered, the lifter 12 is raised.
Then, the pallet 30 is supplied from the conveyor 10 of the lifter 12 to the conveyor 24 of the pallet magazine 21. In this case, the stopper 26B is projected. The pallet 30 is supplied to the conveyor 24, and the stopper 33B at the right end of the pallet 30 is the stopper 26B.
The operation of the conveyor 24 is stopped when the conveyor 24 is conveyed to the position. A limit switch (not shown) is installed on the right end side of the conveyor 24 to detect the right end of the stopper 33B.
Stop driving. Stopper 33B of pallet 30 when conveyor 24 is stopped by the limit switch
Is provided so that it can be positioned by contacting the stopper 26B.
次に、リフタ25を上昇させて支持装置23,23上のパレッ
ト30を押上げ、次に支持装置23,23を後退させ、次にコ
ンベヤ24上のパレットが支持装置23,23よりも上方に位
置するようにリフタ25をさらに上昇させ、次に支持装置
23,23を突出させ、次に、リフタ25を下降させるもので
ある。以上によりパレット30を下方から段積みできるも
のである。Next, the lifter 25 is raised to push up the pallet 30 on the supporting devices 23, 23, then the supporting devices 23, 23 are retracted, and then the pallet on the conveyor 24 is moved above the supporting devices 23, 23. Lift the lifter 25 further to the
23 and 23 are projected, and then the lifter 25 is lowered. As described above, the pallets 30 can be stacked from below.
収納部22に所定数のパレット30が溜ると、スタッカクレ
ーン１を用いて空棚に格納する。When a predetermined number of pallets 30 are accumulated in the storage section 22, the stacker crane 1 is used to store the pallets 30 in the empty shelves.
次に、パレットマガジン21の収納部22からパレット30が
無くなると、スタッカクレーン１で棚に格納してある段
積みパレットをパレットマガジン21に供給する。この場
合、支持装置23,23は後退させており、リフタ25は上昇
している。この状態でスタッカクレーン１は、フォーク
2,2を突出させ、そして昇降体を下降させフォーク2,2上
の段積みパレットをコンベヤ24に載せる。フォーク2,2
は後退させる。Next, when the pallet 30 is removed from the storage section 22 of the pallet magazine 21, the stacker pallets stored in the shelves are supplied to the pallet magazine 21 by the stacker crane 1. In this case, the supporting devices 23, 23 are retracted and the lifter 25 is raised. In this state, the stacker crane 1
2 and 2 are projected, and the elevating body is lowered to place the stacking pallet on the forks 2 and 2 on the conveyor 24. Fork 2,2
Retreat.
次に、ストッパ26A,26Bを上方に突出させる。このと
き、コンベヤ24の駆動装置のブレーキは解除されてお
り、コンベヤ24はフリーローラ（フリーコンベヤ）の状
態になっている。今、スタッカクレーン１の停止誤差に
よって、段積みパレットが図において右側に偏心してい
たとすると、ストッパ26A,26Bを上方に突出するように
外側から内側に向けて回動させると、右側のストッパ26
Bにパレット30のストッパ33Bが当り、段積みパレットは
左側に移動させられる。左側のストッパ26Aも突出して
いるので、パレットの左右の位置は規制される。従っ
て、スタッカクレーン１の停止誤差は修正される。Next, the stoppers 26A and 26B are projected upward. At this time, the brake of the drive device of the conveyor 24 is released, and the conveyor 24 is in a free roller (free conveyor) state. Now, assuming that the stacking pallet is eccentric to the right side in the figure due to the stop error of the stacker crane 1, when the stoppers 26A and 26B are rotated from the outside to the inside so as to project upward, the stopper 26 on the right side is
The stopper 33B of the pallet 30 hits B and the stacked pallets are moved to the left. Since the left stopper 26A also projects, the left and right positions of the pallet are restricted. Therefore, the stop error of the stacker crane 1 is corrected.
次に、リフタ25を上昇させて、最下段のパレットを除
き、他のパレットを支持装置23,23に載せる。Then, the lifter 25 is lifted to remove the pallet at the bottom and put other pallets on the supporting devices 23, 23.
以上のように、スタッカクレーン１から段積みパレット
を受けるとき、コンベヤ24のストッパ26B,26Aの位置を
基準にして位置合せを行い、そして回収したパレットを
段積みする場合にもストッパ26Bの位置を基準にして位
置合せを行うので、スタッカクレーン１の停止誤差を吸
収できるものである。つまり、段積みパレットおよび回
収したパレット30の所定位置（パレット30の右端）を基
準位置（基準線Ｃ）に一致させている。As described above, when receiving stacking pallets from the stacker crane 1, the positions of the stoppers 26B and 26A of the conveyor 24 are used as a reference for alignment, and the position of the stopper 26B is also adjusted when stacking the collected pallets. Since the positioning is performed with reference to the reference, the stacker crane 1 stop error can be absorbed. That is, the predetermined position (the right end of the pallet 30) of the stacked pallets and the collected pallets 30 is aligned with the reference position (reference line C).
このため、段積みパレットが棚やパレットマガジンから
落下する等の事故を防止できるものである。Therefore, it is possible to prevent an accident such as a stacked pallet dropping from a shelf or a pallet magazine.
また、コンベヤ24の搬送方向の両側から内側に向けてス
トッパ26A,26Bを移動させて段積みパレットを押してい
るので、簡単に確実に基準位置に段積みパレットを停止
させることがてきるのである。Further, since the stoppers 26A and 26B are moved inward from both sides in the carrying direction of the conveyor 24 to push the stacked pallets, the stacked pallets can be easily and surely stopped at the reference position.
また、段積みパレットを移動させる場合、コンベヤ24を
フリーコンベヤとしているので、ストッパ26A,26Bの駆
動力を小さくでき、安価にできる。Further, when the stacked pallets are moved, since the conveyor 24 is a free conveyor, the driving force of the stoppers 26A and 26B can be reduced and the cost can be reduced.
また、段積みパレットを基準位置に停止させるストッパ
26A,26Bの１つの26Bと、出庫口から回収したパレットを
基準位置に停止させるストッパ26Bとは兼用しているの
で、構成を簡単にでき、安価にできるものである。In addition, a stopper that stops the stacked pallets at the reference position
Since one of the 26A and 26B, 26B, is also used as the stopper 26B for stopping the pallet collected from the delivery port at the reference position, the structure can be simplified and the cost can be reduced.
また、段積みパレットの停止のための基準位置と、回収
したパレットの停止の基準位置とが同一であるので、停
止誤差を少なくでき、棚に格納したり、再度パレットマ
ガジンに供給する際の段積みパレットの落下を防止でき
るものである。Also, since the reference position for stopping the stacked pallets and the reference position for stopping the collected pallets are the same, the stop error can be reduced, and it is possible to store it on a shelf or supply it again to the pallet magazine. It can prevent the stacking pallets from falling.
上記実施例では、新規な段積みパレットをスタッカクレ
ーン１からコンベヤ24に直接載せているが、支持装置2
3,23に載せた後、コンベヤ24が受取るようにしてもよ
い。In the above embodiment, the new stacking pallet is directly placed on the conveyor 24 from the stacker crane 1, but the supporting device 2
The conveyor 24 may receive it after placing it on the sheets 3,23.
第９図に示す実施例を説明する。この実施例はコンベヤ
24にストッパ26Aを有していない。支持装置23,23の下方
にパワーシリンダ41A,41Bによってストッパ42A,42Bが水
平方向に移動する。スタッカクレーン１から段積みパレ
ットをコンベヤ24に載せ、フォーク２を後退させた後、
ストッパ42A,42Bが最下段のパレットに当る位置までコ
ンベヤ24を上昇させる。次に、パワーシリンダ41A,41B
を動作させてストッパ42A,42Bを突出させ、段積みパレ
ットを基準位置に一致させる。この場合、コンベヤ24は
フリーローラとしている。The embodiment shown in FIG. 9 will be described. This example is a conveyor
24 does not have stopper 26A. The stoppers 42A and 42B are horizontally moved below the supporting devices 23 and 23 by the power cylinders 41A and 41B. After loading the stacking pallet from the stacker crane 1 on the conveyor 24 and retracting the fork 2,
The conveyor 24 is raised to a position where the stoppers 42A and 42B come into contact with the bottom pallet. Next, power cylinders 41A and 41B
Is operated to cause the stoppers 42A and 42B to project so that the stacked pallets coincide with the reference position. In this case, the conveyor 24 is a free roller.
これによれば、ストッパ26Bの位置とストッパ42A,42Bの
位置との設置誤差はあるが、スタッカクレーン１の停止
誤差は修正できるものである。According to this, although there is an installation error between the position of the stopper 26B and the positions of the stoppers 42A and 42B, the stop error of the stacker crane 1 can be corrected.
なお、上記実施例において、スタッカクレーン１の停止
誤差を修正する際に、ストッパ26Bを用いれば、ストッ
パ42Bおよびパワーシリンダ41Bを不要にできる。In the above embodiment, the stopper 42B and the power cylinder 41B can be eliminated by using the stopper 26B when correcting the stop error of the stacker crane 1.
コンベヤ24の両端に光電検出器を設け、一方の光電検出
器がパレットを検出していない場合にはこの一方側に向
けてコンベヤ24を駆動し、両端の光電検出器がパレット
を検出した状態で運転を停止させるようにすることによ
り、パレットを基準位置に位置合せすることができる。Photoelectric detectors are provided at both ends of the conveyor 24.If one photoelectric detector does not detect the pallet, the conveyor 24 is driven toward this one side, and the photoelectric detectors at both ends detect the pallet. By stopping the operation, the pallet can be aligned with the reference position.
以上の如く本発明によれば、パレットマガジンに対する
搬送装置の停止誤差を修正できるので、段積みパレット
の落下を防止できるものである。As described above, according to the present invention, it is possible to correct the stop error of the conveying device with respect to the pallet magazine, and thus it is possible to prevent the stacked pallets from dropping.
第１図は本発明の一実施例のパレットマガジンにおい
て、スタッカクレーンから段積みパレットを受ける状態
の正面図、第２図は第１図のパレットマガジンにおい
て、パレット回収時の正面図、第３図は本発明の一実施
の立体駐車場の縦断面図、第４図は第３図の４−４断面
図、第５図は第３図の５−５断面図、第６図はパレット
の平面図、第７図は第６図の右側面図、第８図は本発明
の一実施例のパレットマガジンのコンベヤの平面図、第
９図は本発明の他の実施例のパレットマガジンの正面
図、第10図は従来のパレットマガジンの正面図である。 １……スタッカクレーン、4,5……棚群、10,11……コン
ベヤ、12……リフタ、13……入出庫口、21……パレット
マガジン、23……支持装置、24……コンベヤ、25……リ
フタ、26A,26B……ストッパ、30……パレット、33A,33B
……ストッパFIG. 1 is a front view of a pallet magazine according to an embodiment of the present invention in a state of receiving stacked pallets from a stacker crane, and FIG. 2 is a front view of the pallet magazine shown in FIG. Is a longitudinal sectional view of a multi-storey car park according to one embodiment of the present invention, FIG. 4 is a sectional view taken along line 4-4 of FIG. 3, FIG. 5 is a sectional view taken along line 5-5 of FIG. 3, and FIG. FIG. 7 is a right side view of FIG. 6, FIG. 8 is a plan view of a pallet magazine conveyor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a front view of a pallet magazine according to another embodiment of the present invention. FIG. 10 is a front view of a conventional pallet magazine. 1 ... Stacker crane, 4,5 ... Shelves, 10,11 ... Conveyor, 12 ... Lifter, 13 ... Incoming / outgoing port, 21 ... Pallet magazine, 23 ... Supporting device, 24 ... Conveyor, 25 …… Lifter, 26A, 26B …… Stopper, 30 …… Pallet, 33A, 33B
...... Stopper
Claims (6)
によって、入庫口に接続したパレットマガジンのリフタ
に設置したコンベヤに載せ、 前記段積みパレットを前記パレットマガジンの支持装置
に載せることができるように該段積みパレットの所定位
置が前記支持装置の基準位置に一致するように、前記コ
ンベヤに前記段積みパレットを載せた状態で、該段積み
パレットを前記基準位置に向けて該コンベヤの搬送方向
に移動させて停止させ、 次に、前記段積みパレットを前記リフタによって前記支
持装置に載せること、 を特徴とする立体倉庫の運転方法。1. A stacking pallet stored in a shelf can be placed on a conveyor installed on a lifter of a pallet magazine connected to a storage port by a transfer device, and the stacking pallet can be placed on a supporting device of the pallet magazine. In such a state that the stacking pallet is placed on the conveyor so that the predetermined position of the stacking pallet coincides with the reference position of the supporting device, the conveyor of the conveyor is moved toward the reference position. And then stopping the stacking pallet by the lifter, and then loading the stacked pallet on the supporting device.
によって、入庫口に接続したパレットマガジンのリフタ
に設置したコンベヤに載せ、 前記段積みパレットを前記パレットマガジンの支持装置
に載せることができるように該段積みパレットの所定位
置が前記支持装置の基準位置に一致するように、前記コ
ンベヤに前記段積みパレットを載せた状態で、前記コン
ベヤの搬送方向の上流側および下流側の両側に設置した
ストッパを前記両側から中央側に向けて移動させて前記
段積みパレットを押して、該段積みパレットを前記基準
位置に向けて移動させて停止させ、 次に、前記段積みパレットを前記リフタによって前記支
持装置に載せること、 を特徴とする立体倉庫の運転方法。2. A stacking pallet stored in a shelf can be placed on a conveyor installed in a lifter of a pallet magazine connected to a storage port by a transfer device, and the stacking pallet can be placed on a supporting device of the pallet magazine. The stacking pallet is placed on the conveyor so that the predetermined position of the stacking pallet coincides with the reference position of the supporting device, and is installed on both the upstream side and the downstream side of the conveyor in the conveying direction. The stoppers are moved from the both sides toward the center side to push the stacked pallets, move the stacked pallets toward the reference position and stop the stacked pallets, and then move the stacked pallets by the lifter. A method of operating a three-dimensional warehouse characterized by being mounted on a supporting device.
によって、入庫口に接続したパレットマガジンのリフタ
に設置したコンベヤに載せ、 前記段積みパレットを前記パレットマガジンの支持装置
に載せることができるように該段積みパレットの所定位
置が前記支持装置の基準位置に一致するように、前記コ
ンベヤに前記段積みパレットを載せた状態で該コンベヤ
をフリーコンベヤとした状態で、前記コンベヤの搬送方
向の上流側および下流側の両側に設置したストッパを前
記両側から中央側に向けて移動させて前記段積みパレッ
トを押して、該段積みパレットを前記基準位置に向けて
移動させて停止させ、 次に、前記段積みパレットを前記リフタによって前記支
持装置に載せること、 を特徴とする立体倉庫の運転方法。3. A stacking pallet stored in a shelf can be placed on a conveyor installed in a lifter of a pallet magazine connected to a storage port by a transfer device, and the stacking pallet can be placed on a supporting device of the pallet magazine. In such a manner that the predetermined position of the stacking pallet coincides with the reference position of the supporting device and the stacking pallet is placed on the conveyor and the conveyor is a free conveyor, By moving the stoppers installed on both the upstream side and the downstream side from the both sides toward the center side and pushing the stacking pallet, the stacking pallet is moved toward the reference position and stopped, The stacking pallet is placed on the supporting device by the lifter.
によって、入庫口および出庫口に接続したパレットマガ
ジンのリフタに設置したコンベヤに載せ、 前記段積みパレットを前記パレットマガジンの支持装置
に載せることができるように該段積みパレットの所定位
置が前記支持装置の基準位置に一致するように、前記コ
ンベヤに前記段積みパレットを載せた状態で、該段積み
パレットを前記基準位置に向けて該コンベヤの搬送方向
に移動させて停止させ、 次に、前記段積みパレットを前記リフタによって前記支
持装置に載せ、 出庫口から回収したパレットが前記コンベヤに載ると、
該パレットの前記所定位置が前記基準位置に一致するよ
うに、該パレットを前記基準位置に向けて該コンベヤ上
を該コンベヤの搬送方向に移動させて停止させ、 次に、該パレットを前記リフタによって前記支持装置に
載せること、 を特徴とする立体倉庫の運転方法。4. A stacking pallet stored in a shelf is placed on a conveyor installed in a lifter of a pallet magazine connected to a loading port and a loading port by a transfer device, and the loading pallet is loaded on a supporting device of the pallet magazine. So that the predetermined position of the stacking pallet coincides with the reference position of the supporting device so that the stacking pallet is placed on the conveyor and the stacking pallet is directed toward the reference position. Then, the stacking pallet is placed on the supporting device by the lifter, and the pallet collected from the delivery port is placed on the conveyor.
The pallet is moved toward the reference position on the conveyor in the conveying direction of the conveyor and stopped so that the predetermined position of the pallet coincides with the reference position, and then the pallet is moved by the lifter. A method of operating a three-dimensional warehouse, comprising: mounting on the supporting device.
段積みパレットを搬送する搬送装置と、 前記搬送装置との間で段積みパレットを授受可能に設け
たパレットマガジンと、 段積みパレットを支えるために前記パレットマガジンの
下部に設置され、後退したときにパレットが垂直方向に
移動可能である一対の支持装置と、 前記パレットマガジンのパレットを前記搬送装置の走行
方向に搬送するために該パレットマガジンの下部に設置
され、リフタによって下降した際に入庫口に接続するコ
ンベヤと、 前記パレットマガジンの下部において前記コンベヤの搬
送方向の上流側および下流側の両側に設置され、前記両
側から内側に向けて移動して該コンベヤの上のパレット
に当たることが可能な２つのストッパと、からなり、 該２つのストッパは前記コンベヤに段積みパレットを載
せた際に前記移動が可能であること、 を特徴とする立体倉庫。5. A shelving group including a plurality of shelves, a transporting device that travels along the shelving group and transports a pallet loaded with vehicles and a stacking pallet, and a stacking pallet between the transporting device. A pallet magazine that can be transferred and received, a pair of support devices that are installed at the bottom of the pallet magazine to support stacked pallets, and that can move the pallet vertically when retracted, and the pallet of the pallet magazine. A conveyor that is installed in the lower part of the pallet magazine for carrying in the traveling direction of the carrying device and is connected to the storage port when it is lowered by a lifter; and an upstream side and a downstream side in the carrying direction of the conveyor at the lower part of the pallet magazine. Two on each side, capable of moving inward from both sides and hitting a pallet on the conveyor. And stopper consists, warehouse the two stopper, wherein said that the movement is possible, when carrying the double stack pallets on said conveyor.
段積みパレットを搬送する搬送装置と、 前記搬送装置との間で段積みパレットを授受可能に設け
たパレットマガジンと、 前記パレットマガジンの段積みパレットを支えるために
該パレットマガジンの下部に設置され、後退したときに
パレットが垂直方向に移動可能である一対の支持装置
と、 前記パレットマガジンのパレットを前記搬送装置の走行
方向に搬送するために該パレットマガジンの下部に設置
され、リフタによって下降した際に入庫口および出庫口
のそれぞれに接続するコンベヤと、 前記パレットマガジンの下部において前記コンベヤの搬
送方向の上流側および下流側の両側に設置され、前記両
側から内側に向けて移動して該コンベヤの上のパレット
に当たることが可能な２つのストッパと、からなり、 該２つのストッパは前記コンベヤに段積みパレットを載
せた際に前記移動が可能であり、 前記２つのストッパのうち、前記出庫口から前記コンベ
ヤにパレットを搬送する際の下流側に位置する前記スト
ッパは、前記出庫口から前記コンベヤにパレットを搬送
する際に前記移動が可能であること、 を特徴とする立体倉庫。6. A shelving group including a plurality of shelves, a transporting device that travels along the shelving group and transports a pallet loaded with vehicles and a stacking pallet, and a stacking pallet between the transporting device. A pallet magazine provided so as to be able to send and receive, a pair of support devices installed at the lower part of the pallet magazine to support the stacked pallets of the pallet magazine, and the pallet being vertically movable when retracted, A conveyor that is installed at a lower portion of the pallet magazine to convey the pallet of the magazine in the traveling direction of the conveying device and that is connected to each of the entrance and the exit when the pallet is lowered by the lifter, and the conveyor at the bottom of the pallet magazine. They are installed on both the upstream and downstream sides of the conveyor in the conveying direction, and move inward from both sides to move the conveyor. And two stoppers capable of hitting a pallet on the top of the conveyor, the two stoppers being movable when the stacked pallets are placed on the conveyor. The three-dimensional warehouse, wherein the stopper located on the downstream side when the pallet is transferred from the conveyor to the conveyor is movable when the pallet is transferred from the exit port to the conveyor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14512687A JPH0799056B2 (en) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 3D warehouse operation method and 3D warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14512687A JPH0799056B2 (en) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 3D warehouse operation method and 3D warehouse |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63312473A JPS63312473A (en) | 1988-12-20 |
| JPH0799056B2 true JPH0799056B2 (en) | 1995-10-25 |
Family
ID=15378001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14512687A Expired - Lifetime JPH0799056B2 (en) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 3D warehouse operation method and 3D warehouse |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799056B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993008352A1 (en) * | 1991-10-23 | 1993-04-29 | Kang, Ta, Hoon | Apparatus and method for delivering and receiving automobiles for parking building |
-
1987
- 1987-06-12 JP JP14512687A patent/JPH0799056B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63312473A (en) | 1988-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0799056B2 (en) | 3D warehouse operation method and 3D warehouse | |
| JPH04347275A (en) | Parking apparatus | |
| JPH0733727B2 (en) | Driving method of multi-storey car park | |
| JP2002120993A (en) | Automated storage and retrieval warehouse and cargo handling method for the same | |
| JP2643863B2 (en) | Multi-level parking | |
| JPH0617637B2 (en) | Multistory parking lot | |
| JP2647024B2 (en) | Driving method of multi-story parking lot | |
| JP2643864B2 (en) | Multi-level parking | |
| KR910002589B1 (en) | Parking garage | |
| JPH1046856A (en) | Safety device in multistory parking device | |
| JP2890226B2 (en) | Parking equipment | |
| JP3826584B2 (en) | Loading basket and its dispensing aid | |
| JPH057507B2 (en) | ||
| JPH074103A (en) | Multistory parking garage | |
| JP2643862B2 (en) | Multi-level parking | |
| JPH0796856B2 (en) | Multistory parking lot | |
| JPH06221018A (en) | Multistory parking garage | |
| JPH066840B2 (en) | Multistory parking lot | |
| JPH06221017A (en) | Multistory parking garage | |
| JPH0733730B2 (en) | Multistory parking lot | |
| JPH066841B2 (en) | Multistory parking lot | |
| JPH04254673A (en) | Vehicle conveying carriage with pallet exchange device | |
| JPS6278370A (en) | Stacker crane type three-dimensional parking area | |
| JPH0796859B2 (en) | Driving method of multistory parking lot and multistory parking lot | |
| JP2001010702A (en) | Automated storage and retrieval system |