JPH0798294B2

JPH0798294B2 - Automatic work assembly method and apparatus

Info

Publication number: JPH0798294B2
Application number: JP2565787A
Authority: JP
Inventors: 慧市橋; 勉丸山; 武佐々木
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1987-02-06
Filing date: 1987-02-06
Publication date: 1995-10-25
Anticipated expiration: 2010-10-25
Also published as: JPS63196333A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明はワークの自動組付方法及びその装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to an automatic work assembly method and apparatus.

（従来の技術）部品を組付物に自動的に組付ける装置としては特開昭60
−48227号公報に示されるものが知られている。これは
３次元方向に移動自在な固定ヘッドに可動ヘッドを回転
割出し自在に支持させるもので、該可動ヘッドの把持爪
で所定位置にある部品を把持して、該部品を組付物の方
へ移動させて取付けた後、可動ヘッドを割出し回転し所
定の締付工具でこの部品を組付物に締付け固定するもの
である。(Prior Art) Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 60 is an apparatus for automatically assembling parts into an assembly.
The one shown in Japanese Patent Laid-Open No. 48227 is known. This is a technique in which a movable head is rotatably indexed by a fixed head that is movable in three dimensions, and the gripping claws of the movable head are used to grip a component at a predetermined position, and the component is attached to the assembly. After moving and mounting the movable head, the movable head is indexed and rotated, and this component is clamped and fixed to the assembly with a predetermined tightening tool.

（発明が解決しようとする問題点）以上の組付け装置では可動ヘッドを割出し回転すること
により部品の把持と工具による締め付けをおこなってい
るため、可動ヘッドの割出し回転に時間を要し作業能率
上問題があった。(Problems to be solved by the invention) In the above assembling apparatus, since the movable head is indexed and rotated to grip the components and tighten with the tool, it takes time to index and rotate the movable head. There was a problem in terms of efficiency.

また以上の装置は部品の形状が複雑で組付物に対する組
付けボルト等の数が多いものには向いていなかった。Further, the above-described device is not suitable for a device having a complicated shape and a large number of mounting bolts and the like for an assembly.

本発明は以上の問題点を解決すべくなされたもので、そ
の目的とする処は、形状が複雑で取付ボルト等の数の多
いワークを短時間で能率よく自動的に組付けられるワー
クの自動組付方法及びその装置を提供するにある。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to automatically install a work having a complicated shape and a large number of mounting bolts and the like in a short time efficiently and automatically. An assembling method and an apparatus therefor are provided.

（問題点を解決するための手段）以上の問題点を解決するためワークの自動組付方法は、
組付治具ヘッドと組付物を接近離反自在にしたワークの
自動組付方法において、組付治具ヘッドの治具本体を水
平姿勢に傾動させ、該治具本体に設けられた位置決め把
持手段によりワークを位置決め把持させる工程と、前記
ワークの位置決め把持工程と同期して行なわれる組付治
具ヘッドの支持枠に設けられた複数のナットランナへナ
ット又はボルトを供給する行程と、前記治具本体を垂直
姿勢に傾動させ、前記ナットランナによりワークを組付
物に締付け固定する工程を有することであり、かかる方法を実施するための装置として、組付治具ヘッ
ドと組付物が接近離反自在であるワークの自動組付装置
において、組付治具ヘッドの支持枠前面で水平、垂直姿
勢に傾動自在に支承された治具本体と、該治具本体に設
けられたワークの位置決め把持手段と、前記支持枠に設
けられた複数のナットランナと、該ナットランナにナッ
ト又はボルトを供給する供給手段とからワークの自動組
付装置を構成したことである。(Means for solving the problems) In order to solve the above problems, the automatic work assembly method is
In a method of automatically assembling a work in which an assembling jig head and an assembly can be moved toward and away from each other, a jig body of the assembling jig head is tilted to a horizontal posture, and a positioning gripping means provided on the jig body. The step of positioning and gripping the work by means of the step of: supplying the nuts or bolts to a plurality of nut runners provided in the support frame of the assembly jig head, which is performed in synchronization with the step of positioning and gripping the work, and the jig body. And a work for tightening and fixing the work to the assembly by the nut runner.As an apparatus for performing such a method, the assembly jig head and the assembly can be freely moved toward and away from each other. In an automatic assembly device for a certain work, the jig main body is tiltably supported in the horizontal and vertical postures in front of the support frame of the assembly jig head, and the positioning of the work provided on the jig main body. An automatic work assembling apparatus is configured by a gripping means, a plurality of nut runners provided on the support frame, and a supply means for supplying a nut or a bolt to the nut runner.

（作用）組付治具ヘッドの治具本体を水平に回動させて、該治具
本体にワークを位置決め把持し、この間に組付治具ヘッ
ドの支持ワークに設けられた複数のナットランナへナッ
ト又はボルトを供給せしめる。(Operation) The jig main body of the assembling jig head is horizontally rotated to position and hold the work on the jig main body, and the nuts are attached to the plurality of nut runners provided on the supporting work of the assembling jig head during this time. Or supply the bolt.

その後治具本体を垂直に傾動させてワークを組付状態に
して組付物に取付け、前記ナットランナにより締付け固
定する。After that, the jig main body is tilted vertically to put the work in the assembled state, and the work is attached to the assembled body, and the nut runner is tightened and fixed.

（実施例）次に本発明の好適一実施例をワークとしてエキゾースト
マニホールドを例にとって添付の第１図乃至第20図を参
照しつつ詳述する。(Embodiment) Next, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail by taking an exhaust manifold as an example with reference to FIGS.

第１図はエキゾーストマニホールド（Ｗ）（以下ワーク
と称す）の自動組付装置の全体を示す斜視図であり、
（Ｃ）はパレット（PA）に載置固定されたエンジン
（Ｅ）の組立搬送ラインであって、エンジン（Ｅ）はこ
の組立搬送ライン（Ｃ）の所定位置にワーク（Ｗ）の組
付のために位置決め固定されている。（１）は治具ヘッ
ド交換式のワーク自動組付装置であり、前記エンジン
（Ｅ）の方へ向かって配設された基台（３）上にこの装
置本体が固定されている。該装置本体にはワーク搬送ラ
イン（Ｆ）の所定位置に位置決めされたワーク（Ｗ）を
把持するワーク把持ステーション（S1）と、把持したワ
ーク（Ｗ）を前方のエンジン（Ｅ）に組付ける組付ステ
ーション（S2）とが設けられており、この２つのステー
ション（S1），（S2）間は上下の環状レール（４），
（４）によって連続的に連結されている。FIG. 1 is a perspective view showing the whole of an automatic assembly apparatus for an exhaust manifold (W) (hereinafter referred to as a work),
(C) is an assembly and transfer line of an engine (E) mounted and fixed on a pallet (PA), and the engine (E) is for assembling a work (W) at a predetermined position of this assembly and transfer line (C). It is fixed for positioning. (1) is a jig head exchange type automatic work assembling apparatus, and the apparatus main body is fixed on a base (3) arranged toward the engine (E). A work gripping station (S1) for gripping the work (W) positioned at a predetermined position on the work transfer line (F) and a set for assembling the gripped work (W) to the front engine (E) There is an attached station (S2) and an upper and lower annular rail (4) between these two stations (S1) and (S2).
They are continuously connected by (4).

前記各ステーション（S1），（S2）の前記環状レール
（４），（４）の外周側にはワーク（Ｗ）の位置決め把
持及び組付を行う全く同じ機能の２つの組付治具ヘッド
（２），（２）がそれぞれ支持され、該組付治具ヘッド
（２），（２）はインデックス装置（５）により環状レ
ール（４），（４）上を摺動し、ワーク把持ステーショ
ン（S1）及びワーク組付ステーション（S2）間を交互に
移動自在となっている。尚本実施例では前記組付治具ヘ
ッド（２），（２）は全く同機能のものとしたが、一方
を別な機能を有する組付治具ヘッドにしてもよいのはも
ちろんである。Two assembling jig heads having exactly the same function for positioning and gripping and assembling the work (W) are provided on the outer peripheral sides of the annular rails (4), (4) of the stations (S1), (S2) ( 2) and (2) are respectively supported, and the assembling jig heads (2) and (2) slide on the annular rails (4) and (4) by the index device (5), and the work gripping station ( It is freely movable between S1) and the work assembly station (S2). In this embodiment, the assembling jig heads (2) and (2) have exactly the same function, but one of them may be an assembling jig head having a different function.

前記ワーク組付ステーション（S2）における環状レール
（４），（４）は可動レール（4a），（4a）となってお
り、不図示の移動装置により基台（３）のレール
（７），（７）上を摺動するスライドベース（６）とと
もに、ワーク組付ステーション（S2）に位置する組付治
具ヘッド（２）を前方のエンジン（Ｅ）の方へ移動でき
るようになっている。The annular rails (4) and (4) in the work assembling station (S2) are movable rails (4a) and (4a), and the rails (7) of the base (3) are moved by a moving device (not shown). (7) Along with the slide base (6) that slides on it, the assembly jig head (2) located at the work assembly station (S2) can be moved toward the front engine (E). .

またワーク（Ｗ）はエンジン（Ｅ）に取付けられるフラ
ンジ部（WF）及びステー部（WS）と管状部（WP）等から
なっており、ここでのワーク（Ｗ）はフランジ部（WF）
が２つに分かれ回りに３個づつ計６個の取付用ボルト孔
（WF−１），（WF−２），（WF−３）…が形成されてい
ると共に、ステー部（WS）には取付用ボルト孔（WS−
１），（WS−２）が形成されている。尚フランジ部（W
F）にはエンジン（Ｅ）に取付けられる平らなフランジ
面（WFA）とその反対側のフランジ背面（WFB）等を有し
ている。このワーク（Ｗ）は第４図乃至第６図で示され
る如くパレット（PA）上にそのフランジ部（WF）及びス
テー部（WS）を載置して固定されている。このパレット
（PA）のフランジ部（WF）を載置する部分は一部立上が
った厚肉となっており、且つその両サイドはやや薄くな
ってワーク（Ｗ）のフランジ部（WF）との間に隙間（P
S），（PS）を形成している。The work (W) is composed of a flange part (WF) attached to the engine (E), a stay part (WS), a tubular part (WP), etc., and the work (W) here is the flange part (WF).
Is divided into two and three are provided around each of them, a total of six mounting bolt holes (WF-1), (WF-2), (WF-3) ... Are formed, and the stay section (WS) is Mounting bolt hole (WS-
1) and (WS-2) are formed. Flange (W
F) has a flat flange surface (WFA) attached to the engine (E) and a flange back surface (WFB) on the opposite side. This work (W) is fixed by placing its flange portion (WF) and stay portion (WS) on a pallet (PA) as shown in FIGS. 4 to 6. The part on which the flange part (WF) of this pallet (PA) is placed has a partially raised thick wall, and its both sides are slightly thin, and the flange part (WF) of the work (W) Gap (P
S) and (PS) are formed.

尚ステー部ボルト孔（WS−１），（WS−２）には前もっ
て取付ボルト（Ｂ），（Ｂ）が差し込まれ、該取付ボル
ト（Ｂ），（Ｂ）はその頭部でステー部（WS）に支持さ
れている。In addition, the mounting bolts (B) and (B) are previously inserted into the stay portion bolt holes (WS-1) and (WS-2), and the mounting bolts (B) and (B) are attached to the stay portions (B) and (B) at their heads. WS).

次に第２図乃至第４図を参照しつつ組付治具ヘッド
（２）の基本構成について説明する。Next, the basic structure of the assembly jig head (2) will be described with reference to FIGS. 2 to 4.

組付治具ヘッド（２）は支持枠（10）、傾動シリンダ
（11）、フランジ部ナットランナ（50）、ステー部ナッ
トランナ（70）、治具本体（14）、ワーク（Ｗ）のクラ
ンプ保持装置（20）等からなっているもので、支持枠
（10）の基板（10a）後面には前記上下の環状レール
（４），（４）に支持される上下の背面ブラケット（10
f），（10g）が固定されている。該背面ブラケット（10
f），（10g）には環状レール（４），（４）の両側面に
案内されるガイドローラ（12），…が取付けられている
と共に、下方の背面ブラケット（10g）には支持用の支
持ローラ（13），…が取付けられて、組付治具ヘッド
（２）全体を環状レール（４），（４）に沿って摺動自
在に支持している。The assembling jig head (2) is a support frame (10), tilting cylinder (11), flange nutrunner (50), stay nutrunner (70), jig body (14), work (W) clamp holding device. (20) and the like, and on the rear surface of the substrate (10a) of the support frame (10), upper and lower rear brackets (10) supported by the upper and lower annular rails (4) and (4).
f) and (10g) are fixed. The rear bracket (10
f) and (10g) are equipped with annular rails (4), guide rollers (12), which are guided to both side surfaces of (4), and the lower rear bracket (10g) is used for supporting. Support rollers (13) are attached to slidably support the entire assembly jig head (2) along the annular rails (4) and (4).

支持枠（10）にはその前面側に上、下部支持板（10
c），（10d）を介して固定板（10b）が設けられてお
り、該固定板（10b）にはワークフランジ部（WF）締付
用の６つのフランジ部ナットランナ（50a），（50b），
（50c），…及びこれ等へナットを供給するナット供給
装置（60）や、ワークステー部（WS）締付用の３つのス
テー部ナットランナ（70a），（70b），（70c）のそれ
ぞれの駆動部（72），…が固定されている。また支持枠
（10）には傾動シリンダ（11），（11）が枢支されてお
り、そのロッド（11a），（11a）の先端が治具本体（1
4）の後部アーム（14e），（14e）に枢着されている。The support frame (10) has upper and lower support plates (10
A fixing plate (10b) is provided via c) and (10d), and the fixing plate (10b) has six flange nutrunners (50a) and (50b) for tightening the work flange (WF). ，
(50c), ... and a nut supply device (60) for supplying nuts to these, and three stay part nut runners (70a), (70b), (70c) for tightening the work stay part (WS). The drive parts (72), ... Are fixed. Tilt cylinders (11) and (11) are pivotally supported on the support frame (10), and the tips of the rods (11a) and (11a) are attached to the jig body (1).
4) It is pivotally attached to the rear arms (14e) and (14e).

治具本体（14）は略Ｌ字形の左右の側板（14a），（14
a）及び該側板（14a），（14a）間をつなぐ上板（14c）
及び連結板（14b）等からなり、側板（14a），（14a）
下部に固定された左右の軸受（14d），（14d）を介し
て、前記支持枠（10）の下部支持板（10d），（10d）間
に架設固定された固定軸（15）に枢支されている。前記
軸受（14d），（14d）には前記傾動シリンダ（11），
（11）のロッド（11a），（11a）が枢着されたアーム
（14e），（14e）が固定されているため、傾動シリンダ
（11）のロッド（11a）を引き込むことにより治具本体
（14）を第２図の垂直な状態から第４図の水平な状態に
回動させることができる。尚この場合ステー部ナットラ
ンナ（70）のソケット部（71），…は連結部（73），…
で駆動部（72），…側と切り離されて治具本体（14）と
ともに回動できるようになっている。The jig body (14) consists of left and right side plates (14a), (14
a) and the upper plate (14c) connecting the side plates (14a) and (14a)
And side plates (14a), (14a).
The left and right bearings (14d) and (14d) fixed to the lower part are pivotally supported on a fixed shaft (15) fixedly installed between the lower support plates (10d) and (10d) of the support frame (10). Has been done. The tilting cylinder (11), the bearing (14d), (14d),
Since the arms (14e) and (14e) to which the rods (11a) and (11a) of (11) are pivoted are fixed, the jig body ((e) is pulled by pulling the rod (11a) of the tilting cylinder (11). 14) can be rotated from the vertical state of FIG. 2 to the horizontal state of FIG. In this case, the socket portions (71) of the stay nutrunner (70) are connected to the connection portions (73) ,.
Is separated from the drive section (72), and can be rotated together with the jig body (14).

治具本体（14）の上部にはバックアッププレート用シリ
ンダ（22）、バックアッププレート（21）、クランプ装
置（30）、位置決め装置（40）等からなるワーククラン
プ保持装置（20）が組付けられており、ワーク（Ｗ）を
バックアッププレート（21）に位置決めして挟着保持で
きるようになっている。バックアッププレート用シリン
ダ（22）は治具本体（14）の上板（14c）に固定されそ
のロッド（22a）先端がガイド部材（23），（23）間に
架設固定された移動部材（25）の中央部に連結されてい
る。尚前記ガイド部材（23）は前記治具本体（14）の上
板（14c）と側板（14a），（14a）の支持部材（14f），
（14f）を介して上下に固定されたガイドバー（24），
（24）に摺動自在に嵌合している。A work clamp holding device (20) including a backup plate cylinder (22), a backup plate (21), a clamp device (30), a positioning device (40), and the like is attached to the upper part of the jig body (14). Therefore, the work (W) can be positioned and clamped and held on the backup plate (21). The backup plate cylinder (22) is fixed to the upper plate (14c) of the jig body (14), and its rod (22a) tip is erected and fixed between the guide members (23) and (23). It is connected to the central part of. The guide member (23) is a support member (14f) for the upper plate (14c) and side plates (14a), (14a) of the jig body (14),
Guide bar (24) fixed vertically through (14f),
(24) is slidably fitted.

また前記移動部材（25）には支持軸（26）や回動板（2
7），（27）等を介してバックアッププレート（21）が
連結され、該バックアッププレート（21）には前記クラ
ンプ装置（30）と位置決め装置（40）とが固定されてい
る。The moving member (25) includes a support shaft (26) and a rotating plate (2).
A backup plate (21) is connected via 7), (27), etc., and the clamp device (30) and the positioning device (40) are fixed to the backup plate (21).

ここで治具本体（14）へのワーク（Ｗ）の組付け手順を
説明すれば、パレット（Ｐ）上に固定されたワーク
（Ｗ）がワーク把持ステーション（S1）に位置決めされ
ると、傾動シリンダ（11），（11）により治具本体（1
4）を第４図の如くワーク（Ｗ）上方に水平に回動さ
せ、その後ワーク（Ｗ）をパレット（Ｐ）ごと上昇させ
てステー部ナットランナ（70），（70）のソケット部
（71），（71）をワークステー部（WS）の締付ボルト
（Ｂ），（Ｂ）に係合させると共に、ワーク（Ｗ）とパ
レット（Ｐ）間の隙間（PS），（PS）にバックアッププ
レート用シリンダ（22）を介してバックアッププレート
（21）の両端部を所定位置まで摺動させつつ挿入する。
次に前記位置決め装置（40）によりワーク（Ｗ）をバッ
クアッププレート（21）に位置決めすると共に、前記ク
ランプ装置（30）によりワークフランジ部（WF）をバッ
クアッププレート（21）に押圧することにより、ワーク
（Ｗ）を治具本体（14）に把持位置決めすることができ
る。この場合バックアッププレート（21）はワークフラ
ンジ部（WF）のボルト孔（WF−１），…にかからぬよう
にワーク（Ｗ）側中央部端部に矩形状切欠部（21a）を
設けていると共に、その両側にもボルト切欠部（21
b），（21b）を設けている。Here, the procedure for assembling the work (W) to the jig body (14) will be described. When the work (W) fixed on the pallet (P) is positioned at the work gripping station (S1), it tilts. Cylinder (11), (11) allows jig body (1
4) Horizontally rotate the work (W) above the work (W) as shown in FIG. 4, and then raise the work (W) together with the pallet (P) to keep the nut runners (70) of the stay part (71) socket part (71). , (71) are engaged with the tightening bolts (B), (B) of the work stay part (WS), and the backup plate is provided in the gaps (PS), (PS) between the work (W) and the pallet (P). The both ends of the backup plate (21) are slid and inserted to predetermined positions via the working cylinder (22).
Next, the work (W) is positioned on the backup plate (21) by the positioning device (40), and the work flange portion (WF) is pressed against the backup plate (21) by the clamp device (30). (W) can be grasped and positioned by the jig body (14). In this case, the backup plate (21) is provided with a rectangular notch (21a) at the center end of the work (W) side so as not to cover the bolt holes (WF-1) of the work flange (WF). The bolt notch (21
b) and (21b) are provided.

以上の状態でパレット（PA）とワーク（Ｗ）の係合をと
き、傾動シリンダ（11），（11）により治具本体（14）
及びワーク（Ｗ）を第２図の如く垂直状態に立て組付用
のエンジン（Ｅ）の方へ移動させればよい。When the pallet (PA) and the work (W) are engaged in the above state, the tilt cylinders (11) and (11) are used to make the jig body (14).
Also, the work (W) may be vertically moved as shown in FIG. 2 toward the engine (E) for assembly.

次にワーククランプ保持装置（20）について第７図乃至
第10図を参照しつつ更に詳述する。Next, the work clamp holding device (20) will be described in more detail with reference to FIGS. 7 to 10.

前記バックアッププレート用シリンダ（22）のロッド
（22a）に固定される移動部材（25）下面には２枚のブ
ラケット（25a），（25a）が固設され、該ブラケット
（25a），（25a）間に支持軸（26）が架設されている。
そして該支持軸（26）に一端が枢支される回動板（2
7），（27）の他端には前記バックアッププレート（2
1）が固定されている。従って該バックアッププレート
（21）は第７図中回動板（27），（27）の上端面が移動
板（25）の下面に当接するまで支持軸（26）を中心にわ
ずかに回動できるようになっており、バックアッププレ
ート（21）をワーク（Ｗ）とパレット（PA）との隙間
（PS），（PS）に挿入しやすくしてある。尚前記回動板
（27），（27）にはバックアッププレート（21）の左右
への移動量を調整する調整ボルト（28），（28）が前記
ブラケット（25a），（25a）との間に設けられている。Two brackets (25a) and (25a) are fixedly provided on the lower surface of the moving member (25) fixed to the rod (22a) of the backup plate cylinder (22), and the brackets (25a) and (25a) are fixed. A support shaft (26) is installed between them.
A rotating plate (2) whose one end is pivotally supported by the support shaft (26)
At the other end of 7) and (27), the backup plate (2
1) is fixed. Therefore, the backup plate (21) can be slightly rotated about the support shaft (26) until the upper end surfaces of the rotating plates (27) and (27) come into contact with the lower surface of the moving plate (25) in FIG. This makes it easy to insert the backup plate (21) into the gaps (PS) and (PS) between the work (W) and the pallet (PA). Adjustment bolts (28) and (28) for adjusting the amount of movement of the backup plate (21) to the left and right are provided between the rotating plates (27) and (27) between the brackets (25a) and (25a). It is provided in.

クランプ装置（30）はクランパシリンダ（31）及びクラ
ンパ（32）等からなるもので、前記バックアッププレー
ト（21）にスペーサー（21c），（21c）を介してクラン
パシリンダ（31）が固定され、スペーサー（21c），（2
1c）間に突出するそのロッド（31a）にクランパ（32）
の一端が枢着されている。該クランパ（32）はバックア
ッププレート（21）に沿ってコ字形に下方に開いた形状
をしており、その両先端部にはワークフランジ（WF）の
フランジ背面（WFB）の形状に倣ったワーク押圧部（32
a），（32a）が形成されている。そしてクランパ（32）
は前記ワーク押圧部（32a），（32a）の上方の中央部が
前記バックアッププレート（21）の突出部（21d）に枢
支されているため、クランパシリンダ（31）のロッド
（31a）の動きによりクランパのワーク押圧部（32a），
（32a）をワークフランジ部（WF）の２つのフランジ面
（WFA），（WFA）に係脱することが可能となっていて、
ワークフランジ部（WF）の２つのフランジ面（WFA），
（WFA）をバックアッププレート（21）に押圧して支持
できるようになっている。The clamp device (30) is composed of a clamper cylinder (31), a clamper (32), etc., and the clamper cylinder (31) is fixed to the backup plate (21) via spacers (21c) and (21c). (21c), (2
Clamper (32) on the rod (31a) protruding between 1c)
One end of is pivoted. The clamper (32) has a U-shaped shape that opens downward along the backup plate (21), and both ends of the clamper (32) follow the shape of the flange back surface (WFB) of the work flange (WF). Pressing part (32
a) and (32a) are formed. And clamper (32)
Is the movement of the rod (31a) of the clamper cylinder (31) because the central portion above the work pressing portions (32a) and (32a) is pivotally supported by the protruding portion (21d) of the backup plate (21). The work pressing part (32a) of the clamper,
(32a) can be engaged with and disengaged from the two flange surfaces (WFA), (WFA) of the work flange (WF).
Two flange faces (WFA) of work flange part (WF),
(WFA) can be pressed against the backup plate (21) to be supported.

位置決め装置（40）は位置決めピン用シリンダ（41）、
位置決めピン（46）、倣い板（42）等からなるものでバ
ックアッププレート（21）に保持されたワークフランジ
部（WF）のボルト孔（WF−１），（例えば第８図中右端
のもの）に位置決めピン（46）の先端部を係脱させてワ
ーク（Ｗ）の位置決めをおこなうものである。位置決め
装置（40）は第８図で示される如くバックアッププレー
ト（21）に固定されるもので、その詳細は第９図乃至第
10図に示されている。The positioning device (40) includes a positioning pin cylinder (41),
A bolt hole (WF-1) in the work flange portion (WF) held by the backup plate (21), which is composed of a positioning pin (46), a copy plate (42), etc. (for example, the right end in FIG. 8). The tip of the positioning pin (46) is engaged and disengaged to position the work (W). The positioning device (40) is fixed to the backup plate (21) as shown in FIG. 8, and its details are shown in FIGS.
It is shown in Figure 10.

バックアッププレート（21）に固定された位置決めピン
用シリンダ（41）のロッド（41a）には長孔（42a）が形
成された倣い板（42）が固定されており、前記長孔（42
a）はロッド（41a）の前進方向に対しバックアッププレ
ート（21）から遠ざかる如く斜状に配設されている。一
方バックアッププレート（21）の支持部（21e）状には
前記倣い板（42）が摺動する摺動孔部（43）を形成する
２つの案内部材（43a），（43b）が固定されている。案
内部材（43a）の一側には前記摺動孔部（43）に臨む縦
孔（43a−１）が形成され、連結部材（45）を介して位
置決めピン（46）に連結される案内ピン（44）が前記縦
孔（43a−１）を通って倣い板（42）の長孔（42a）に係
合している。前記連結部材（45）は断面Ｔ形をしてお
り、前記案内ピン（44）が螺着される上辺部（45a）は
固定板（47）と案内部材（43a）とで形成される上下孔
（48）内を上下に摺動自在であると共に、前記上下孔
（48）に臨む固定板（47）の縦孔（47a）を介して連結
部材（45）の下辺部（45b）が外方へ突出している。該
下辺部（45b）にはバックアッププレート（21）のボル
ト切欠部（21b）に向けてその先部がテーパー状に小径
となった孔係合部（46a）を有する位置決めピン（46）
が螺着されている。尚前記固定板（47）は案内部材（43
a）にボルト等で固定されている。A copying plate (42) having a long hole (42a) is fixed to the rod (41a) of the positioning pin cylinder (41) fixed to the backup plate (21).
a) is obliquely arranged so as to be distant from the backup plate (21) with respect to the forward direction of the rod (41a). On the other hand, two guide members (43a) and (43b) forming a slide hole (43) through which the copy plate (42) slides are fixed to the support portion (21e) of the backup plate (21). There is. A vertical pin (43a-1) facing the sliding hole (43) is formed on one side of the guide member (43a), and the guide pin is connected to the positioning pin (46) via the connecting member (45). The (44) passes through the vertical hole (43a-1) and engages with the elongated hole (42a) of the copying plate (42). The connecting member (45) has a T-shaped cross section, and the upper side portion (45a) to which the guide pin (44) is screwed is a vertical hole formed by a fixing plate (47) and a guide member (43a). The lower side part (45b) of the connecting member (45) is slidable in the vertical direction (47a) of the fixing plate (47) facing the upper and lower holes (48) while being vertically slidable in the (48). Protruding to. A positioning pin (46) having a hole engaging portion (46a) on the lower side portion (45b), the tip of which is tapered toward the bolt cutout portion (21b) of the backup plate (21).
Is screwed on. The fixing plate (47) is provided with a guide member (43
It is fixed to a) with bolts.

即ち位置決めピン用シリンダ（41）のロッド（41a）の
突出前進に伴い倣い板（42）が前進すると、案内ピン
（44）は倣い板（42）の斜状の長孔（42a）に沿ってバ
ックアッププレート（21）側へ移動し、連結部材（45）
を介して位置決めピン（46）をバックアッププレート
（21）ボルト切欠部（21b）の方へ移動させる。バック
アッププレート（21）のボルト切欠部（21b）と前記位
置決めピン（46）との間にはワークフランジ部（WF）の
ボルト孔（WF−１）が臨んでいるため、位置決めピン
（46）の孔係合部（46a）が前記ボルト孔（WF−１）に
わずかに挿入されバックアッププレート（21）に対する
ワーク（Ｗ）の位置決めがなされる。尚前記ロッド（41
a）を位置決めピン用シリンダ（41）内に引き込むこと
により前述と全く逆のことがおこなわれ、位置決めピン
（46）はワーク（Ｗ）から離間する。That is, when the copying plate (42) advances as the rod (41a) of the positioning pin cylinder (41) projects, the guide pin (44) moves along the slanted long hole (42a) of the copying plate (42). Moved to the backup plate (21) side, and the connecting member (45)
The positioning pin (46) is moved to the bolt notch (21b) of the backup plate (21) via the. Since the bolt hole (WF-1) of the work flange portion (WF) faces between the bolt cutout portion (21b) of the backup plate (21) and the positioning pin (46), the positioning pin (46) The hole engaging portion (46a) is slightly inserted into the bolt hole (WF-1) to position the work (W) with respect to the backup plate (21). The rod (41
By pulling a) into the positioning pin cylinder (41), the completely opposite operation is performed and the positioning pin (46) is separated from the work (W).

次にフランジ部ナットランナ（50）及びナット供給装置
（60）について第７図、第８図及び第11図乃至第15図を
参照しつつ詳述する。Next, the flange nut runner (50) and the nut supply device (60) will be described in detail with reference to FIGS. 7, 8 and 11 to 15.

フランジ部ナットランナ（50）はバックアッププレート
（21）に位置決め保持されたワーク（Ｗ）のフランジ部
（WF）の６つのボルト孔（WF−１），…に対向する位置
に同じものが６台（50a），（50b），（50c），…設け
られており、前方のパレット（PA）上に位置決め固定さ
れたエンジン（Ｅ）の取付ボルトにワークフランジ部
（WF）をナット（Ｎ）により締付けるものである。また
ナット供給装置（60）はこれらのフランジ部ナットラン
ナ（50）に締付け用ナット（Ｎ）を供給するものであ
る。The flange nutrunner (50) has six identical nut runners (50) facing the six bolt holes (WF-1) of the flange (WF) of the workpiece (W) held by the backup plate (21). 50a), (50b), (50c), etc., and the work flange part (WF) is tightened with the nut (N) to the mounting bolt of the engine (E) which is positioned and fixed on the front pallet (PA). It is a thing. The nut supply device (60) supplies the tightening nut (N) to the flange runners (50).

フランジ部ナットランナ（50）は前方のソケット部（5
1）と該ソケット部（51）を回転させる後方の動力伝達
部（52）等からなっている。動力伝達部（52）は移動板
（57）に固定される前部固定部（53）と支持枠（10）の
固定板（10b）に固定される後部固定部（54）等よりな
っており、後部固定部（54）には前部固定部（53）内を
摺動自在な摺動部（54a）が連結されている。そして
前、後部固定部（53），（54）間にはバネ部材（55）が
装着されているため、前部固定部（53）及びこれに回動
自在に連結されるソケット部（51）を前記移動板（57）
とともに第７図中左方に弾圧付勢している。The flange nutrunner (50) is located on the front socket (5
1) and a rear power transmission part (52) for rotating the socket part (51). The power transmission part (52) includes a front fixing part (53) fixed to the moving plate (57) and a rear fixing part (54) fixed to the fixing plate (10b) of the support frame (10). A sliding portion (54a) slidable in the front fixing portion (53) is connected to the rear fixing portion (54). Since the spring member (55) is mounted between the front and rear fixing portions (53) and (54), the front fixing portion (53) and the socket portion (51) rotatably connected to the front fixing portion (53). The moving plate (57)
Along with this, the elastic force is urged to the left in FIG.

前記ソケット部（51）にはロッド（56）やナット係合部
（51a）等が設けられており、ロッド（56）は締付用ナ
ット（Ｎ）のねじ孔に挿入可能であると共に、ソケット
部（51）の軸方向に不図示のバネ部材で前方へ突出する
如く弾圧付勢されている。前記移動板（57）は固定板
（10b）に取付けらた移動シリンダ（58）及びガイド部
材（59），（59）（第８図にその正面図のみ示す）によ
り前後に移動可能となっており、前記６台のフランジ部
ナットランナ（50a），…の動力伝達部（52），…の前
部固定部（53），…を前後動させてこれらのソケット部
（51），…を同時に前後に進退自在としている。The socket portion (51) is provided with a rod (56), a nut engaging portion (51a), etc., and the rod (56) can be inserted into the screw hole of the tightening nut (N) and the socket can be inserted. A spring member (not shown) is elastically biased in the axial direction of the portion (51) so as to project forward. The moving plate (57) can be moved back and forth by a moving cylinder (58) attached to the fixed plate (10b) and guide members (59) and (59) (only its front view is shown in FIG. 8). And the front fixing parts (53) of the six flange nutrunners (50a), ..., the power transmission parts (52) of the flange parts, and the socket parts (51) of the six parts are moved back and forth at the same time. You can move back and forth freely.

ナット供給装置（60）は回動シリンダ（61）、腕部材
（62），（62）、ナットカートリッジ（64）等からなる
もので、回動シリンダ（61）は第７図の如くそのロッド
（61a）が前方に上傾する如く前記支持枠（10）の固定
板（10b）に取付けられており、ロッド（61a）先端は左
右に一対のなって配設される腕部材（62），（62）の一
方の下端部に枢着されている。前記腕部材（62）は略く
の字形して後方に上傾しており、くの字形の角部が支持
ピン（63a）及び支持部材（63）を介して固定板（10b）
に枢支されているため、回動シリンダ（61）のロッド
（61a）の進退により腕部材（62），（62）の上部は前
記支持ピン（63a）を中心に前後に揺動することとな
る。The nut supply device (60) is composed of a rotating cylinder (61), arm members (62) and (62), a nut cartridge (64), etc., and the rotating cylinder (61) has a rod (61) as shown in FIG. 61a) is attached to the fixed plate (10b) of the support frame (10) so as to incline forward, and the tips of the rod (61a) are arranged in a pair on the left and right as arm members (62), ( 62) is pivotally attached to one lower end. The arm member (62) is substantially V-shaped and is inclined rearward, and the V-shaped corner portion is fixed to the fixing plate (10b) via the support pin (63a) and the support member (63).
Since the rod (61a) of the rotary cylinder (61) moves back and forth, the upper parts of the arm members (62) and (62) swing back and forth around the support pin (63a). Become.

ナットカートリッジ（64）は締付用ナット（Ｎ）を複数
個保持するもので、前記腕部材（62），（62）間に固定
された連結部材（65）に水平にフランジ部ナットランナ
（50a），…の数（６個）だけ取付けられている。そし
てナットカートリッジ（64）は腕部材（62）の第７図中
左方への揺動に伴って待機位置（Ｔ）からフランジ部ナ
ットランナ（50a），…の前方へ90度旋回するが、フラ
ンジ部ナットランナ（50a），…の位置に合せて６つの
各ナットカートリッジ（64a），（64b），…は第11図に
示される如く連結部材（65）からの長さが調整されてい
る。従って例えばナットカートリッジ（64a）はワーク
フランジ部（WF）のボルト孔（WF−１）又は（WF−３）
用であ、ナットカートリッジ（64b）はボルト孔（WF−
２）用である。The nut cartridge (64) holds a plurality of tightening nuts (N), and the flange nutrunner (50a) is horizontally attached to the connecting member (65) fixed between the arm members (62) and (62). , ... are attached (six). The nut cartridge (64) turns 90 degrees from the standby position (T) to the front of the flange nutrunner (50a), as the arm member (62) swings to the left in FIG. The lengths of the six nut cartridges (64a), (64b), ... From the connecting member (65) are adjusted according to the positions of the nut runners (50a) ,. Therefore, for example, the nut cartridge (64a) has a bolt hole (WF-1) or (WF-3) in the work flange (WF).
The nut cartridge (64b) has a bolt hole (WF-
It is for 2).

ナットカートリッジ（64）の本体（100）にはナット搬
送孔（101）が貫通しており、該ナット搬送孔（101）は
ナット取出部（110）までつながっているが、該ナット
取出部（110）下端で順次幅が狭くなった狭幅部（101
a）となっている。ナット取出部（110）は本体底板（10
0a）の支持ピン（111），（111）に回動自在に支持され
る左右対称な開閉部材（112），（112）と、該開閉部材
（102）を閉の方向に弾圧付勢する閉じバネ（113）とか
らなっている。開閉部材（112），（112）は閉状態で前
記ナット搬送孔（101）及び挟幅部（101a）を形成する
と共に、該挟幅部（101a）に係合されているナット
（Ｎ）のねじ孔に前記フランジ部ナットランナ（50）の
ソケット部ロッド（56）を挿通できる係合孔（114）を
形成している。尚該係合孔（114）に対向する本体底板
（100a）にも半円弧状の溝が形成されている。A nut carrying hole (101) penetrates through the body (100) of the nut cartridge (64), and the nut carrying hole (101) is connected to the nut take-out portion (110). ) Narrow width part (101
a). The nut extraction part (110) is the bottom plate (10
0a) support pins (111), (111) are rotatably supported by symmetric opening / closing members (112), (112) and a closing member for elastically urging the opening / closing member (102) in the closing direction. It consists of a spring (113). The opening / closing members (112), (112) form the nut carrying hole (101) and the narrow width portion (101a) in the closed state, and the nut (N) engaged with the narrow width portion (101a) An engagement hole (114) through which the socket rod (56) of the flange nut runner (50) can be inserted is formed in the screw hole. A semi-circular groove is also formed in the main body bottom plate (100a) facing the engagement hole (114).

ナットカートリッジ（64a），…へナット（Ｎ）の供給
手段は図示されていないが所定のナット供給チューブ等
をそれぞれのナットカートリッジ（64a），…の一端に
連結しておこない、常時ナット取出部（110），…の挟
幅部（101a），…にナット（Ｎ），…を係合させて保持
させておくものとする。Although the means for supplying the nuts (N) to the nut cartridges (64a), ... Is not shown, a predetermined nut supply tube or the like is connected to one end of each nut cartridge (64a) ,. The nuts (N), ... Are engaged with and held by the narrow width portions (101a) ,.

ここでフランジ部ナットランナ（50）に対するナット供
給装置（60）の作用を説明する。ナット供給装置（60）
は待機位置（Ｔ）からフランジ部ナットランナ（50）の
方向へ回動するため、治具本体（14）がフランジ部ナッ
トランナ（50）の前方に配設されない水平位置にあると
き作動させる必要がある。Here, the operation of the nut supply device (60) with respect to the flange nut runner (50) will be described. Nut feeder (60)
Rotates from the standby position (T) toward the flange nut runner (50), so it must be operated when the jig body (14) is in a horizontal position not in front of the flange nut runner (50). .

まず移動シリンダ（58）のロッドを引き込み移動板（5
7）を支持枠（10）の固定板（10b）側に移動させること
によりフランジ部ナットランナ（50）のソケット部（5
1）をやや後退させておく。そしてナット供給装置（6
0）の回動シリンダ（61）のロッド（61a）を引き込みナ
ットカートリッジ（64）を90度旋回させて、そのナット
取出部（110）をフランジ部ナットランナ（50）のソケ
ット部（51）直前に位置させる。その後前記移動シリン
ダ（58）により移動板（57）を元の位置に戻すことによ
り、フランジ部ナットランナ（50）のソケット部ロッド
（56）をナットカートリッジ（64）のナット取出部（11
0）の係合孔（114）及びナット（Ｎ）のねじ孔に挿通さ
せる。次に回動シリンダ（61）のロッド（61a）を前進
させナットカートリッジ（64）を待機位置（Ｔ）に復帰
させる。この場合ナット（Ｎ）にはフランジ部ナットラ
ンナ（50）のロッド（56）が係合しているためナット取
出部（110）の開閉部材（112），（112）が閉じバネ（1
13）の弾圧力に反して開きナット（Ｎ）をロッド（56）
に残したままナット供給装置（60）は待機位置（Ｔ）へ
復帰する。この状態でナット（Ｎ）はフランジ部ナット
ランナ（50）に供給されたこととなる。First, pull in the rod of the moving cylinder (58) and move the moving plate (5
7) is moved to the fixed plate (10b) side of the support frame (10), and the socket part (5) of the flange nutrunner (50) is moved.
Move 1) back a little. And nut feeder (6
0) The rotating cylinder (61) rod (61a) is pulled in, the nut cartridge (64) is swung 90 degrees, and the nut take-out part (110) is located just before the socket part (51) of the flange nut runner (50). Position it. Thereafter, the moving plate (57) is returned to its original position by the moving cylinder (58), so that the socket rod (56) of the flange nutrunner (50) is moved to the nut extracting portion (11) of the nut cartridge (64).
0) through the engaging hole (114) and the nut (N) screw hole. Next, the rod (61a) of the rotating cylinder (61) is moved forward to return the nut cartridge (64) to the standby position (T). In this case, since the rod (56) of the flange nut runner (50) is engaged with the nut (N), the opening / closing members (112) and (112) of the nut take-out portion (110) are closed by the closing spring (1).
Contrary to the elastic force of 13), open the nut (N) to the rod (56).
The nut supply device (60) is returned to the standby position (T) while being left at. In this state, the nut (N) has been supplied to the flange nut runner (50).

次にステー部ナットランナ（70）及びその折りたたみ装
置について第７図、第８図及び第16図を参照しつつ詳述
する。Next, the stay portion nut runner (70) and its folding device will be described in detail with reference to FIGS. 7, 8 and 16.

ステー部ナットランナ（70）はワークステー部（WS）を
エンジン（Ｅ）に締め付けるためのもので、組付治具ヘ
ッド（２）には第７図及び第８図に示される如く治具本
体（14）の連結板（14b）上部に配設される折りたたみ
形の２つのステー部ナットランナ（70a），（70b）と連
結板（14b）下部に配設される固定形の１つのステー部
ナットランナ（70c）が取付けられている。これ等はワ
ーク（Ｗ）の種類によって使い分けられるもので、１つ
のワーク（Ｗ）に対して折りたたみ形のステー部ナット
ランナ（70a），（70b）か又は固定式のステー部ナット
ランナ（70c）のいずれかが選択される。尚折りたたみ
式のステー部ナットランナ（70a），（70b）は固定式の
ステー部ナットランナ（70c）より第７図中左方へ突出
しているため、固定式のステー部ナットランナ（70c）
を使用する場合は折りたたみ式のステー部ナットランナ
（70a），（70b）はじゃまにならないように第７図中紙
面の上下方向に折りたたまれることとなる。The stay part nut runner (70) is for fastening the work stay part (WS) to the engine (E), and the assembly jig head (2) has a jig body (as shown in FIGS. 7 and 8). 14) Two folding type stay part nut runners (70a), (70b) arranged above the connecting plate (14b) and one fixed type stay part nut runner (below the connecting plate (14b)). 70c) is installed. These are properly used depending on the type of work (W), and either a folding stay nut runner (70a), (70b) or a fixed stay nut runner (70c) for one work (W) is used. Is selected. The foldable stay part nut runners (70a) and (70b) project leftward in FIG. 7 from the fixed stay part nut runners (70c), so the fixed stay part nut runners (70c)
When using, the folding stay nut runners (70a) and (70b) are folded up and down in the plane of FIG. 7 so as not to get in the way.

ステー部ナットランナ（70）は治具本体（14）の連結板
（14b）に取付けられるソケット部（71）と、支持枠（1
0）の固定板（10b）に取付けられる駆動部（72）とが切
り離し自在となっており、これ等の連結部（73）には第
７図で示される如く駆動軸（74）周方向に凹凸噛合部が
形成されている。そのソケット部（71）と駆動部（72）
との切り離しは支持枠（10）の固定板（10b）に取付け
られた切離しシリンダ（75）によってなされる。更に詳
述すると該切離しシリンダ（75）のロッド（75a）に固
定される切離し板（76）には駆動部（72）の駆動軸（7
4）が挿通しており、この切離し板（76）の一側が駆動
軸（74）の鍔部（74a）に係合できるようになってい
る。一方駆動部（74）の駆動軸（74）鍔部（74a）と駆
動部本体（77）との間には圧縮バネ（78）が装着され、
且つ駆動部本体（77）の回転軸（77a）は駆動軸（74）
に回転力を伝えると共に、該駆動軸（74）内を軸方向に
摺動自在となっている。The stay portion nut runner (70) includes a socket portion (71) attached to the connecting plate (14b) of the jig body (14) and a support frame (1).
The drive part (72) attached to the fixed plate (10b) of (0) can be separated from each other, and the connecting parts (73) of these are arranged in the circumferential direction of the drive shaft (74) as shown in FIG. An uneven meshing portion is formed. The socket part (71) and the drive part (72)
The separation is made by the separation cylinder (75) attached to the fixing plate (10b) of the support frame (10). More specifically, the separation plate (76) fixed to the rod (75a) of the separation cylinder (75) includes a drive shaft (7) of the drive unit (72).
4) is inserted, and one side of the separating plate (76) can be engaged with the flange portion (74a) of the drive shaft (74). On the other hand, a compression spring (78) is mounted between the drive shaft (74) flange (74a) of the drive unit (74) and the drive unit main body (77),
Moreover, the rotary shaft (77a) of the drive unit main body (77) is the drive shaft (74).
While transmitting the rotational force to the shaft, it is slidable in the drive shaft (74) in the axial direction.

従って駆動部（72）の駆動軸（74）は圧縮バネ（78）に
よって切離し板（76）の方へ常時弾圧付勢されている
が、切離しシリンダ（75）のロッド（75a）を内方へ引
き込むことにより切離し板（76）を圧縮バネ（78）の弾
圧力に反して支持枠（10）の固定板（10b）の方へ移動
させると、駆動部（72）側の駆動軸（74）も固定板（10
b）の方へ移動して、連結部（73）に隙間が生じてステ
ー部ナットランナ（70）のソケット部（71）と駆動部
（72）とを切り離すことができる。この様に切離し板
（76）により３台のステー部ナットランナ（70a），（7
0b），（70c）の駆動部（72），…とソケット部（7
1），…の切離しを同時になすことができると共に、こ
れ等の連結も駆動部（72）とソケット部（71）の互いの
軸線が合った段階で前述と逆の動作をおこなってなすこ
とができる。Therefore, the drive shaft (74) of the drive unit (72) is always elastically biased toward the separating plate (76) by the compression spring (78), but the rod (75a) of the separating cylinder (75) is inward. When the separation plate (76) is moved toward the fixed plate (10b) of the support frame (10) against the elastic force of the compression spring (78) by pulling in, the drive shaft (74) on the drive unit (72) side. Also fixed plate (10
By moving toward b), a gap is created in the connecting part (73), and the socket part (71) of the stay part nut runner (70) and the drive part (72) can be separated. In this way, by using the separating plate (76), the three stay section nutrunners (70a), (7
0b), (70c) drive section (72), ... and socket section (7)
1), ... can be separated at the same time, and the connection between them can be performed in the opposite manner to the above when the axes of the drive section (72) and the socket section (71) are aligned with each other. it can.

またソケット部（71）の前部にはソケット部材（79）が
配設され該ソケット部材（79）の先端にナット係合孔
（79a）が設けられ、ソケット部材（79）の後端には該
ソケット部材（79）内に摺動自在で、且つソケット部材
（79）に回転を伝える中間軸（80）が連結されている。
そして該中間軸（80）とソケット部材（79）間にはバネ
部材（81）が装着され、ソケット部材（79）は常時第７
図中左方向に弾性付勢されている。一方ソケット部（7
1）の後部には前記駆動軸（74）の小径部（74b）がベア
リングボックス（82）やベアリング（83），（83）を介
して回動自在に支持されている。ここで、固定式のステ
ー部ナットランナ（70c）は前記駆動軸（74）の小径部
（74b）とバネ部材（81）を装着した中間軸（80）が一
体となったものであるが、折りたたみ式のステー部ナッ
トランナ（70a）には前記駆動軸（74）の小径部（74b）
と中間軸（80）との間にソケット部（71）を互いに90度
それぞれ異なる方向に回動できる第１回動ピン（84a）
と第２回動ピン（85a）等からなる第１、第２ジョイン
ト部（84），（85）が設けられている。Further, a socket member (79) is provided in the front part of the socket part (71), a nut engaging hole (79a) is provided in the tip of the socket member (79), and a rear end of the socket member (79) is provided. An intermediate shaft (80) that is slidable in the socket member (79) and transmits rotation to the socket member (79) is connected.
A spring member (81) is mounted between the intermediate shaft (80) and the socket member (79), and the socket member (79) is always in the seventh position.
It is elastically biased to the left in the figure. On the other hand, the socket part (7
At the rear of 1), a small diameter portion (74b) of the drive shaft (74) is rotatably supported via a bearing box (82) and bearings (83) and (83). Here, the fixed stay nut runner (70c) has a structure in which the small diameter portion (74b) of the drive shaft (74) and the intermediate shaft (80) on which the spring member (81) is mounted are integrated. Type stay part nut runner (70a) has a small diameter part (74b) of the drive shaft (74).
First pivot pin (84a) capable of pivoting the socket part (71) between the intermediate shaft (80) and the intermediate shaft (80) in directions different from each other by 90 degrees.
The first and second joint portions (84) and (85) including the second rotation pin (85a) and the like are provided.

さて治具本体（14）の連結板（14b）に固定された支持
板（87）端部には支持ピン（88）を介して支持アーム
（89）が第７図中紙面の上下方向に回動自在に支持さ
れ、支持アーム（89）の先端には折りたたみ式のステー
部ナットランナ（70a）のソケット部（79）を摺動自在
に支持する円筒状ガイド部材（90）が支持されている。
該ガイド部材（90）は支持アーム（89）に対しピン（89
a）回りに回動自在に支持されている。そしてステー部
ナットランナ（70a）の支持アーム（89）の中間部には
治具本体（14）の連結板（14b）に固定された折りたた
みシリンダ（91）のロッド（91a）が第16図に示される
如く回転部材（92）を介して連結されている。即ち支持
アーム（89）と回転部材（92）の一端及び該回転部材
（92）の他端と折りたたみシリンダ（91）のロッド（91
a）先端とはピン結合となっており、ロッド（91a）及び
回転部材（92）は、支持アーム（89）が連結板（14b）
に直交している場合に、支持アーム（89）に対して斜状
に配設されていて、ロッド（91a）の進退により支持ア
ーム（89）は支持ピン（88）回りに十分に回動できるよ
うになっている。At the end of the support plate (87) fixed to the connecting plate (14b) of the jig body (14), the support arm (89) is rotated in the vertical direction of the paper surface in FIG. 7 via the support pin (88). A cylindrical guide member (90) that is movably supported and that slidably supports the socket portion (79) of the foldable stay portion nut runner (70a) is supported at the tip of the support arm (89).
The guide member (90) is attached to the support arm (89) by a pin (89
a) It is supported so that it can rotate around. A rod (91a) of the folding cylinder (91) fixed to the connecting plate (14b) of the jig body (14) is shown in FIG. 16 in the middle of the support arm (89) of the stay nutrunner (70a). As described above, they are connected via a rotating member (92). That is, the support arm (89) and one end of the rotating member (92), the other end of the rotating member (92) and the rod (91) of the folding cylinder (91).
a) The tip of the rod (91a) and the rotating member (92) are connected to each other by a pin, and the support arm (89) is connected to the connecting plate (14b).
Is orthogonal to the support arm (89), the support arm (89) can be rotated sufficiently around the support pin (88) by advancing and retracting the rod (91a). It is like this.

また支持アーム（89）の連結板（14b）側端部の上部に
は揺動部材（93）が枢支され、該揺動部材（93）の他端
はもう１つのステー部ナットランナ（70b）の支持アー
ム（94）の突出部（94a）に枢支されている。そしてこ
の支持アーム（94）は連結板（14b）に固定された支持
板（95）に支持ピン（96）を介して回動自在に支持され
ている。ステー部ナットランナ（70b）もステー部ナッ
トランナ（70a）と同じくその支持アーム（94）には回
動自在なガイド部材（90）が取付けられている。A swinging member (93) is pivotally supported on the upper end of the support arm (89) on the side of the connecting plate (14b), and the other end of the swinging member (93) is another stay nutrunner (70b). Of the support arm (94) is pivotally supported by the protrusion (94a). The support arm (94) is rotatably supported by a support plate (95) fixed to the connecting plate (14b) via a support pin (96). Similarly to the stay portion nut runner (70a), the stay portion nut runner (70b) also has a rotatable guide member (90) attached to its support arm (94).

即ち折りたたみシリンダ（91）のロッド（91a）をいっ
ぱいに引き込むことにより支持アーム（89）は連結板
（14b）に平行になるまで90度回動し、支持アーム（8
9）端部に枢支された揺動部材（93）は第16図の如く別
な支持アーム（94）の方へ回転しつつ移動する。この揺
動部材（93）の一端で押されて支持アーム（94）は支持
アーム（89）とは逆向きに支持ピン（96）を中心に回動
する。ここで説明をわかりやすくするため、ステー部ナ
ットランナ（70a），（70b）の第１回動ピン（84a）と
前記支持アーム（89）の支持ピン（88）の位置は一直線
上にあり、第２回動ピン（85a）と支持アーム（94）の
支持ピン（96）の位置は一直線上にあるものとする。し
かし前記各ピン（84a），（88）及び（85a），（96）の
位置は前述の如く一直線上にある必要はなく任意の位置
でよいのはもちろんである。That is, by pulling the rod (91a) of the folding cylinder (91) fully, the support arm (89) rotates 90 degrees until it becomes parallel to the connecting plate (14b), and the support arm (8
9) The swing member (93) pivotally supported at the end moves while rotating toward another support arm (94) as shown in FIG. The support arm (94) is pushed by one end of the swing member (93) and rotates about the support pin (96) in the opposite direction to the support arm (89). In order to make the explanation easy to understand, the positions of the first rotation pins (84a) of the stay nutrunners (70a) and (70b) and the support pins (88) of the support arms (89) are on a straight line. The positions of the two rotation pins (85a) and the support pins (96) of the support arm (94) are on a straight line. However, it goes without saying that the positions of the pins (84a), (88) and (85a), (96) do not have to be on a straight line as described above and may be arbitrary positions.

尚固定式のステー部ナットランナ（70b）のソケット部
（71）のソケット部材（79）は支持部材（97）を介して
治具本体（14）の連結板（14b）に支持されている。The socket member (79) of the socket portion (71) of the fixed stay nut runner (70b) is supported by the connecting plate (14b) of the jig body (14) via the support member (97).

以下にステー部ナットランナ（70a），（70b）の折りた
たみに関する作用を説明する。The operation of folding the stay nut runners (70a) and (70b) will be described below.

ステー部ナットランナ（70a），（70b）の回転後の停止
位置は何ら規制されるものではないため、自由状態とな
る。例えば第７図中第１ジョイント部（84）の第１回動
ピン（84a）の向きが同図中の第２回動ピン（85a）の向
き（図中上下方向に向いている）と同じ方向に向いてお
れば支持ピン（88）と第１回動ピン（84a）は同一直線
上にあるため、支持アーム（89）の支持ピン（88）回り
の回動によってステー部ナットランナ（70a）のソケッ
ト部（71）は第１回動ピン（84a）回りに支持アーム（8
9）と同じだけ回動する。Since the stop positions of the stay nutrunners (70a) and (70b) after rotation are not restricted in any way, they are in a free state. For example, the orientation of the first pivot pin (84a) of the first joint section (84) in FIG. 7 is the same as the orientation of the second pivot pin (85a) in FIG. 7 (which is the vertical direction in the figure). Since the support pin (88) and the first rotation pin (84a) are on the same straight line when oriented in the direction, the stay portion nut runner (70a) is rotated by the rotation of the support arm (89) around the support pin (88). The socket part (71) of the support arm (8) is arranged around the first rotation pin (84a).
Rotate by the same amount as 9).

次に第７図の状態にステー部ナットランナ（70a）の第
１、第２回動ピン（84），（85a）が位置した場合を考
える。この場合支持アーム（89）とソケット部（71）と
の回動中心である第２回動ピン（85a）と支持ピン（8
8）の位置がずれているため、ソケット部（71）は支持
アーム（89）と同じ状態では回動しないが、ガイド部材
（90）が支持アーム（89）に対して回転できるため、第
17図のごとく支持アーム（89）の90度回転に対してソケ
ット部（71）は所定角度（90度より小さい）回転するこ
ととなる。Next, consider a case where the first and second rotating pins (84) and (85a) of the stay portion nut runner (70a) are positioned in the state shown in FIG. In this case, the second rotation pin (85a), which is the center of rotation between the support arm (89) and the socket (71), and the support pin (8).
The socket part (71) does not rotate in the same state as the support arm (89) because the position of (8) is displaced, but the guide member (90) can rotate with respect to the support arm (89).
As shown in FIG. 17, the socket portion (71) rotates by a predetermined angle (less than 90 degrees) with respect to the rotation of the support arm (89) by 90 degrees.

次にソケット部（71）の第１、第２回動ピン（84a），
（85a）のいずれも支持アーム（89）の支持ピン（88）
と平行にならない最も一般的な状態を第18図及び第19図
を参照しつつ説明する。第18図は平面図、第19図は正面
図を示しており、第１回動ピン（84a）と第２回動ピン
（85a）とを連結する連結部材（86）は第19図中紙面に
直角で傾き（θ１）の面内で傾動する。またソケット部
（71）等は前記連結部材（86）の軸線方向で該連結部材
（86）の移動面（第19図中紙面に直角で傾き（θ１）の
面）に直交する面内で回動し、且つ支持アーム（89）の
ガイド部材（90）内を常に通過する必要があるための第
18図のＡの状態からB,Cの状態に移動する。即ちソケッ
ト部材（79）はガイド部材（90）に所定の傾斜角で挿通
しつつ摺動し、ソケット部（71）は支持アーム（89）の
90度回動に対して、90度よりやや小さい角度まで回動す
る。Next, the first and second turning pins (84a) of the socket part (71),
Support pins (88) of support arm (89) for both (85a)
The most general state in which it is not parallel to will be described with reference to FIGS. 18 and 19. FIG. 18 is a plan view and FIG. 19 is a front view. The connecting member (86) for connecting the first rotating pin (84a) and the second rotating pin (85a) is shown in FIG. It tilts in a plane at a right angle to (θ1). Further, the socket portion (71) and the like rotate in a plane orthogonal to the moving surface of the connecting member (86) (the surface at a right angle to the paper surface in FIG. Is required to move and always pass through the guide member (90) of the support arm (89).
18 Move from state A to state B and C. That is, the socket member (79) slides while being inserted into the guide member (90) at a predetermined inclination angle, and the socket portion (71) is supported by the support arm (89).
For 90 degree rotation, it rotates to an angle slightly smaller than 90 degrees.

ここで、第18図のＣの状態においてガイド部材（90）と
ソケット部材（79）とのなす傾斜角（θ２）が最も大き
くなるが、ガイド部材（90）内が第20図で示される如く
小径の中央突出部（90a）と、該中央突出部（90a）から
開口部の方へ円錐状に薄肉となった傾斜部（90b），（9
0b）とからなっているため、ソケット部材（79）は常に
前記中央突出部（90a）で安定して支持されると共に、
ソケット部材（79）の傾斜角（θ２）に対してもこの傾
斜部（90b），（90b）で十分逃げることができる。Here, in the state of C of FIG. 18, the inclination angle (θ2) formed by the guide member (90) and the socket member (79) becomes the largest, but the inside of the guide member (90) is as shown in FIG. A small-diameter central protruding portion (90a) and slanted portions (90b) and (9b) that are thinned conically from the central protruding portion (90a) toward the opening.
0b), the socket member (79) is always stably supported by the central protrusion (90a), and
Even with respect to the inclination angle (θ2) of the socket member (79), the inclined portions (90b) and (90b) can sufficiently escape.

以上はステー部ナットランナ（70a）の動きのみ説明し
たが他方のステー部ナットランナ（70b）についても全
く同様に考えられる。従って支持アーム（89）の支持ピ
ン（88）回りの回動によって２つのステー部ナットラン
ナ（70a），（70b）は連結板（14b）の方へ折りたたむ
ことができることとなり、固定式のステー部ナットラン
ナ（70c）のソケット部（71）先端よりこの折りたたみ
式のソケット部ナットランナ（70a），（70b）の先端を
治具本体（14）の連結板（14b）寄りに十分に移動させ
ることができる。Although only the movement of the stay portion nut runner (70a) has been described above, the other stay portion nut runner (70b) can be considered in exactly the same manner. Therefore, by rotating the support arm (89) around the support pin (88), the two stay portion nut runners (70a) and (70b) can be folded toward the connecting plate (14b), and the fixed stay portion nut runner is fixed. The tips of the foldable socket nut runners (70a) and (70b) can be sufficiently moved from the tip of the socket (71) of (70c) to the connecting plate (14b) side of the jig body (14).

次に装置の全体的作用について説明する。Next, the overall operation of the device will be described.

まず第１図のワーク把持ステーション（S1）に位置決め
されたワーク（Ｗ）を組付治具ヘッド（２）の治具本体
（14）に位置決め把持させる。この場合治具本体（14）
を第４図の如く水平状態に回動させる必要があるが、こ
のために前もってステー部ナットランナ（70）の連結部
（73）を切離しシリンダ（75）により切り離しておくこ
とが必要であると共に、治具本体（14）が水平な状態で
フランジ部ナットランナ（50）にナット供給装置（60）
により締付用のナット（Ｎ），…を供給しておく必要が
ある。また折りたたみ式のステー部ナットランナ（70
a），（70b）が不要な場合はこの時点で折りたたみシリ
ンダ（71）等を使用してステー部ナットランナ（70
a），（70b）を治具本体（14）の連結部（14b）の方へ
折りたたんでおく。First, the work (W) positioned in the work gripping station (S1) in FIG. 1 is positioned and gripped by the jig body (14) of the assembly jig head (2). In this case the jig body (14)
4 must be rotated horizontally as shown in FIG. 4. For this purpose, it is necessary to separate the connecting portion (73) of the stay nutrunner (70) in advance and separate it with the cylinder (75). The nut supply device (60) to the flange nut runner (50) with the jig body (14) horizontal.
It is necessary to supply the tightening nuts (N) ,. In addition, the foldable stay nut runner (70
If a) and (70b) are not needed, use the folding cylinder (71) at this point and use the stay nut runner (70).
Fold a) and (70b) toward the connecting part (14b) of the jig body (14).

次にワーク（Ｗ）を位置決め把持した組付治具ヘッド
（２）の治具本体（14）を垂直に起こし、この組付治具
ヘッド（２）を環状レール（４），（４）に沿ってイン
デックス装置（５）によりワーク組付ステーション（S
2）まで回動させる。このワーク組付ステーション（S
2）の可動レール（4a），（4a）に支持された組付治具
ヘッド（２）はスライドベース（６）とともに、前方の
エンジン（Ｅ）の方へ移動され、ワークフランジ部（W
F）のボルト孔（WF−１），…をエンジン（Ｅ）の取付
ボルトに一部挿入してワーク（Ｗ）をエンジン（Ｅ）に
支持させる。この場合位置決め装置（40）の位置決めピ
ン（46）がエンジン（Ｅ）の取付ボルトの１つにつき当
るためワーク（Ｗ）及びバックアッププレート（21）と
エンジン（Ｅ）との間にはやや隙間が生じている。Next, the jig body (14) of the assembling jig head (2) that holds the workpiece (W) in position is vertically raised, and the assembling jig head (2) is attached to the annular rails (4) and (4). A work assembly station (S
Rotate to 2). This work assembly station (S
The assembly jig head (2) supported by the movable rails (4a) and (4a) of 2) is moved to the front engine (E) together with the slide base (6), and the work flange portion (W
Part of the bolt holes (WF-1), ... Of F) are inserted into the mounting bolts of the engine (E) so that the work (W) is supported by the engine (E). In this case, since the positioning pin (46) of the positioning device (40) hits one of the mounting bolts of the engine (E), there is a slight gap between the work (W) and the backup plate (21) and the engine (E). Has occurred.

次にクランプ装置（30）によるワーク（Ｗ）のクランプ
の解除、位置決め装置（40）によるワーク（Ｗ）の位置
決めを解除して、バックアッププレート用シリンダ（2
2）によりバックアッププレート（21）をワーク（Ｗ）
から移動させる。そして更に組付治具ヘッド（２）をエ
ンジン（Ｅ）の方へ移動させると、フランジ部ナットラ
ンナ（50a），…のロッド（56），…がエンジン（Ｅ）
の組付ボルトを押圧しつつソケット部材（51），…内に
引き込まれ、ソケット部材（51），…のナット係合部
（51a），…内に保持されている締付ナット（Ｎ），…
をエンジン（Ｅ）の取付ボルトに押圧させる。またこの
ときワークステー部（WS）に組付けられ、ステー部ナッ
トランナ（70a），（70b）にその頭部が係合される組付
ボルト（Ｂ），（Ｂ）をエンジン（Ｅ）の取付ネジ孔に
押圧させる。Next, the clamp of the work (W) is released by the clamp device (30), the positioning of the work (W) is released by the positioning device (40), and the cylinder for the backup plate (2
The backup plate (21) is attached to the work (W) by 2).
Move from. Then, when the assembling jig head (2) is further moved toward the engine (E), the flange nutrunners (50a), ... Rods (56) ,.
, The nut engaging portions (51a) of the socket members (51), ..., and the tightening nuts (N) held in the socket members (51) ,. …
Is pressed against the mounting bolt of the engine (E). At this time, the assembly bolts (B) and (B), which are assembled to the work stay section (WS) and whose heads are engaged with the stay section nut runners (70a) and (70b), are attached to the engine (E). Press into the screw hole.

そしてフランジ部ナットランナ（50a），…及びステー
部ナットランナ（70a），（70b）を回転させワーク
（Ｗ）をエンジン（Ｅ）に取付けると、組付治具ヘッド
（２）を後退させ、再びワーク把持ステーション（S1）
に移動して同様な動作を繰り返す。尚組付治具ヘッド
（２）は２台あるため、一台がワーク把持ステーション
（S1）にてワーク（Ｗ）を位置決め把持している間に、
他の１台はワーク組付ステーション（S2）にてワーク
（Ｗ）をエンジン（Ｅ）に組付けることができる。Then, the flange nutrunners (50a), ... And the stay nutrunners (70a), (70b) are rotated to attach the work (W) to the engine (E), and the assembly jig head (2) is retracted, and the work is re-worked. Gripping station (S1)
Move to and repeat the same operation. Since there are two assembly jig heads (2), while one unit is positioning and gripping the work (W) at the work gripping station (S1),
The other one can install the work (W) to the engine (E) at the work assembly station (S2).

（発明の効果）組付治具ヘッドの治具本体を水平に傾動させてワークを
位置決め把持させる工程と、組付治具ヘッドに備えられ
た複数のナットランナにナット又はボルトを供給する工
程と、治具本体を垂直に起こして、前記ナットランナに
よりワークを組付物に締付け固定する工程とでワークを
組付物に組付けるようにしたため、エキゾーストマニホ
ールドの如く取付ボルト、ナットが多く形状が複雑なワ
ークでも容易に、且つ自動的に組付けることができ、ワ
ークの組付ライン全体もシンプルでコンパクトにするこ
とができる。(Effect of the Invention) A step of tilting the jig body of the assembling jig head horizontally to position and grip the work, and a step of supplying nuts or bolts to a plurality of nut runners provided in the assembling jig head, Since the work is assembled to the assembly by raising the jig body vertically and tightening and fixing the work to the assembly with the nut runner, there are many mounting bolts and nuts like the exhaust manifold and the shape is complicated. Works can be easily and automatically assembled, and the entire work assembly line can be made simple and compact.

また治具本体を水平状態にしてワークを位置決め把持す
るため、この間に複数のナットランナにボルト又はナッ
トを供給でき、且つワークを組付物に組付ける場合治具
本体を垂直にしてワークの取付部とナットランナを対向
させることができると共に、複数のナットランナで同時
にワークを締付け固定できるため短時間で能率よくワー
クの組付けができる。In addition, since the jig body is positioned horizontally and grips the workpiece, it is possible to supply bolts or nuts to multiple nut runners during this time. Since the nut runners can be opposed to each other and the work can be clamped and fixed simultaneously by a plurality of nut runners, the work can be assembled efficiently in a short time.

またワークの自動組付装置においても以上と全く同様の
効果を得ることができると共に、装置自身をコンパクト
で小型とすることができる。Further, the same effect as described above can be obtained in the automatic work assembly apparatus, and the apparatus itself can be made compact and small.

[Brief description of drawings]

第１図はエキゾーストマニホールドの自動組付装置の斜
視図、第２図は組付治具ヘッドの主構成を示す側面図、
第３図は第２図の正面図、第４図は第２図におけて治具
本体を水平に傾動させている図、第５図及び第６図はエ
キゾーストマニホールドをパレットに載置した平面図及
び側面図、第７図は組付治具ヘッドの部分詳細側面図、
第８図は第７図の正面図、第９図はクランプ装置の正面
図及び断面側面図、第10図は第９図のＢ−Ｂ矢視断面
図、第11図はナットカートリッジの正面図、第12図乃至
第14図はナット取付部の正面図、側面図及び底面図、第
15図は第12図のＣ−Ｃ矢視断面図、第16図は第７図のＡ
−Ａ矢視図、第17図乃至第19図はステー部ナットランナ
の折りたたみ状態を示す作用図、第20図はガイド部材の
断面状態を示す図である。尚、図面中（２）は組付治具ヘッド、（10）は支持枠、
（14）は治具本体、（20）はワーククランプ保持装置、
（21）はバックアッププレート、（30）はクランプ装
置、（40）は位置決め装置、（50）はフランジ部ナット
ランナ、（60）はナット供給装置、（70）はステー部ナ
ットランナ、（Ｗ）はエキゾーストマニホールド（ワー
ク）、（Ｅ）はエンジンである。FIG. 1 is a perspective view of an automatic assembly device for an exhaust manifold, and FIG. 2 is a side view showing the main structure of an assembly jig head.
FIG. 3 is a front view of FIG. 2, FIG. 4 is a view in which the jig main body is horizontally tilted in FIG. 2, and FIGS. 5 and 6 are planes in which the exhaust manifold is placed on a pallet. Figure and side view, Figure 7 is a partial detailed side view of the assembly jig head,
8 is a front view of FIG. 7, FIG. 9 is a front view and a sectional side view of the clamp device, FIG. 10 is a sectional view taken along the line BB of FIG. 9, and FIG. 11 is a front view of the nut cartridge. , Fig. 12 to Fig. 14 are the front view, side view and bottom view of the nut mounting part,
FIG. 15 is a sectional view taken along the line CC in FIG. 12, and FIG. 16 is A in FIG.
17 is a view showing a folded state of the stay nut runner, and FIG. 20 is a view showing a sectional state of the guide member. In the drawing, (2) is an assembly jig head, (10) is a support frame,
(14) is the jig body, (20) is the work clamp holding device,
(21) is a backup plate, (30) is a clamping device, (40) is a positioning device, (50) is a flange nut runner, (60) is a nut feeding device, (70) is a stay nut runner, and (W) is an exhaust. Manifolds (work) and (E) are engines.

Claims

[Claims]

1. A method for automatically assembling a work in which an assembling jig head and an assembling object can be moved toward and away from each other, and the jig body of the assembling jig head is tilted to a horizontal posture and is provided on the jig body. A step of positioning and gripping a work by the positioning and gripping means provided, and a step of supplying nuts or bolts to a plurality of nut runners provided in the support frame of the assembly jig head, which is performed in synchronization with the positioning and gripping step of the work. And a step of tilting the jig body to a vertical posture and tightening and fixing the work to the assembly by the nut runner.

2. An automatic work assembling apparatus for a work in which an assembling jig head and an assembling object can move toward and away from each other, and a jig supported on the front surface of a supporting frame of the assembling jig head so as to be tiltable horizontally and vertically. A tool body, a workpiece positioning and holding means provided on the jig body, a plurality of nut runners provided on the support frame, and a supply means for supplying a nut or a bolt to the nut runner. Automatic work assembly device.