JPH0788409A - Flow rate control device - Google Patents
Flow rate control deviceInfo
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- JPH0788409A JPH0788409A JP26536093A JP26536093A JPH0788409A JP H0788409 A JPH0788409 A JP H0788409A JP 26536093 A JP26536093 A JP 26536093A JP 26536093 A JP26536093 A JP 26536093A JP H0788409 A JPH0788409 A JP H0788409A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、流量制御装置に関し、
特に被塗装物に対してスプレーガンを移動させつつ塗装
を行う塗装ロボット,レシプロケータ等の自動塗装機に
あって、スプレーガンの塗料吐出量を安定させるための
流量制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a flow control device,
In particular, the present invention relates to a flow rate control device for stabilizing the paint discharge amount of a spray gun in an automatic coating machine such as a coating robot or a reciprocator that performs coating while moving a spray gun on an object to be coated.
【0002】[0002]
【従来の技術】自動塗装機においては、被塗装物に対応
した塗装を行うために、スプレーガンの鉛直方向の移動
を伴う場合が多い。しかしながら、自動塗装機は一般
に、固定された塗料供給源より塗料ホース等を介して可
動部であるスプレーガンに塗料が供給される形態を有す
るものであるので、重力の作用下、鉛直方向上のスプレ
ーガン位置、すなわち高さによって単位時間当たりの塗
料吐出量に差が生じ、塗膜の厚みを一定に保ち得なくな
る場合があり、比重の高い塗料を用いる場合ほどその影
響が顕著となる。塗装ロボットを用いる場合には、従
来、その対策として、スプレーガンの高さに応じて移動
速度を調整し、すなわち位置が高くなるほど移動速度を
小として当該位置の通過時間を大とするようにしてい
た。また、被塗装物にたいしてスプレーガンの噴射軸線
を傾け得る機構を具備したレシプロケータの場合には、
高さに応じて当該機構を作動させ、吹き付け距離が調整
されるようにすることによって対応していた。2. Description of the Related Art In automatic coating machines, the spray gun is often moved in the vertical direction in order to perform coating corresponding to an object to be coated. However, since an automatic coating machine generally has a form in which paint is supplied from a fixed paint supply source to a spray gun that is a movable part via a paint hose, etc. The amount of coating material discharged per unit time may differ depending on the position of the spray gun, that is, the height, and it may not be possible to keep the thickness of the coating film constant. The effect becomes more remarkable when a coating material having a high specific gravity is used. In the case of using a painting robot, conventionally, as a countermeasure, the moving speed is adjusted according to the height of the spray gun, that is, the moving speed is made smaller as the position becomes higher and the passing time at the position becomes longer. It was Also, in the case of a reciprocator equipped with a mechanism that can incline the spray axis of the spray gun with respect to the object to be coated,
This has been dealt with by operating the mechanism according to the height so that the spraying distance is adjusted.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、そのよ
うな対策では、塗出量の変化に対して塗料の吹き付けパ
ターンが変化するために、重ね塗りを行う部位で一定塗
膜が維持できなくなるおそれがある。また、移動速度を
調整するためのティーチングやプログラミング、あるい
は上記機構の構成やその作動機構の制御が複雑となるな
どの問題が生じる。本発明は、かかる問題を解決し、ス
プレーガンの位置によらず安定した吐出量を維持できる
とともに、スプレーガンを用いる自動塗装機の構成や制
御を簡略化し得るようにすることを目的とする。However, in such a measure, there is a possibility that a constant coating film cannot be maintained at the portion to be overcoated because the spraying pattern of the coating material changes with the change of the coating amount. is there. Further, there arises a problem that teaching or programming for adjusting the moving speed, or the configuration of the above mechanism or the control of its operating mechanism becomes complicated. An object of the present invention is to solve such a problem, to maintain a stable discharge amount regardless of the position of a spray gun, and to simplify the configuration and control of an automatic coating machine using a spray gun.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は、
被塗装物に対してスプレーガンを移動させつつ塗装を行
う自動塗装機に設けられる流量制御装置であって、前記
スプレーガンに至る塗料供給経路に配設され、電気信号
に応じて開度が調整可能な電空バルブと、前記スプレー
ガンの鉛直方向上の位置に応じて前記電空バルブの開度
を制御する制御手段とを具えたことを特徴とする。To this end, the present invention provides
A flow rate control device provided in an automatic coating machine that performs coating while moving a spray gun to an object to be coated, which is arranged in a paint supply path leading to the spray gun and whose opening is adjusted according to an electric signal. It is provided with a possible electropneumatic valve and a control means for controlling the opening degree of the electropneumatic valve according to the vertical position of the spray gun.
【0005】[0005]
【作用】本発明によれば、スプレーガンの位置に応じて
適切にバルブ開度を定めるようにしたので、重力の作用
下、鉛直方向上のスプレーガン位置、すなわち高さによ
って単位時間当たりの塗料吐出量に差が生じることを抑
制できる。According to the present invention, since the valve opening is appropriately determined according to the position of the spray gun, the paint per unit time can be adjusted depending on the position of the spray gun in the vertical direction, that is, the height under the action of gravity. It is possible to suppress a difference in the discharge amount.
【0006】[0006]
【実施例】以下、図面を参照して本発明を詳細に説明す
る。図1は本発明を適用した自動塗装機の一実施例を示
す。ここで、100は塗装ロボット形態の自動塗装機で
あり、自動ガン101を用いて塗装を行う。自動ガン1
01は、ロボットハンド103先端の治具105に取り
付けられ、不図示の圧縮空気源より塗料の霧化用エア
(スプレーガンの塗料ノズル先端部に導入されて塗料の
霧化を行うための中心空気)および噴射パターン調節用
エア(スプレーガンの角部に導入されて噴射パターンを
定める角空気)等の導入を受けて、ロボット制御装置1
10の制御の下、塗料供給源120より塗料バルブ13
0を介して供給される塗料を噴出し、被塗装物に対して
塗装を行う。ここに、塗料バルブ130は、電気信号に
応じバルブ開度を調整可能な電空バルブの形態とするこ
とができる。ロボット制御装置110は、ティーチン
グ,プログラミングなどによりロボット100の作動制
御命令の設定が可能で、当該設定内容に従ってロボット
100の作動制御を行うとともに、その作動制御に係る
位置、すなわちロボットハンド103ないしスプレーガ
ン101の位置等を示す情報を外部に出力可能な端子を
有している。そして、コントローラ150は当該情報に
基づいて塗料バルブ130にバルブ開度を調節させるた
めの制御信号を出力する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of an automatic coating machine to which the present invention is applied. Here, 100 is an automatic painting machine in the form of a painting robot, and painting is performed using an automatic gun 101. Automatic gun 1
01 is attached to a jig 105 at the tip of the robot hand 103, and is air for atomizing the paint from a compressed air source (not shown) (a central air for being introduced to the tip of the paint nozzle of the spray gun to atomize the paint). ) And injection pattern adjusting air (angular air introduced into the corner of the spray gun to determine the injection pattern) and the like, and the robot controller 1
Under the control of 10, the paint valve 13 from the paint source 120
The coating material supplied through 0 is jetted to coat the object to be coated. Here, the paint valve 130 can be in the form of an electropneumatic valve whose valve opening can be adjusted according to an electric signal. The robot control device 110 can set an operation control command for the robot 100 by teaching, programming, etc., and controls the operation of the robot 100 according to the setting contents, and also the position related to the operation control, that is, the robot hand 103 or the spray gun. It has a terminal capable of outputting information indicating the position of 101 and the like to the outside. Then, the controller 150 outputs a control signal for causing the paint valve 130 to adjust the valve opening degree based on the information.
【0007】コントローラ150の構成は、ロボット制
御装置110および塗料バルブ130の形態や信号規格
等に応じて、適宜定め得るものである。例えば、ロボッ
ト制御装置110が上記情報をアナログ量で提供し、塗
料バルブ130がアナログ量の制御信号を受容するもの
であり、かつコントローラ150をマイクロコンピュー
タ形態の装置で構成するのであれば、ロボット制御装置
110が提示するアナログ量の信号をディジタル量に変
換するA/D変換器等を有したインターフェースと、位
置とバルブ開度を定めるための設定情報との関係を示す
参照テーブルを展開したメモリと、参照テーブルから位
置に対応して読み出したバルブ開度設定情報を塗料バル
ブ130が受容可能なアナログ量に変換するためのD/
A変換機と、それらの制御を行うCPUとを有したもの
とすることができる。あるいはこの場合において、位置
とバルブ開度とが所定の演算式を用いて演算できるので
あれば、CPUでその都度演算を実行するようになし、
参照テーブルの配設に代えることもできる。また、その
ようなマイクロコンピュータを中心とした構成に代え
て、ディジタル型またはアナログ型のコンパレータその
他の演算回路を用いてコントローラ150を構成するこ
ともできる。いずれにしても、スプレーガンの位置Zと
吐出量Qとが、例えば図2の実線で示すような関係にあ
るとき、同図の破線で示すような安定した吐出量が得ら
れるように補償するための電空バルブ制御信号を出力す
るものであればよい。The configuration of the controller 150 can be appropriately determined according to the forms of the robot controller 110 and the paint valve 130, signal standards, and the like. For example, if the robot controller 110 provides the above information in an analog amount, the paint valve 130 receives an analog amount of the control signal, and the controller 150 is configured by a microcomputer type device, the robot controller An interface having an A / D converter or the like for converting an analog amount signal presented by the device 110 into a digital amount, and a memory in which a reference table showing the relationship between the position and setting information for determining the valve opening is developed. , D / for converting the valve opening setting information read corresponding to the position from the reference table into an analog amount that the paint valve 130 can accept.
It may have an A converter and a CPU that controls them. Alternatively, in this case, if the position and the valve opening can be calculated using a predetermined calculation formula, the CPU does not have to execute the calculation each time,
It is also possible to replace the arrangement of the reference table. Further, instead of such a configuration centered on a microcomputer, the controller 150 can be configured using a digital or analog comparator or other arithmetic circuit. In any case, when the position Z of the spray gun and the discharge amount Q have a relationship as shown by the solid line in FIG. 2, for example, compensation is performed so that a stable discharge amount as shown by the broken line in the figure is obtained. Any device that outputs an electropneumatic valve control signal for
【0008】なお、コントローラ150が行う流量制御
のための値の設定については、ロボット制御装置が出力
する位置情報に基づきコントローラ150がその都度演
算を行って制御信号を定めるようにしてもよいし、ティ
ーチングまたはプログラミング時に位置情報を受け取
り、これに従って予め演算を行い、あるいは位置に従っ
て経験的に定められる適宜の値を入力し、これをテーブ
ル展開しておくようにしてもよい。また、位置に対応し
た開度を定めるための電空バルブ制御信号の出力タイミ
ングについても、電空バルブの応答性を考慮して適切に
定めることができ、その応答性が劣るのであれば、例え
ば、所定位置にスプレーガンが到達するに先立って当該
位置に対応した制御信号を出力するようにすることもで
きる。さらに、図1ではコントローラ150をロボット
制御装置110とは別体に設けているが、これらは一体
に構成されていてもよい。加えて、上例では本発明を塗
装ロボット形態の自動塗装機に適用した場合について述
べたが、レシプロケータ等、被塗装物に対しスプレーガ
ンを鉛直方向移動を伴う自動塗装機であれば、本発明が
有効に適用できるのは勿論である。Regarding the setting of the value for the flow rate control performed by the controller 150, the controller 150 may perform the calculation each time based on the position information output from the robot control device to determine the control signal. Position information may be received at the time of teaching or programming, and calculation may be performed in advance according to the position information, or an appropriate value empirically determined according to the position may be input and expanded into a table. Also, the output timing of the electropneumatic valve control signal for determining the opening degree corresponding to the position can be appropriately determined in consideration of the responsiveness of the electropneumatic valve, and if the responsiveness is poor, for example, It is also possible to output a control signal corresponding to the position before the spray gun reaches the predetermined position. Further, although the controller 150 is provided separately from the robot control device 110 in FIG. 1, these may be integrated. In addition, in the above example, the case where the present invention is applied to an automatic coating machine in the form of a coating robot has been described.However, if the automatic coating machine that moves the spray gun vertically to the object to be coated, such as a reciprocator, Of course, the invention can be effectively applied.
【0009】[0009]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スプレーガンの位置によらず安定した吐出量を維持でき
るとともに、スプレーガンを用いる自動塗装機の構成や
制御を簡略化することができる。As described above, according to the present invention,
A stable discharge amount can be maintained regardless of the position of the spray gun, and the configuration and control of an automatic coating machine using the spray gun can be simplified.
【0010】[0010]
【図1】本発明を適用した自動塗装機の一実施例を示す
模式図である。FIG. 1 is a schematic view showing an embodiment of an automatic coating machine to which the present invention is applied.
【図2】本実施例の動作を説明するための線図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the present embodiment.
【0011】[0011]
100 塗装ロボット 101 スプレーガン 103 ロボットハンド 110 ロボット制御装置 120 塗料供給装置 130 塗料バルブ 150 コントローラ 100 Painting Robot 101 Spray Gun 103 Robot Hand 110 Robot Control Device 120 Paint Supply Device 130 Paint Valve 150 Controller
Claims (1)
せつつ塗装を行う自動塗装機に設けられる流量制御装置
であって、前記スプレーガンに至る塗料供給経路に配設
され、電気信号に応じて開度が調整可能な電空バルブ
と、前記スプレーガンの鉛直方向上の位置に応じて前記
電空バルブの開度を制御する制御手段とを具えたことを
特徴とする流量制御装置。1. A flow rate control device provided in an automatic coating machine for performing coating while moving a spray gun with respect to an object to be coated, the flow control device being disposed in a paint supply path to the spray gun and responding to an electric signal. And a control means for controlling the opening of the electropneumatic valve according to the vertical position of the spray gun.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26536093A JPH0788409A (en) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | Flow rate control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26536093A JPH0788409A (en) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | Flow rate control device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0788409A true JPH0788409A (en) | 1995-04-04 |
Family
ID=17416101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26536093A Pending JPH0788409A (en) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | Flow rate control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0788409A (en) |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP26536093A patent/JPH0788409A/en active Pending
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