JPH0782386B2 - Transport cart device - Google Patents
Transport cart deviceInfo
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- JPH0782386B2 JPH0782386B2 JP63004465A JP446588A JPH0782386B2 JP H0782386 B2 JPH0782386 B2 JP H0782386B2 JP 63004465 A JP63004465 A JP 63004465A JP 446588 A JP446588 A JP 446588A JP H0782386 B2 JPH0782386 B2 JP H0782386B2
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- handling
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この発明は、進行方向が一方向の複数台の搬送台車がル
ープ状の搬送ルートを運行し、前記搬送ルートに沿って
複数基の荷捌き台が存在する搬送台車装置に関する。The present invention relates to a carrier vehicle apparatus in which a plurality of carrier vehicles whose traveling direction is one direction travel along a loop-shaped carrier route, and a plurality of handling platforms exist along the carrier route.
第６図は、従来のこのような搬送台車装置に一般構成を
示すものである。 第６図において、複数台の搬送台車１（１−１〜１−
５）はループ状の搬送ルート11上を一方向（図の時計方
向）に進行する。これらの搬送台車１は、信号トロリ12
を介して地上制御装置14によって運行制御されている。
そして、搬送ルート11に沿って複数基の荷捌き台２（２
−１〜２−40）が設けられている。これらの荷捌き台２
からの搬送要求信号は信号線13を介して地上制御装置14
に伝えられる。 図示状態において、搬送台車１−2,1−4,1−５が搬送要
求実行中状態（以下、実行中と呼ぶ。）で、台車上に荷
31が装荷されている。また、荷捌き台２−10,2−40に荷
32があり、搬送要求割り付け待ち状態（以下、待ち状態
と呼ぶ。）となっている。 さて従来、搬送台車１に荷捌き台２に発生した搬送要求
を割り付ける方法として、地上制御装置14に搬送要求信
号と搬送台車１の状態信号、すなわち現在位置、実行中
か待ち状態かなどを入力し、搬送要求が発生した時点
に、待ち状態でかつ搬送要求が発生した荷捌き台２まで
の距離が最短の搬送台車１に搬送要求を割り付ける方法
が知られている。FIG. 6 shows a general structure of such a conventional carriage apparatus. In FIG. 6, a plurality of carrier vehicles 1 (1-1 to 1-
5) travels in one direction (clockwise in the figure) on the loop-shaped transport route 11. These trolleys 1 have a signal trolley 12
The operation is controlled by the ground control device 14 via the.
Then, a plurality of loading and unloading platforms 2 (2
-1 to 2-40) are provided. These handling platforms 2
The transport request signal from the ground control device 14 is sent via the signal line 13.
Be transmitted to. In the illustrated state, the transport carts 1-2, 1-4, and 1-5 are in the transport request execution state (hereinafter, referred to as “execution in progress”), and are loaded on the carts.
31 is loaded. Also, load the cargo on the loading platforms 2-10 and 2-40.
There is 32, which is in a transfer request allocation waiting state (hereinafter referred to as a waiting state). Conventionally, as a method of allocating a transportation request generated on the material handling platform 2 to the transportation vehicle 1, a transportation request signal and a status signal of the transportation vehicle 1, that is, a current position, whether it is in execution or in a waiting state are input to the ground control device 14. However, there is known a method of allocating a transportation request to a transportation vehicle 1 which is in a waiting state and has a shortest distance to the material handling platform 2 at which the transportation request is generated at the time when the transportation request is generated.
ところが上記方法には、搬送要求に対するサービス性か
ら次に述べるような問題がある。以下、この問題を第７
図〜第９図により説明する。 （１）まず第７図において、時刻t0に搬送台車１−１が
荷捌き台２−１近傍で待ち状態、搬送台車１−２が荷捌
き台２−22で荷下ろし実行中であるとする。このとき荷
捌き台２−28に搬送要求RQ28が発生すると、地上制御装
置14（第６図）は、この搬送要求PQ28を搬送台車１−１
に割り付ける。 ここで微小時間経過後の時刻t1に、荷捌き台２−７に搬
送要求RQ7が発生したとする。その後、搬送台車１−２
が荷下ろしを完了し待ち状態になると、地上制御装置14
はこの搬送要求RQ7を搬送台車１−２に割り付ける。 しかし、このような場合においては、搬送要求RQ28が搬
送台車１−２に、またRQ7が搬送台車１−１に割り付け
られれば、搬送台車１−1,1−２から搬送要求発生位置
２−7,2−28までの移動距離が短くなるので搬送要求が
発生してからそれが実行されるまでの搬送開始待ち時間
が短縮され好都合である。 （２）次に第８図において、時刻t0に荷捌き台２−37に
搬送要求RQ37が発生したとすると、この搬送要求RQ37は
搬送台車１−１に割り付けられる。ここで、微小時間経
過後の時刻t1に、荷捌き台２−39にRQ39が発生したとす
ると、搬送要求RQ39は搬送台車１−２に割り付けられ
る。その結果、搬送台車１−１が荷捌き台２−37で搬送
要求RQ37の荷取り作業をする間、搬送台車１−２が移動
待にとなり、搬送要求RQ39に対する搬送開始が遅れる。 一般に移載時間（荷取り，荷下ろし時間）は、移動時間
に対して無視出来ない大きさである。したがって、この
ような場合においては、搬送要求RQ39は搬送台車１−１
に、また搬送要求RQ37は搬送台車１−２に割り付けられ
れば、搬送要求RQ39の搬送開始待ち時間が短縮され好都
合である。 （３）さらに第９図において、荷捌き台２−35に搬送要
求RQ35が発生したとすると、搬送台車１−１は実行中で
あるため、この搬送要求RQ35は搬送台車１−２に割り付
けられる。 しかし、もし搬送台車１−１の荷下ろし先が荷捌き台２
−35よりも上流の場合には、搬送台車１−１の荷下ろし
作業が完了するまで、搬送台車１−２が移動待ちとな
る。したがって、このような場合においては、搬送台車
１−１の荷下ろし先が荷捌き台２−35よりも上流の場合
は搬送台車１−１に、下流の場合は搬送台車１−２に割
り付けられれば、搬送開始待ち時間が短縮され好都合で
ある。 これらの問題点は、地上制御装置の制御プログラムによ
って解決することも可能であるが、搬送台車及び荷捌き
台の数量が多くなると、搬送台車のトラッキング制御及
び搬送要求発生ごとの搬送台車に対する最適な搬送要求
割り付けプログラムが複雑になるとともに、その処理時
間が長くなって制御のリアルタイム性が損なわれるとい
う問題が生じてくる。 さらにこれを解決する方法として、処理能力の大きい地
上制御装置を採用することも考えられるが、システムの
コストか高くなるので、コストとの兼ね合いから自ずと
制約があり、やむなくサービス性を犠牲にしているのが
現状である。 そこでこの発明は、シーケンサ、マイクロコンピュータ
などを用いた小規模の制御装置で、搬送台車に対して効
率良く搬送要求割り付けを行うことのできる搬送台車装
置を提供することを目的とするものである。However, the above method has the following problems from the viewpoint of serviceability with respect to the transport request. Below, this problem is
This will be described with reference to FIGS. (1) First, in FIG. 7, at time t 0 , the carrier truck 1-1 is in a waiting state in the vicinity of the material handling platform 2-1, and the carrier vehicle 1-2 is unloading at the material handling platform 2-22. To do. At this time, when a transport request RQ28 is generated on the material handling platform 2-28, the ground controller 14 (FIG. 6) sends this transport request PQ28 to the transport carriage 1-1.
Assign to. Here, the time t 1 after a lapse of short time, the conveyance requests RQ7 to the handling stage 2-7 occurs. After that, the carrier truck 1-2
When the unloader completes the unloading and waits,
Assigns the transport request RQ7 to the transport vehicle 1-2. However, in such a case, if the transport request RQ28 is assigned to the transport vehicle 1-2 and RQ7 is assigned to the transport vehicle 1-1, the transport request generation positions 2-7 from the transport vehicles 1-1 and 1-2. Since the moving distance to 2-28 is shortened, the waiting time for starting the conveyance from the generation of the conveyance request to its execution is shortened, which is convenient. (2) Next, in FIG. 8, if a transport request RQ37 is generated at the material handling platform 2-37 at time t 0 , this transport request RQ37 is assigned to the transport vehicle 1-1. Here, the time t 1 after a lapse of short time, when the RQ39 to the handling stand 2-39 occurs, the transport request RQ39 is allocated to the transport carriage 1-2. As a result, while the transport vehicle 1-1 carries out the work of picking up the transport request RQ37 on the material handling platform 2-37, the transport vehicle 1-2 is on standby for movement, and the start of transport for the transport request RQ39 is delayed. Generally, the transfer time (unloading and unloading time) is a size that cannot be ignored with respect to the transfer time. Therefore, in such a case, the transport request RQ39 is the transport vehicle 1-1.
Further, if the transport request RQ37 is assigned to the transport vehicle 1-2, the transport start waiting time of the transport request RQ39 is shortened, which is convenient. (3) Further, in FIG. 9, if the transport request RQ35 is generated on the material handling platform 2-35, the transport vehicle 1-1 is in execution, and thus the transport request RQ35 is assigned to the transport vehicle 1-2. . However, if the unloading destination of the carrier 1-1 is the loading platform 2
In the case of the upstream of -35, the carrier 1-2 waits for movement until the unloading work of the carrier 1-1 is completed. Therefore, in such a case, when the unloading destination of the carrier truck 1-1 is upstream of the handling platform 2-35, it is assigned to the carrier truck 1-1, and when it is downstream, it is assigned to the carrier truck 1-2. If this is the case, the waiting time for the start of transportation is shortened, which is convenient. Although these problems can be solved by the control program of the ground control device, when the number of transport vehicles and the handling platforms becomes large, the optimal control for the transport vehicle tracking control and the transport vehicle for each transport request is generated. As the transfer request allocation program becomes complicated, the processing time becomes long, and the real-time property of control is impaired. Further, as a method of solving this, it is possible to adopt a ground control device having a large processing capacity, but the system cost is high, so there is a natural limitation in terms of cost, and serviceability is unavoidably sacrificed. is the current situation. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a transporting trolley device capable of efficiently assigning a transport request to a transporting trolley by a small-scale control device using a sequencer, a microcomputer, or the like.
この発明は、複数台の搬送台車が一方向に運行するルー
プ状の搬送ルートに沿って複数基の荷捌き台が存在する
運行系において、前記複数基の荷捌き台を隣合う荷捌き
台ごとに適宜集合させていくつかの荷捌き台ブロックに
区分し、これら荷捌き台ブロックの各々に対応させてそ
の上流でかつこの荷捌き台ブロックの直ぐ上流側の荷捌
き台ブロックの最上流荷捌き台よりも下流に、搬送台車
の通過を検知する台車認識センサをそれぞれ設置すると
ともに、搬送要求割り付け待ち状態の搬送台車がいずれ
かの台車認識センサを通過した時点でその台車認識セン
サに対応する荷捌き台ブロックに搬送要求が発生してい
れば通過搬送台車に対してその搬送要求を割り付ける地
上制御装置を設けるものである。 その場合、荷捌き台ブロックの搬送要求の有無を最下流
荷捌き台から最上流荷捌き台に向かう順番で判断させる
ようにすれば、同一荷捌き台ブロック内に２つ以上の搬
送要求が同時に発生したときに、搬送開始待ち時間を短
縮する上で効果的である。 また、通過搬送台車が搬送要求実行中状態のとき、この
通過搬送台車の荷下ろし先が搬送要求が発生した荷捌き
台ブロックの搬送要求位置より上流であれば、この通過
搬送台車に前記搬送要求を予約するとともに現在実行中
の搬送が完了した時点でこの搬送要求を割り付けるよう
にすれば、このような予約が成立する搬送要求に対する
搬送開始待ち時間を短縮する上で効果的である。The present invention relates to an operation system in which a plurality of handling platforms are present along a loop-shaped transport route in which a plurality of transport vehicles operate in one direction, and the plurality of handling platforms are adjacent to each other. And then divide them into several handling platform blocks, and associate each of these handling platform blocks with the upstreammost handling facility of the handling platform block upstream of and immediately upstream of this handling platform block. A trolley recognition sensor that detects the passage of the trolleys is installed downstream of the trolleys, and when the trolleys in the waiting state for transport request allocation pass one of the trolley recognition sensors, the cargo handling sensor corresponding to that trolley is detected. A ground control device for allocating the transport request to the passing transport vehicle when the transport request is generated in the base block is provided. In that case, if the presence / absence of a transfer request for the loading platform block is determined in the order from the most downstream loading platform to the most upstream loading platform, two or more transport requests can be sent simultaneously in the same loading platform block. When it occurs, it is effective in shortening the conveyance start waiting time. Further, when the passing transport vehicle is in the state of executing the transport request, if the unloading destination of this transit transport vehicle is upstream of the transport request position of the handling platform block where the transport request has occurred, the transport request is sent to this transit transport vehicle. It is effective to shorten the transfer start waiting time for a transfer request for which such a reservation is established, by making a reservation and allocating the transfer request at the time when the currently executed transfer is completed.
この発明は、搬送要求が発生する度に、全搬送台車を対
象として行っていた搬送要求割り付けに替えて、搬送台
車が台車認識センサを通過する時点で、その台車認識セ
ンサに対応する荷捌き台ブロックに発生している搬送要
求をこの通過搬送台車に割り付けるようにしたので、地
上制御装置の負担が軽減され、簡単なアルゴリズムで効
率のよい搬送要求割り付けを実現することができる。 また、このような搬送台車装置において、荷捌き台ブロ
ックの搬送要求の有無を最下流荷捌き台から最上流荷捌
き台に向かう順番で判断させるようにすることにより、
同一の荷捌き台ブロックに２つ以上の搬送要求が同時に
発生した場合に、台車認識センサを通過した搬送台車に
対して搬送要求が下流側から順次優先的に割り付けられ
るので、上流側の搬送要求が先に割り付けられたため
に、その荷取り作業が終了するまで下流側の搬送要求を
割り付けられた次の搬送台車が移動待ちとなることがな
くなり、搬送開始待ち時間が一層短縮される。 さらに、通過搬送台車が搬送要求実行中状態のとき、こ
の通過搬送台車の荷下ろし先が搬送要求が発生した荷捌
き台ブロックの搬送要求位置より上流であれば、この通
過搬送台車に前記搬送要求を予約するとともに現在実行
中の搬送が完了した時点でこの搬送要求を割り付けるよ
うにすることにより、このような予約が成立する場合に
は次の通過搬送台車を待たずに前記搬送要求を直ちに実
行でき、搬送開始待ち時間が一層短縮される。The present invention replaces the transport request allocation that was performed for all transport vehicles each time a transport request occurs, and at the time when the transport vehicle passes the truck recognition sensor, the loading platform corresponding to the truck recognition sensor. Since the transport request generated in the block is assigned to the passing transport vehicle, the load on the ground control device is reduced, and efficient transport request assignment can be realized with a simple algorithm. Further, in such a carrier vehicle apparatus, by making it possible to determine the presence or absence of a transport request for the handling platform block in the order from the most downstream handling platform to the most upstream handling platform,
When two or more transfer requests occur simultaneously in the same loading / unloading block, the transfer requests are sequentially assigned from the downstream side to the transfer vehicles that have passed the trolley recognition sensor. Since the carrier is assigned first, the next transport vehicle to which the transport request on the downstream side is assigned does not wait for movement until the unloading work is completed, and the transport start waiting time is further shortened. Further, when the passing transport vehicle is in the transport request execution state, if the unloading destination of this transit transport vehicle is upstream of the transport request position of the handling platform block where the transport request occurs, the transport request is sent to this transit transport vehicle. By allocating this transfer request when the transfer being currently executed is completed, the transfer request is immediately executed without waiting for the next passing transfer vehicle when such a reservation is established. As a result, the waiting time for carrying start can be further shortened.
以下、第１図に基づいてこの発明の実施例を説明する。
なお第１図において、第６図と同一ないしは対応する部
分には同一の符号を付けてある。 第１図において、ループ状の搬送ルート11上には、５台
の搬送台車１（１−１〜１−５）が、図の時計方向にの
み進行するように運行している。これら搬送台車１に対
する運行制御は、搬送ルート11に平行して布設された信
号トロリ12を介して地上制御装置14により行われる。な
お、このシステムでは搬送系に１個以上の搬送要求があ
れば、全搬送台車１が進行するように制御されている。
図示状態において、搬送台車１−2,1−4,1−５は実行中
で、荷31が装荷されている。 搬送ルート11の両側にはこの搬送ルート11に沿って、そ
れぞれ20基、計40基の荷捌き台２（２−１〜２−20、２
−21〜２−40）が設けられ、これらの荷捌き台２からの
搬送要求は、信号線13を介して地上制御装置14に伝えら
れる。図示状態において、荷捌き台２−10,2−21,2−3
8,2−40には荷32があり、これらの荷捌き台２は待ち状
態となっている。 さて、40基の荷捌き台２は、隣合う４基ごとに集合して
ブロック化され、10個の荷捌き台ブロック41〜50に区分
されている。そして、これら荷捌き台ブロック41〜50の
各々に対応して、その上流でかつこの荷捌き台ブロック
41〜50の直ぐ上流側の荷捌き台ブロック41〜50の最上流
荷捌き台２よりも下流に、台車認識センサ51〜60がそれ
ぞれ設置されている。 この台車認識センサ51〜60は、搬送台車１の通過を検知
するものであるが、搬送台車１が台車認識センサ51〜60
の設置地点を通過した時点に、その台車認識センサ51〜
60に対応する荷捌き台ブロック41〜50の最上流荷捌き台
２の搬送要求が割り付けられても減速、停止が可能なよ
うに、最上流荷捌き台２から距離ｌだけ上流に設置され
ている。 さて、このような搬送台車装置の動作を、まず第２図
（Ａ）のフローチャートを参照しながら説明する。 いま、搬送台車１が、例えば台車認識センサ51を通過し
たとすると、地上制御装置14は、対応する荷捌き台ブロ
ック41の最下流荷捌き台２−４に搬送要求があるか否か
を判断し（ステップS1）、搬送要求があればこの通過搬
送台車１に搬送要求の割り付け処理を実行する（ステッ
プS5）。また、搬送要求がなければ、最下流荷捌き台２
から一つ上流側の荷捌き台２−３に搬送要求があるか否
かを判断し（ステップS2）、搬送要求があれば通過搬送
台車１に搬送要求の割り付け処理を実行し（ステップS
6）、搬送要求がなければさらに上流に遡りながら同様
の判断（ステップS3,4）と処理（ステップS7,8）を行
う。 このように、搬送台車１が台車認識センサ51〜60を通過
すると、対応する荷捌き台ブロック41〜50の搬送要求の
有無を、最下流荷捌き台２から最上流荷捌き台２に向か
う順番で判断する。 次に、上記搬送要求割り付け処理（ステップS5〜８）の
内容をサブルーチンフローを示す第２図（Ｂ）により説
明する。 荷捌き台ブロック41〜50の何れかの荷捌き台２に搬送要
求があり、搬送要求割り付けを実行する場合は、まず通
過搬送台車１の状態を判断する（ステップS11）。通過
搬送台車１が待ち状態であれば、搬送要求は直ちに通過
搬送台車１に割り付けられる（ステップS12）。 通過搬送台車１が実行中であれば、この通過搬送台車１
の荷下ろし先と搬送要求の発生位置が比較される（ステ
ップS13）。そして、通過搬送台車１の荷下ろし先が搬
送要求発生位置よりも上流の場合は通過搬送台車１に搬
送要求が予約される（ステップS14）。この予約された
搬送要求は、現在実行中の搬送作業を完了した時点（荷
下ろし完了時点）に、この搬送台車１に割り付けられ
る。 また、通過搬送台車１の荷下ろし先が、搬送要求発生地
点よりも下流の場合は、予約も割り付けもされない。 これらの処理は、搬送台車１が台車認識センサ51〜60を
通過する度に実行される。 それでは、すでに述べた従来技術の問題点がこの発明に
よりどのように解決されているかを、第７図〜第９図の
各問題例に対応させて第３図〜第５図により説明する。 （１）この発明によれば、搬送要求割り付け処理は搬送
要求が発生した時点で全搬送台車１に対して行われるの
ではなく、搬送台車１が台車認識センサ51〜60を通過し
た時点で、その台車認識センサ51〜60に対応する荷捌き
台ブロック41〜50の搬送要求が通過搬送台車１に対して
のみ割り付けられる。 したがって第３図において、搬送要求RQ28は、搬送台車
１−２が台車認識センサ57を通過した時点で、搬送台車
１−２に割り付けられる（搬送台車１−２は、搬送要求
RQ28の発生時点t0において、その発生地点より上流側の
荷捌き台２−22で荷下ろし中であるので、搬送要求RQ28
は搬送台車１−２に予約される。）。 また、搬送要求RQ7は、搬送台車１−１が台車認識セン
サ52を通過した時点で初めて搬送台車１−１に割り付け
られる。 すなわち、これにより第７図で述べた問題点は解決され
ている。 （２）第４図において、搬送台車１−１が台車認識セン
サ60を通過する時点で、同一荷捌き台ブロック50に搬送
要求がRQ37及びRQ39の２つある。この場合には、下流側
の搬送要求RQ39が優先的に搬送台車１−１に割り付けら
れ、搬送台車１−２が台車認識センサ60に通過した時点
で搬送要求RQ37が搬送台車１−２に割り付けられる。し
たがって、搬送要求RQ39の搬送開始待ち時間が短縮さ
れ、第８図で述べた問題点は解決されている。 （３）第５図において、搬送台車１−１が台車認識セン
サ59を通過する時点では、搬送台車１−１は実行中であ
るので、搬送台車１−１の荷下ろし先と搬送要求RQ35の
発生位置とが比較される。搬送台車１−１の荷下ろし先
が搬送要求RQ35よりも上流側の場合には搬送台車１−１
に搬送台車RQ35が予約され、実行中の搬送が完了する
と、その時点で予約された搬送要求RQ35が搬送台車１−
１に割り付けられる。 荷下ろし先が下流の場合は、搬送要求RQ35は何も処理さ
れない。この場合には、搬送台車１−２が台車認識セン
サ59を通過した時点で、これに割り付けられる。 したがって、搬送台車１−１に対して予約が成立する場
合には、搬送開始待ち時間が短縮される。すなわち、第
９図で述べた問題点は解決されている。 なお、上述実施例では、搬送台車数５、荷捌き台ブロッ
ク数10、荷捌き台ブロックごとの荷捌き台数４で説明し
たが、これらの任意の数で成立することはいうまでもな
い。 また、搬送台車と地上制御装置との信号授受は信号トロ
リを経由して行っているが、無線などを使用してもよ
い。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
In FIG. 1, the same or corresponding parts as those in FIG. 6 are designated by the same reference numerals. In FIG. 1, five transport carriages 1 (1-1 to 1-5) are operating on a loop-shaped transport route 11 so as to travel only in the clockwise direction in the figure. The operation control of these carrier vehicles 1 is performed by the ground control device 14 via the signal trolley 12 laid in parallel with the carrier route 11. It should be noted that in this system, if there is at least one transport request in the transport system, all transport carriages 1 are controlled to move.
In the illustrated state, the carrier vehicles 1-2, 1-4, 1-5 are in execution, and a load 31 is loaded. A total of 40 cargo handling platforms 2 (2-1 to 2-20, 2) on both sides of the transport route 11 along the transport route 11 respectively.
-21 to 2-40) are provided, and the transport requests from these material handling platforms 2 are transmitted to the ground control device 14 via the signal line 13. In the illustrated state, the material handling platform 2-10, 2-21, 2-3
8, 32-40 have loads 32, and these handling platforms 2 are in a waiting state. By the way, the 40 handling platforms 2 are assembled into blocks by four adjacent groups, and are divided into 10 handling blocks 41 to 50. And, corresponding to each of these handling platform blocks 41 to 50, at the upstream side and this handling platform block.
Carts recognizing sensors 51 to 60 are installed downstream of the most upstream cargo handling table 2 of the cargo handling block blocks 41 to 50 immediately upstream of 41 to 50, respectively. The trolley recognition sensors 51-60 detect the passage of the transport trolley 1, but the transport trolley 1 detects the trolley recognition sensors 51-60.
When passing the installation point of the
It is installed upstream from the uppermost material handling platform 2 by a distance l so that it can be decelerated and stopped even if the transport request for the uppermost material handling platform 2 of the material handling platform blocks 41 to 50 corresponding to 60 is assigned. There is. Now, the operation of such a carrier apparatus will be described with reference to the flow chart of FIG. Now, assuming that the carriage 1 has passed, for example, the carriage recognition sensor 51, the ground control device 14 determines whether or not there is a transport request to the most downstream cargo handling platform 2-4 of the corresponding cargo handling block block 41. If there is a transport request (step S1), the transport request is allocated to the passing transport vehicle 1 (step S5). In addition, if there is no request for transportation, the most downstream handling platform 2
From the above, it is determined whether or not there is a transport request to the loading platform 2-3 on the upstream side (step S2), and if there is a transport request, allocation processing of the transport request is executed to the passing transport vehicle 1 (step S).
6) If there is no transport request, the same determination (steps S3, 4) and processing (steps S7, 8) are performed while going back upstream. In this way, when the carrier 1 passes through the carrier recognition sensors 51 to 60, it is determined whether the corresponding carrier handling blocks 41 to 50 are requested to be transported in the order from the most downstream handling carrier 2 to the most upstream handling carrier 2. To judge. Next, the contents of the transfer request allocation process (steps S5 to S8) will be described with reference to FIG. When there is a transport request to one of the handling platforms 2 of the handling platform blocks 41 to 50 and the transport request allocation is executed, first, the state of the passing transport vehicle 1 is determined (step S11). If the transit carrier 1 is in the waiting state, the transport request is immediately assigned to the transit carrier 1 (step S12). If the transit carrier 1 is running, this transit carrier 1
The unloading destination and the generation position of the transport request are compared (step S13). Then, when the unloading destination of the passing transport vehicle 1 is upstream of the transport request generation position, the transport request is reserved in the passing transport vehicle 1 (step S14). The reserved transport request is assigned to the transport carriage 1 at the time when the transport work currently being executed is completed (unloading completion time). Further, if the unloading destination of the passing transport vehicle 1 is downstream of the transport request generation point, neither reservation nor allocation is performed. These processes are executed every time the carrier vehicle 1 passes the carrier recognition sensors 51 to 60. Now, how the problems of the prior art described above are solved by the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 5 in correspondence with the problem examples of FIGS. 7 to 9. (1) According to the present invention, the transport request allocation process is not performed for all the transport carriages 1 when a transport request is generated, but when the transport carriage 1 passes the carriage recognition sensors 51 to 60, The transport request of the material handling platform blocks 41 to 50 corresponding to the vehicle recognition sensors 51 to 60 is assigned only to the passing transport vehicle 1. Therefore, in FIG. 3, the transportation request RQ28 is assigned to the transportation vehicle 1-2 when the transportation vehicle 1-2 passes the vehicle recognition sensor 57 (the transportation vehicle 1-2 requests transportation).
At time t 0 when RQ28 is generated, the cargo is being unloaded at the material handling platform 2-22 on the upstream side of the generation point, so the transfer request RQ28
Is reserved for the carrier truck 1-2. ). Further, the transportation request RQ7 is assigned to the transportation vehicle 1-1 only when the transportation vehicle 1-1 passes through the vehicle recognition sensor 52. That is, this solves the problem described with reference to FIG. (2) In FIG. 4, when the carrier truck 1-1 passes the carrier recognition sensor 60, there are two transport requests, RQ37 and RQ39, in the same handling platform block 50. In this case, the transport request RQ39 on the downstream side is preferentially assigned to the transport vehicle 1-1, and when the transport vehicle 1-2 passes through the transport vehicle recognition sensor 60, the transport request RQ37 is assigned to the transport vehicle 1-2. To be Therefore, the transfer start waiting time of the transfer request RQ39 is shortened, and the problem described in FIG. 8 is solved. (3) In FIG. 5, when the transport carriage 1-1 passes the carriage recognition sensor 59, the transport carriage 1-1 is in execution, so that the unloading destination of the transport carriage 1-1 and the transport request RQ35 are determined. The position of occurrence is compared. When the unloading destination of the carrier truck 1-1 is on the upstream side of the transport request RQ35, the carrier truck 1-1
When the transport carriage RQ35 is reserved in and the transport being executed is completed, the transport request RQ35 reserved at that time is stored in the transport carriage 1-
Assigned to 1. When the unloading destination is downstream, the transport request RQ35 is not processed. In this case, when the carriage 1-2 passes the carriage recognition sensor 59, it is assigned to this. Therefore, when the reservation is established for the transport vehicle 1-1, the transport start waiting time is shortened. That is, the problem described in FIG. 9 has been solved. It should be noted that in the above-described embodiment, the description has been given with the number of transport vehicles being 5, the number of loading / unloading block 10 and the number of loading / unloading 4 per loading / unloading block. Further, although the signal transfer between the carrier vehicle and the ground control device is performed via the signal trolley, wireless communication or the like may be used.
この発明は、搬送要求が発生した時点で全搬送台車を対
象に搬送要求の割り付け処理を行なうのではなく、搬送
台車が台車認識センサを通過した時点で、その台車認識
センサに対応する荷捌き台ブロックで発生している搬送
要求のみをこの通過搬送台車に割り付けるようにしたの
で、効率の良い搬送要求割り付けを簡単なアルゴリズム
で実現でき、効率的な搬送台車システムを小規模な制御
手段を用いて低コストで実現することができる。また、
搬送効率が向上するので、搬送系に投入する搬送台車の
数を減らすことも可能となり、さらにアルゴリズムが簡
単なのでその理解やメンテナンスも容易となる。 その場合に、荷捌き台ブロックの搬送要求の有無を最下
流荷捌き台から最上流荷捌き台に向かう順番で判断させ
るようにすれば、同一の荷捌き台ブロックに２つ以上の
搬送要求が同時に発生したときに、上流側の荷取り作業
が終了するまで下流側の搬送要求を実行する搬送台車が
移動待ちとなることがなくなり、搬送開始待ち時間が一
層短縮される。 さらに、通過搬送台車が搬送要求実行中状態のとき、こ
の通過搬送台車の荷下ろし先が搬送要求が発生した荷捌
き台ブロックの搬送要求位置より上流であれば、この通
過搬送台車に前記搬送要求を予約するとともに実行中の
搬送が完了した時点でこの搬送要求を割り付けるように
すれば、次の通過搬送台車を待たずに前記搬送要求を直
ちに実行でき、搬送開始待ち時間が一層短縮される。The present invention does not perform the allocation process of the transportation request for all the transportation vehicles when the transportation request is generated, but when the transportation vehicle passes through the transportation vehicle recognition sensor, the loading platform corresponding to the transportation vehicle recognition sensor. Since only the transport requests generated in the block are assigned to this passing transport vehicle, efficient transport request assignment can be realized with a simple algorithm, and an efficient transport vehicle system can be implemented using a small-scale control means. It can be realized at low cost. Also,
Since the transfer efficiency is improved, it is possible to reduce the number of transfer vehicles to be input into the transfer system, and the algorithm is simple, so that understanding and maintenance are easy. In that case, if the presence or absence of a transfer request for the loading and unloading block is determined in the order from the most downstream loading unloading platform to the most upstream loading unloading platform, more than one transportation request can be sent to the same loading and unloading block. When they occur at the same time, the transport carriage which executes the transport request on the downstream side does not wait for movement until the upstream unloading work is completed, and the transport start waiting time is further shortened. Further, when the passing transport vehicle is in the transport request execution state, if the unloading destination of this transit transport vehicle is upstream of the transport request position of the handling platform block where the transport request occurs, the transport request is sent to this transit transport vehicle. If the transfer request is allocated when the transfer is completed and the transfer being executed is completed, the transfer request can be immediately executed without waiting for the next passing transfer carriage, and the transfer start waiting time is further shortened.
第１図はこの発明の実施例の構成図、第２図（Ａ）及び
（Ｂ）は第１図の装置の作用を示すフローチャート、第
３図〜第５図は従来装置の問題点にそれぞれ対応させて
この発明の作用を説明するための説明図、第６図は従来
装置の構成図、第７図〜第９図は従来装置の問題点を説
明するための説明図である。 1:搬送台車、2:荷捌き台、11:搬送ルート、12:信号トロ
リ、13:搬送要求信号線、14:地上制御装置、41〜50:荷
捌き台ブロック、51〜60:台車認識センサ。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, FIGS. 2 (A) and 2 (B) are flowcharts showing the operation of the apparatus of FIG. 1, and FIGS. FIG. 6 is an explanatory diagram for correspondingly explaining the operation of the present invention, FIG. 6 is a configuration diagram of a conventional device, and FIGS. 7 to 9 are explanatory diagrams for explaining problems of the conventional device. 1: carrier truck, 2: handling platform, 11: transport route, 12: signal trolley, 13: transport request signal line, 14: ground control device, 41 to 50: handling platform block, 51 to 60: truck recognition sensor .
Claims (3)
プ状の搬送ルートに沿って複数基の荷捌き台が存在する
運行系において、前記複数基の荷捌き台を隣合う荷捌き
台ごとに適宜集合させていくつかの荷捌き台ブロックに
区分し、これら荷捌き台ブロックの各々に対応させてそ
の上流でかつこの荷捌き台ブロックの直ぐ上流側の荷捌
き台ブロックの最上流荷捌き台よりも下流に、搬送台車
の通過を検知する台車認識センサをそれぞれ設置すると
ともに、搬送要求割り付け待ち状態の搬送台車がいずれ
かの台車認識センサを通過した時点でその台車認識セン
サに対応する荷捌き台ブロックに搬送要求が発生してい
れば通過搬送台車に対してその搬送要求を割り付ける地
上制御装置を設けたことを特徴とする搬送台車装置。1. In an operation system in which a plurality of handling platforms are present along a loop-shaped transport route in which a plurality of transport vehicles operate in one direction, the plurality of handling platforms are adjacent to each other. For each of the handling blocks, the uppermost stream of the handling blocks is located upstream of the handling blocks and immediately upstream of the handling blocks. Each of the trolley recognition sensors that detect the passage of the trolley is installed downstream of the platform, and the trolley recognition sensor responds to the trolley recognition sensor when one of the trolley recognition sensors in the transport request allocation waiting state passes. A carrier vehicle apparatus comprising a ground control device for allocating a carrier request to a passing carrier when a carrier request is generated in the handling platform block.
ロックの搬送要求の有無を最下流荷捌き台から最上流荷
捌き台に向かう順番で判断させるようにした搬送台車装
置。2. A carrier vehicle apparatus according to claim 1, wherein presence / absence of a transport request for the cargo handling block is determined in the order from the most downstream cargo handling platform to the most upstream cargo handling platform.
て、通過搬送台車が搬送要求実行中状態のとき、この通
過搬送台車の荷下ろし先が搬送要求が発生した荷捌き台
ブロックの搬送要求位置より上流であれば、この通過搬
送台車に前記搬送要求を予約するとともに現在実行中の
搬送が完了した時点でこの搬送要求を割り付けるように
した搬送台車装置。3. The apparatus according to claim 1 or 2, wherein when the passing transport vehicle is in a transport request execution state, the unloading destination of the passing transport vehicle is a transport request of the handling table block for which the transport request has been issued. If it is upstream from the position, the carrier vehicle device is configured to reserve the carrier request to the passing carrier and to allocate the carrier request when the currently executed carrier is completed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63004465A JPH0782386B2 (en) | 1988-01-12 | 1988-01-12 | Transport cart device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63004465A JPH0782386B2 (en) | 1988-01-12 | 1988-01-12 | Transport cart device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01182161A JPH01182161A (en) | 1989-07-20 |
| JPH0782386B2 true JPH0782386B2 (en) | 1995-09-06 |
Family
ID=11584879
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP5229622B2 (en) * | 2008-09-05 | 2013-07-03 | 村田機械株式会社 | Transport vehicle system |
-
1988
- 1988-01-12 JP JP63004465A patent/JPH0782386B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01182161A (en) | 1989-07-20 |
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