JPH0774545B2 - Concrete spraying equipment - Google Patents
Concrete spraying equipmentInfo
- Publication number
- JPH0774545B2 JPH0774545B2 JP62185378A JP18537887A JPH0774545B2 JP H0774545 B2 JPH0774545 B2 JP H0774545B2 JP 62185378 A JP62185378 A JP 62185378A JP 18537887 A JP18537887 A JP 18537887A JP H0774545 B2 JPH0774545 B2 JP H0774545B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- quick
- flow rate
- setting
- concrete material
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Air Transport Of Granular Materials (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は主としてトンネル巻き立てや法面のライニング
に適用されるコンクリート吹付け装置に関するものであ
る。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a concrete spraying device mainly applied to tunnel winding and slope lining.
トンネル、坑道、あるいは法面などに吹付けによりコン
クリートをライニングする手段として湿式吹付け機と急
結剤供給機を用い、これらからコンクリート材料と急結
剤を別々に送出し、吹付けノズルの上流で合流混合させ
吹付けるシステムは公知であり、また、吹付けノズルを
ロボット化し、アームやアクチュエータ類で施工面に対
し進退、伏仰、回転自在に位置制御できるようにしたシ
ステムも公知である。Wet spraying machine and quick-setting agent feeder are used as means for lining concrete by spraying on tunnels, tunnels, slopes, etc., from which concrete material and quick-setting agent are separately sent, and upstream of the spray nozzle. A system for merging, mixing, and spraying is known, and a system in which a spray nozzle is robotized so that a position can be freely advanced, retracted, raised, and rotated with respect to a construction surface by an arm or an actuator is also known.
しかしながら、従来のこの種システムでは、湿式吹付機
から吐出されるコンクリート材料と急結剤供給機からコ
ンクリート材料に添加される急結剤の添加量について特
別に関連付けがなされておらず、目標混合比に応じて運
転開始時に湿式吹付け機と急結剤供給機のそれぞれのア
クチュエータの駆動量たとえば主軸回転数を設定する程
度の制御が行われいるにすぎなかつた。However, in the conventional system of this type, there is no special relation between the concrete material discharged from the wet spraying machine and the amount of the quick-setting agent added to the concrete material from the quick-setting agent feeder, and the target mixing ratio is Accordingly, at the start of the operation, the control is performed only to set the drive amounts of the actuators of the wet spray machine and the quick-setting agent supply machine, for example, the spindle rotation speed.
しかしながら実際の施工においては、電圧、油圧等作動
源の変動や、機械要素の摩耗などの湿式吹付け機側の変
動、配合、水、セメント比など材料側の変化などさまざ
まな外乱により、コンクリート材料の吐出量が刻々と変
化する。このため、急結剤供給機から設定量の急結剤を
供給しても、コンクリート材料に不必要に多量の急結剤
が添加されたり、逆に急結剤添加量が不足するなどのバ
ラツキが生じ、均一・高品質のライニング層が得られな
いという問題があるとともに、常時急結剤供給機に要員
が張り付き、吹き付けられた状況を見て経験や勘により
駆動を調整する必要があるため、煩雑で作業性が悪くな
る問題があった。また、品質管理の面から、コンクリー
ト材料の吐出変動を予想してに多めに急結剤を添加する
ため、コストアップを招くばかりか、毒性のある急結剤
の飛散により作業環境を悪化させるという問題があっ
た。However, in actual construction, due to various disturbances such as fluctuations in operating sources such as voltage and hydraulic pressure, fluctuations in the wet spray machine side such as wear of machine elements, changes in the material side such as mixing, water, cement ratio, etc. The discharge amount of is constantly changing. For this reason, even if the set amount of the quick setting agent is supplied from the quick setting agent feeder, there is a variation such that an unnecessarily large amount of the quick setting agent is added to the concrete material, or conversely, the amount of the quick setting agent is insufficient. Occurs, and there is a problem that a uniform and high quality lining layer cannot be obtained, and it is necessary to constantly adjust the drive based on experience and intuition by seeing the situation where personnel are stuck to the quick-setting agent feeder and sprayed. However, there was a problem that the workability was complicated and deteriorated. In addition, from the viewpoint of quality control, a large amount of quick-setting admixture is added in anticipation of variations in the discharge of concrete materials, which not only leads to cost increase, but also causes the work environment to deteriorate due to the scattering of toxic quick-setting admixture. There was a problem.
本発明は前記のような問題点を解決するために研究して
創案されたもので、その基本的目的は、比較的簡易な構
成により湿式吹付け機からのコンクリートの吐出変動に
係りなく常にコンクリート材料と急結剤の比率が適正な
均一・高品質のライニング層を自動的に形成できるよう
にすることにある。The present invention was made by researching to solve the above problems, and its basic purpose is to provide a concrete with a relatively simple structure regardless of fluctuations in the discharge of concrete from a wet spraying machine. The purpose is to automatically form a uniform and high-quality lining layer with an appropriate ratio of material and quick-setting agent.
上記目的を達成するため本発明は、コンクリート材料の
湿式圧送ポンプと、該湿式圧送ポンプから吐出されたコ
ンクリート材料に急結剤を添加するための急結剤供給装
置と、混合搬送された資料を施工面に吹付ける手段と、
急結剤添加量を前記湿式圧送ポンプから圧送される単位
量当りのコンクリート材料に自動的に同調させるべく急
結剤供給装置の駆動を制御する急結剤同調制御装置とを
備えてなり、前記急結剤同調制御装置が、下記の構成を
有しているようにしたものである。In order to achieve the above object, the present invention provides a wet press pump for concrete material, a quick-setting agent supply device for adding a quick-setting agent to the concrete material discharged from the wet press pump, and a mixed material. Means of spraying on the construction surface,
And a quick-setting agent synchronization control device that controls the driving of the quick-setting agent supply device so as to automatically synchronize the amount of the quick-setting agent added with the concrete material per unit amount that is pressure-fed from the wet press pump. The quick-setting admixture tuning control device has the following configuration.
i:湿式圧送ポンプの吐出系に設けられ湿式圧送ポンプか
ら吐出された単位時間当りのコンクリート材料流量を検
出するコンクリート材料流量検出器と、 ii:急結剤の単位時間当りの吐出流量を検出する急結剤
流量検出器と、 iii:コンクリート材料に対する急結剤の所望添加量を設
定する設定器と、この設定器からの添加量信号と前記コ
ンクリート材料流量検出器からの検出信号およびコンク
リート単位セメント量信号とから適正急結剤流量を演算
する演算器と、これからの適正急結剤流量信号と前記急
結剤流量検出器からの信号との偏差を検出する比較器
と、その偏差量に応じた駆動量信号を急結剤供給装置の
駆動部に送るドライバーを備えた制御回路。また本発明
の他の目的は、上記に加え、天井、側壁など各施工部位
に求められる品質(強度等)に即応した適正急結剤添加
ライニング層を自動的に形成できる吹付け装置を提供す
ることにある。i: A concrete material flow rate detector that is provided in the discharge system of the wet pressure feed pump and detects the concrete material flow rate discharged from the wet pressure feed pump per unit time; ii: Detects the discharge flow rate of the quick setting agent per unit time A quick-setting admixture flow detector, iii: a setter for setting the desired addition amount of the quick-setting admixture to the concrete material, the addition amount signal from this setter, the detection signal from the concrete material flow rate detector, and concrete unit cement A calculator for calculating an appropriate quick-mixture flow rate from the amount signal, a comparator for detecting a deviation between the appropriate quick-mixture flow rate signal and a signal from the quick-mixture flow rate detector, and a comparator for detecting the deviation. A control circuit equipped with a driver that sends the drive amount signal to the drive unit of the quick-mixture supply device. Another object of the present invention is to provide, in addition to the above, a spraying device capable of automatically forming a proper accelerating agent-added lining layer that immediately corresponds to the quality (strength, etc.) required for each construction site such as a ceiling and a side wall. Especially.
この目的を達成するため本発明は、コンクリート材料の
湿式圧送ポンプと、該湿式圧送ポンプから吐出されたコ
ンクリート材料に急結剤を添加するための急結剤供給装
置と、混合搬送された資料を施工面に吹付ける手段と、
急結剤添加量を前記湿式圧送ポンプから圧送される単位
量当りのコンクリート材料に自動的に同調させるべく急
結剤供給装置の駆動を制御する急結剤同調制御装置とを
備えてなり、前記急結剤同調制御装置が、下記の構成を
有しているようにしたものである。In order to achieve this object, the present invention provides a wet pressurizing pump for concrete material, a quick-setting agent supply device for adding a quick-setting agent to the concrete material discharged from the wet-pressure pump, and a material mixed and conveyed. Means of spraying on the construction surface,
And a quick-setting agent synchronization control device that controls the driving of the quick-setting agent supply device so as to automatically synchronize the amount of the quick-setting agent added with the concrete material per unit amount that is pressure-fed from the wet press pump. The quick-setting admixture tuning control device has the following configuration.
i:湿式圧送ポンプの吐出系に設けられ湿式圧送ポンプか
ら吐出された単位時間当りのコンクリート材料流量Xを
検出するコンクリート材料流量検出器と、 ii:急結剤の単位時間当りの吐出流量を検出する急結剤
流量検出器と、 iii:前記ノズル位置検出手段からの位置信号によりコン
クリート材料に対する急結剤の複数種の所望急結剤添加
量信号を設定する設定器と、 v:前記設定器からの所望添加量信号を基準として前記コ
ンクリート材料流量検出器からの検出信号およびコンク
リート単位セメント量信号から適正急結剤流量を演算す
る演算器と、これからの適正急結剤流量信号と前記急結
剤流量検出器からの信号との偏差を検出する比較器と、
その偏差量に応じた駆動量信号を急結剤供給装置の駆動
部に送るドライバーを備えた制御回路。i: A concrete material flow rate detector that is provided in the discharge system of the wet pressure feed pump and detects the concrete material flow rate X discharged from the wet pressure feed pump per unit time; ii: Detects the discharge flow rate of the quick-setting agent per unit time Iii: a quick-setting admixture flow rate detector, iii: a setter for setting desired quick-setting agent addition amount signals of a plurality of types of quick-setting admixture for concrete material based on the position signal from the nozzle position detection means, v: the setter An arithmetic unit for calculating an appropriate quick-setting admixture flow rate from a detection signal from the concrete material flow rate detector and a concrete unit cement amount signal on the basis of a desired addition amount signal from A comparator that detects the deviation from the signal from the agent flow rate detector,
A control circuit equipped with a driver that sends a drive amount signal corresponding to the deviation amount to the drive unit of the quick-mixture supply device.
以下本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第1図と第2図は本発明の第1の実施例を示すもので、
1はコンクリート材料Aの湿式圧送ポンプ、2は湿式圧
送ポンプ1の吐出部20に接続された剛性管路で、スチー
ルパイプなどからなっていて、継手により多段に直列接
続されている。1 and 2 show a first embodiment of the present invention,
Reference numeral 1 denotes a wet pressure feed pump for the concrete material A, 2 denotes a rigid pipe line connected to the discharge portion 20 of the wet pressure feed pump 1, which is made of a steel pipe or the like and is connected in multiple stages in series by joints.
上記湿式圧送ポンプ1はスクイーズ式、スクリュー式、
ピストン式など任意である。図示するものでは、前壁に
吐出部20を備えた槽体21と、槽体21の背壁側に設けた2
本のピストンシリンダ22,22′と、一端が前記吐出部20
に常時連通し、他端が各ピストンシリンダ22,22′の吸
吐出口23,23′に交互に接続するように揺動アーム24で
作動される筒状切換えバルブ25とを備えたダブルピスト
ン型のものを用いている。The wet pressure pump 1 is a squeeze type, screw type,
It is optional such as piston type. In the illustrated example, a tank body 21 having a discharge portion 20 on the front wall and a tank body 21 provided on the back wall side of the tank body 21 are provided.
Two piston cylinders 22 and 22 'and one end of the discharge portion 20
Double-piston type having a cylindrical switching valve 25 operated by a swing arm 24 so that the other end is alternately connected to the suction / discharge ports 23, 23 'of the piston cylinders 22, 22'. I use the one.
4はゴムホースなどからなる可とう管路で、先端に吹付
けノズル5が接続されている。6は剛性管路2と可とう
管路4の境界部位に介在接続された圧縮エア添加部であ
り、エア管路7によりコンプレッサなどのエア供給源8
と接続されている。Reference numeral 4 is a flexible conduit made of a rubber hose or the like, and a spray nozzle 5 is connected to the tip thereof. Reference numeral 6 denotes a compressed air addition portion which is connected to the boundary portion between the rigid pipeline 2 and the flexible pipeline 4 via an air pipeline 7 and an air supply source 8 such as a compressor.
Connected with.
9は急結剤供給装置であり、定量吐出性能があればその
構造は任意であるが、図示するものでは急結剤Bを収容
するタンク90と、タンク内底に主軸94により回転自在に
設けられ、周部にポケットを間隔的に配設したロータな
いしフィードホイール91と、ポケットと通じる吐出部92
と、この吐出部92の近傍に配されたエア吹込みノズル93
を備えたものが用いられており、主軸94は無段変速モー
タやサーボモータ95により所望の回転数ないし回転速度
が与えられるようになっている。Reference numeral 9 denotes a quick-setting admixture supply device, which has an arbitrary structure as long as it has a constant-quantity discharge performance, but in the illustrated example, it is rotatably provided by a tank 90 containing the quick-setting admixture B and a main shaft 94 on the inner bottom of the tank. And a rotor or feed wheel 91 in which pockets are arranged at intervals in the peripheral portion, and a discharge portion 92 communicating with the pockets.
And an air blowing nozzle 93 arranged near the discharge part 92.
Is used, and the main shaft 94 is adapted to be provided with a desired rotational speed or rotational speed by a continuously variable transmission motor or a servomotor 95.
そして、前記エア吹込みノズル93は前記圧縮エア供給源
8にエア管路7′により接続され、吐出部92は添加用ホ
ース99により吹付けノズル5、またはそれよりも上流側
の可とう管路4に介在接続した添加ノズル100に接続さ
れている。The air blowing nozzle 93 is connected to the compressed air supply source 8 by an air pipe 7 ', and the discharge part 92 is connected to the blowing nozzle 5 by an addition hose 99 or a flexible pipe upstream thereof. 4 is connected to the addition nozzle 100 interveningly connected.
10は本発明で特徴とする急結剤同調制御装置である。こ
の急結剤同調制御装置10は、湿式圧送ポンプ1の剛性管
路2の一部、好ましくは吐出部20に近い部位に設けた遠
隔測定型のコンクリート材料流量検出器11と、急結剤流
量検出器12と、それらコンクリート材料流量検出器11と
急結剤流量検出器12からの計測信号を電気的に処理して
コンクリート材料の流量に対応するように急結剤供給装
置9の駆動量を調整する制御回路13とを備えている。Reference numeral 10 is a quick-setting admixture tuning control device characterized by the present invention. This quick-set admixture tuning control device 10 comprises a telemeter type concrete material flow rate detector 11 provided at a part of the rigid conduit 2 of the wet pressure feed pump 1, preferably at a portion near the discharge part 20, and a quick-set admixture flow rate. The detector 12 and the concrete material flow rate detector 11 and the quick setting agent flow rate detector 12 electrically process the measurement signals to adjust the driving amount of the quick setting agent supply device 9 so as to correspond to the flow rate of the concrete material. And a control circuit 13 for adjusting.
まずコンクリート材料流量検出器11はポンプから吐出さ
れたコンクリート材料の流量を電気信号に変換送出する
機能を有するもので、本実施例では電磁流量計すなわ
ち、コンクリート材料の流れに直角な電磁力を加え、流
速に比例して生ずる超電力を測定する構成のものを用い
ている。これ以外にも周波数の差が流速に比例すること
を利用して管壁から超音波を照射し、上流側、下流側で
受信する超音波流量計、あるいは管中に羽根車を配して
この回転を磁気検出するタビン流量計などでよい。いず
れにしてもコンクリート材料流量検出器11はこれと一
体、または別体の変換器11′により単位時間あたりのコ
ンクリート流量Xが算出されるようになっている。First, the concrete material flow rate detector 11 has a function of converting the flow rate of the concrete material discharged from the pump into an electric signal, and in this embodiment, an electromagnetic flow meter, that is, an electromagnetic force perpendicular to the flow of the concrete material is applied. , A structure that measures the super power generated in proportion to the flow velocity is used. In addition to this, ultrasonic waves are emitted from the pipe wall by utilizing the fact that the difference in frequency is proportional to the flow velocity, and an ultrasonic flow meter for receiving on the upstream side or the downstream side, or by placing an impeller in the pipe, A tabine flowmeter that magnetically detects rotation may be used. In any case, the concrete material flow rate detector 11 is designed to calculate the concrete flow rate X per unit time by the converter 11 'which is integral with or separate from the concrete material flow rate detector 11.
次に急結剤流量検出器12は前記コンクリート材料流量計
と同じものを用いてもよいが、搬送媒体として圧縮エア
を用いる関係から、運転に伴う急結剤収容タンク90の重
量変化から瞬間吐出量を計測する構成としている。すな
わち、具体的にはロードルセルが用いられ、これを収容
タンク90を囲むフレーム96に配設することで収容タンク
90を支持せしめ、連続的に計重電気信号を取出すように
すると共に、この計重電気信号を変換器12′により処理
して単位時間当りの流量Q′を算出するようにしてい
る。Next, the quick setting agent flow rate detector 12 may be the same as the concrete material flow rate meter, but due to the use of compressed air as a carrier medium, instantaneous discharge from the change in the weight of the quick setting agent storage tank 90 accompanying the operation. It is configured to measure the quantity. That is, specifically, a load cell is used, and by disposing it in the frame 96 surrounding the storage tank 90, the storage tank
90 is supported so that the weighed electric signal is continuously taken out, and this weighed electric signal is processed by the converter 12 'to calculate the flow rate Q'per unit time.
制御回路13はたとえば、コンクリート材料に対する急結
剤の所望添加量(率)Zを電気信号として入力するため
の設定器14と、この設定器14からの添加率信号Zを記憶
すると共に、この信号と前記コンクリート材料流量検出
器11の変換器11′からの単位時間当りのコンクリート流
量信号(変数)Xと、指示器15からのコンクリート単位
セメント量信号(定数)Yとから適正急結剤流量 を演算する演算器16と、 この適正急結剤流量信号Qと前記急結剤流量検出器12の
変換器12′からの急結剤実流量信号Q′を比較してその
偏差を検出する比較器17と、この比較器17の偏差信号か
ら偏差量に応じた駆動量信号を作り、モータ95の駆動部
に信号を送るドライバー18とを備えている。前記演算器
16と比較器17とドライバー18はマイクロコンピュータと
して構成してもよく、これも本発明に含まれる。The control circuit 13 stores, for example, a setting device 14 for inputting a desired addition amount (rate) Z of the quick-setting admixture to the concrete material as an electric signal and an addition ratio signal Z from the setting device 14 and this signal. And the concrete unit flow rate signal (variable) X from the converter 11 'of the concrete material flow rate detector 11 per unit time and the concrete unit cement amount signal (constant) Y from the indicator 15 to determine the proper quick setting agent flow rate. And a calculator 16 for calculating the appropriate quick-mixture flow rate signal Q and a quick-mixture actual flow rate signal Q'from the converter 12 'of the quick-mixture flow rate detector 12 for comparing and detecting the deviation. And a driver 18 for generating a drive amount signal according to the deviation amount from the deviation signal of the comparator 17 and sending the signal to the drive unit of the motor 95. The arithmetic unit
16 and the comparator 17 and the driver 18 may be configured as a microcomputer, which is also included in the present invention.
そして、前記コンクリート材料流量検出器11とその変換
器11′はデジタル表示器19にそれぞれ接続され、単位時
間当りのコンクリート流量と積算吐出量が表示されるよ
うになっており、また急結剤設定器14の出力側と、急結
剤流量検出器12と変換器12′の出力側もそれぞれデジタ
ル表示器19に接続され、急結剤の設定添加率と単位時間
当りの流量および積算添加量が表示されるようになって
いる。また、エア管路7,7′の圧力計からエア圧力信号
がデジタル表示器19に入力され、吹付け圧力として表示
されるようになっている。さらに、デジタル表示器19は
プリンタ26に接続され、前記各データが記録されるよう
になっている。The concrete material flow rate detector 11 and its converter 11 'are respectively connected to a digital display 19 to display the concrete flow rate per unit time and the cumulative discharge amount, and the quick-setting admixture setting. The output side of the device 14 and the output sides of the quick-setting admixture flow rate detector 12 and the converter 12 'are also connected to the digital display 19, respectively, and the set addition rate of the quick-setting admixture, the flow rate per unit time and the cumulative addition amount are displayed. It is supposed to be displayed. Further, an air pressure signal is input to the digital display 19 from the pressure gauges of the air pipes 7, 7 ', and is displayed as a spray pressure. Further, the digital display 19 is connected to the printer 26 so that each of the above data can be recorded.
なお、本発明ではできるだけ安定した状況で吹付けを行
うため、圧縮エア供給源8と圧縮エア添加部6、および
エア吹込みノズル93を結ぶエア管路7,7′にエア定流量
制御機構27を組込んでいる。このエア定流量制御機構27
は、たとえば2次側ボディに圧力補償弁を、1次側ボデ
ィに可変絞り構造の流量設定弁をそれぞれ配してなる流
量定値制御弁28,28′と、これより上流側にあって元圧
の変動を吸収し、一定圧の圧縮エアを前記流量定値制御
弁28,28′に作用させる調圧弁29,29′を備えている。ま
た図示しないが、流量定値制御弁より下流側に圧力変動
検出用のセンサを組込み、これからの信号で流量定値制
御弁の流量設定操作部を増量側または減量側に作動させ
るようにしてもよい。In the present invention, in order to perform the spraying in a stable condition as much as possible, the constant air flow rate control mechanism 27 is provided in the air pipes 7 and 7'connecting the compressed air supply source 8, the compressed air adding section 6, and the air blowing nozzle 93. Is incorporated. This air constant flow rate control mechanism 27
Is, for example, a constant flow control valve 28, 28 'having a pressure compensating valve on the secondary body and a variable flow rate setting valve on the primary body, and the main pressure on the upstream side. The pressure regulating valves 29 and 29 'are provided for absorbing the fluctuation of the above and causing the compressed air of a constant pressure to act on the flow rate constant value control valves 28 and 28'. Although not shown, a sensor for detecting pressure fluctuation may be incorporated on the downstream side of the constant flow rate control valve, and the signal from this may be used to operate the flow rate setting operation unit of the constant flow rate control valve toward the increasing or decreasing side.
いずれにしても、この定流量制御機構27を併用した場合
には、予め所望の値(たとえば13Nm3/分、6kg/cm2)を
設定しておくだけで常に自動的に一定のエア流量と圧力
をエア添加部6とエア吹込みノズル93に与えることが可
能となり、安定した材料気送状態と急結剤の吐出定量性
を確保できるため、本発明の特徴を十分に発揮させるこ
とが可能である。In any case, when the constant flow rate control mechanism 27 is used together, a constant air flow rate is always automatically set by simply setting a desired value (for example, 13 Nm 3 / min, 6 kg / cm 2 ). Since the pressure can be applied to the air addition unit 6 and the air blowing nozzle 93, and the stable material air-feeding state and the quantitative discharge of the quick-setting agent can be ensured, the features of the present invention can be fully exerted. Is.
第3図は本発明の別の実施例を示している。この実施例
は急結剤をコンクリート材料の単位当りの量、および吹
付けノズル5の位置に応じて自動的に同調させるように
したもので、少なくともノズル位置検出手段3と、これ
からの位置信号により複数種(たとえば3種)の急結剤
添加量信号Z1,Z2,Z3を演算器16に選択的に入力するた
めの設定器14′とを備えている。その他の機構は前記実
施例と同じであるから周符号をもって示すに止める。FIG. 3 shows another embodiment of the present invention. In this embodiment, the quick-setting admixture is automatically synchronized in accordance with the amount of concrete material per unit and the position of the spray nozzle 5, and at least the nozzle position detecting means 3 and the position signal from this position are used. A setter 14 ′ for selectively inputting a plurality of types (for example, three types) of the quick-setting agent addition amount signals Z 1 , Z 2 and Z 3 to the calculator 16. Since the other mechanism is the same as that of the above-mentioned embodiment, it is limited to the one indicated by the circumference code.
第4図と第4a図には実施例を適用した吹付けロボットを
例示しており、30は走行体であり、センタヒンジで結ば
れた前車体30aと後車体30bを備え、後車体30bに搭載し
た走行駆動機構(図示せず)により自走されるようにな
っている。4 and 4a exemplify a spraying robot to which the embodiment is applied. Reference numeral 30 denotes a traveling body, which includes a front vehicle body 30a and a rear vehicle body 30b connected by a center hinge, and a rear vehicle body 30b. It is designed to be self-propelled by a traveling drive mechanism (not shown) mounted.
湿式圧送ポンプ1は後車体30bにスキッド31を介して地
上に接離可能に支持されている。急結剤供給装置9は後
車体30bの上側に急結剤流量検出器12を介してフレーム9
5により支架されている。The wet pressurizing pump 1 is supported by a rear vehicle body 30b via a skid 31 so as to be able to come in contact with and separate from the ground. The quick-setting agent supply device 9 is provided on the upper side of the rear vehicle body 30b through the quick-setting agent flow rate detector 12 and is connected to the frame 9
Suspended by 5.
吹付けノズル5は自動吹付けノズル機構として構成さ
れ、前車体30aの前部に搭載された旋回台41と、これに
後端を枢着されたメインシリンダ42と、メインシリンダ
42のケーシングに一端を枢着し他端を旋回第41に枢着し
た伏仰用シリンダ43と、メインシリンダ42のピストンロ
ッド先端のアーム44を介して支持された横筒状のガイド
フレーム45と、このガイドフレーム45を進退自在に貫通
するスライドブーム46を備え、ガイドフレーム45は左右
振り用の油圧シリンダ47により紙面に対し直角方向に旋
回し得るようになっている。The spray nozzle 5 is configured as an automatic spray nozzle mechanism, and includes a swivel base 41 mounted on the front portion of the front vehicle body 30a, a main cylinder 42 pivotally mounted at the rear end thereof, and a main cylinder.
An elevation cylinder 43 having one end pivotally attached to the casing of 42 and the other end pivotally attached to the swivel 41, and a horizontal tubular guide frame 45 supported via an arm 44 at the tip of the piston rod of the main cylinder 42. A slide boom 46 penetrating the guide frame 45 so as to move back and forth is provided, and the guide frame 45 can be rotated in a direction perpendicular to the paper surface by a hydraulic cylinder 47 for swinging left and right.
そして、前記スライドブーム46の先端には旋回用モータ
を内蔵したケーシング48と揺動ブラケット49および円運
動用ブラケット50を介してノズルホルダ51が設けられ、
このノズルホルダ51に吹付けノズル5が抱持され、該吹
付けノズル5は前記各ブラケットに設けたアクチュエー
タにより、矢印のように水平軸線のまわりの360°旋回
と、垂直から所要角度の振りと微少な円運動が与えられ
るようになっている。A nozzle holder 51 is provided at the tip of the slide boom 46 via a casing 48 having a built-in turning motor, a swing bracket 49, and a circular motion bracket 50.
The spray nozzle 5 is held by the nozzle holder 51, and the spray nozzle 5 is swung 360 ° around the horizontal axis as shown by an arrow and swung by a required angle from the vertical by an actuator provided in each bracket. A slight circular motion is given.
ノズル位置検出手段3は、本実施例においては2つのリ
ミットスイッチ32a,32bを用いており、これらリミット
スイッチ32a,32bは前記伏仰用シリンダ43と平行状に設
けたスリーブ33に軸線方向移動可能に取付けられ、接点
部がスリーブ33内に突出している。そして、スリーブ33
には接点部と当接可能なロッド34が挿入され、該ロッド
34の先端部分は伏仰用シリンダ43のピストンロッド430
に固着され、これと連動して軸線方向に移動されるよう
になっている。The nozzle position detecting means 3 uses two limit switches 32a and 32b in the present embodiment, and these limit switches 32a and 32b are movable in the axial direction on a sleeve 33 provided in parallel with the lift cylinder 43. , And the contact portion projects into the sleeve 33. And sleeve 33
A rod 34 capable of contacting the contact portion is inserted in the
The tip of 34 is the piston rod 430 of the cylinder 43 for lying down
It is fixed to and is moved in the axial direction in conjunction with this.
前記リミットスイッチ32a,32bと設定器14′はたとえば
下記第1表のようなスイッチ関係となっている。The limit switches 32a and 32b and the setting device 14 'have a switch relationship as shown in Table 1 below.
なお、ノズル位置検出手段3は、近接スイッチや光電管
を用いることもでき、前者の場合には近接スイッチを伏
仰用シリンダ43のピストンロッドに臨むように取付け、
ピストンロッドの先端付近に磁性片を取付けることで実
現できる。 The nozzle position detecting means 3 may use a proximity switch or a photoelectric tube. In the former case, the proximity switch is attached so as to face the piston rod of the elevation cylinder 43,
This can be achieved by attaching a magnetic piece near the tip of the piston rod.
その他図面中52は装置盤であり、前記急結剤同調制御装
置が内蔵され、盤面には設定器14,14′やデジタル表示
器19が配されている。In addition, reference numeral 52 in the drawing is a device panel, which incorporates the quick-setting admixture tuning control device, and on which the setting devices 14, 14 'and the digital display device 19 are arranged.
なお、湿式圧送ポンプ1や急結剤供給装置9を走行体30
と別の走行体や台車に搭載されてもよいことは勿論であ
る。In addition, the wet pressurizing pump 1 and the quick-setting admixture supply device 9 are connected to the traveling body 30.
Of course, it may be mounted on another traveling body or trolley.
第3図と第4図の装置により、トンネル巻立てを行う場
合を例にとって説明すると、作業に先立ってエア流量制
御機構27の流量定値制御弁28,28′に所定のエア量をセ
ットし、また設定器14′の各設定部に側壁部、肩部、ア
ーチ部に適した急結剤添加量Z1,Z2,Z3(たとえば4
%、5%、6%の如し)をセットし、セメント単位量を
指示器15により演算器16に記憶させておく。The case of performing tunnel winding with the apparatus of FIGS. 3 and 4 will be described as an example. Prior to the work, a predetermined air amount is set in the constant flow rate control valves 28, 28 'of the air flow rate control mechanism 27, In addition, the amount of quick-setting admixture Z 1 , Z 2 , Z 3 (for example, 4) suitable for the side wall, shoulder, and arch is provided on each setting part of the setting device 14 ′.
%, 5%, 6%), and the unit amount of cement is stored in the calculator 16 by the indicator 15.
この状態で湿式圧送ポンプ1と急結剤供給装置9をそれ
ぞれ運転する。これによりコンクリート材料Aは湿式圧
送ポンプ1から連続的に吐出され、剛性管路2により圧
縮エア添加部6まで濃密搬送される。そして、圧縮エア
添加部6からエア管路7を介して圧縮エアが定量添加さ
れることにより、コンクリート材料Aは浮力が与えら
れ、可とう性管路4を高速気流搬送される。一方、急結
剤Bはエア管路7′を介してエア吹込みノズル93から噴
射される圧縮エアとフィードホイール91の回転により吐
出部92から添加ホース99を介して添加ノズル100に連続
定量的に気送され、この添加ノズル100から気流搬送中
のコンクリート材料Aに添加され、混合かくはん状態と
なって吹付けノズル5から吹付けられる。In this state, the wet pressure pump 1 and the quick-setting agent supply device 9 are operated. As a result, the concrete material A is continuously discharged from the wet pressure pump 1 and is densely conveyed to the compressed air addition section 6 by the rigid pipe line 2. Then, the compressed amount of compressed air is added from the compressed air adding section 6 through the air pipe line 7, so that the concrete material A is given a buoyancy force and is conveyed through the flexible pipe line 4 at high speed. On the other hand, the quick-setting admixture B is continuously quantitatively transferred from the discharge part 92 to the addition nozzle 100 via the addition hose 99 by the rotation of the feed wheel 91 and the compressed air injected from the air injection nozzle 93 via the air pipe 7 '. Is added to the concrete material A which is being conveyed by the air flow from the addition nozzle 100, and is mixed and stirred to be sprayed from the spray nozzle 5.
吹付けノズル5がトンネル内の側壁部55に位置している
ときには、伏仰用シリンダ43のピストンロッド進出スト
ロークは短く、従ってロッド34はスリーブ33に深く挿入
され、リミットスイッチ32a,32bはともにONになり、こ
のリミットスイッチの状態信号が設定器14′に入力され
ることにより、該当する設定部から急結剤添加量信号Z1
が演算器16にキープされる。When the spray nozzle 5 is located on the side wall 55 in the tunnel, the piston rod advancing stroke of the lying cylinder 43 is short, so the rod 34 is inserted deeply into the sleeve 33, and both limit switches 32a and 32b are turned on. The status signal of this limit switch is input to the setting device 14 ', so that the quick-setting agent addition amount signal Z 1
Is kept in the calculator 16.
一方、湿式圧送ポンプ1の吐出量はコンクリート材料流
量検出器11により検出され、単位時間当り(たとえば時
間当り)の流量信号Xが演算器16に入力され、前記急結
剤添加量信号Z1とセメント単位量信号Yとにより単位時
間当り(たとえば分)の適正急結剤流量Qが算出され、
比較器17に入力される。このとき、同時に急結剤流量検
出器12により実際の急結剤流量が測定されており、その
単位時間当りの流量信号Q′が比較器17に入力され、前
記適正流量信号Qとの偏差が検出され、偏差があればド
ライバー18で対応する駆動信号が作られ、モータ95の駆
動部に信号が送られ、フィードホイール91の主軸94の回
転数を増加、または減少する。これにより側壁部に要求
される特性に適した、しかもコンクリート材料の流量に
即した急結剤添加が行われる。On the other hand, the discharge amount of the wet pressurizing pump 1 is detected by the concrete material flow rate detector 11, and the flow rate signal X per unit time (for example, per hour) is input to the calculator 16 and the quick-setting agent addition amount signal Z 1 and An appropriate quick-setting admixture flow rate Q per unit time (for example, minutes) is calculated from the cement unit amount signal Y,
It is input to the comparator 17. At this time, at the same time, the actual quick-setting admixture flow rate detector 12 is measuring the actual quick-setting admixture flow rate, and the flow rate signal Q'per unit time is input to the comparator 17, and the deviation from the proper flow rate signal Q is obtained. If detected and if there is a deviation, a corresponding drive signal is generated by the driver 18, and a signal is sent to the drive unit of the motor 95 to increase or decrease the rotation speed of the main shaft 94 of the feed wheel 91. This makes it possible to add a quick-setting agent suitable for the characteristics required for the side wall portion, and also in accordance with the flow rate of the concrete material.
そして、吹付けノズル5が側壁部55から肩部56に移れ
ば、この位置変化をノズル位置検出器3が検出し、設定
器14′を介して演算器16に肩部施工用急結剤添加量信号
Z2が入力され、この信号を基準として適正急結剤流量信
号が算出され、比較器17で実急結剤流量信号と比較さ
れ、ドライバー18を介してモータ95の駆動量を増し、こ
れにより急結剤供給量を増加させる。同時に湿式圧送ポ
ンプ1から吐出されるコンクリート材料の流量の変化に
自動的に同調するように急結剤流量が補正される。この
動作は吹付けノズル5がアーチ部57に移ったときにも同
様であり、コンクリートに対する添加比率が適正値に納
まった早期強度の高いライニング層が形成される。When the spray nozzle 5 moves from the side wall portion 55 to the shoulder portion 56, the nozzle position detector 3 detects this positional change, and the shoulder portion construction quick-setting agent is added to the calculator 16 via the setting device 14 '. Quantity signal
Z 2 is input, an appropriate quick-mixture flow signal is calculated with this signal as a reference, compared with the actual quick-mixture flow signal by the comparator 17, and the drive amount of the motor 95 is increased via the driver 18, whereby Increase the supply of quick-setting agent. At the same time, the flow rate of the quick-setting admixture is corrected so as to be automatically synchronized with the change in the flow rate of the concrete material discharged from the wet pressure pump 1. This operation is the same when the spray nozzle 5 moves to the arch portion 57, and a lining layer having a high early strength and having a proper addition ratio to concrete is formed.
単に吹付けノズル5の位置を検出し、それに応じるよう
に急結剤供給装置9の駆動を制御するだけではコンクリ
ート材料の実流量に対応した添加率とすることができ
ず、やはりライニング層の均一性が低下することを避け
られないが、本発明によれば、常にコンクリート材料の
流量に同調させ、その流量に即した添加量とすることが
できるため、上記問題が生じない。By merely detecting the position of the spray nozzle 5 and controlling the drive of the quick-setting admixture supply device 9 so as to respond thereto, an addition rate corresponding to the actual flow rate of the concrete material cannot be obtained, and the lining layer is also uniform. However, according to the present invention, it is possible to always synchronize with the flow rate of the concrete material and set the addition amount according to the flow rate. Therefore, the above problem does not occur.
なお、第1図の実施例の場合は設定器14をマニュアルで
操作し、または吹付け開始位置と時間を関数として一定
のプログラムを設定することにより、吹付け位置に即し
た急結剤同調吹付けを行える。In the case of the embodiment shown in FIG. 1, the setter 14 is manually operated, or a fixed program is set as a function of the spraying start position and time, so that the quick-mixing agent synchronizing spraying according to the spraying position is achieved. Can be attached.
以上説明した本発明の第1発明によるときには、急結剤
添加量を前記湿式圧送ポンプから圧送される単位量当り
のコンクリート材料に自動的に同調させるべく急結剤供
給装置の駆動を制御する急結剤同調制御装置10を備え、
前記急結剤同調制御装置10が、湿式圧送ポンプの吐出系
に設けられ湿式圧送ポンプから吐出された単位時間当り
のコンクリート材料流量Xを検出するコンクリート材料
流量検出器11と、急結剤の単位時間当りの吐出流量Q′
を検出する急結剤流量検出器12と、コンクリート材料に
対する急結剤の所望添加量を設定する設定器14と、この
設定器14からの添加量信号Zと前記コンクリート材料流
量検出器11からの検出信号Xおよびコンクリート単位セ
メント量信号Yから適正急結剤流量Qを演算する演算器
16と、これからの適正急結剤流量信号Qと前記急結剤流
量検出器12からの信号Q′との偏差を検出する比較器17
と、その偏差量に応じた駆動量信号を急結剤供給装置の
駆動部に送るドライバー18を備えた制御回路13を有して
いるため、コンクリート材料の流量が外乱で種々に変動
しても、常に自動的に目標比率の急結剤を添加して吹き
付けることができ、均一で高品質のライニング層の形成
と粉塵の発生の低減を図ることができ、ことにコンクリ
ート量と急結剤量の相対バランスをとらえ、もっぱら単
位時間当りのコンクリート量の変化に応じて急結剤量だ
け増減させ、コンクリート供給量自体を意図的に増減制
御しないため、急結剤制御をシンプルかつ正確なものと
することができ、しかも単位セメント量も考慮して急結
剤適正添加量を設定するため、実情に則した正確な急結
剤添加制御を行うことができるというすぐれた効果が得
られる。According to the first aspect of the present invention described above, in order to automatically synchronize the amount of the quick-setting admixture with the concrete material per unit amount pumped from the wet press pump, the quick-control admixer drive is controlled. Equipped with a binder tuning control device 10,
The quick-setting admixture synchronization control device 10 is provided in the discharge system of the wet-type pressure-feeding pump, detects the concrete-material flow rate X per unit time discharged from the wet-type pressure-feeding pump, and a unit of the quick-setting agent. Discharge flow rate per hour Q '
The quick-setting admixture flow rate detector 12 for detecting the setting amount, the setting device 14 for setting the desired addition amount of the quick-setting admixture to the concrete material, the addition amount signal Z from the setting device 14 and the concrete material flow rate detector 11 A calculator for calculating the proper quick-setting admixture flow rate Q from the detection signal X and concrete unit cement amount signal Y
16 and a comparator 17 for detecting a deviation between an appropriate quick-mixture flow rate signal Q and a signal Q'from the quick-linkage agent flow rate detector 12
And, since it has the control circuit 13 including the driver 18 that sends the drive amount signal according to the deviation amount to the drive unit of the quick-setting agent supply device, even if the flow rate of the concrete material varies variously due to disturbance. , It is possible to always automatically add and spray the quick-setting agent in the target ratio, and it is possible to form a uniform and high-quality lining layer and reduce the generation of dust, especially the amount of concrete and the amount of quick-setting agent. The control of the quick-setting admixture is simple and accurate because the amount of quick-setting admixture is increased / decreased only in response to changes in the amount of concrete per unit time and the concrete supply amount itself is not intentionally controlled to increase or decrease. In addition, since the appropriate amount of the quick-setting admixture is set in consideration of the unit cement amount, an excellent effect that the precise control of the quick-setting admixture can be performed in accordance with the actual situation is obtained.
また本発明の第2発明によるときには、前記急結剤同調
制御装置10が、湿式圧送ポンプの吐出系に設けられ湿式
圧送ポンプから吐出された単位時間当りのコンクリート
材料流量Xを検出するコンクリート材料流量検出器11
と、急結剤の単位時間当りの吐出流量Q′を検出する急
結剤流量検出器12と、吹付け手段の位置を検出するノズ
ル位置検出手段3と、前記ノズル位置検出手段3からの
位置信号によりコンクリート材料に対する急結剤の複数
種の所望急結剤添加量信号Z1,Z2,Z3を設定する設定器
14′と前記設定器14′からの所望添加量信号Z1,Z2,Z3
を基準として前記コンクリート材料流量検出器11からの
検出信号Xおよびコンクリート単位セメント量信号Yか
ら適正急結剤流量Qを演算する演算器16と、これからの
適正急結剤流量信号Qと前記急結剤流量検出器12からの
信号Q′との偏差を検出する比較器17と、その偏差量に
応じた駆動量信号を急結剤供給装置の駆動部に送るドラ
イバー18を備えた制御回路13とを有しているため、コン
クリート材料の量と吹付け位置の双方に常時即応した比
率の急結剤添加を簡易な制御構成により実現することが
でき、トンネル断面各部や法面の勾配に則した均一高強
度のライニング層を容易に形成することができるという
すぐれた効果が得られる。Further, according to the second aspect of the present invention, the quick-setting admixture synchronization control device 10 is provided in the discharge system of the wet pressure feed pump and detects the concrete material flow rate X per unit time discharged from the wet pressure feed pump. Detector 11
, A quick-setting agent flow rate detector 12 for detecting the discharge flow rate Q'of the quick-setting agent per unit time, a nozzle position detecting means 3 for detecting the position of the spraying means, and a position from the nozzle position detecting means 3. desired quick-setting admixture amount signal Z 1 of a plurality of types of quick-setting admixture for concrete material by the signal, Z 2, setter for setting a Z 3
14 'and the desired addition signal Z 1 , Z 2 , Z 3 from the setter 14'
Based on the above, the calculator 16 for calculating the proper quick-setting admixture flow rate Q from the detection signal X from the concrete material flow rate detector 11 and the concrete unit cement amount signal Y, and the proper quick-setting admixture flow rate signal Q and the quick connection A comparator 17 for detecting a deviation from the signal Q'from the agent flow rate detector 12, and a control circuit 13 provided with a driver 18 for sending a drive amount signal corresponding to the deviation amount to the drive unit of the quick-mixing agent supply device. As a result, it is possible to add a quick-setting agent in a ratio that always responds to both the amount of concrete material and the spraying position with a simple control configuration, and it is based on the slope of each section of the tunnel section and the slope. An excellent effect that a uniform and high-strength lining layer can be easily formed is obtained.
【図面の簡単な説明】 第1図は本発明の一実施例を示す説明図、第2図は本発
明における急結剤同調制御装置のフローシート、第3図
は本発明の他の実施例を示す説明図、第4図は第3図の
実施例を適用した吹付けロボットの一例を示す側面図、
第4a図は同じくその一部拡大図である。 1…湿式圧送ポンプ、3…ノズル位置検出手段、9…急
結剤供給装置、10…急結剤同調制御装置。11…コンクリ
ート材料流量検出器、12…急結剤流量検出器、13…制御
回路、14,14′…設定器、16…演算器、17…比較器、18
…ドライバーBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an explanatory view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flow sheet of a quick-setting admixture tuning control device according to the present invention, and FIG. 3 is another embodiment of the present invention. 4 is a side view showing an example of a spraying robot to which the embodiment of FIG. 3 is applied,
FIG. 4a is a partially enlarged view of the same. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Wet pressure feed pump, 3 ... Nozzle position detection means, 9 ... Rapid binder supply device, 10 ... Rapid binder synchronization control device. 11 ... Concrete material flow rate detector, 12 ... Rapid binder flow rate detector, 13 ... Control circuit, 14, 14 '... Setting device, 16 ... Arithmetic unit, 17 ... Comparator, 18
…driver
Claims (2)
湿式圧送ポンプから吐出されたコンクリート材料に急結
剤を添加するための急結剤供給装置と、混合搬送された
資料を施工面に吹付ける手段と、急結剤添加量を前記湿
式圧送ポンプから圧送される単位量当りのコンクリート
材料に自動的に同調させるべく急結剤供給装置の駆動を
制御する急結剤同調制御装置とを備えてなり、 前記急結剤同調制御装置10が、下記の構成を有している
ことを特徴とするコンクリート吹付け装置。 i:湿式圧送ポンプの吐出系に設けられ湿式圧送ポンプか
ら吐出された単位時間当りのコンクリート材料流量Xを
検出するコンクリート材料流量検出器11と、 ii:急結剤の単位時間当りの吐出流量信号Q′を検出す
る急結剤流量検出器12と、 iii:コンクリート材料に対する急結剤の所望添加量を設
定する設定器14と、この設定器14からの添加量信号Zと
前記コンクリート材料流量検出器11からの検出信号Xお
よびコンクリート単位セメント量信号Yから適正急結剤
流量Qを演算する演算器16と、これからの適正急結剤流
量信号Qと前記急結剤流量検出器12からの信号Q′との
偏差を検出する比較器17と、その偏差量に応じた駆動量
信号を急結剤供給装置の駆動部に送るドライバー18を備
えた制御回路13。1. A wet pressurizing pump for concrete material, a quick-setting admixture supplying device for adding a quick-setting admixture to the concrete material discharged from the wet pressurizing pump, and spraying a mixed and conveyed material on a construction surface. And means for controlling the driving of the quick-setting agent supply device so as to automatically synchronize the addition amount of the quick-setting agent with the concrete material per unit amount pumped from the wet press pump. The concrete spraying device, wherein the quick setting agent synchronization control device 10 has the following configuration. i: a concrete material flow rate detector 11 provided in the discharge system of the wet pressure feed pump and detecting the concrete material flow rate X discharged from the wet pressure feed pump per unit time; ii: the discharge flow rate signal of the quick-setting agent per unit time A quick-setting admixture flow rate detector 12 for detecting Q ', iii: a setting device 14 for setting a desired addition amount of the quick-setting admixture to the concrete material, an addition amount signal Z from the setting device 14 and the concrete material flow rate detection A calculator 16 for calculating an appropriate quick-setting admixture flow rate Q from a detection signal X from the container 11 and a concrete unit cement amount signal Y, an appropriate quick-setting admixture flow rate signal Q and a signal from the quick-setting admixture flow rate detector 12 A control circuit 13 comprising a comparator 17 for detecting a deviation from Q ', and a driver 18 for sending a driving amount signal corresponding to the deviation amount to a driving portion of the quick-mixture supplying device.
湿式圧送ポンプから吐出されたコンクリート材料に急結
剤を添加するための急結剤供給装置と、混合搬送された
資料を施工面に吹付ける手段と、急結剤添加量を前記湿
式圧送ポンプから圧送される単位量当りのコンクリート
材料に自動的に同調させるべく急結剤供給装置の駆動を
制御する急結剤同調制御装置とを備えてなり、 前記急結剤同調制御装置10が、下記の構成を有している
ことを特徴とするコンクリート吹付け装置。 i:湿式圧送ポンプの吐出系に設けられ湿式圧送ポンプか
ら吐出された単位時間当りのコンクリート材料流量Xを
検出するコンクリート材料流量検出器11と、 ii:急結剤の単位時間当りの吐出流量Q′を検出する急
結剤流量検出器12と、 iii:吹付け手段の位置を検出するノズル位置検出手段3
と、 vi:前記ノズル位置検出手段3からの位置信号によりコ
ンクリート材料に対する急結剤の複数種の所望急結剤添
加量信号Z1,Z2、Z3を設定する設定器14′と、 v:前記設定器14′からの所望添加量信号Z1,Z2、Z3を基
準として前記コンクリート材料流量検出器11からの検出
信号Xおよびコンクリート単位セメント量信号Yから適
正急結剤流量Qを演算する演算器16と、これから適正急
結剤流量信号Qと前記急結剤流量検出器12からの信号
Q′との偏差を検出する比較器17と、その偏差量に応じ
た駆動量信号を急結剤供給装置の駆動部に送るドライバ
ー18を備えた制御回路13。2. A wet pressurizing pump for concrete material, a quick-setting agent supply device for adding quick-setting agent to the concrete material discharged from the wet-pressure pump, and spraying the mixed and conveyed material on a construction surface. And means for controlling the driving of the quick-setting agent supply device so as to automatically synchronize the addition amount of the quick-setting agent with the concrete material per unit amount pumped from the wet press pump. The concrete spraying device, wherein the quick setting agent synchronization control device 10 has the following configuration. i: a concrete material flow rate detector 11 provided in the discharge system of the wet pressure feed pump for detecting the concrete material flow rate X discharged from the wet pressure feed pump per unit time; ii: the discharge flow rate Q of the quick-setting agent per unit time And a quick-setting agent flow rate detector 12 for detecting ′, and iii: a nozzle position detecting means 3 for detecting the position of the spraying means.
If, vi: a setter 14 'to set a plurality of kinds of desired quick-setting admixture amount signal Z 1, Z 2, Z 3 of quick-setting admixture for concrete material by a position signal from the nozzle position detection means 3, v : Based on the desired addition amount signals Z 1 , Z 2 and Z 3 from the setter 14 ′, the appropriate quick-setting admixture flow rate Q is obtained from the detection signal X from the concrete material flow rate detector 11 and the concrete unit cement amount signal Y. A computing unit 16 for computing, a comparator 17 for detecting the deviation between the appropriate quick-mixture flow rate signal Q and the signal Q'from the quick-mixture flow rate detector 12, and a drive amount signal corresponding to the deviation amount are provided. A control circuit 13 provided with a driver 18 for sending to the drive section of the quick-setting agent supply device.
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