JPH0772690B2 - Underground excavator excursion measurement system - Google Patents
Underground excavator excursion measurement systemInfo
- Publication number
- JPH0772690B2 JPH0772690B2 JP62012731A JP1273187A JPH0772690B2 JP H0772690 B2 JPH0772690 B2 JP H0772690B2 JP 62012731 A JP62012731 A JP 62012731A JP 1273187 A JP1273187 A JP 1273187A JP H0772690 B2 JPH0772690 B2 JP H0772690B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- excavator
- wire
- measuring
- image
- image pickup
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Pit Excavations, Shoring, Fill Or Stabilisation Of Slopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、例えば地中連続壁を構築する際に形成される
エレメント用立て杭等を形成する際に使用される地中掘
削機の偏位計測システムに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION “Industrial field of application” The present invention relates to a bias for an underground excavator used when forming a vertical pile for an element, which is formed when constructing an underground continuous wall, for example. It is related to the position measurement system.
「従来の技術」 従来、この種の地中掘削機の偏位計測装置は、第5図に
示すようなものであった。図において、符号2は、地盤
G上に設置された掘削機櫓、符号1はこの掘削機櫓2か
ら懸吊されて地盤Gに立て杭を掘削する掘削機である。
掘削機1は一端を掘削機櫓2のベースに固定され、他端
をメインウインチ7に巻回される掘削機懸垂用ワイヤロ
ープ8により懸吊されるもので、掘削機櫓2は掘削機1
の支持、送り出し・回収を行うことができる。"Prior Art" Conventionally, the deviation measuring device for this type of underground excavator has been as shown in FIG. In the figure, reference numeral 2 is an excavator turret installed on the ground G, and reference numeral 1 is an excavator that is suspended from the excavator turret 2 and excavates a vertical pile on the ground G.
The excavator 1 has one end fixed to the base of the excavator turret 2 and the other end suspended by a wire rope 8 for suspending the excavator wound around the main winch 7.
Can be supported, sent out and collected.
掘削機櫓2の上部には傾斜計4が付設され、また、同じ
く掘削機櫓2の下部にはリール装置5が設けられてい
る。これら傾斜計4とリール装置5との間には、一端が
この傾斜計4に固定され、かつ他端の掘削機1の下部に
設けられた滑車13を介して前記リール装置5に巻回され
る計測用ワイヤ3が吊設されている。そして、掘削機1
の堀進による下方移動に伴う前記リール装置5の計測用
ワイヤ3の送り出し量により掘削機1の掘削深度を検知
するとともに、傾斜計4により計測用ワイヤ3の傾き
(掘削機1のずれ)を検知し、これらのデータから掘削
機1の偏位を検出し得るようになっている。なお、符号
6は前記リール装置5に付設され、計測用ワイヤ3の送
り出し量を計測する深度計である。An inclinometer 4 is attached to the upper portion of the excavator turret 2, and a reel device 5 is also provided to the lower portion of the excavator turret 2. Between the inclinometer 4 and the reel device 5, one end is fixed to the inclinometer 4 and the other end is wound around the reel device 5 via a pulley 13 provided in the lower part of the excavator 1. A measurement wire 3 is suspended. And excavator 1
The excavation depth of the excavator 1 is detected by the feed amount of the measurement wire 3 of the reel device 5 which is caused by the downward movement of the excavator 1, and the inclination of the measurement wire 3 (deviation of the excavator 1) is detected by the inclinometer 4. The displacement of the excavator 1 can be detected from these data. Reference numeral 6 is a depth gauge attached to the reel device 5 for measuring the delivery amount of the measuring wire 3.
「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上記従来の地中掘削機の偏位計測装置におい
ては、掘削機1の位置ずれを検知する傾斜計4が掘削機
櫓2に、特にその上部に付設されているために、機器の
振動や風による影響、あるいは掘削穴には掘削壁面の安
定化を図るために安定液Lが満たされているのである
が、その安定液の補充時の水面の揺れ等の影響の受け
て、千分の一以上という精度が追及する上で正確な偏位
を得るのに支障をきたす場合があった。[Problems to be Solved by the Invention] In the conventional excavation measuring device for an underground excavator, an inclinometer 4 for detecting a positional deviation of the excavator 1 is provided on the excavator turret 2, particularly at an upper portion thereof. Since it is attached, the effect of vibration of equipment and wind, or the excavation hole is filled with stabilizing liquid L in order to stabilize the excavation wall surface. Due to the influence of shaking and the like, there were cases where it was difficult to obtain an accurate deviation when pursuing an accuracy of one-thousandth or more.
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、機器振
動、風等の外乱の影響を受けず掘削機の偏位をあらゆる
条件の下で高精度に検出できる、地中掘削機の偏位計測
システムの実現を目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, the excavator excursion can be highly accurately detected under all conditions without being affected by disturbances such as equipment vibration and wind. The purpose is to realize a measurement system.
「問題点を解決するための手段」 本発明は、地上に設置した掘削機櫓から懸吊された地盤
に立て杭を掘削する地中掘削機の偏位計測システムにお
いて、一端が前記掘削機に固定されて前記掘削機櫓から
立て杭の軸方向に送り出される計測用ワイヤと、該計測
用ワイヤの送り出し量によって前記掘削機の掘削深度を
検知する深度計と、前記計測用ワイヤの鉛直方向に対す
る位置ずれを水平面内で検知する画像計測装置とを備え
るものとし、さらに、前記画像計測装置が、同一水平面
内に所定距離を隔てかつ基準点から等距離の位置に該基
準点に向けて設置された2台の撮像器と、これら2台の
撮像器により得られたデータを演算して位置ずれ量を検
出する演算処理部とからなるもの、前記画像計測装置が
地上に設置してあるものを含むものである。"Means for Solving Problems" The present invention relates to a displacement measuring system for an underground excavator that excavates a standing pile on a ground suspended from an excavator turret installed on the ground, one end of which is the excavator. A measuring wire that is fixed and sent out from the excavator turret in the axial direction of the vertical pile, a depth meter that detects the excavation depth of the excavator by the amount of the measuring wire sent out, and a vertical direction of the measuring wire. An image measuring device for detecting a positional deviation within a horizontal plane is provided, and the image measuring device is installed in the same horizontal plane at a predetermined distance and at a position equidistant from the reference point toward the reference point. And an image processing device for calculating the data obtained by these two image pickup devices to detect the positional deviation amount, and the image measurement device installed on the ground. Including It
「作用」 計測用ワイヤの位置ずれを画像計測装置により検知する
ためワイヤに直接触れることなく非接触計測が可能とな
り、さらに、ノイズ等の外乱に対しても強いものとな
る。[Operation] Since the position shift of the measuring wire is detected by the image measuring device, non-contact measurement can be performed without directly touching the wire, and further, it is strong against disturbance such as noise.
しかも演算処理部で2台の撮像器それぞれから得られた
データを演算して前記計測用ワイヤの位置座標を求め、
該位置座標から前記基準点に対する位置ずれ量を検出す
ることにより、掘削機の位置修正を容易かつ正確に行う
ことが可能となる。Moreover, the arithmetic processing unit calculates the data obtained from each of the two image pickup devices to obtain the position coordinates of the measuring wire,
The position of the excavator can be corrected easily and accurately by detecting the amount of positional deviation with respect to the reference point from the position coordinates.
また、画像計測装置を地上に設置することに風または機
器振動等からの悪影響を受けるようなことがない。In addition, the installation of the image measuring device on the ground will not be adversely affected by wind or vibration of the device.
「実施例」 以下、本発明の実施例を第1図ないし第4図を参照しな
がら説明する。第1図は本発明を地中連続壁を構築する
際に掘削される立て杭(エレメント)掘削用の掘削機に
適用したもので、符号1で示すものが掘削機である。こ
こで第1図(a)は正面図、第1図(b)は側面図であ
る。ちなみに掘削機1は、下部に備えられたドラムカッ
タ1aにより地盤Gを掘削して垂直下方に推進し、ほぼ直
方体となる掘削穴Hを形成することができるものであ
る。また、掘削機1はその側面に、油圧によって四方に
伸びる方向修正板1bを備えている。掘削穴Hには、掘削
中におけるその壁面の安定化を図るために安定液Lが満
たされている。安定液Lは掘削穴Hの下方形成に伴って
補充される。なお本図において、掘削機1の備える排砂
管等は簡単のため省略してある。地盤Gの地表には掘削
機櫓2が設置されており、前記掘削機1はこの掘削機櫓
2に、掘削機懸垂用ワイヤロープ8により懸吊支持され
ている。掘削機懸垂用ワイヤロープ8の一端は掘削機櫓
2に装備されたメインウインチ7に巻回されており、掘
削機1が堀進する際にはこのメインウインチ7から掘削
機懸垂用ワイヤロープ8を送り出し、掘削機1を回収す
る際にはそれを巻き取ることかできるようになってい
る。[Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is an application of the present invention to an excavator for excavating a vertical pile (element) that is excavated when constructing a continuous underground wall, and the symbol 1 indicates an excavator. Here, FIG. 1 (a) is a front view and FIG. 1 (b) is a side view. By the way, the excavator 1 is capable of excavating the ground G by the drum cutter 1a provided in the lower part and propelling the ground G vertically downward to form an excavation hole H which is a substantially rectangular parallelepiped. Further, the excavator 1 is provided on its side surface with a direction correcting plate 1b that extends in all directions by hydraulic pressure. The excavation hole H is filled with the stabilizing liquid L in order to stabilize the wall surface during excavation. The stabilizing liquid L is replenished as the drill hole H is formed below. In the figure, the sand removal pipe and the like of the excavator 1 are omitted for simplicity. An excavator turret 2 is installed on the surface of the ground G, and the excavator 1 is suspended and supported on the excavator turret 2 by a wire rope 8 for suspending the excavator. One end of the excavator suspension wire rope 8 is wound around a main winch 7 equipped on the excavator turret 2, and when the excavator 1 moves forward, the excavator suspension wire rope 8 is pulled from the main winch 7. When the excavator 1 is recovered, it can be wound up.
掘削機1の下方両側面には、計測用ワイヤ3の一端がそ
れぞれ固定されている。計測用ワイヤ3の他端は前記掘
削機櫓2に設置されたリール装置5に巻回されていて、
このリール装置5から滑車14を介して前記掘削機櫓2の
上方まで配され、そこから前記掘削機1の固定部まで垂
下するものとなっている。この計測用ワイヤ3はたとえ
ば航空索などのような細径のもので、リール装置5によ
って掘削機1の下方堀進および上方移動に伴って送り出
し・巻き取りがなされる。リール装置5は深度系6を備
えており、計測用ワイヤ3の送り出し量による掘削機1
の掘削深度を検知できるようになっている。One end of each of the measuring wires 3 is fixed to both lower side surfaces of the excavator 1. The other end of the measuring wire 3 is wound around a reel device 5 installed on the excavator turret 2,
The reel device 5 is arranged above the excavator turret 2 via a pulley 14 and hangs down from there to a fixed portion of the excavator 1. The measuring wire 3 has a small diameter such as an air line, and is fed and wound by the reel device 5 as the excavator 1 moves downward and moves upward. The reel device 5 is provided with a depth system 6, and the excavator 1 according to the feed amount of the measurement wire 3 is used.
It is possible to detect the excavation depth of.
掘削穴Hの抗口には画像計測装置9がそれぞれの計測用
ワイヤ3に対応して設置される。画像計測装置9は計測
用ワイヤ3の基準位置からのずれを検知するもので、第
2図に示すように、1基の画像計測装置9は2台の撮像
器10を備える。これらの撮像器10は同一平面内に互いに
距離dを隔てかつ共に計測用ワイヤ3から等距離のとこ
ろに、計測用ワイヤ3が本来あるべき基準点P0(0,0)
を向いてセットされている。また、これら2台の撮像器
10の計測用ワイヤ3を挾んだ対向側には光源11が設けら
れていて、撮像器10の計測用ワイヤ3の位置検出がより
確実になされるようになっている。撮像器10は第3図に
示すように、レンズ15、2次元固体撮像素子(CCD等)1
6、および計測回路部17等を主たる構成要素とし、前記
撮像素子16の画素面に投影される計測用ワイヤ3の像の
座標が、計測回路部17により検出され、その検出信号s1
が演算処理部12に送出される。これら撮像器10および演
算処理部12により前記画像計測装置9が構成されてい
る。本実施例においては計測用ワイヤ3を掘削機1の両
側に設けたものとなっているため全部で4台の前記撮像
器10が装備されているわけであるが、これら4台の撮像
器10から送出される信号s1は、第4図のように、前記演
算処理部12に入力された後、掘削機櫓2の操作室内に設
置されたディスプレイモニター19に表示されるようにな
っている。An image measuring device 9 is installed at the entrance of the excavation hole H corresponding to each measuring wire 3. The image measuring device 9 detects a deviation of the measuring wire 3 from the reference position. As shown in FIG. 2, one image measuring device 9 includes two image pickup devices 10. These image pickup devices 10 are separated by a distance d from each other in the same plane, and at the same distance from the measurement wire 3 together, a reference point P 0 (0,0) where the measurement wire 3 should originally exist.
It is set facing. Also, these two imagers
A light source 11 is provided on the opposite side of the ten measurement wires 3 so that the position of the measurement wire 3 of the image pickup device 10 can be detected more reliably. As shown in FIG. 3, the image pickup device 10 includes a lens 15, a two-dimensional solid-state image pickup device (CCD, etc.) 1
6, the measurement circuit section 17 and the like are the main constituent elements, and the coordinates of the image of the measurement wire 3 projected on the pixel surface of the image pickup device 16 are detected by the measurement circuit section 17, and the detection signal s 1
Is sent to the arithmetic processing unit 12. The image measuring device 9 is configured by the image pickup device 10 and the arithmetic processing unit 12. In the present embodiment, since the measuring wires 3 are provided on both sides of the excavator 1, the four image pickup devices 10 are provided in total, but these four image pickup devices 10 are provided. As shown in FIG. 4, the signal s 1 transmitted from the display device 19 is input to the arithmetic processing unit 12 and then displayed on the display monitor 19 installed in the operation room of the excavator turret 2. .
次に、上記の如く構成された地中掘削機の偏位計測シス
テムの作用について説明する。Next, the operation of the excursion measuring system for an underground excavator configured as described above will be described.
掘削機1は掘削機櫓2より吊り降されて掘削を開始す
る。吊り降しはメインウインチ7が掘削機懸垂用ワイヤ
ロープ8を送り出すことにより行なわれる。また、掘削
機懸垂用ワイヤロープ8の送り出しと同時にリール装置
5により計測用ワイヤ3も繰り出される。この計測用ワ
イヤ2の繰り出し長さは、掘削機1下部のドラムカッタ
1aが掘削を開始した時点、すなわち地盤Gの地表面に接
した時点から前記深度計6により計測される。The excavator 1 is suspended from the excavator turret 2 and starts excavation. The hoisting is performed by the main winch 7 sending out the wire rope 8 for suspending the excavator. At the same time as the wire rope 8 for suspending the excavator is fed, the measuring wire 3 is also fed by the reel device 5. The feeding length of the measuring wire 2 is determined by the drum cutter under the excavator 1.
It is measured by the depth meter 6 from the time when 1a starts excavation, that is, the time when it touches the ground surface of the ground G.
掘削機1が所定ラインに沿って堀進している場合、つま
り十分なる正確さをもって垂直に下方移動している場合
に前記計測用ワイヤ3は、画像計測装置9の第2図に示
した基準点P0に位置している。ここで、2台の撮像器10
a,10bは共にこの基準点P0にそれぞれの光軸を向けて設
置されているものであるから、計測用ワイヤ3が基準点
P0に位置している状態において計測用ワイヤ3は撮像器
10の撮像素子16の中心に捕らえられる。この状態が正規
の位置であるから、両撮像器10a,10bの前記計測回路部1
7が演算処理部12に検出信号s1を送出し、計測用ワイヤ
3の定位、すなわち掘削機1の位置が正常であることを
ディスプレイモニター19に表示してオペレータに知らせ
る(第3図、第4図参照)。When the excavator 1 is excavating along a predetermined line, that is, when the excavator 1 vertically moves downward with sufficient accuracy, the measuring wire 3 is the reference shown in FIG. 2 of the image measuring device 9. It is located at point P 0 . Here, the two image pickup devices 10
Since both a and 10b are installed with their optical axes facing this reference point P 0 , the measurement wire 3 is the reference point.
In the state of being positioned at P 0 , the measuring wire 3 is the image pickup device.
It is captured in the center of the image sensor 16 of 10. Since this state is the normal position, the measurement circuit unit 1 of both imagers 10a, 10b
7 sends a detection signal s 1 to the arithmetic processing unit 12 to display on the display monitor 19 that the position of the measuring wire 3, that is, the position of the excavator 1 is normal, to inform the operator (Fig. 3, Fig. 3). (See Fig. 4).
もし、掘削機1が正常な位置からずれた場合には、計測
用ワイヤ3がそれに伴い基準点P0からずれることにな
る。いま仮に、第2図のように計測用ワイヤ3が、ある
偏位点P(x,y)に位置しているものとすれば、このワ
イヤ3は2台の撮像器10a,10bに、それぞれの光軸から
ずれたところに捕えられる。いま、2台の撮像器10a,10
bのレンズ15の中心を結ぶ線をl、この線lと撮像器10
a,10bの光軸とのなす角をθ、線lと、偏位点P(x,y)
と撮像器10a,10bのそれぞれのレンズ中心とを結ぶ線と
がなす角をそれぞれα1,α2とすれば、偏位点Pの座標
は次式にて求められる。If the excavator 1 is displaced from the normal position, the measurement wire 3 will be displaced from the reference point P 0 accordingly . Assuming that the measurement wire 3 is located at a certain deviation point P (x, y) as shown in FIG. 2, this wire 3 is used for two image pickup devices 10a and 10b, respectively. It is caught in a place that is offset from the optical axis of. Now two imagers 10a, 10
The line connecting the centers of the lenses 15 of b is l, and this line l and the image pickup device 10
The angle between the a and 10b optical axes is θ, the line l and the deviation point P (x, y)
If the angles formed by the lines connecting the lens centers of the image pickup devices 10a and 10b are α 1 and α 2 , respectively, the coordinates of the deviation point P can be obtained by the following equation.
偏位量が算出されたならば、前記方向修正板1bの操作に
よって計測用ワイヤ3が基準点P0に位置するように掘削
機1を導けばよい。この操作はオペレータの手動による
ものだけではなく、計測信号に基づいた自動制御とする
こともできる。 When the deviation amount is calculated, the excavator 1 may be guided so that the measuring wire 3 is located at the reference point P 0 by operating the direction correcting plate 1b. This operation is not limited to manual operation by the operator, but may be automatic control based on the measurement signal.
このように、上記偏位計測システムは、計測用ワイヤ3
の位置ずれ測定装置を、ワイヤ3に直接触れることなく
非接触状態で実施できる画像計測装置とし、しかもそれ
を地上に設置したものであるから、極めて高い精度を要
求される計測装置が風または機器振動等に影響を受ける
ようなことがない上に、ノイズ等の外乱に対して強いも
のとなっている。また、計測用ワイヤ3は、その一端が
掘削機1の下部に固定されたものとなっているために、
ワイヤ3がダブルにならず一本(一箇所に付)で済み機
構が単純となると共に、掘削機1側の滑車、つまり第5
図に示した前記滑車13が不要となり、従来、小石等がこ
の滑車にはまり込んで滑車が動かなくなりワイヤが切断
するといった故障が生ずることがあったがその心配がな
い。As described above, the deviation measuring system uses the measuring wire 3
The position deviation measuring device is an image measuring device that can be carried out in a non-contact state without directly touching the wire 3, and since it is installed on the ground, the measuring device that requires extremely high accuracy is wind or equipment. In addition to being unaffected by vibration, etc., it is strong against external disturbances such as noise. In addition, since the measurement wire 3 has one end fixed to the lower portion of the excavator 1,
The wire 3 does not need to be doubled, and only one wire (attached at one place) is required, and the mechanism becomes simple.
The pulley 13 shown in the figure becomes unnecessary, and in the past, there was a possibility that pebbles or the like would get stuck in the pulley and the pulley would stop working, and the wire would be cut.
「発明の効果」 以上説明したとおり、本発明は、地上に設置した掘削機
櫓から懸吊されて地盤に立て杭を掘削する地中掘削機の
偏位計測システムにおいて、一端が前記掘削機に固定さ
れて前記掘削機櫓から立て杭の軸方向に送り出される計
測用ワイヤと、該計測用ワイヤの送り出し量によって前
記掘削機の掘削深度を検知する深度計と、前記計測用ワ
イヤの鉛直方向に対する位置ずれを水平面内で検知する
画像計測装置とを備え、前記画像計測装置は、同一水平
面内に所定距離を隔て、かつ基準点から等距離の位置に
該基準点に向けて設置された2台の撮像器と、これら2
台の撮像器それぞれから得られたデータを演算して前記
計測用ワイヤの位置座標を求め、該位置座標から前記基
準点に対する位置ずれ量を検出する演算処理部とからな
るものとしたので、計測用ワイヤの吊設構造が単純なも
のとなって故障要因を削除すると共に、計測用ワイヤの
位置ずれ測定をワイヤに非接触で実現できるため、ノイ
ズ等外乱に影響されることなく高精度計測を行うことが
でき、また、演算処理部で2台の撮像器それぞれから得
られたデータを演算して前記計測用ワイヤの位置座標を
求め、該位置座標から前記基準点に対する位置ずれ量を
検出することにより、この位置ずれ量に基づいて、掘削
機の位置修正を容易かつ正確に行うことができる、等の
優れた効果を奏するものである。[Advantages of the Invention] As described above, the present invention is an excavation excavator excavation measurement system that is suspended from an excavator turret installed on the ground and excavates a vertical pile in the ground. A measuring wire that is fixed and sent out from the excavator turret in the axial direction of the vertical pile, a depth meter that detects the excavation depth of the excavator by the amount of the measuring wire sent out, and a vertical direction of the measuring wire. An image measuring device for detecting a positional deviation in a horizontal plane, wherein the image measuring devices are two units installed at a predetermined distance in the same horizontal plane and equidistant from a reference point toward the reference point. Imager and these 2
Since the calculation processing unit calculates the position coordinates of the measurement wire by calculating the data obtained from each of the image pickup devices and detects the displacement amount from the position coordinates with respect to the reference point, The wire suspension structure is simplified to eliminate the cause of failure, and because the measurement wire position deviation measurement can be realized without contacting the wire, high-precision measurement is possible without being affected by noise or other disturbances. In addition, the arithmetic processing unit calculates data obtained from each of the two image pickup devices to obtain position coordinates of the measurement wire, and detects the amount of positional deviation with respect to the reference point from the position coordinates. As a result, there is an excellent effect that the position of the excavator can be corrected easily and accurately on the basis of the position shift amount.
第1図ないし第4図は本発明の実施例を示すもので、第
1図(a)は本発明に係る偏位計測システムの全体構成
を掘削機1および掘削機櫓2等と共に示す正面図、第1
図(b)は第1図(a)の側面図、第2図は画像計測装
置を構成する撮像器10を説明する上面図、第3図は画像
計測装置の概略図、第4図は撮像器10の検出信号の送出
系の構成を示すブロック図。第5図は従来例を示す側面
図である。 1……掘削機、2……掘削機櫓、3……計測用ワイヤ、
6……深度計、8……掘削機懸垂用ワイヤロープ、9…
…画像計測装置、10……撮像器、12……演算処理部、G
……地盤、H……掘削穴、P0……基準点。1 to 4 show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 (a) is a front view showing an overall configuration of a deviation measuring system according to the present invention together with an excavator 1 and an excavator turret 2 and the like. , First
FIG. 1B is a side view of FIG. 1A, FIG. 2 is a top view for explaining the image pickup device 10 which constitutes the image measuring device, FIG. 3 is a schematic diagram of the image measuring device, and FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a detection signal transmission system of the container 10. FIG. FIG. 5 is a side view showing a conventional example. 1 ... excavator, 2 ... excavator turret, 3 ... measuring wire,
6 ... Depth gauge, 8 ... Wire rope for suspending excavator, 9 ...
… Image measuring device, 10 …… Imager, 12 …… Arithmetic processing unit, G
…… Ground, H …… Drilling hole, P 0 …… Reference point.
Claims (2)
盤に立て杭を掘削する地中掘削機の偏位計測システムに
おいて、一端が前記掘削機に固定されて前記掘削機櫓か
ら立て杭の軸方向に送り出される計測用ワイヤと、該計
測用ワイヤの送り出し量によって前記掘削機の掘削深度
を検知する深度計と、前記計測用ワイヤの鉛直方向に対
する位置ずれを水平面内で検知する画像計測装置とを備
え、前記画像計測装置は、同一水平面内に所定距離を隔
て、かつ基準点から等距離の位置に該基準点に向けて設
置された2台の撮像器と、これら2台の撮像器それぞれ
から得られたデータを演算して前記計測用ワイヤの位置
座標を求め、該位置座標から前記基準点に対する位置ず
れ量を検出する演算処理部とからなることを特徴とする
地中掘削機の偏位計測システム。1. An excursion measuring system for an underground excavator suspended from an excavator turret installed on the ground to excavate a pile in the ground, one end of which is fixed to the excavator and stands from the excavator turret. A measuring wire that is sent in the axial direction of the pile, a depth gauge that detects the excavation depth of the excavator based on the sending amount of the measuring wire, and an image that detects the positional deviation of the measuring wire in the vertical direction in a horizontal plane. A measuring device, and the image measuring device includes two image pickup devices installed at a predetermined distance in the same horizontal plane and equidistant from the reference point toward the reference point, and these two image pickup devices. Underground excavation, comprising: an arithmetic processing unit that calculates the position coordinates of the measuring wire by calculating the data obtained from each of the image pickup devices and detects the amount of positional deviation with respect to the reference point from the position coordinates. Machine deviation Measurement system.
ことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の地中掘削
機の偏位計測システム。2. The excursion measuring system for an underground excavator according to claim 1, wherein the image measuring device is installed on the ground.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62012731A JPH0772690B2 (en) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | Underground excavator excursion measurement system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62012731A JPH0772690B2 (en) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | Underground excavator excursion measurement system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63180812A JPS63180812A (en) | 1988-07-25 |
JPH0772690B2 true JPH0772690B2 (en) | 1995-08-02 |
Family
ID=11813582
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62012731A Expired - Lifetime JPH0772690B2 (en) | 1987-01-22 | 1987-01-22 | Underground excavator excursion measurement system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0772690B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20170105627A (en) * | 2015-09-30 | 2017-09-19 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | The image pickup device |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6596622B2 (en) * | 2014-10-07 | 2019-10-30 | 株式会社新技術総研 | Suspended excavator position measurement system, surveying device and construction method used therefor, and suspended object position measurement system |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS50108949A (en) * | 1974-02-01 | 1975-08-27 | ||
JPS5415218A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-05 | Hitachi Ltd | Device for winding cord of motor operated vehicle |
JPS55157716U (en) * | 1979-04-27 | 1980-11-13 | ||
JPS60218016A (en) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Kajima Corp | Method and instrument for measuring shape of digged surface |
-
1987
- 1987-01-22 JP JP62012731A patent/JPH0772690B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20170105627A (en) * | 2015-09-30 | 2017-09-19 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | The image pickup device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS63180812A (en) | 1988-07-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6017782B2 (en) | Information system for height information of objects around suspended loads | |
KR101854065B1 (en) | Operation state detection system of work machine and work machine | |
US6691437B1 (en) | Laser reference system for excavating machine | |
GB2101742A (en) | Determining the position of a forwarding pipe or tunnel section | |
CN109823965B (en) | Hoisting deformation monitoring system and method for underground continuous wall reinforcement cage | |
EP0466348A1 (en) | A method and system for controlling a travelling body so as to move forward along a predetermined route | |
JPH0772690B2 (en) | Underground excavator excursion measurement system | |
JP2015219107A (en) | Camera posture detection device | |
JP2917751B2 (en) | Column accuracy measurement system | |
JP3742936B2 (en) | Method and apparatus for measuring excavation accuracy of underground excavator | |
JPH01137093A (en) | Excavation monitor | |
KR102151530B1 (en) | Perpendiculatity measuring instrument and steel pile construction methid thereof | |
JP3318322B2 (en) | Underground diaphragm wall excavator position detector | |
JP2594909Y2 (en) | Column steel frame inclination detector | |
JP6598552B2 (en) | Position measurement system | |
JPH0461929B2 (en) | ||
JP2982890B2 (en) | Attitude measurement device and attitude control method for ground excavator | |
JP3666568B2 (en) | Excavator position measurement system | |
JPH0829165A (en) | Method and device for detecting position of underground boring machine | |
JPS63217213A (en) | Automatic displacement detection system | |
JP2020105701A (en) | Drilling device | |
JP2021152247A (en) | Drilling system | |
JP2878489B2 (en) | Drilling hole measurement method and drilling hole measurement device using the same | |
JP6596622B2 (en) | Suspended excavator position measurement system, surveying device and construction method used therefor, and suspended object position measurement system | |
JP7293798B2 (en) | Lifting support system |