JPH0763515A - Method for automatically measuring position of cylinder - Google Patents
Method for automatically measuring position of cylinderInfo
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- JPH0763515A JPH0763515A JP5210297A JP21029793A JPH0763515A JP H0763515 A JPH0763515 A JP H0763515A JP 5210297 A JP5210297 A JP 5210297A JP 21029793 A JP21029793 A JP 21029793A JP H0763515 A JPH0763515 A JP H0763515A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、荷役対象物であるコイ
ル等の円筒体の位置を自動計測する方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for automatically measuring the position of a cylindrical body such as a coil which is an object of cargo handling.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、クレーン等を用いたコイル荷揚げ
に際してのコイル位置の自動計測方法としては、(1) レ
ーザ光を照射し、その反射位置からコイル位置を計測す
る、(2) コイルが置かれる付近の位置に、リミットスイ
ッチ，近接スイッチ等を設置し、そのオン・オフからコ
イル位置を計測する、(3) 荷役に従事する人間の目視に
よる、等の方法があった。2. Description of the Related Art Conventionally, as an automatic coil position measuring method when unloading a coil using a crane, etc., (1) irradiating a laser beam and measuring the coil position from its reflection position, (2) placing a coil There were methods such as installing limit switches and proximity switches in the vicinity of the position where they were struck, measuring the coil position from the on / off state, and (3) visually observing the people involved in cargo handling.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
コイル位置の計測方法には、次のような問題点がある。However, the conventional coil position measuring method has the following problems.
【０００４】上記(1) のレーザ光によるコイル位置の計
測方法では、人体に危害を与えるおそれがあるため、レ
ーザ出力を制限する必要があり、遠距離の測定が不可能
となる。また、人間が作業するために照明を明るくする
と、レーザ光が周囲の光に埋もれてしまい測定が困難と
なる。上記(2) のリミットスイッチ等によるコイル位置
の計測方法の場合、リミットスイッチを設置した場所で
しか位置測定ができないので、とびとびの値しか得られ
ない。また、リミットスイッチとコイルが接触するの
で、コイルを傷付けることがある。もちろん、上記(3)
の目視による方法では自動測定をすることができない。In the above-mentioned method (1) of measuring the coil position by laser light, there is a risk of damaging the human body, so it is necessary to limit the laser output, and it becomes impossible to measure long distances. Further, if the illumination is made brighter for human work, the laser light is buried in the surrounding light, which makes measurement difficult. In the case of the coil position measuring method using the limit switch or the like in (2) above, since the position measurement can be performed only at the place where the limit switch is installed, only discrete values can be obtained. Further, since the limit switch and the coil come into contact with each other, the coil may be damaged. Of course, above (3)
It is not possible to perform automatic measurement by the visual method of.
【０００５】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、遠距離かつ非接触に円筒体の位置を計測し得る円筒
体の位置自動計測方法を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above problems and to provide a method for automatically measuring the position of a cylindrical body which can measure the position of the cylindrical body at a long distance without contact.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、横置きされた円筒体を撮影装置により上方
から撮影すると共に、撮影装置の近傍から円筒体の外周
部を光源で照明し、画像中から画像処理装置により円筒
体上のハイライト像を抽出して画像中でのハイライト像
の位置を求め、演算装置により画像中でのハイライト像
の位置と撮影装置の位置と光源の位置とから円筒体の位
置を計算により求めるものである。In order to achieve the above object, the present invention takes a picture of a horizontally placed cylindrical body from above with a photographing device, and illuminates the outer periphery of the cylindrical body from the vicinity of the photographing device with a light source. Then, the highlight image on the cylindrical body is extracted from the image by the image processing device to obtain the position of the highlight image in the image, and the position of the highlight image in the image and the position of the photographing device are calculated by the arithmetic device. The position of the cylindrical body is calculated from the position of the light source.
【０００７】[0007]
【作用】上記構成によれば、円筒体の位置の把握は、Ｔ
Ｖカメラにより撮影した画像中からハイライト像を抽出
して円筒体の位置を自動計測することで行われる。円筒
体が撮影装置の視野内に入っていれば計測が可能である
ため、一台で広範囲の計測をカバーすることができ、か
つ、円筒体を傷付けない。更に、レーザ光を使用せず通
常の光源を利用した自動的な計測方法なので、人体等へ
の危害を与えるおそれがなく、かつ、遠距離からの測定
が可能である。According to the above structure, the position of the cylindrical body can be grasped by T
This is performed by extracting a highlight image from the image taken by the V camera and automatically measuring the position of the cylindrical body. Since measurement is possible if the cylindrical body is within the field of view of the imaging device, one unit can cover a wide range of measurement and the cylindrical body is not damaged. Furthermore, since it is an automatic measurement method that uses a normal light source without using laser light, there is no risk of harm to the human body and the measurement can be performed from a long distance.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【０００９】図１において、荷役すべき複数個の円筒体
としての鋼鉄のコイル１がコイルヤード２上に横置きに
され、その個々のコイル１が荷役装置であるクレーン３
で荷役されるようになっている。このクレーン３の自動
制御装置を構成するため、コイル１が置かれたコイルヤ
ード２の上方には撮影装置としてのＴＶカメラ４が設置
されている。ＴＶカメラ４の両側にはコイル１の外周部
を照明する光源としての白熱灯５、６が設置されてい
る。ＴＶカメラ４によりコイル１が撮影されると、その
画像信号が制御部に入力される。制御部は、画像処理装
置７、演算装置８、移動軌跡計算装置９及び出力制御器
１０から成り、ＴＶカメラ４からの画像信号を処理して
コイル位置を計算し、クレーン３の駆動モータ１１に対
し適切な駆動指令を与える。In FIG. 1, steel coils 1 as a plurality of cylindrical bodies to be loaded and laid are horizontally placed on a coil yard 2, and the individual coils 1 are cranes 3 as loading and unloading devices.
It is now being loaded and unloaded. In order to configure the automatic control device of the crane 3, a TV camera 4 as a photographing device is installed above the coil yard 2 where the coil 1 is placed. Incandescent lamps 5 and 6 as light sources for illuminating the outer peripheral portion of the coil 1 are installed on both sides of the TV camera 4. When the coil 1 is photographed by the TV camera 4, the image signal is input to the control unit. The control unit includes an image processing device 7, a computing device 8, a movement locus calculation device 9 and an output controller 10, processes an image signal from the TV camera 4 to calculate a coil position, and causes the drive motor 11 of the crane 3 to operate. Gives an appropriate drive command.
【００１０】図１及び図２において、まずＴＶカメラ４
によりコイル１がその背景のコイルヤード２と共に撮影
される（ステップ（Ｓ−１））。画像処理装置７は、Ｔ
Ｖカメラ４で撮影された画像からコイル１上に生じるハ
イライト像１ａ、１ｂを抽出し（ステップ（Ｓ−
２））、得られた画像中でのハイライト像１ａ、１ｂの
位置を計測する（ステップ（Ｓ−３））。演算装置８
は、カメラ位置と光源位置とを参照し、画像中でのハイ
ライト像１ａ、１ｂの位置からコイルヤード２上におけ
るコイル１の実際の位置を計算する（ステップ（Ｓ−
４））。移動軌跡計算装置９は、コイル１を吊り上げ可
能な位置へクレーン３を移動させるための軌跡を計算し
（ステップ（Ｓ−５））、その計算結果に従って出力制
御器１０が適切なクレーン駆動（移動）指令を作成し、
クレーン３の駆動モータ１１を制御する（ステップ（Ｓ
−６））。なお、ＴＶカメラ４及び白熱灯５，６をクレ
ーン３上に搭載し、クレーン３の移動に伴ってＴＶカメ
ラ４及び白熱灯５，６も移動するようにし、ＴＶカメラ
４で撮影可能な範囲を広くすることも可能である。In FIGS. 1 and 2, first, the TV camera 4
Thus, the coil 1 and the background coil yard 2 are photographed (step (S-1)). The image processing device 7 is
Highlight images 1a and 1b generated on the coil 1 are extracted from the image captured by the V camera 4 (step (S-
2)), and the positions of the highlight images 1a and 1b in the obtained image are measured (step (S-3)). Arithmetic unit 8
Refers to the camera position and the light source position, and calculates the actual position of the coil 1 on the coil yard 2 from the positions of the highlight images 1a and 1b in the image (step (S-
4)). The movement locus calculation device 9 calculates a locus for moving the crane 3 to a position where the coil 1 can be lifted (step (S-5)), and the output controller 10 drives an appropriate crane drive (movement) according to the calculation result. ) Create a directive,
The drive motor 11 of the crane 3 is controlled (step (S
-6)). The TV camera 4 and the incandescent lamps 5 and 6 are mounted on the crane 3 so that the TV camera 4 and the incandescent lamps 5 and 6 also move as the crane 3 moves. It can also be made wider.
【００１１】上述した画像処理装置７と演算装置８によ
る画像処理及び位置計算の仕方を更に詳述する。The method of image processing and position calculation by the image processing device 7 and the arithmetic device 8 described above will be described in more detail.
【００１２】（画像処理）画像処理装置７における処理
内容を図３に示す。まずＴＶカメラ４で撮影された画像
に２値化処理を施すことにより、コイルの像１２上に白
熱灯５によって生じたハイライト像１ａと、白熱灯６に
よって生じたハイライト像１ｂとを抽出し、ＴＶカメラ
視野１３中におけるそれらの位置を測定する。（“コイ
ルの像”は説明用に描いたものであり、画像処理におい
ては、“ハイライト像”しか使用しない。）ハイライト
像１ａ、１ｂは、コイル中心軸１ｃに平行に、コイル１
の幅全体に亘って生じる。(Image Processing) FIG. 3 shows the processing contents of the image processing apparatus 7. First, the image captured by the TV camera 4 is binarized to extract the highlight image 1a generated by the incandescent lamp 5 and the highlight image 1b generated by the incandescent lamp 6 on the coil image 12. Then, their positions in the TV camera visual field 13 are measured. (The "coil image" is drawn for the purpose of explanation, and only the "highlight image" is used in the image processing.) The highlight images 1a and 1b are parallel to the coil central axis 1c.
Over the entire width of.
【００１３】（位置計算）演算装置８においては、ＴＶ
カメラ４の視野中心１３ａを参照し、コイルの像１２上
に生じるハイライト像１ａ、１ｂの画像中における位置
から、コイルヤード２におけるコイル１の実際の位置を
以下のように求める。(Position calculation) In the calculation device 8, the TV
The actual position of the coil 1 in the coil yard 2 is obtained from the positions of the highlight images 1a and 1b appearing on the coil image 12 in the image with reference to the visual field center 13a of the camera 4, as follows.
【００１４】コイル中心軸の向きの計算（図３参照） 白熱灯５、６によるハイライト像１ａ及び１ｂが、コイ
ル中心軸１ｃと平行であるので、ハイライト像１ａのモ
ーメントを計算することにより、ＴＶカメラ視野１３に
対するコイル中心軸１ｃの方向が計算される。これにコ
イルヤード２に対するＴＶカメラ４の角度を加えること
により、コイルヤード２に対するコイル中心軸１ｃの方
向が計算される。Calculation of direction of coil center axis (see FIG. 3) Since the highlight images 1a and 1b by the incandescent lamps 5 and 6 are parallel to the coil center axis 1c, the moment of the highlight image 1a is calculated. , The direction of the coil center axis 1c with respect to the TV camera field of view 13 is calculated. By adding the angle of the TV camera 4 to the coil yard 2 to this, the direction of the coil center axis 1c with respect to the coil yard 2 is calculated.
【００１５】尚、本ステップの計算には、ハイライト像
１ａの代わりにハイライト像１ｂを用いてもよい。The highlight image 1b may be used instead of the highlight image 1a in the calculation of this step.
【００１６】コイル半径とコイル中心軸位置の計算
（図４参照） 画像中でのハイライト像１ａ、１ｂのＴＶカメラ視野中
心１３ａからの変位、ＴＶカメラ４、白熱灯５、６、及
びコイルヤード２床面との相対位置関係からコイル径と
コイル中心軸位置とを計算する。Calculation of coil radius and coil center axis position (see FIG. 4) The displacement of the highlight images 1a and 1b from the center 13a of the field of view of the TV camera, the TV camera 4, the incandescent lamps 5 and 6, and the coil yard. The coil diameter and the coil center axis position are calculated from the relative positional relationship with the two floor surfaces.
【００１７】ステップによりコイル中心軸１ｃの方向
は既知なので、コイル中心軸１ｃと垂直方向の変位を計
算すれば十分である。そこで図４（ａ）に示すコイル中
心軸１ｃに沿った方向（矢印Ａ方向）から見た変位を図
４（ｂ）に基づいて計算する。Since the direction of the coil center axis 1c is known by the step, it is sufficient to calculate the displacement in the direction perpendicular to the coil center axis 1c. Therefore, the displacement viewed from the direction (direction of arrow A) along the coil central axis 1c shown in FIG. 4A is calculated based on FIG. 4B.
【００１８】ここで、図４（ｂ）に示す記号は、以下の
とおりである。The symbols shown in FIG. 4 (b) are as follows.
【００１９】ｔ1 ：ＴＶカメラ中心４ａからの白熱灯６
の変位 ｔ2 ：ＴＶカメラ中心４ａからの白熱灯５の変位 ｓ1 ：ＴＶカメラ視野中心１３ｃからのハイライト像１
ｂの変位（測定する） ｓ2 ：ＴＶカメラ視野中心１３ｃからのハイライト像１
ａの変位（測定する） ｆ：ＴＶカメラ４の焦点距離 ｈ：ＴＶカメラ中心４ａ、白熱灯５、６のコイルヤード
床面２からの高さ ｒ：コイル１の半径 ｑ：コイル中心軸１ｃのＴＶカメラ光軸４ｂと、コイル
ヤード床面２との交点からの変位 尚、ｔ1 、ｔ2 、ｓ1 、ｓ2 、ｑは図４（ｂ）におい
て、右向きが正となるように正負を定める。ハイライト
像１ａ、１ｂにおいて、白熱灯５、６からの光の入射角
と反射角とが等しいことを利用すると以下の数１、２式
が成立する。ここで、式の記述を簡単にするため、以下
の数１，数２式に示すように記号α1 ，α2 を定義して
おく。T 1 : incandescent lamp 6 from the TV camera center 4a
Displacement t 2 : displacement of the incandescent lamp 5 from the TV camera center 4 a s 1 : highlight image 1 from the TV camera view center 13 c
Displacement (measurement) of b s 2 : Highlight image 1 from the center 13c of the field of view of the TV camera
Displacement of a (measured) f: focal length of TV camera 4 h: center of TV camera 4a, height of incandescent lamps 5 and 6 from the floor surface 2 of the coil yard r: radius of coil 1 q: center axis 1c of coil Displacement from the intersection of the TV camera optical axis 4b and the coil yard floor 2 Note that t 1 , t 2 , s 1 , s 2 , and q are positive and negative so that the rightward direction is positive in FIG. 4B. Establish. When the fact that the incident angles and the reflection angles of the light from the incandescent lamps 5 and 6 are the same in the highlight images 1a and 1b are used, the following formulas 1 and 2 are established. Here, in order to simplify the description of the equations, the symbols α 1 and α 2 are defined as shown in the following equations 1 and 2 .
【００２０】[0020]
【数１】 [Equation 1]
【００２１】[0021]
【数２】 [Equation 2]
【００２２】数１及び数２を用いると以下の数３、４式
が成立する。Using the equations 1 and 2, the following equations 3 and 4 are established.
【００２３】[0023]
【数３】 [Equation 3]
【００２４】[0024]
【数４】 [Equation 4]
【００２５】数３、４式は、ｒ、ｑを未知数とする非線
形連立方程式なので、数値解法を用いることにより、実
用上十分な精度で数３、４式を解き、ｒ、ｑを求めるこ
とができる。Since the equations (3) and (4) are non-linear simultaneous equations in which r and q are unknowns, it is possible to solve the equations (3) and (4) with practically sufficient accuracy by using the numerical solution method to obtain r and q. it can.
【００２６】尚、上述したように、コイル半径とコイル
中心軸の変位とを同時に計測するためには、白熱灯を２
台必要とするが、コイル半径ｒを別の方法（例えばコイ
ルの荷役管理情報等）で測定することができれば、白熱
灯を省略して、白熱灯を１台のみ用いてコイル中心軸変
位ｑを計算することも可能である。As described above, in order to measure the coil radius and the displacement of the coil center axis at the same time, two incandescent lamps are used.
Although a table is required, if the coil radius r can be measured by another method (for example, coil cargo handling management information), the incandescent lamp can be omitted and the coil center axis displacement q can be calculated using only one incandescent lamp. It is also possible to calculate.
【００２７】コイル中心軸に沿った変位の計算（図５
参照） 画像中でのハイライト像の両端点位置からコイル１の中
心軸１ｃに沿った位置を計算する。Calculation of displacement along the coil center axis (Fig. 5
The position along the central axis 1c of the coil 1 is calculated from the positions of both end points of the highlight image in the image.
【００２８】ステップにおいて、コイル中心軸１ｃの
方向は既知なので、図５（ｂ）に示すようにコイル中心
軸１ｃに沿った変位を計算すれば十分である。そこで、
図５（ｂ）に示すように、コイル中心軸１ｃと直角方向
から見た変位を計算する。In the step, since the direction of the coil central axis 1c is known, it is sufficient to calculate the displacement along the coil central axis 1c as shown in FIG. 5 (b). Therefore,
As shown in FIG. 5B, the displacement viewed from the direction perpendicular to the coil central axis 1c is calculated.
【００２９】ｇ：コイル１の表面上で白熱灯によるハイ
ライトが生じている部分のコイルヤード床面２からの高
さ（ステップの結果に基づいて計算する） ｕ1 ：ＴＶカメラ視野中心１３ａからのハイライト像１
ｂの左端点の変位（測定する） ｕ2 ：ＴＶカメラ視野中心１３ａからのハイライト像１
ｂの右端点の変位（測定する） ｆ：ＴＶカメラ４の焦点距離 ｈ：ＴＶカメラ中心４ａのコイルヤード床面２からの高
さ ｖ1 ：コイル左端のＴＶカメラ光軸４ｂとコイルヤード
床面２との交点からの変位 ｖ2 ：コイル右端のＴＶカメラ光軸４ｂとコイルヤード
床面２との交点からの変位 ステップで計算した値を用いると、ｇは以下の数５式
で表される。G: Height from the coil yard floor surface 2 of the portion where the incandescent lamp highlights on the surface of the coil 1 (calculated based on the result of the step) u 1 : From the TV camera visual field center 13a Highlight image 1
Displacement of the left end point of b (measurement) u 2 : Highlight image 1 from the center 13a of the TV camera field of view
Displacement of the right end point of b (measurement) f: focal length of the TV camera 4 h: height of the TV camera center 4a from the floor 2 of the coil yard v 1 : TV camera optical axis 4b at the left end of the coil and the floor of the coil yard Displacement from the intersection with 2 v 2 : Displacement from the intersection between the TV camera optical axis 4b at the right end of the coil and the coil yard floor 2 Using the value calculated in the step, g is expressed by the following formula 5 .
【００３０】[0030]
【数５】 [Equation 5]
【００３１】ｖ1 、ｖ2 は以下の数６、７式で計算され
る。V 1 and v 2 are calculated by the following equations 6 and 7.
【００３２】[0032]
【数６】 [Equation 6]
【００３３】[0033]
【数７】 [Equation 7]
【００３４】尚、本ステップの計算では、ハイライト像
１ｂの代わりにハイライト像１ａを用いてもよい。In the calculation of this step, the highlight image 1a may be used instead of the highlight image 1b.
【００３５】（３）移動体軌跡計算 移動軌跡計算装置９は、上記手順にて計測されたコイル
位置に基づき、コイル１を吊り上げ可能な位置へクレー
ン３を移動させるための軌跡を計算し、出力制御器１０
はこのクレーン移動軌跡に従って駆動モータ１１を制御
する。(3) Calculation of moving body locus The moving locus calculation device 9 calculates a locus for moving the crane 3 to a position where the coil 1 can be lifted based on the coil position measured in the above procedure, and outputs it. Controller 10
Controls the drive motor 11 according to the crane movement locus.
【００３６】尚、上記の例では同一の高さに設置された
ＴＶカメラ１台、白熱灯２台の場合について説明した
が、ＴＶカメラと白熱灯の高さとが異なる場合、また、
ＴＶカメラ２台、白熱灯１台の場合にも同様の計算によ
りコイル位置を計測することが可能である。In the above example, one TV camera and two incandescent lamps installed at the same height have been described. However, when the TV camera and the incandescent lamp have different heights,
The coil position can be measured by the same calculation in the case of two TV cameras and one incandescent lamp.
【００３７】また、コイル荷役情報等によりコイルの半
径ｒが既知の場合や、コイル軸方向に別途設置したカメ
ラ等により半径ｒが計測可能な場合にはＴＶカメラ１
台、白熱灯１台のみを用いてコイル位置を計測すること
が可能である。Further, when the radius r of the coil is known from the coil loading information or the like, or when the radius r can be measured by a camera or the like separately installed in the coil axial direction, the TV camera 1
It is possible to measure the coil position using only one lamp and one incandescent lamp.
【００３８】白熱灯５により生じるハイライト像１ａと
白熱灯６により生じるハイライト像１ｂとを容易に識別
する方法、また、周囲の照明が明るい場合にハイライト
像を容易に識別する方法として以下のような方法があ
る。As a method for easily distinguishing the highlight image 1a generated by the incandescent lamp 5 from the highlight image 1b generated by the incandescent lamp 6, and as a method for easily distinguishing the highlight image when the surrounding illumination is bright, There is a method like.
【００３９】１．光源として異なる色の白熱灯と、異な
る色のフィルタとを用い、円筒体を撮影する。1. An incandescent lamp of a different color and a filter of a different color are used as a light source, and a cylindrical body is photographed.
【００４０】２．光源のオン・オフを能動的に制御し、
これに同期して撮影を行う。2. Actively controls on / off of the light source,
Shooting is performed in synchronization with this.
【００４１】尚、上述した実施例では円筒体を鋼鉄のコ
イルの場合で説明したが、これに限定されるものではな
く、アルミコイルや銅コイル等他の円筒体に適用しても
よい。In the above-described embodiment, the case where the cylindrical body is a steel coil has been described, but the present invention is not limited to this and may be applied to other cylindrical bodies such as an aluminum coil and a copper coil.
【００４２】上記実施例によれば、クレーンをコイル吊
上げ位置へ正確に移動させ、その位置で荷役を行わせる
ことができる。その際、コイル位置の把握は、ＴＶカメ
ラにより撮影した画像中からハイライト像を抽出して円
筒体の位置を自動計測することで行われる。円筒体が撮
影装置の視野内に入っていれば計測が可能であるため、
一台で広範囲の計測をカバーすることができ、かつ、円
筒体を傷付けない。更に、レーザ等の発光を行わない自
動的な計測方法なので、人体等への危害を与えるおそれ
がなく、かつ、遠距離からの測定が可能である。According to the above embodiment, the crane can be accurately moved to the coil hoisting position and the cargo can be handled at that position. At that time, the coil position is grasped by extracting a highlight image from the image taken by the TV camera and automatically measuring the position of the cylindrical body. As long as the cylinder is within the field of view of the imaging device, measurement is possible,
A single unit can cover a wide range of measurements and does not damage the cylindrical body. Furthermore, since it is an automatic measurement method that does not emit light from a laser or the like, there is no risk of harm to the human body and the measurement can be performed from a long distance.
【００４３】尚、本実施例では光源として白熱灯を用い
た場合で説明したが、これに限定されるものではなく、
蛍光灯等他の光源（レーザ光等人体に危険な光線を放出
する光源を除く）を用いてもよい。Although the incandescent lamp is used as the light source in this embodiment, the invention is not limited to this.
Other light sources such as a fluorescent lamp (excluding a light source such as a laser beam that emits a dangerous ray to the human body) may be used.
【００４４】[0044]
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果を発揮する。In summary, according to the present invention, the following excellent effects are exhibited.
【００４５】外周部が照明された円筒体の画像中からハ
イライト像を抽出して位置を求め、画像中でのハイライ
ト像の位置と撮影装置の位置と光源の位置とから円筒体
の位置を求めるので、遠距離かつ非接触に円筒体の位置
を自動計測することができる。The position of the cylindrical body is obtained by extracting the highlight image from the image of the cylindrical body whose outer peripheral portion is illuminated, and determining the position, and the position of the highlight image, the position of the photographing device, and the position of the light source in the image. Therefore, it is possible to automatically measure the position of the cylindrical body in a long distance and in a non-contact manner.
【図１】本発明方法が適用されるクレーンの自動制御装
置の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic control device for a crane to which the method of the present invention is applied.
【図２】図１の自動制御の処理を示す流れ図である。FIG. 2 is a flow chart showing a process of automatic control of FIG.
【図３】図２における画像処理を説明するための図であ
る。FIG. 3 is a diagram for explaining the image processing in FIG.
【図４】（ａ）は図１に示したＴＶカメラでのコイルの
像及びハイライト像を示す図であり、（ｂ）は矢印Ａ方
向から見た図である。4A is a diagram showing an image of a coil and a highlight image in the TV camera shown in FIG. 1, and FIG. 4B is a diagram seen from an arrow A direction.
【図５】（ａ）は図１に示したＴＶカメラでのコイルの
像及びハイライト像を示す図であり、（ｂ）は矢印Ｂ方
向から見た図である。5A is a view showing an image of a coil and a highlight image in the TV camera shown in FIG. 1, and FIG. 5B is a view seen from a direction of an arrow B.
１ 円筒体 １ａ、１ｂ ハイライト像 ４ 撮影装置（ＴＶカメラ） ５、６ 光源（白熱灯） ７ 画像処理装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Cylindrical body 1a, 1b Highlight image 4 Photographing device (TV camera) 5, 6 Light source (incandescent lamp) 7 Image processing device
Claims (1)
方から撮影すると共に、前記撮影装置の近傍から前記円
筒体の外周部を光源で照明し、前記画像中から画像処理
装置により円筒体上のハイライト像を抽出して画像中で
のハイライト像の位置を求め、演算装置により画像中で
のハイライト像の位置と撮影装置の位置と光源の位置と
から前記円筒体の位置を計算により求めることを特徴と
する円筒体の位置自動計測方法。1. A horizontally placed cylindrical body is photographed from above by a photographing device, and an outer peripheral portion of the cylindrical body is illuminated by a light source from the vicinity of the photographing device. The position of the highlight image in the image is obtained by extracting the highlight image of, and the position of the cylindrical body is calculated by the arithmetic device from the position of the highlight image in the image, the position of the photographing device, and the position of the light source. A method for automatically measuring the position of a cylindrical body, which is characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5210297A JPH0763515A (en) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | Method for automatically measuring position of cylinder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5210297A JPH0763515A (en) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | Method for automatically measuring position of cylinder |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0763515A true JPH0763515A (en) | 1995-03-10 |
Family
ID=16587071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5210297A Pending JPH0763515A (en) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | Method for automatically measuring position of cylinder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0763515A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009250898A (en) * | 2008-04-09 | 2009-10-29 | Nippon Steel Corp | System and method for detecting center of coil |
| JP2012242281A (en) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Omron Corp | Method, device and program for calculating center position of detection object |
| JP2014109466A (en) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Yokohama National Univ | Object moving device, method, program, and recording medium |
-
1993
- 1993-08-25 JP JP5210297A patent/JPH0763515A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009250898A (en) * | 2008-04-09 | 2009-10-29 | Nippon Steel Corp | System and method for detecting center of coil |
| JP2012242281A (en) * | 2011-05-20 | 2012-12-10 | Omron Corp | Method, device and program for calculating center position of detection object |
| JP2014109466A (en) * | 2012-11-30 | 2014-06-12 | Yokohama National Univ | Object moving device, method, program, and recording medium |
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