JPH0761521A - Travelling control device for stacker crane - Google Patents
Travelling control device for stacker craneInfo
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- JPH0761521A JPH0761521A JP22779693A JP22779693A JPH0761521A JP H0761521 A JPH0761521 A JP H0761521A JP 22779693 A JP22779693 A JP 22779693A JP 22779693 A JP22779693 A JP 22779693A JP H0761521 A JPH0761521 A JP H0761521A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンの走
行台車や、昇降台等の移動体の走行制御装置に関する。
特に、移動体の位置精度を向上させることができる移動
体の走行制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling vehicle for a stacker crane and a traveling control device for a moving body such as an elevator.
In particular, the present invention relates to a traveling control device for a moving body, which can improve the positional accuracy of the moving body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】スタッカクレーンの走行台車の走行を制
御する走行制御装置には、停止目標距離、最大速度、最
大加速度等のデータが入力されており、走行制御装置は
走行距離に応じて理想的な速度パターンを作成し、走行
駆動モータを駆動するインバータに速度指令を与えて走
行駆動モータの回転を制御している。速度パターンは、
時間に対する速度変化のパターンであり、走行距離に応
じて所定のパターンが決定される。2. Description of the Related Art A travel control device for controlling travel of a traveling vehicle of a stacker crane is input with data such as a target stop distance, a maximum speed and a maximum acceleration. A speed pattern is created and a speed command is given to an inverter that drives the traveling drive motor to control the rotation of the traveling drive motor. The speed pattern is
This is a pattern of speed change with respect to time, and a predetermined pattern is determined according to the traveling distance.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行駆
動モータはインバータの周波数の変化に正確に追随する
ことはできず、典型的には加速時にアンダーシュート、
減速時にオーバーシュートを生じる。これを補正するた
めには所定時間毎に速度パターンと実際の速度とを比較
し、許容誤差を超えた場合には速度パターンよりも実際
の速度を上げたり下げたりするように速度指令を発して
いたが、上げ下げの幅が大きすぎると速度出力が安定せ
ずにぎくしゃくした波形になり、また幅が小さすぎると
効果がなく、上げ下げの幅の調整が困難だった。However, the traveling drive motor cannot accurately follow the change of the frequency of the inverter, and typically undershoot during acceleration,
Overshoot occurs during deceleration. To correct this, the speed pattern is compared with the actual speed every predetermined time, and if the allowable error is exceeded, a speed command is issued to increase or decrease the actual speed above the speed pattern. However, if the range of raising and lowering is too large, the speed output becomes unstable and it becomes a jerky waveform, and if the width is too small, it has no effect and it is difficult to adjust the range of raising and lowering.
【０００４】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、走行駆動モータの追従性を良化させ、実際の速度
を所定の速度パターンに近づけることのできるようなス
タッカクレーン走行制御装置を提供することにある。An object of the present invention is to solve the above problems, improve the followability of the traveling drive motor, and make the actual speed close to a predetermined speed pattern. To provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行距離に応じた所定の速度パターンに基
づいて速度指令を出力するスタッカクレーンの走行制御
装置であって、所定時間毎に速度パターンと実際の速度
とを比較し、加速時・減速時にそれぞれ加速・減速が足
りない場合には次に出力する速度指令を先出しするよう
にスタッカクレーンの走行制御装置を構成した。To achieve the above object, the present invention is a traveling control device for a stacker crane that outputs a speed command based on a predetermined speed pattern according to the traveled distance. The speed controller compares the speed pattern with the actual speed, and configures the stacking crane traveling control device so that if the acceleration / deceleration is insufficient during acceleration / deceleration, the speed command to be output next is output first.
【０００６】[0006]
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。Since the present invention has the above-mentioned structure, it has the following effects.
【０００７】本発明に係るスタッカクレーンの走行制御
装置においては、加速時・減速時に所定の速度パターン
に比較してそれぞれ加速・減速が足りない場合、速度の
補正を行う。加速時に加速が足りない場合、すなわち所
定の速度パターンよりも速度が遅い場合には、速度パタ
ーン通りの速度指令ではなく、次に出力する速度指令を
先出しする。加速時であるから、速度パターン通りの速
度指令よりも次に出力する速度指令の方が、速度は大き
い。減速時も同様に、速度パターン通りよりも速度の小
さい、次に出力する速度指令を先出しする。In the stacker crane traveling control device according to the present invention, the speed is corrected when the acceleration / deceleration is insufficient compared with the predetermined speed pattern during acceleration / deceleration. When the acceleration is insufficient during acceleration, that is, when the speed is slower than the predetermined speed pattern, the speed command to be output next is first output instead of the speed command according to the speed pattern. Since the vehicle is accelerating, the speed command output next has a higher speed than the speed command according to the speed pattern. Similarly, at the time of deceleration, the speed command to be output next, which has a speed smaller than that according to the speed pattern, is first issued.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００９】図１は本発明に係るスタッカクレーンの走
行制御装置の一実施例の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the construction of an embodiment of a traveling control device for a stacker crane according to the present invention.
【００１０】同図において、走行コントローラ１は図示
しない上位コンピュータから搬送指令を受け取り、走行
距離に応じた所定の速度パターンを走行コントローラ１
で演算し、この演算結果（速度パターン）を速度パター
ン記憶装置２に格納し、これを順次読み出す。そして読
み出した速度パターンに従ってインバータ３の周波数を
制御することにより、走行駆動モータ４の回転数を調節
する。走行駆動モータ４の回動は、エンコーダ５により
検知され、走行コントローラ１にフィードバックされ
る。In FIG. 1, the traveling controller 1 receives a conveyance command from a host computer (not shown) and outputs a predetermined speed pattern according to the traveling distance to the traveling controller 1.
The calculation result (speed pattern) is stored in the speed pattern storage device 2 and sequentially read out. Then, by controlling the frequency of the inverter 3 according to the read speed pattern, the rotation speed of the traveling drive motor 4 is adjusted. The rotation of the traveling drive motor 4 is detected by the encoder 5 and fed back to the traveling controller 1.
【００１１】本実施例のスタッカクレーンの走行制御装
置においては、任意の時間における速度パターンの速度
と実際の速度との差に応じ、走行コントローラの速度出
力指令を補正する。すなわち、速度オーバーに対して
は、 加速時 −補正を行わない（速度パターン通りの指
令） 定常速度時−前回出力した速度を出力する（２つ遅れた
指令） 減速時 −次に出力する予定の速度を先出しする（１
つ進んだ指令）In the traveling control device for the stacker crane of this embodiment, the speed output command of the traveling controller is corrected according to the difference between the speed of the speed pattern and the actual speed at any time. That is, for speed over, during acceleration-no correction (command according to speed pattern) steady speed-output speed output last time (command delayed by 2) during deceleration-scheduled output Advance speed (1
Advanced command)
【００１２】速度が足りない時には、 加速時 −次に出力する予定の速度を先出しする（１
つ進んだ指令） 定常速度時−最高速度を指令する 減速時 −現在出力している速度をもう一回繰り返す
（１つ遅れた指令）When the speed is insufficient, during acceleration-the speed to be output next is advanced (1
Command that has advanced one step) Steady speed-Command the maximum speed When decelerating-Repeat the speed that is currently output one more time (command that is one delay)
【００１３】次に図２を参照しつつ本実施例の作用につ
いて説明する。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIG.
【００１４】図２は、図１の走行制御装置によるスタッ
カクレーンの走行台車の速度−時間の関係を示す図であ
る。速度パターン記憶装置２に記憶された速度パターン
を実線で示し、実際の速度を二点鎖線で示す。走行コン
トローラ１は、５ｍｓｅｃごとにエンコーダ５からパル
ス値を受け取って、走行台車の実際の走行速度を検知
し、５ｍｓｅｃ後に前回検知した速度に基づいて速度パ
ターン記憶装置２から速度パターンを読み出し、インバ
ータ３に速度指令を与える。FIG. 2 is a diagram showing the speed-time relationship of the traveling carriage of the stacker crane by the traveling control device of FIG. The speed pattern stored in the speed pattern storage device 2 is shown by a solid line, and the actual speed is shown by a chain double-dashed line. The traveling controller 1 receives the pulse value from the encoder 5 every 5 msec, detects the actual traveling speed of the traveling vehicle, reads the speed pattern from the speed pattern storage device 2 based on the previously detected speed after 5 msec, and drives the inverter 3 Give a speed command to.
【００１５】まず加速時の動作につき説明する。ｔ1 に
おいて実際の速度が許容誤差を超えてオーバーしていて
も、走行コントローラ１は補正を行わず、速度パターン
通りの指令を出力する。結果的に、ｔ2 において指令さ
れる速度は現在速度よりも小さいので、実際の加速度は
やや下がり、ｔ3 の時点では速度パターン通りの速度よ
り下回る。これは、走行駆動モータ４に用いている三相
誘導電動機が、加速時においてアンダーシュートし易い
特性を有していることを利用したものである。First, the operation during acceleration will be described. Even if the actual speed exceeds the permissible error at t 1 , the travel controller 1 does not perform the correction and outputs a command according to the speed pattern. As a result, the speed commanded at t 2 is smaller than the current speed, so the actual acceleration is slightly lower, and at time t 3 , it is lower than the speed according to the speed pattern. This utilizes the fact that the three-phase induction motor used for the traveling drive motor 4 has a characteristic that it is easy to undershoot during acceleration.
【００１６】ｔ3 の時点で、実際の速度が許容の誤差を
超えてアンダーになると、走行コントローラ１は次に出
力する予定の速度を先出しする。すなわちｔ4 の時点で
は、ｔ5 の時点での速度パターンに従った速度指令を出
力する。さらにｔ5 ではｔ6の時点での速度パターンの
出力を行う。これにより実際の速度は徐々に速度パター
ンに接近して行く。At t 3 , when the actual speed exceeds the permissible error and becomes lower, the traveling controller 1 advances the speed to be output next. That at the time of t 4, and outputs a speed command in accordance with the velocity pattern at the time of t 5. Further, at t 5 , the speed pattern at t 6 is output. As a result, the actual speed gradually approaches the speed pattern.
【００１７】速度が定常速度である最高速度ＶＨに達す
ると、その直後の時点ｔ8 のようにオーバーシュートを
生ずるので、走行コントローラ１は前回出力した速度を
出力する。すなわちｔ9 では、ｔ7 の時点での速度パタ
ーンの出力を行う。これにより走行台車はｔ9 から減速
し、ｔ10では最高速度ＶＨを下回る。When the speed reaches the maximum speed VH which is a steady speed, an overshoot occurs at a time point t 8 immediately thereafter, so that the traveling controller 1 outputs the speed output last time. That is, at t 9 , the speed pattern at t 7 is output. As a result, the traveling vehicle decelerates from t 9 and falls below the maximum speed VH at t 10 .
【００１８】速度パターンにおいて定常速度である最高
速度ＶＨで走行すべき時に、許容誤差を超えて速度が足
りない時には、走行コントローラ１は最高速度指令を出
力する。これにより、ｔ11から走行台車は加速を開始
し、最高速度ＶＨに実際の速度が近づく。When the vehicle should travel at the maximum speed VH which is a steady speed in the speed pattern and the speed exceeds the allowable error and the speed is insufficient, the travel controller 1 outputs the maximum speed command. As a result, the traveling vehicle starts accelerating at t 11 and the actual speed approaches the maximum speed VH.
【００１９】減速時には、ｔ12で速度オーバーが検知さ
れると、ｔ13では次に出力する予定の速度、すなわちｔ
14で出力予定の速度が先出しされる。これにより、減速
の度合いが増し、実際の速度が速度パターンの方に近づ
く。At the time of deceleration, if an overspeed is detected at t 12 , the next output speed at t 13 , that is, t
At 14 , the planned output speed is advanced. As a result, the degree of deceleration increases, and the actual speed approaches the speed pattern.
【００２０】ｔ15では実際の速度が速度パターン通りの
速度に比べて足りなくなるが、ｔ16でも補正は行わず、
速度パターンに従って速度を指令すると、実際の速度は
速度パターンに近づいて行く。これは、走行駆動モータ
４に用いている三相誘導電動機が、減速時においてオー
バーシュートし易い特性を有していることを利用したも
のである。At t 15 , the actual speed becomes insufficient as compared with the speed according to the speed pattern, but no correction is made at t 16 ,
When the speed is commanded according to the speed pattern, the actual speed approaches the speed pattern. This utilizes the fact that the three-phase induction motor used for the traveling drive motor 4 has a characteristic of easily overshooting during deceleration.
【００２１】以上のように動作させることにより、走行
台車は所定の速度パターンに近いパターンで走行する
が、特に加速時に加速が足りない場合と減速時に減速が
足りない場合に、速度パターン通りの速度指令ではな
く、次に出力する速度指令を先出しすることにより、加
速・減速がぎくしゃくすることなく、理想に近い速度パ
ターンで走行台車を走行させることができる。By operating as described above, the traveling carriage travels in a pattern close to a predetermined speed pattern, but especially when acceleration is insufficient during acceleration and deceleration is insufficient during deceleration, the speed according to the speed pattern is met. By issuing the speed command to be output next instead of the command, it is possible to cause the traveling carriage to travel with a speed pattern close to an ideal one without jerking acceleration / deceleration.
【００２２】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the gist of the present invention.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上のように本発明に係るスタッカクレ
ーンの走行制御装置によれば、加速時及び減速時にそれ
ぞれ加減速が足りない場合に、次に出力する速度指令を
先出しすることにより、加速・減速がぎくしゃくするこ
となく、所定の速度パターンに近い波形で走行台車を走
行させることができる。As described above, according to the traveling control device for a stacker crane according to the present invention, when acceleration or deceleration is insufficient during acceleration or deceleration, the speed command to be output next is advanced to accelerate the acceleration. -The traveling carriage can be driven with a waveform close to a predetermined speed pattern without deceleration being jerky.
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの走行
制御装置の一実施例の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of a traveling control device for a stacker crane according to the present invention.
【図２】図２は、図１の実施例により走行制御される走
行台車の実際の速度−時間との関係と所定の速度パター
ンとを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a relationship between an actual speed and a time of a traveling vehicle controlled to travel according to the embodiment of FIG. 1 and a predetermined speed pattern.
１ 走行コントローラ ２ 速度パターン記憶装置 ３ インバータ ４ 走行駆動モータ ５ エンコーダ 1 Travel Controller 2 Speed Pattern Storage Device 3 Inverter 4 Travel Drive Motor 5 Encoder
Claims (1)
基づいて速度指令を出力するスタッカクレーンの走行制
御装置であって、所定時間毎に速度パターンと実際の速
度とを比較し、加速時・減速時にそれぞれ加速・減速が
足りない場合には次に出力する速度指令を先出しするこ
とを特徴とするスタッカクレーンの走行制御装置。1. A travel control device for a stacker crane that outputs a speed command based on a predetermined speed pattern according to a traveled distance, wherein the speed pattern is compared with an actual speed at predetermined time intervals, and acceleration is performed during acceleration. A travel control device for a stacker crane, which outputs the speed command to be output next when acceleration / deceleration is insufficient during deceleration.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5227796A JP2540752B2 (en) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | Stacker crane travel control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5227796A JP2540752B2 (en) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | Stacker crane travel control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761521A true JPH0761521A (en) | 1995-03-07 |
| JP2540752B2 JP2540752B2 (en) | 1996-10-09 |
Family
ID=16866529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5227796A Expired - Fee Related JP2540752B2 (en) | 1993-08-23 | 1993-08-23 | Stacker crane travel control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2540752B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011093676A (en) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Murata Machinery Ltd | Traveling vehicle and travel control method thereof |
-
1993
- 1993-08-23 JP JP5227796A patent/JP2540752B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011093676A (en) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Murata Machinery Ltd | Traveling vehicle and travel control method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2540752B2 (en) | 1996-10-09 |
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