JPH05324085A - Head positioning controller - Google Patents
Head positioning controllerInfo
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- JPH05324085A JPH05324085A JP13102192A JP13102192A JPH05324085A JP H05324085 A JPH05324085 A JP H05324085A JP 13102192 A JP13102192 A JP 13102192A JP 13102192 A JP13102192 A JP 13102192A JP H05324085 A JPH05324085 A JP H05324085A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、光ディスクドライブ装
置や、磁気ディスクドライブ装置や、ロボットや工作機
械等に好適な位置決め制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an optical disk drive device, a magnetic disk drive device, a positioning control device suitable for robots, machine tools and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えばディスクドライブ装置におけるデ
ィスクの目標トラックに対するヘッドの最短時間の位置
決め制御の速度プロファイルは、規準軌道の容易さ等に
より現在位置から目標位置までの距離の関数として与え
られる。従来、この種の位置決め装置としては、例えば
特開平３−２７６２１４号公報に示すように残差距離が
所定の距離までの間では第１の加速度で速度プロファイ
ルを与え、所定の距離から目標位置までの間では第１の
加速度より小さい第２の加速度で速度プロファイルを与
えるとともに、上記所定の距離をヘッドの移動距離に応
じて変更したものが知られている。2. Description of the Related Art For example, a velocity profile of a positioning control of a head in a shortest time with respect to a target track of a disk in a disk drive device is given as a function of a distance from a current position to a target position due to ease of a reference trajectory. Conventionally, as a positioning device of this type, as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-276214, a velocity profile is given with a first acceleration while the residual distance is up to a predetermined distance, and from a predetermined distance to a target position. It is known that the velocity profile is given by the second acceleration smaller than the first acceleration and the predetermined distance is changed according to the moving distance of the head.
【０００３】なお、速度プロファイルに基づいて速度を
制御する方法としては、例えば特開平４−５０８号公報
に開示され、また、速度を変更する方法としては、例え
ば特開平３−２７６３１４号公報に示すように速度プロ
ファイルによる速度制御から目標トラックへの位置制御
に切り替えたり、速度プロファイルを目標速度「０」に
切り替える制御を行っている。A method for controlling the speed based on the speed profile is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-508, and a method for changing the speed is described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-276314. As described above, the speed control based on the speed profile is switched to the position control to the target track, or the speed profile is switched to the target speed "0".
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の位置決め制御装置では、目標速度プロファイルの目
標速度が距離に応じて変化するので、目標速度に対する
実速度の追従遅れによる速度誤差が存在し、この速度誤
差によりセトリングが長くなったり、正確に位置決めす
ることができないという問題点がある。また、この速度
誤差はヘッドの移動距離に応じて変化する。さらに、加
速度が一定の速度プロファイルを与えた場合には、目標
速度に対する実速度の追従遅れによる速度誤差が存在す
るので、目標位置をオーバシュートするという問題点が
ある。However, in the above-described conventional positioning control device, since the target speed of the target speed profile changes according to the distance, there is a speed error due to a delay in tracking the actual speed with respect to the target speed. There are problems that the settling becomes long due to the speed error and the positioning cannot be performed accurately. Further, this speed error changes according to the moving distance of the head. Furthermore, when a velocity profile with a constant acceleration is given, there is a velocity error due to a delay in tracking the actual velocity with respect to the target velocity, so that there is a problem of overshooting the target position.
【０００５】本発明は上記従来の問題点に鑑み、目標速
度に対する実速度の追従遅れを防止して高速で正確に位
置決めすることができるヘッドの位置決め制御装置を提
供することを目的とする。In view of the above-mentioned conventional problems, it is an object of the present invention to provide a head positioning control device capable of accurately positioning at a high speed by preventing a tracking delay of an actual speed with respect to a target speed.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１の手段は上記目的を
達成するために、制御対象の現在位置から目標位置まで
の距離と目標速度プロファイルに基づいて制御対象の目
標速度を設定し、目標位置で速度を「０」にする位置決
め制御装置において、制御対象の減速時の実速度が所定
速度より速い場合に第１の加速度の目標速度プロファイ
ルに基づいて目標速度を設定し、前記距離が「０」にな
るまで前記第１の加速度より小さな第２の加速度の目標
速度プロファイルに基づいて目標速度を設定する目標速
度設定手段と、制御対象の減速時の実速度と所定速度に
応じて前記第１の加速度の目標速度プロファイルから第
２の加速度の目標速度プロファイルを切り替える切替手
段とを備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, a first means sets a target speed of a control target based on a distance from a current position of the control target to a target position and a target speed profile, In a positioning control device that sets a speed to "0" at a position, a target speed is set based on a target speed profile of a first acceleration when an actual speed during deceleration of a controlled object is faster than a predetermined speed, and the distance is " Target speed setting means for setting a target speed based on a target speed profile of a second acceleration smaller than the first acceleration until it becomes "0", and the first speed according to the actual speed during deceleration of the controlled object and the predetermined speed. A switching means for switching the target speed profile of the first acceleration from the target speed profile of the second acceleration.
【０００７】第２の手段は、第１の手段において制御対
象の減速時の実速度と残りの距離に応じて前記第１の加
速度の目標速度プロファイルを補正する補正手段を有す
ることを特徴とする。The second means is characterized in that it has a correction means for correcting the target speed profile of the first acceleration according to the actual speed of the controlled object during deceleration and the remaining distance in the first means. .
【０００８】第３の手段は、制御対象の現在位置から目
標位置までの距離と目標速度プロファイルに基づいて制
御対象の目標速度を設定し、目標位置で速度を「０」に
する位置決め制御装置において、制御対象の減速時の実
速度が所定速度より速い場合に目標速度プロファイルに
基づいて目標速度を設定し、前記距離が「０」になるま
で位置制御を行う目標速度設定手段と、制御対象の減速
時の実速度と所定速度に応じて前記目標速度プロファイ
ルから前記位置制御に切り替える切替手段とを備えたこ
とを特徴とする。A third means is a positioning control device for setting a target speed of a control target based on a distance from a current position of the control target to the target position and a target speed profile and setting the speed to "0" at the target position. A target speed setting means for setting a target speed based on a target speed profile when the actual speed of the controlled object during deceleration is higher than a predetermined speed, and performing position control until the distance becomes "0"; The target speed profile is switched to the position control according to an actual speed during deceleration and a predetermined speed.
【０００９】第４の手段は、制御対象の現在位置から目
標位置までの距離と目標速度プロファイルに基づいて制
御対象の目標速度を設定し、目標位置で速度を「０」に
する位置決め制御装置において、制御対象の減速時の実
速度が所定速度より速い場合に目標速度プロファイルに
基づいて目標速度を設定し、前記距離が「０」になるま
で前記目標速度プロファイルの加速度を徐々に減少して
目標速度を設定する目標速度設定手段と、制御対象の減
速時の実速度と所定速度に応じて前記目標速度プロファ
イルの加速度の減少を開始する切替手段とを備えたこと
を特徴とする。The fourth means is to set a target speed of the controlled object based on the distance from the current position of the controlled object to the target position and the target speed profile, and set the speed to "0" at the target position. If the actual speed of the controlled object during deceleration is faster than a predetermined speed, the target speed is set based on the target speed profile, and the acceleration of the target speed profile is gradually decreased until the distance becomes “0”. A target speed setting means for setting a speed and a switching means for starting to decrease the acceleration of the target speed profile according to an actual speed at the time of deceleration of a controlled object and a predetermined speed are provided.
【００１０】[0010]
【作用】第１の手段では上記構成により、制御対象の減
速時の実速度と所定速度に応じて第１の加速度の目標速
度プロファイルから第２の加速度の目標速度プロファイ
ルに切り替えられるので、目標速度プロファイルを切り
替えて制御する場合に、目標速度に対する実速度の追従
遅れを防止して制御対象を高速で正確に位置決めするこ
とができる。In the first means, with the above configuration, the target speed profile of the first acceleration can be switched to the target speed profile of the second acceleration according to the actual speed at the time of deceleration of the controlled object and the predetermined speed. When controlling by switching the profile, it is possible to prevent the tracking delay of the actual speed with respect to the target speed and accurately position the controlled object at high speed.
【００１１】第２の手段では、制御対象の減速時の実速
度と残りの距離に応じて第１の加速度の目標速度プロフ
ァイルが補正されるので、制御対象を高精度で位置決め
することができる。In the second means, the target speed profile of the first acceleration is corrected according to the actual speed of the controlled object during deceleration and the remaining distance, so that the controlled object can be positioned with high accuracy.
【００１２】第３の手段では、制御対象の減速時の実速
度と所定速度に応じて目標速度プロファイルから位置制
御に切り替えられるので、目標速度プロファイルから位
置制御に切り替えて制御する場合に、目標速度に対する
実速度の追従遅れを防止して制御対象を高速で正確に位
置決めすることができる。In the third means, since the target speed profile is switched to the position control in accordance with the actual speed at the time of deceleration of the controlled object and the predetermined speed, when the target speed profile is switched to the position control for control, the target speed is controlled. It is possible to accurately and quickly position the controlled object by preventing the actual speed following delay with respect to.
【００１３】第４の手段では、制御対象の減速時の実速
度と所定速度に応じて目標速度プロファイルの加速度の
減少を開始するので、目標位置の手前における制御系を
安定化することができ、したがって、制御対象を高精度
で位置決めすることができる。In the fourth means, the acceleration of the target speed profile is started to decrease according to the actual speed of the controlled object during deceleration and the predetermined speed, so that the control system in front of the target position can be stabilized, Therefore, the controlled object can be positioned with high accuracy.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明に係る位置決め制御装置の一実施
例を示すブロック図、図２は図１の位置決め制御装置に
おいて２つの目標速度プロファイルを変更する場合の動
作を示す説明図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a block diagram showing an embodiment of a positioning control device according to the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing an operation when changing two target speed profiles in the positioning control device of FIG.
【００１５】図１において、ディスク１はモータ（Ｍ）
２により回転し、ヘッド３は制御部５の制御によるリニ
ヤモータ４によりディスク１の半径方向に移動可能であ
る。ヘッド３の現在位置は、リニヤモータ４からの位置
信号やヘッド３からのトラッキングエラー信号により検
出可能であり、また、ヘッド３の実速度は、この位置信
号を微分することにより得られる。制御部５は後述する
ように、この現在位置から目標位置までの距離と実速度
に基づいて加速度α1 ，α2 の２つの目標速度プロファ
イルを切り替えてヘッド３の位置決めを制御する。In FIG. 1, the disk 1 is a motor (M).
The head 3 can rotate in the radial direction of the disk 1 by the linear motor 4 under the control of the controller 5. The current position of the head 3 can be detected by the position signal from the linear motor 4 and the tracking error signal from the head 3, and the actual speed of the head 3 is obtained by differentiating this position signal. As will be described later, the control unit 5 controls the positioning of the head 3 by switching between two target speed profiles of accelerations α 1 and α 2 based on the distance from the current position to the target position and the actual speed.
【００１６】図２（ａ）において加速度α1 は、リニヤ
モータ４の最大減速量であり、加速度α2 は閉ループ帯
域内で目標速度に対して追従可能な減速量であって加速
度α1 の例えば１／２〜１／３程度に設定される。ま
た、加速度α1 ，α2 の切替点は、ヘッド３の現在位置
から目標位置までの距離ＳP 、具体的にはトラック数に
より決定され、切替点における速度ｖP までは加速度α
1 で駆動され、切替点から目標位置までは加速度α2 で
駆動される。[0016] FIGS. 2 (a) acceleration alpha 1 in a maximum deceleration of the linear motor 4, the acceleration alpha 2 is, for example, 1 acceleration alpha 1 a deceleration amount capable of following the target speed in a closed loop band It is set to about / 2-1 / 3. The switching point between the accelerations α 1 and α 2 is determined by the distance S P from the current position of the head 3 to the target position, specifically, the number of tracks, and the acceleration α up to the speed v P at the switching point.
It is driven by 1 and is driven by acceleration α 2 from the switching point to the target position.
【００１７】また、ヘッド３の現在位置から目標位置ま
での距離がＳの場合、加速度能力αでｔ秒後にｖ＝０に
なるように制御するための目標速度ｖref は、 ｖref ｔ−αｔ2 ／２＝Ｓ ｖref −αｔ＝０ であるので、 ｖref ＝√（２αＳ）＝Ｋ√Ｓ が得られる。When the distance from the current position of the head 3 to the target position is S, the target speed v ref for controlling so that v = 0 after t seconds with the acceleration capability α is v ref t-αt Since 2/2 = S v ref −αt = 0, v ref = √ (2αS) = K√S is obtained.
【００１８】ここで、実速度が速度ｖP になった時に、
加速度α1 を加速度α2 に切り替える場合、実速度ｖP
の時点では目標速度と実速度ｖP の間に速度誤差が発生
し、また、この速度誤差は移動距離に応じて変化するの
で、このまま切り替えるとセトリング時間が長くなった
り、大きな位置ずれが発生して制御系が不安定となる。
そこで、本実施例ではまず、実速度ｖP と実速度ｖP に
おける距離ＳP を上記目標速度ｖref の式に代入するこ
とより、図２（ｂ）に示すように切替時点からの加速度
α2 を補正する。Here, when the actual speed reaches the speed v P ,
When the acceleration α 1 is switched to the acceleration α 2 , the actual velocity v P
At the point of time, a speed error occurs between the target speed and the actual speed v P , and this speed error changes according to the moving distance. Therefore, if the switching is continued as it is, the settling time becomes long and a large position deviation occurs. Control system becomes unstable.
Therefore, in the present embodiment First, a distance S P in the actual speed v P and the actual speed v P than substituted into the above equation the target speed v ref, acceleration α from the switching point as shown in FIG. 2 (b) Correct 2 .
【００１９】つぎに、実速度ｖP になる前の加速度α1
の速度曲線について説明する。ここで、加速度α1 が加
速度α2 より大きいので、実速度ｖP における距離が距
離ＳP になるように速度曲線を設定する場合、目標速度
ｖref ＝０となる位置は、距離Ｓ0 の分だけ手前、言い
換えると距離Ｓから距離Ｓ0 だけ差し引いた距離（Ｓ−
Ｓ0 ）において速度が「０」になるように速度曲線［ｖ
ref ＝√｛２α1 （Ｓ−Ｓ0 ）｝］を設定すればよい。Next, the acceleration α 1 before reaching the actual velocity v P
The speed curve of will be described. Here, since the acceleration α 1 is larger than the acceleration α 2, when setting the velocity curve so that the distance at the actual velocity v P becomes the distance S P , the position where the target velocity v ref = 0 is the distance S 0 . amount corresponding front, distance obtained by subtracting a distance S 0 from other words the distance S (S-
In S 0 ), the velocity curve [v
ref = √ {2α 1 (S−S 0 )}] may be set.
【００２０】したがって、この実施例によれば、ヘッド
３の減速時の実速度ｖP と所定速度ｖref に応じて加速
度α1 の目標速度プロファイルから加速度α2 の目標速
度プロファイルに切り替えられるので、目標速度プロフ
ァイルを切り替えて制御する場合に、目標速度に対する
実速度の追従遅れを防止してヘッド３を高速で正確に位
置決めすることができる。また、ヘッド３の減速時の実
速度ｖP と残りの距離（Ｓ−Ｓ0 ）に応じて加速度α1
の目標速度プロファイルが補正されるので、ヘッド３を
高精度で位置決めすることができる。Therefore, according to this embodiment, the target speed profile of the acceleration α 1 is switched to the target speed profile of the acceleration α 2 according to the actual speed v P of the head 3 during deceleration and the predetermined speed v ref . When the target velocity profile is switched and controlled, the head 3 can be accurately positioned at high speed by preventing the actual velocity from following the target velocity. In addition, the acceleration α 1 according to the actual speed v P of the head 3 during deceleration and the remaining distance (S−S 0 ).
Since the target velocity profile of 1 is corrected, the head 3 can be positioned with high accuracy.
【００２１】つぎに、図３を参照して目標速度プロファ
イルによる速度制御から目標トラックへの位置制御に切
り替えて制御する場合を説明する。この場合、最大減速
量である加速度α1 では上記速度曲線［ｖref ＝√｛２
α1 （Ｓ−Ｓ0 ）｝］を設定し、切替時点における速度
ｖP は、目標位置に瞬間的に取り込めることができる十
分に遅い速度に設定される。なお、図３（ａ）は目標速
度が「０」に切り替えられた後、位置制御が行われる場
合を示し、図３（ｂ）は目標速度が目標位置に瞬間的に
取り込めることができる十分に遅い速度に徐々に設定さ
れて位置制御が行われる場合を示している。Next, referring to FIG. 3, a case will be described in which the speed control based on the target speed profile is switched to the position control to the target track for control. In this case, at the acceleration α 1 which is the maximum deceleration amount, the above velocity curve [v ref = √ {2
α 1 (S−S 0 )}] is set, and the speed v P at the time of switching is set to a speed that is sufficiently slow so that it can be instantaneously taken into the target position. It should be noted that FIG. 3A shows a case where the position control is performed after the target speed is switched to “0”, and FIG. 3B shows that the target speed can be instantaneously taken to the target position. The case where the position control is performed by gradually setting to a low speed is shown.
【００２２】したがって、この実施例においても同様
に、ヘッド３の減速時の実速度ｖP と所定速度ｖref に
応じて目標速度プロファイルから位置制御に切り替えら
れるので、目標速度プロファイルから位置制御に切り替
えて制御する場合に、目標速度に対する実速度の追従遅
れを防止してヘッド３を高速で正確に位置決めすること
ができる。Therefore, in this embodiment as well, the target speed profile is switched to the position control in accordance with the actual speed v P of the head 3 during deceleration and the predetermined speed v ref , so that the target speed profile is switched to the position control. In the case of the control by means of the control, the head 3 can be accurately positioned at a high speed by preventing the actual speed from following the target speed.
【００２３】また、図４（ａ），（ｂ）に示すように、
速度曲線がｖref ＝√（２αＳ）の１つの目標速度プロ
ファイルを用い、最終の目標速度プロファイルとして加
速度αを徐々に小さくしたものを用いることにより、目
標位置の手前における制御系を安定化することができ、
したがって、制御対象を高精度で位置決めすることがで
きる。Further, as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b),
Stabilize the control system in front of the target position by using one target speed profile whose speed curve is v ref = √ (2αS) and using the gradually decreasing acceleration α as the final target speed profile. Can
Therefore, the controlled object can be positioned with high accuracy.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明は、制御対象の現在位置から目標位置までの距離と目
標速度プロファイルに基づいて制御対象の目標速度を設
定し、目標位置で速度を「０」にする位置決め制御装置
において、制御対象の減速時の実速度が所定速度より速
い場合に第１の加速度の目標速度プロファイルに基づい
て目標速度を設定し、前記距離が「０」になるまで前記
第１の加速度より小さな第２の加速度の目標速度プロフ
ァイルに基づいて目標速度を設定する目標速度設定手段
と、制御対象の減速時の実速度と所定速度に応じて前記
第１の加速度の目標速度プロファイルから第２の加速度
の目標速度プロファイルを切り替える切替手段とを備え
たので、目標速度プロファイルを切り替えて制御する場
合に、目標速度に対する実速度の追従遅れを防止して制
御対象を高速で正確に位置決めすることができる。As described above, according to the first aspect of the invention, the target speed of the control target is set based on the distance from the current position of the control target to the target position and the target speed profile, and the speed at the target position is set. In the positioning control device for setting "0" to "0", the target speed is set based on the target speed profile of the first acceleration when the actual speed during deceleration of the controlled object is faster than the predetermined speed, and the distance is set to "0". Until the above, the target speed setting means for setting the target speed based on the target speed profile of the second acceleration smaller than the first acceleration, and the first acceleration according to the actual speed during deceleration of the controlled object and the predetermined speed. Since the target speed profile of the second acceleration is switched to the target speed profile of the second acceleration, the target speed profile is changed when the target speed profile is switched and controlled. The prevention to the controlled object to follow-up delay of the actual speed to can be accurately positioned at a high speed.
【００２５】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において制御対象の減速時の実速度と残りの距離に応
じて前記第１の加速度の目標速度プロファイルを補正す
る補正手段を有するので、制御対象を高精度で位置決め
することができる。According to a second aspect of the present invention, there is provided a correction means for correcting the target velocity profile of the first acceleration according to the actual velocity of the controlled object during deceleration and the remaining distance. The controlled object can be positioned with high accuracy.
【００２６】請求項３記載の発明は、制御対象の現在位
置から目標位置までの距離と目標速度プロファイルに基
づいて制御対象の目標速度を設定し、目標位置で速度を
「０」にする位置決め制御装置において、制御対象の減
速時の実速度が所定速度より速い場合に目標速度プロフ
ァイルに基づいて制御対象の目標速度を設定し、前記距
離が「０」になるまで位置制御を行う目標速度設定手段
と、制御対象の減速時の実速度と所定速度に応じて前記
目標速度プロファイルから前記位置制御に切り替える切
替手段とを備えたので、目標速度プロファイルから位置
制御に切り替えて制御する場合に、目標速度に対する実
速度の追従遅れを防止して制御対象を高速で正確に位置
決めすることができる。According to a third aspect of the present invention, a positioning control is performed in which the target speed of the control target is set based on the distance from the current position of the control target to the target position and the target speed profile, and the speed is set to "0" at the target position. In the apparatus, a target speed setting means for setting a target speed of the control target based on the target speed profile when the actual speed of the control target during deceleration is higher than a predetermined speed, and performing position control until the distance becomes "0". And the switching means for switching from the target speed profile to the position control according to the actual speed during deceleration of the controlled object and the predetermined speed. It is possible to accurately and quickly position the controlled object by preventing the actual speed following delay with respect to.
【００２７】請求項４記載の発明は、制御対象の現在位
置から目標位置までの距離と目標速度プロファイルに基
づいて制御対象の目標速度を設定し、目標位置で速度を
「０」にする位置決め制御装置において、制御対象の減
速時の実速度が所定速度より速い場合に目標速度プロフ
ァイルに基づいて目標速度を設定し、前記距離が「０」
になるまで前記目標速度プロファイルの加速度を徐々に
減少して目標速度を設定する目標速度設定手段と、制御
対象の減速時の実速度と所定速度に応じて前記目標速度
プロファイルの加速度の減少を開始する切替手段とを備
えたので、目標位置の手前における制御系を安定化する
ことができ、したがって、制御対象を高精度で位置決め
することができる。According to a fourth aspect of the present invention, the positioning control is such that the target speed of the control target is set based on the distance from the current position of the control target to the target position and the target speed profile, and the speed is set to "0" at the target position. In the device, the target speed is set based on the target speed profile when the actual speed during deceleration of the controlled object is faster than the predetermined speed, and the distance is "0".
Until it reaches the target speed profile, the target speed setting means for gradually reducing the acceleration of the target speed profile to set the target speed, and starting the decrease of the acceleration of the target speed profile according to the actual speed at the time of deceleration of the controlled object and the predetermined speed The control system can be stabilized in front of the target position, and therefore the controlled object can be positioned with high accuracy.
【図１】本発明に係る位置決め制御装置の一実施例を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a positioning control device according to the present invention.
【図２】図１の位置決め制御装置において２つの目標速
度プロファイルを変更する場合の動作を示す説明図であ
る。2 is an explanatory diagram showing an operation when changing two target speed profiles in the positioning control device of FIG. 1. FIG.
【図３】１つの目標速度プロファイルによる速度制御か
ら目標トラックへの位置制御に切り替えて制御する場合
の動作を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an operation in the case of performing control by switching from speed control based on one target speed profile to position control to a target track.
【図４】１つの目標速度プロファイルの加速度を補正し
て制御する場合の動作を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an operation when correcting and controlling the acceleration of one target speed profile.
１ ディスク ３ ヘッド ４ リニヤモータ ５ 制御部 1 disk 3 head 4 linear motor 5 controller
Claims (4)
標位置までの距離と目標速度プロファイルとに基づいて
制御対象の目標速度を設定し、目標位置で速度を「０」
にするヘッドの位置決め制御装置において、 制御対象の減速時の実速度が所定速度より速い場合に第
１の加速度の目標速度プロファイルに基づいて目標速度
を設定し、前記距離が「０」になるまで前記第１の加速
度より小さな第２の加速度の目標速度プロファイルに基
づいて目標速度を設定する目標速度設定手段と、 制御対象の減速時の実速度と所定速度に応じて前記第１
の加速度の目標速度プロファイルから第２の加速度の目
標速度プロファイルに切り替える切替手段と、を備えて
いることを特徴とするヘッドの位置決め制御装置。1. A target speed of a control target is set based on a distance from a current position of a head to be controlled to a target position and a target speed profile, and the speed is set to "0" at the target position.
In the head positioning control device, the target speed is set based on the target speed profile of the first acceleration when the actual speed during deceleration of the controlled object is faster than the predetermined speed, and the distance becomes "0". Target speed setting means for setting a target speed based on a target speed profile of a second acceleration smaller than the first acceleration; and the first speed according to the actual speed at the time of deceleration of the controlled object and a predetermined speed.
And a switching unit for switching the target speed profile of the acceleration to the target speed profile of the second acceleration.
に応じて前記第１の加速度の目標速度プロファイルを補
正する補正手段を有することを特徴とする請求項１記載
のヘッドの位置決め制御装置。2. The head positioning control according to claim 1, further comprising a correction unit that corrects a target speed profile of the first acceleration according to an actual speed during deceleration of a controlled object and a remaining distance. apparatus.
標位置までの距離と目標速度プロファイルとに基づいて
制御対象の目標速度を設定し、目標位置で速度を「０」
にするヘッドの位置決め制御装置において、 制御対象の減速時の実速度が所定速度より速い場合に目
標速度プロファイルに基づいて目標速度を設定し、前記
距離が「０」になるまで位置制御を行う目標速度設定手
段と、 制御対象の減速時の実速度と所定速度に応じて前記目標
速度プロファイルから前記位置制御に切り替える切替手
段と、 を備えていることを特徴とするヘッドの位置決め制御装
置。3. The target speed of the control target is set based on the distance from the current position of the head to be controlled to the target position and the target speed profile, and the speed is set to "0" at the target position.
In the head positioning control device, the target speed is set based on the target speed profile when the actual speed during deceleration of the controlled object is faster than the predetermined speed, and the position control is performed until the distance becomes "0". A head positioning control device comprising: a speed setting means; and a switching means for switching from the target speed profile to the position control according to an actual speed during deceleration of a controlled object and a predetermined speed.
標位置までの距離と目標速度プロファイルとに基づいて
制御対象の目標速度を設定し、目標位置で速度を「０」
にするヘッドの位置決め制御装置において、 制御対象の減速時の実速度が所定速度より速い場合に目
標速度プロファイルに基づいて目標速度を設定し、前記
距離が「０」になるまで前記目標速度プロファイルの加
速度を徐々に減少して目標速度を設定する目標速度設定
手段と、 制御対象の減速時の実速度と所定速度に応じて前記目標
速度プロファイルの加速度の減少を開始する切替手段
と、 を備えていることを特徴とするヘッドの位置決め制御装
置。4. The target speed of the control target is set based on the distance from the current position of the head to be controlled to the target position and the target speed profile, and the speed is set to "0" at the target position.
In the head positioning control device, the target speed is set based on the target speed profile when the actual speed during deceleration of the controlled object is faster than a predetermined speed, and the target speed profile of the target speed profile is set until the distance becomes “0”. A target speed setting means for gradually decreasing the acceleration to set the target speed; and a switching means for starting a decrease in the acceleration of the target speed profile according to the actual speed at the time of deceleration of the controlled object and a predetermined speed. A head positioning control device characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13102192A JPH05324085A (en) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | Head positioning controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13102192A JPH05324085A (en) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | Head positioning controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05324085A true JPH05324085A (en) | 1993-12-07 |
Family
ID=15048150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13102192A Pending JPH05324085A (en) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | Head positioning controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05324085A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8090469B2 (en) | 2005-03-14 | 2012-01-03 | Ricoh Company, Ltd. | Printing medium conveying apparatus and printing medium conveying method |
| JP2012205362A (en) * | 2011-03-24 | 2012-10-22 | Asmo Co Ltd | Motor controller and motor control method |
| JP2013125326A (en) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Isuzu Motors Ltd | Energy evaluation control method, and energy evaluation control device |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP13102192A patent/JPH05324085A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8090469B2 (en) | 2005-03-14 | 2012-01-03 | Ricoh Company, Ltd. | Printing medium conveying apparatus and printing medium conveying method |
| JP2012205362A (en) * | 2011-03-24 | 2012-10-22 | Asmo Co Ltd | Motor controller and motor control method |
| JP2013125326A (en) * | 2011-12-13 | 2013-06-24 | Isuzu Motors Ltd | Energy evaluation control method, and energy evaluation control device |
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