JPH0753178A - Attitude controller for suspended load - Google Patents
Attitude controller for suspended loadInfo
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- JPH0753178A JPH0753178A JP19646893A JP19646893A JPH0753178A JP H0753178 A JPH0753178 A JP H0753178A JP 19646893 A JP19646893 A JP 19646893A JP 19646893 A JP19646893 A JP 19646893A JP H0753178 A JPH0753178 A JP H0753178A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーロープなど
で吊り下げられた吊荷をほぼ水平面内で適宜に旋回させ
てその姿勢を制御する装置に関し、特に、吊治具に搭載
したジェット推進手段によりこれを旋回させるようにし
た吊荷の姿勢制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for appropriately rotating a suspended load suspended by a wire rope or the like in a substantially horizontal plane to control its posture, and particularly to a jet propulsion means mounted on a suspension jig. The present invention relates to a posture control device for a suspended load, which is configured to rotate the same.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば高層ビルの建築現場では各種の資
材をクレーンで昇降・搬送しているが、ワイヤーロープ
などに吊り下げられた荷物の姿勢、特に荷物の方位角を
状況に合せて適宜に制御するための手段として、特開平
５−４３１８４号公報には次のような技術が開示されて
いる。2. Description of the Related Art For example, at a construction site of a high-rise building, various materials are lifted and transported by a crane. Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-43184 discloses the following technique as a control means.
【０００３】基本的な形態として、クレーンなどにつな
がるワイヤーロープに吊治具が水平な姿勢で吊り下げら
れ、その吊治具の下にさまざまな手段で荷物が取り付け
られる。吊治具をほぼ水平面内で適宜に旋回させること
で、これに取り付けられている荷物の姿勢（方位角）を
一体的に変化させる。そのための旋回駆動手段として、
吊治具に少なくとも２個１組の流体発生部を搭載してい
る。As a basic form, a hanging jig is hung in a horizontal posture on a wire rope connected to a crane and the like, and various items are attached to the hanging jig under the hanging jig. By appropriately turning the hanging jig in a substantially horizontal plane, the posture (azimuth) of the luggage attached to the jig is integrally changed. As a turning drive means for that,
At least two fluid generating units are mounted on the hanging jig.
【０００４】具体的には、流体発生部としては大型の軸
流ファンなどの回転翼が用いられており、回転翼により
発生した空気流を適宜なノズルを介して水平方向に噴出
する。この空気流の噴出の反力が吊治具の旋回モーメン
トとなるように、２個１組の流体発生部の設置方向性が
決められている。Specifically, a rotary blade such as a large-scale axial fan is used as the fluid generating section, and the airflow generated by the rotary blade is jetted in the horizontal direction through an appropriate nozzle. The installation directionality of the two fluid generating portions is determined so that the reaction force of the jet of the air flow becomes the turning moment of the hanging jig.
【０００５】また次のような制御システムを構成してい
る。吊治具の方位角をこれに取り付けたセンサで検出
し、目標とする方位角と実際の方位角との偏差に従って
前記流体発生部の動作を制御し、偏差がゼロになる方向
に吊治具を旋回させる。具体的には、流体発生部の回転
翼の回転数を変化させたり、あるいは回転翼のピッチ角
を変化させることでノズルから噴出する空気流の強さを
加減することで、吊治具の旋回力を適宜に加減し、吊治
具の方位角を目標値に近づけるようにフィードバック制
御している。Further, the following control system is constructed. The azimuth angle of the hanging jig is detected by the sensor attached to this, and the operation of the fluid generating part is controlled according to the deviation between the target azimuth angle and the actual azimuth angle, and the hanging jig moves in the direction in which the deviation becomes zero. To turn. Specifically, the rotation speed of the rotor blade of the fluid generation part is changed, or the pitch angle of the rotor blade is changed to adjust the strength of the air flow ejected from the nozzle, thereby turning the suspension jig. Feedback is controlled so that the force is adjusted appropriately and the azimuth angle of the suspension jig approaches the target value.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の技術で
は、軸流ファンなどの回転翼により発生した空気流をノ
ズルから噴出することで吊治具の旋回力を得るととも
に、回転翼の回転数の制御あるいは回転翼のピッチ角の
制御により空気流の強さを加減して、吊治具の旋回力を
制御するように構成しているので、非常に緩慢な姿勢制
御しか行えず、応答性の高い制御システムを実現するこ
とは困難であった。つまり、回転翼の回転数制御やピッ
チ角制御ではノズルから噴出する空気流の強さを瞬間的
に変化させることができず、突風などの外乱の影響で乱
された吊荷の姿勢をすばやく立て直すことが難しかっ
た。In the above-mentioned conventional technique, the swirling force of the hanging jig is obtained by ejecting the air flow generated by the rotating blades such as the axial fan from the nozzle, and the rotating speed of the rotating blades is increased. Is controlled or the pitch angle of the rotor blades is adjusted to control the strength of the air flow to control the turning force of the hanging jig. It was difficult to realize a high control system. In other words, the rotational speed control and pitch angle control of the rotor blades cannot instantaneously change the strength of the airflow ejected from the nozzle, and the posture of the suspended load disturbed by the influence of disturbance such as gusts can be quickly restored. It was difficult.
【０００７】また、超大型の軸流ファンなどを用いれば
相当強力な空気流を作り出すことが可能ではあるが、吊
治具にあまり大型で大重量の回転翼を搭載することは吊
治具の役割からして不適当である。そのため実際的には
それほど大きな回転翼を搭載することはできず、従って
それによって作り出される空気流はあまり強力ではな
く、吊治具の旋回速度を充分に速くすることができない
とともに、制御応答性を高くすることができなかった。Although it is possible to generate a considerably strong air flow by using a super-large axial fan or the like, it is not possible to mount a very large and heavy rotary blade on the suspension jig. It is inappropriate from the role. Therefore, in practice, it is not possible to mount such a large rotor, so the air flow created by it is not very strong, the swivel speed of the suspension jig cannot be made sufficiently high, and control responsiveness is increased. I couldn't make it higher.
【０００８】この発明は前述した従来の問題点に鑑みな
されたもので、その目的は、吊治具に搭載する設備をそ
れほど大規模なものにしなくても、強力なジェット推進
力によって高い応答性をもって吊荷の姿勢を制御するこ
とができるようにした装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object thereof is to provide a high responsiveness by a strong jet propulsive force without making the equipment mounted on a hanging jig so large in scale. An object of the present invention is to provide a device capable of controlling the posture of a suspended load.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】そこでこの発明では、ワ
イヤーロープなどでほぼ水平な姿勢で吊り下げられる吊
治具に圧縮空気タンクを搭載するとともに、前記吊治具
の少なくとも２箇所にジェットノズルを配設し、前記タ
ンク内の圧縮空気を開閉バルブを介して前記ジェットノ
ズルから噴射することで、そのジェット推進力によって
前記吊治具をほぼ水平面内で旋回させるように構成し
た。そして、吊治具の方位角を検出し、その方位角と目
標とする方位角との偏差に従って前記開閉バルブを制御
して、前記偏差を最小にするように吊治具の旋回動作を
制御するように構成した制御部を設けた。In view of the above, according to the present invention, a compressed air tank is mounted on a hanging jig that can be hung in a substantially horizontal posture with a wire rope or the like, and jet nozzles are provided at at least two locations on the hanging jig. The suspension jig is arranged so that the compressed air in the tank is jetted from the jet nozzle through the opening / closing valve, and the jet propulsive force causes the hanging jig to swirl in a substantially horizontal plane. Then, the azimuth angle of the hanging jig is detected, the opening / closing valve is controlled in accordance with the deviation between the azimuth angle and the target azimuth angle, and the turning operation of the hanging jig is controlled so as to minimize the deviation. The control unit configured as described above is provided.
【００１０】[0010]
【作用】前記開閉バルブを開くことで、前記タンクに蓄
えられた圧縮空気を前記ジェットノズルから瞬時に噴射
させることができる。また前記開閉バルブを閉じること
で、前記ジェット噴射を瞬時に停止することができる。
この開閉バルブの開閉制御を適宜に行うことで、ジェッ
ト推進力による吊治具の旋回動作を高い応答性で微細に
制御することができる。By opening the open / close valve, the compressed air stored in the tank can be instantly jetted from the jet nozzle. Further, by closing the opening / closing valve, the jet injection can be stopped instantaneously.
By appropriately controlling the opening / closing of the opening / closing valve, it is possible to finely control the turning operation of the hanging jig by the jet propulsion force with high responsiveness.
【００１１】[0011]
【実施例】この発明の一実施例による吊荷の姿勢制御装
置の概略構成を図１〜図３に示している。細長い形態の
鋼材からなる吊治具１はワイヤーロープ２に吊り下げら
れてほぼ水平に保たれる。この吊治具１に吊荷３が適宜
な手段で取り付けられる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A schematic configuration of a suspended load posture control apparatus according to an embodiment of the present invention is shown in FIGS. A suspension jig 1 made of an elongated steel material is suspended by a wire rope 2 and kept substantially horizontal. The hanging load 3 is attached to the hanging jig 1 by an appropriate means.
【００１２】吊治具１の上部中央に空気圧縮機４とその
電源が搭載されている。この圧縮機４の両側に圧縮空気
を吐出する固定中空軸５が突設されおり、それら固定中
空軸５の先端部にそれぞれ回転中空軸６が連結されてい
る。回転中空軸６は軸受部７に回転自在に支持されてお
り、両回転中空軸６はそれぞれ吊治具１の両端側へ突出
している。また、１本の回転中空軸６を支持する２つの
軸受部７の中間には空圧アクチュエータ式の回転駆動部
１１が設けられており、この駆動部１１によって回転中
空軸６を所定範囲内で回動させることができる。An air compressor 4 and its power source are mounted at the center of the upper part of the hanging jig 1. Fixed hollow shafts 5 for ejecting compressed air are projected from both sides of the compressor 4, and rotary hollow shafts 6 are connected to the tip ends of the fixed hollow shafts 5, respectively. The rotary hollow shaft 6 is rotatably supported by a bearing portion 7, and both rotary hollow shafts 6 project toward both ends of the hanging jig 1. Further, a pneumatic actuator type rotary drive unit 11 is provided in the middle of the two bearings 7 supporting one rotary hollow shaft 6, and the rotary hollow shaft 6 is kept within a predetermined range by this drive unit 11. It can be rotated.
【００１３】回転中空軸６の先端部分には４連の圧縮空
気タンク８が取り付けられている。各タンク８は回転中
空軸６および固定中空軸５を介して圧縮機４の吐出口に
連通しており、圧縮機４で作られた高圧の圧縮空気が各
タンク８に蓄えられる。Four continuous compressed air tanks 8 are attached to the tip of the rotary hollow shaft 6. Each tank 8 communicates with the discharge port of the compressor 4 via the rotary hollow shaft 6 and the fixed hollow shaft 5, and high-pressure compressed air produced by the compressor 4 is stored in each tank 8.
【００１４】タンク８は細長い形態で、その両端部にそ
れぞれジェットノズル９を一体的に有し、かつタンク８
の吐出口とジェットノズル９との間には吐出口を開閉す
る電磁バルブ１０が設けられている。この電磁バルブ１
０を開くと、タンク８に蓄えられた圧縮空気がジェット
ノズル９からタンク長手方向に噴出する。The tank 8 has an elongated shape and has jet nozzles 9 integrally formed at both ends thereof.
An electromagnetic valve 10 for opening and closing the ejection port is provided between the ejection port and the jet nozzle 9. This electromagnetic valve 1
When 0 is opened, the compressed air stored in the tank 8 is jetted from the jet nozzle 9 in the tank longitudinal direction.
【００１５】細長いタンク８はやはり細長い吊治具１に
直交して取り付けられており、前述した回転駆動部１１
により回転中空軸７とともに軸７を中心に回動される
が、その中立位置はタンク８が水平になった姿勢であ
る。その水平な中立位置を中心として、図３に示すよう
に、タンク８は左右に１８０゜の範囲で回動する。特に
断らない場合はタンク８は水平な中立位置にあるものと
する。The slender tank 8 is also mounted orthogonally to the slender hanging jig 1, and has the above-mentioned rotary drive unit 11.
Is rotated around the shaft 7 together with the rotary hollow shaft 7, and its neutral position is the posture in which the tank 8 is horizontal. Around the horizontal neutral position, as shown in FIG. 3, the tank 8 rotates to the left and right within a range of 180 °. Unless otherwise specified, the tank 8 is assumed to be in a horizontal neutral position.
【００１６】また、吊治具１の下部中央には制御部１２
が搭載されており、この制御部１２によって圧縮機４、
回転駆動部１１、電磁バルブ１０が制御される。制御部
１２は吊治具１の方位角を検出するセンサを含み、例え
ば無線により伝送される目標方位角と実際の方位角の偏
差に従って吊治具１の旋回動作を以下のように制御す
る。A control unit 12 is provided at the center of the lower part of the hanging jig 1.
Is mounted, and the control unit 12 controls the compressor 4,
The rotation drive unit 11 and the electromagnetic valve 10 are controlled. The control unit 12 includes a sensor that detects the azimuth angle of the hanging jig 1, and controls the turning operation of the hanging jig 1 as follows according to the deviation between the target azimuth angle and the actual azimuth angle transmitted by radio, for example.
【００１７】平面図である図２において、吊治具１の左
側の４連タンク８の片側の電磁バルブ１０を開いてジェ
ットノズル９から矢印Ａ方向に空気ジェットを噴射する
とともに、吊治具１の右側の４連タンク８の片側の電磁
バルブ１０を開いてジェットノズル９から矢印Ｂ方向に
空気ジェットを噴射する。するとジェット噴射の反力に
より吊治具１を矢印Ｃ方向に旋回させる力が作用し、吊
治具１と吊荷３が一体的に旋回することになる。もちろ
んジェット噴射の方向を反転させることで反対方向に旋
回する。また、ジェット噴射による吊荷３の旋回力の強
さは次のように制御することができる。In FIG. 2, which is a plan view, the electromagnetic valve 10 on one side of the four-tank tank 8 on the left side of the hanging jig 1 is opened to eject an air jet from the jet nozzle 9 in the direction of arrow A, and at the same time, the hanging jig 1 The electromagnetic valve 10 on one side of the four-tank tank 8 on the right side of is opened to inject an air jet in the direction of arrow B from the jet nozzle 9. Then, a force for turning the hanging jig 1 in the direction of arrow C acts by the reaction force of the jet injection, and the hanging jig 1 and the hanging load 3 turn integrally. Of course, reversing the direction of jet injection makes a turn in the opposite direction. Further, the strength of the turning force of the suspended load 3 due to the jet injection can be controlled as follows.
【００１８】４連タンク８の４個のジェットノズル９
のすべてからジェットを噴射するのではなく、噴射数を
１〜４の範囲で適宜に加減する。 タンク８を水平の中立位置ではなく、前記回転駆動部
１１によって適宜に傾斜させる。そうすると、ジェット
推進力のうちの吊治具１の旋回に寄与する分力が減少す
る。 電磁バルブ１０を連続的に開くのではなく、パルス駆
動により間欠的に開くようにし、その駆動パルスのデュ
ーティ比を適宜に加減する。Four jet nozzles 9 of the quadruple tank 8
No jet is jetted from all of the above, but the jet number is appropriately adjusted within the range of 1 to 4. The tank 8 is not tilted in the horizontal neutral position, but is appropriately tilted by the rotation driving unit 11. Then, the component force of the jet propulsive force that contributes to the turning of the suspension jig 1 is reduced. The electromagnetic valve 10 is not opened continuously but is opened intermittently by pulse driving, and the duty ratio of the driving pulse is appropriately adjusted.
【００１９】制御部１２は状況に応じて前記の制御を適
宜に組み合わせて行い、吊治具１の方位角が目標値にで
きるだけ近づくようにフィードバック制御する。例え
ば、吊治具１に外力である風などがまったく作用しない
場合には、ジェットの断続噴射によって姿勢制御を行
う。つまり短時間ジェットを噴射し、方位センサにより
吊治具の方位角度を確認しながら、再びジェットを噴射
して、目標方位角に近づける。これはエネルギーのロス
が少なく経済的である。The control unit 12 appropriately combines the above-mentioned controls depending on the situation and performs feedback control so that the azimuth angle of the hanging jig 1 approaches the target value as much as possible. For example, when no external force, such as wind, acts on the hanging jig 1, the attitude control is performed by intermittent jetting of jets. That is, a jet is jetted for a short time, and the jet sensor is jetted again to check the azimuth angle of the suspension jig by the azimuth sensor to bring the jet closer to the target azimuth angle. This is economical with less energy loss.
【００２０】また、吊治具１および吊荷３に風などの外
力が作用する場合には一定の反力が常時必要となる。吊
治具１を静止状態から旋回させる場合には大きなジェッ
ト推進力が必要となるので、複数のノズルからジェット
を噴射するが、旋回状態に移った段階で噴射ノズルの数
を減らして、適当な数のノズルから常時ジェットを噴射
して姿勢を安定させる。姿勢の微妙なコントロールは回
転駆動部１１によってジェット噴射の方向を変えること
で適切に行うことができる。When an external force such as wind acts on the hanging jig 1 and the hanging load 3, a constant reaction force is always required. Since a large jet propulsive force is required when the suspension jig 1 is swung from a stationary state, jets are jetted from a plurality of nozzles. However, when the swivel state is reached, the number of jet nozzles is reduced to a suitable level. The jet is constantly jetted from several nozzles to stabilize the posture. The delicate control of the posture can be appropriately performed by changing the direction of jet injection by the rotation driving unit 11.
【００２１】なお、ジェット噴射による吊治具１および
吊荷３の旋回動作は次のように解析することができる。The swiveling operation of the hanging jig 1 and the hanging load 3 by jet jet can be analyzed as follows.
【００２２】流体の反力Ｆは、吊治具の回転速度Ｕがノ
ズルから噴射するジェットの速度Ｖに比し、充分に小さ
い場合、数式１で表される。The reaction force F of the fluid is expressed by Equation 1 when the rotation speed U of the hanging jig is sufficiently smaller than the speed V of the jet ejected from the nozzle.
【００２３】[0023]
【数１】 ここで、ρは空気の密度、Ａはノズル最小断面積を示
す。[Equation 1] Here, ρ is the density of air, and A is the minimum cross-sectional area of the nozzle.
【００２４】ノズルの形状が先細である場合、質量流量
Ｑおよびノズル出口流速Ｖ2 はWhen the nozzle has a tapered shape, the mass flow rate Q and the nozzle outlet flow velocity V 2 are
【数２】 [Equation 2]
【数３】 [Equation 3]
【数４】 ここで、Ｐ0 、Ｐ2 はタンク内およびノズル出口圧力、
ρ0 はタンク内の空気の密度、ｋは比熱比（ｋ＝１．
４）を示す。[Equation 4] Where P 0 and P 2 are the pressure inside the tank and the nozzle outlet,
ρ 0 is the density of air in the tank, k is the specific heat ratio (k = 1.
4) is shown.
【００２５】ところで、Ｐ2 ／Ｐ0 ＜０．５２８の場合
では、ノズル出口圧力は限界圧力となり、Ｐ2 は一定と
なる。この時、Ｖは音速（Ｍ＝１）に達する。By the way, when P 2 / P 0 <0.528, the nozzle outlet pressure becomes the limit pressure and P 2 becomes constant. At this time, V reaches the speed of sound (M = 1).
【００２６】この場合、数式２〜４は次式５〜７で示さ
れる。ここで、Ｒは空気のガス定数である。In this case, equations 2-4 are represented by the following equations 5-7. Here, R is a gas constant of air.
【００２７】[0027]
【数５】 [Equation 5]
【数６】 ここに、Ｒは空気のガス定数である。[Equation 6] Here, R is the gas constant of air.
【００２８】[0028]
【数７】 本実施例で使用する圧力Ｐ2 ／Ｐ0 ＜０．５２８の場合
を主に取り扱うものとして、ジェットのノズル出口の流
速は音速に近いものとする。[Equation 7] The case where the pressure P 2 / P 0 <0.528 used in this embodiment is mainly dealt with, and the flow velocity at the nozzle outlet of the jet is assumed to be close to the speed of sound.
【００２９】回転体に作用するトルクＴは中心軸からノ
ズルまでの距離をｒとしてThe torque T acting on the rotating body is r, which is the distance from the central axis to the nozzle.
【数８】 となる。[Equation 8] Becomes
【００３０】吊り台の慣性モーメントをＩとすると、吊
治具の持つ角運動量とジェット反力によるトルクは等し
くなるので次式が成立する。Assuming that the moment of inertia of the suspension base is I, the angular momentum of the suspension jig and the torque due to the jet reaction force are equal, and therefore the following equation is established.
【００３１】[0031]
【数９】 ここでＮは一度ジェット噴射するノズルの数を表す。[Equation 9] Here, N represents the number of nozzles that jet once.
【００３２】慣性モーメントＩは吊り荷の重さや形状か
ら算出することができ、回転角速度ωを見積もること
で、数式９より、必要なタンク内の圧力Ｐ0 、ノズル出
口口径ｄ2 およびノズル数Ｎが決定できる。The moment of inertia I can be calculated from the weight and shape of the suspended load, and by estimating the rotational angular velocity ω, the necessary pressure P 0 in the tank, the nozzle outlet diameter d 2 and the number of nozzles N can be calculated from Equation 9. Can be determined.
【００３３】なお、圧縮空気を作り出す圧縮機を吊治具
に搭載する必要性は必ずしもなく、圧縮空気のタンクを
随時交換するようにしてもよい。また、タンクとジェッ
トノズルは実施例のような一体型のものでなくてもよ
く、両者が別体で高圧ホースなどで連結したものでもよ
い。さらに、ジェット噴射方向を変える機構はさまざま
な形態で実施できるし、この機構を省略してもよい。It is not always necessary to mount a compressor for producing compressed air on the hanging jig, and the compressed air tank may be replaced at any time. Further, the tank and the jet nozzle do not have to be an integrated type as in the embodiment, but both may be connected separately by a high pressure hose or the like. Further, the mechanism for changing the jet ejection direction can be implemented in various forms, and this mechanism may be omitted.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明で
は、高圧の圧縮空気を蓄えたタンクを吊治具に搭載し、
タンク内の圧縮空気を開閉バルブを介してジェットノズ
ルから噴射し、その反力で吊荷の姿勢を変える旋回力を
得るようにしている。従って、バルブを開閉することで
瞬時にジェット噴射の実行・停止を制御することができ
るとともに、超大型の軸流ファンなどによらずとも簡単
に旋回力を増強することができる。その結果、吊荷の旋
回・停止および旋回時の速度を風などの外乱条件に合せ
て高速にフィードバック制御することができ、精度およ
び応答性の高い制御を容易に実現することができる。As described in detail above, according to the present invention, a tank storing high-pressure compressed air is mounted on a hanging jig,
Compressed air in the tank is jetted from a jet nozzle via an opening / closing valve, and the reaction force of the jet air is used to obtain a turning force that changes the posture of the suspended load. Therefore, by opening / closing the valve, it is possible to instantly control the execution / stop of the jet injection, and it is possible to easily increase the turning force without using a super-large axial fan or the like. As a result, the swinging / stopping of the suspended load and the speed at the time of swinging can be feedback-controlled at high speed according to the disturbance condition such as wind, and the control with high accuracy and responsiveness can be easily realized.
【図１】この発明の一実施例による吊荷の姿勢制御装置
の正面図である。FIG. 1 is a front view of a posture control device for a suspended load according to an embodiment of the present invention.
【図２】同上実施例装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the above-mentioned embodiment apparatus.
【図３】同上実施例装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the apparatus according to the above embodiment.
１ 吊治具 ２ ワイヤーロープ ３ 吊荷 ４ 圧縮機 ５ 固定中空軸 ６ 回転中空軸 ７ 軸受部 ８ 圧縮空気タンク ９ ジェットノズル １０ 電磁バルブ １１ 回転駆動部 １２ 制御部 1 Suspension jig 2 Wire rope 3 Suspended load 4 Compressor 5 Fixed hollow shaft 6 Rotating hollow shaft 7 Bearing part 8 Compressed air tank 9 Jet nozzle 10 Electromagnetic valve 11 Rotation drive part 12 Control part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堂山 敦弘 東京都清瀬市下清戸４丁目640番地 株式 会社大林組技術研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Atsuhiro Doyama 4-640 Shimoseido, Kiyose-shi, Tokyo Inside Obayashi Technical Research Institute Co., Ltd.
Claims (3)
吊り下げられる吊治具に圧縮空気タンクを搭載するとと
もに、前記吊治具の少なくとも２箇所にジェットノズル
を配設し、前記タンク内の圧縮空気を開閉バルブを介し
て前記ジェットノズルから噴射することで、そのジェッ
ト推進力によって前記吊治具をほぼ水平面内で旋回させ
るように構成し；前記吊治具の方位角を検出し、その方
位角と目標とする方位角との偏差に従って前記開閉バル
ブを制御して、前記偏差を最小にするように前記吊治具
の旋回動作を制御するように構成した制御部を備えたこ
とを特徴とする吊荷の姿勢制御装置。1. A compressed air tank is mounted on a hanging jig that can be hung in a substantially horizontal posture with a wire rope or the like, and jet nozzles are provided at at least two positions of the hanging jig to compress the inside of the tank. By injecting air from the jet nozzle through an opening / closing valve, the jet propulsive force causes the hanging jig to swivel in a substantially horizontal plane; the azimuth angle of the hanging jig is detected, and the azimuth is detected. A control unit configured to control the opening / closing valve according to a deviation between an angle and a target azimuth, and control a turning operation of the hanging jig so as to minimize the deviation. Posture control device for suspended loads.
の空気圧縮機を前記吊治具に搭載したことを特徴とする
請求項１に記載の吊荷の姿勢制御装置。2. The attitude control device for a suspended load according to claim 1, wherein an air compressor for filling the tank with compressed air is mounted on the suspension jig.
方向が前記吊治具に対して調整自在になっているととも
に、噴射方向調整用のアクチュエータが付設され、前記
制御部が前記アクチュエータを制御して前記吊治具の旋
回力を微調整するように構成したことを特徴とする請求
項１に記載の吊荷の姿勢制御装置。3. The jet injection direction of the jet nozzle is adjustable with respect to the hanging jig, and an actuator for adjusting the injection direction is attached, and the control unit controls the actuator to control the suspension. The attitude control device for a suspended load according to claim 1, wherein the turning force of the jig is finely adjusted.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5196468A JP3019673B2 (en) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | Attitude control device for suspended load |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5196468A JP3019673B2 (en) | 1993-08-06 | 1993-08-06 | Attitude control device for suspended load |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0753178A true JPH0753178A (en) | 1995-02-28 |
| JP3019673B2 JP3019673B2 (en) | 2000-03-13 |
Family
ID=16358308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013067496A (en) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Shimizu Corp | Lifting slewing control device |
| JP2016210607A (en) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | 鹿島建設株式会社 | Attitude control device and attitude control method for suspended cargo |
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| JP2018140860A (en) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | エアロファシリティー株式会社 | Lifted object attitude stabilizing device |
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-
1993
- 1993-08-06 JP JP5196468A patent/JP3019673B2/en not_active Expired - Lifetime
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| CN115288029A (en) * | 2022-08-31 | 2022-11-04 | 中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司 | Paving method and paving device for precast concrete bridge deck of short T-shaped beam |
| CN115288029B (en) * | 2022-08-31 | 2024-05-10 | 中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司 | Precast concrete bridge deck paving method and paving device for short T-shaped beam |
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| JP3019673B2 (en) | 2000-03-13 |
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