JPH075253A - 標的を追跡する方法 - Google Patents
標的を追跡する方法Info
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- JPH075253A JPH075253A JP6001251A JP125194A JPH075253A JP H075253 A JPH075253 A JP H075253A JP 6001251 A JP6001251 A JP 6001251A JP 125194 A JP125194 A JP 125194A JP H075253 A JPH075253 A JP H075253A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 標的の検出能力を犠牲にせずに虚偽警報の出
る確率を低減した標的を追跡する方法を提供する。 【構成】 本発明は、運動ゲートを用いて所定の空域を
監視する。この空域は、交差している楕円体によって区
切られており、好ましくは標的の最後の推定速度ベクト
ルの周りに一様に設けられている。空域を区切っている
楕円体の面は、所定の加速度における真直ぐな運動及び
旋回する運動の組み合わせの軌跡を決定することにより
決定することができる。この加速度は、所定の標的が達
成し得ると予想される最大加速度に選択することができ
る（１０８）。標的の相関が乱されたとき又は失われた
ときに、空域を検査する（１１４、１１６）。空域内の
検出を標的と相関させる（１１８）。
る確率を低減した標的を追跡する方法を提供する。 【構成】 本発明は、運動ゲートを用いて所定の空域を
監視する。この空域は、交差している楕円体によって区
切られており、好ましくは標的の最後の推定速度ベクト
ルの周りに一様に設けられている。空域を区切っている
楕円体の面は、所定の加速度における真直ぐな運動及び
旋回する運動の組み合わせの軌跡を決定することにより
決定することができる。この加速度は、所定の標的が達
成し得ると予想される最大加速度に選択することができ
る（１０８）。標的の相関が乱されたとき又は失われた
ときに、空域を検査する（１１４、１１６）。空域内の
検出を標的と相関させる（１１８）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走査速度の遅いセンサ
を用いて運動している標的を追跡する方法、更に具体的
に言えば、このようなセンサを用いた追跡（トラッキン
グ）システムの標的処理能力に過度の負担をかけずに、
高い運動性を有する標的を追跡することに関する。
を用いて運動している標的を追跡する方法、更に具体的
に言えば、このようなセンサを用いた追跡（トラッキン
グ）システムの標的処理能力に過度の負担をかけずに、
高い運動性を有する標的を追跡することに関する。
【０００２】
【従来の技術】「遅い走査速度」とは、レーダ・アンテ
ナ又はソナー・ハイドロホーンのような標的監視又はセ
ンサシステムが、空間内の所定の容積を検査すると共
に、潜在的な標的の予想される又は最大の加速度及び運
動能力に対して長い期間内にセンサに対して同じ容積に
復帰するような走査速度をいう。これに限るつもりはな
いが、例として言うと、公知のレーダシステムは、約１
０秒で３６０°回転し又は旋回するアンテナを採用して
いる。このため、不動の標的に対して、センサ台又は自
船の運動がある場合には、それに応じて公称１０秒ごと
に、センサは被検体検出容積に復帰する。
ナ又はソナー・ハイドロホーンのような標的監視又はセ
ンサシステムが、空間内の所定の容積を検査すると共
に、潜在的な標的の予想される又は最大の加速度及び運
動能力に対して長い期間内にセンサに対して同じ容積に
復帰するような走査速度をいう。これに限るつもりはな
いが、例として言うと、公知のレーダシステムは、約１
０秒で３６０°回転し又は旋回するアンテナを採用して
いる。このため、不動の標的に対して、センサ台又は自
船の運動がある場合には、それに応じて公称１０秒ごと
に、センサは被検体検出容積に復帰する。
【０００３】現在のあるジェット機又はミサイルを検出
及び追跡しようとする場合、更新された実際の標的位置
の情報を求める合間の期間が１０秒というように長い
と、その標的はそれまでの経歴位置及び通路から十分遠
去かる向きに運動して、従来のシステムを用いた次の期
間の検出は、信頼性をもって相関させること、又は同じ
標的であると決定することができなくなることがある。
及び追跡しようとする場合、更新された実際の標的位置
の情報を求める合間の期間が１０秒というように長い
と、その標的はそれまでの経歴位置及び通路から十分遠
去かる向きに運動して、従来のシステムを用いた次の期
間の検出は、信頼性をもって相関させること、又は同じ
標的であると決定することができなくなることがある。
【０００４】標的をその運動にわたって追跡すること
は、従来の追跡アルゴリズムによって解決される古典的
な追跡問題である。標的の追跡に成功するのは、どんな
運動の間でも、その標的の位置を頻繁に更新した結果で
あるのが典型的である。走査の遅いセンサは、普通の追
跡装置が運動中の標的を追跡し続けるのに必要な頻繁な
標的の更新ができない。走査の遅いセンサの１走査期間
内に、巡航ミサイルのような運動する標的は、その前の
位置及び進路から遠去かる大きな加速度又は高いｇの旋
回運動を開始し、実行し、そして終了することができ
る。“ｇ”という用語は、公称９．８ｍ／ｓｅｃ2 であ
る重力による加速度の倍数で表した加速度を指すのに用
いられている。次の走査では、標的の位置は、それまで
の所定数の走査の経歴データから追跡装置によって予測
される位置からかなりの距離であることがあり、その標
的は、このような経歴データから導かれる進路とは大幅
に異なる進路を指向していることがある。これらのいず
れかの又は両方の事象は、走査の遅いセンサと一緒に用
いられたときの従来の標的相関及び追跡アルゴリズムの
性能ではどうにもならないことがある。
は、従来の追跡アルゴリズムによって解決される古典的
な追跡問題である。標的の追跡に成功するのは、どんな
運動の間でも、その標的の位置を頻繁に更新した結果で
あるのが典型的である。走査の遅いセンサは、普通の追
跡装置が運動中の標的を追跡し続けるのに必要な頻繁な
標的の更新ができない。走査の遅いセンサの１走査期間
内に、巡航ミサイルのような運動する標的は、その前の
位置及び進路から遠去かる大きな加速度又は高いｇの旋
回運動を開始し、実行し、そして終了することができ
る。“ｇ”という用語は、公称９．８ｍ／ｓｅｃ2 であ
る重力による加速度の倍数で表した加速度を指すのに用
いられている。次の走査では、標的の位置は、それまで
の所定数の走査の経歴データから追跡装置によって予測
される位置からかなりの距離であることがあり、その標
的は、このような経歴データから導かれる進路とは大幅
に異なる進路を指向していることがある。これらのいず
れかの又は両方の事象は、走査の遅いセンサと一緒に用
いられたときの従来の標的相関及び追跡アルゴリズムの
性能ではどうにもならないことがある。
【０００５】走査の遅いセンサに用いられる従来開発さ
れていた走査同士の相関方法は、過度の虚偽警報、標的
を追跡する上での制約、及び／又は標的の追跡が間欠的
になるというような多数の欠陥があった。走査の遅いあ
る追跡方法は、虚偽の相関の確率を制限するために小さ
い相関ゲートを用い、こうして、虚偽追跡の報告率を制
限している。これらの追跡装置は、ゲートの寸法が不十
分であるために、運動中の標的を追跡する能力を有して
いない。このようなセンサと共に用いられるように開発
された他の追跡装置は、操縦中の標的を追跡することの
できる最適の形状ではない大きな相関ゲートを用いてい
るが、これでは虚偽の相関及び虚偽の標的報告の数が多
くなり過ぎる。更に、このような大きなゲートを用いる
と、経歴を追って追跡する標的を見つける確率が低い空
間の容積部分を検査することにより、レーダ又はソナー
のようなシステム全体の標的処理資源を効率悪く消費す
ることになる。
れていた走査同士の相関方法は、過度の虚偽警報、標的
を追跡する上での制約、及び／又は標的の追跡が間欠的
になるというような多数の欠陥があった。走査の遅いあ
る追跡方法は、虚偽の相関の確率を制限するために小さ
い相関ゲートを用い、こうして、虚偽追跡の報告率を制
限している。これらの追跡装置は、ゲートの寸法が不十
分であるために、運動中の標的を追跡する能力を有して
いない。このようなセンサと共に用いられるように開発
された他の追跡装置は、操縦中の標的を追跡することの
できる最適の形状ではない大きな相関ゲートを用いてい
るが、これでは虚偽の相関及び虚偽の標的報告の数が多
くなり過ぎる。更に、このような大きなゲートを用いる
と、経歴を追って追跡する標的を見つける確率が低い空
間の容積部分を検査することにより、レーダ又はソナー
のようなシステム全体の標的処理資源を効率悪く消費す
ることになる。
【０００６】
【発明の要約】本発明によれば、標的を追跡する方法
が、標的の速度ベクトルの周りに配設されており、内側
及び外側の交差している楕円体によって限定されている
所定の容積を監視するための運動ゲートを設ける工程
と、標的の相関が乱されたとき又は失われたときに、潜
在的な検出を求めてこの容積を検査する工程と、検出が
この容積内にあるときに、標的を検出と相関させる工程
とを含んでいる。容積は標的の速度ベクトルの周りに対
称的に配設することができる。速度ベクトルの方向は、
標的の最後にわかった速度ベクトル又は方向の外挿によ
って決定することができる。
が、標的の速度ベクトルの周りに配設されており、内側
及び外側の交差している楕円体によって限定されている
所定の容積を監視するための運動ゲートを設ける工程
と、標的の相関が乱されたとき又は失われたときに、潜
在的な検出を求めてこの容積を検査する工程と、検出が
この容積内にあるときに、標的を検出と相関させる工程
とを含んでいる。容積は標的の速度ベクトルの周りに対
称的に配設することができる。速度ベクトルの方向は、
標的の最後にわかった速度ベクトル又は方向の外挿によ
って決定することができる。
【０００７】相関させる工程は、検出が内側の楕円体の
外側であるかどうかを決定する工程と、検出が外側の楕
円体の内側であるかどうかを決定する工程とを含んでい
ることが可能であり、検出が内側の楕円体の外側である
と共に外側の楕円体の内側であるときに、検出が容積内
にあるとする工程を含んでいてもよい。この容積はベク
トルの周りの回転容積であってもよい。
外側であるかどうかを決定する工程と、検出が外側の楕
円体の内側であるかどうかを決定する工程とを含んでい
ることが可能であり、検出が内側の楕円体の外側である
と共に外側の楕円体の内側であるときに、検出が容積内
にあるとする工程を含んでいてもよい。この容積はベク
トルの周りの回転容積であってもよい。
【０００８】１つの楕円体は、第１の所定の時間の間に
ベクトルの方向に進行し、その後、第２の所定の時間の
間に第１の所定の加速度を有する旋回に進んだ後の物体
の軌跡を表すことができる。第１の所定の加速度は、標
的が達成し得ると予想される最大の加速度に選択するこ
とができる。第１の時間は第２の時間に先行してもよ
い。第１及び第２の時間の和は、追跡及び／又は検出シ
ステムの走査期間に等しくすることができる。１つの楕
円体では、第１の所定の時間は第２の所定の時間に先行
してもよく、第２の楕円体は、第３の所定の時間の間に
第２の所定の加速度を有する旋回で進み、その後、第４
の所定の時間の間に直線進路を進んだ後の物体の軌跡を
表すことができる。第２の所定の加速度は同様に、標的
が達成し得ると予想される最大加速度に選択することが
できる。第３及び第４の時間の和は、追跡及び／又は検
出システムの走査期間に等しくすることができる。
ベクトルの方向に進行し、その後、第２の所定の時間の
間に第１の所定の加速度を有する旋回に進んだ後の物体
の軌跡を表すことができる。第１の所定の加速度は、標
的が達成し得ると予想される最大の加速度に選択するこ
とができる。第１の時間は第２の時間に先行してもよ
い。第１及び第２の時間の和は、追跡及び／又は検出シ
ステムの走査期間に等しくすることができる。１つの楕
円体では、第１の所定の時間は第２の所定の時間に先行
してもよく、第２の楕円体は、第３の所定の時間の間に
第２の所定の加速度を有する旋回で進み、その後、第４
の所定の時間の間に直線進路を進んだ後の物体の軌跡を
表すことができる。第２の所定の加速度は同様に、標的
が達成し得ると予想される最大加速度に選択することが
できる。第３及び第４の時間の和は、追跡及び／又は検
出システムの走査期間に等しくすることができる。
【０００９】本発明は、レーダシステムに特に役立ち得
るが、その用途はこの場合に制限されるものではなく、
ソナー、赤外線探査及び追跡（ＩＲＳＴ）、又は（標的
によって発生されるか若しくは標的から反射されるよう
な）標的からのエネルギを用いて標的を追跡するその他
の任意の追跡及び／又は検出システムに用いることがで
きる。
るが、その用途はこの場合に制限されるものではなく、
ソナー、赤外線探査及び追跡（ＩＲＳＴ）、又は（標的
によって発生されるか若しくは標的から反射されるよう
な）標的からのエネルギを用いて標的を追跡するその他
の任意の追跡及び／又は検出システムに用いることがで
きる。
【００１０】本発明の新規と考えられる特徴は、特許請
求の範囲に記載してあるが、本発明自体の構成及び作
用、並びにその他の目的及び利点は、以下図面について
詳しく説明するところから最もよく理解されよう。
求の範囲に記載してあるが、本発明自体の構成及び作
用、並びにその他の目的及び利点は、以下図面について
詳しく説明するところから最もよく理解されよう。
【００１１】
【実施例】図１には、本発明による代表的な運動相関ゲ
ートの一部のグラフが示されている。相関ゲート１０に
よって監視しようとする空間的な容積の一部が、図１に
断面で示されている。実際には、相関ゲート１０は、横
軸又はダウンレンジ誤差（Ｕ）軸の周りに配設されてい
る対称的な容積を監視し、このため、ゲート１０によっ
て監視される容積は、横軸の周りの回転容積と見なすこ
とができる。横軸は、標的が最後に検出された位置にお
ける標的の速度ベクトルと一致するように又はその接線
となるように設けられている。ゲート１０に対する回転
容積は、面１２を有している楕円体と、面１４を有して
いる他の楕円体とによって区切られている。説明の便宜
上、面１２を外側の面と呼び、面１４を内側の面と呼
ぶ。面１２及び１４は原点１８で交差していると共に、
横軸の周りで、図１では点として表した円１６で交差し
ている。縦軸はクロスレンジ誤差（Ｖ）と呼び、横軸に
直交している、即ち、標的の速度ベクトルに対して法線
方向である。縦軸及び横軸に沿って示す距離区間は、同
じ大きさである。
ートの一部のグラフが示されている。相関ゲート１０に
よって監視しようとする空間的な容積の一部が、図１に
断面で示されている。実際には、相関ゲート１０は、横
軸又はダウンレンジ誤差（Ｕ）軸の周りに配設されてい
る対称的な容積を監視し、このため、ゲート１０によっ
て監視される容積は、横軸の周りの回転容積と見なすこ
とができる。横軸は、標的が最後に検出された位置にお
ける標的の速度ベクトルと一致するように又はその接線
となるように設けられている。ゲート１０に対する回転
容積は、面１２を有している楕円体と、面１４を有して
いる他の楕円体とによって区切られている。説明の便宜
上、面１２を外側の面と呼び、面１４を内側の面と呼
ぶ。面１２及び１４は原点１８で交差していると共に、
横軸の周りで、図１では点として表した円１６で交差し
ている。縦軸はクロスレンジ誤差（Ｖ）と呼び、横軸に
直交している、即ち、標的の速度ベクトルに対して法線
方向である。縦軸及び横軸に沿って示す距離区間は、同
じ大きさである。
【００１２】本発明では、標的Ｘは、標的Ｘの時刻ｔ又
は走査ｉ−１における位置が、横軸上にある点２０で表
され得るように、空間内に位置していると仮定する。更
に、経歴的な追跡及び外挿から、標的Ｘは、標的Ｘが点
２０から一定の進路及び速度を保てば、時刻ｔ＋１又は
走査ｉには点１８に至ると仮定する。横軸は、それが点
２０における標的Ｘの推定速度ベクトルの方向と一致す
るように設けられている。センサの走査時間又は走査期
間をＴで表す。
は走査ｉ−１における位置が、横軸上にある点２０で表
され得るように、空間内に位置していると仮定する。更
に、経歴的な追跡及び外挿から、標的Ｘは、標的Ｘが点
２０から一定の進路及び速度を保てば、時刻ｔ＋１又は
走査ｉには点１８に至ると仮定する。横軸は、それが点
２０における標的Ｘの推定速度ベクトルの方向と一致す
るように設けられている。センサの走査時間又は走査期
間をＴで表す。
【００１３】境界１２及び１４の位置及び向きを決定す
るために、標的の予想される能力の先験的な仮定に基づ
いて、次のパラメータを用いる。標的の最大加速度は１
０ｇで一定、標的の速度は０．３ｋｍ／ｓｅｃで一定、
走査期間は１０秒である。すべての場合に対して、これ
らの値は固定されていなくてもよい。例えば、オペレー
タに利用し得る潜在的な標的に関するその他の情報に基
づいて、オペレータがゲート１０の形状に手を加えるこ
とができるように、標的の最大加速度定数はオペレータ
によって選択され得る又は決定され得る。勿論、ここに
述べることに従って、当業者であれば、この他の境界の
面を決定するために、この他のパラメータの値及び飛行
計画を選択することができる。
るために、標的の予想される能力の先験的な仮定に基づ
いて、次のパラメータを用いる。標的の最大加速度は１
０ｇで一定、標的の速度は０．３ｋｍ／ｓｅｃで一定、
走査期間は１０秒である。すべての場合に対して、これ
らの値は固定されていなくてもよい。例えば、オペレー
タに利用し得る潜在的な標的に関するその他の情報に基
づいて、オペレータがゲート１０の形状に手を加えるこ
とができるように、標的の最大加速度定数はオペレータ
によって選択され得る又は決定され得る。勿論、ここに
述べることに従って、当業者であれば、この他の境界の
面を決定するために、この他のパラメータの値及び飛行
計画を選択することができる。
【００１４】面１４は、走査ｉ−１における検出の直後
の点Ｘにある標的が、所定の長さの時間の間に引き続い
て真直ぐに飛行し、その後、走査間隔の残りの時間の間
に一定の１０ｇの旋回を開始して維持するという第１の
飛行計画を表している。この第１の飛行計画の第１の代
表的な場合、検出後に真直ぐな飛行が続けられる時間が
ゼロであるときに、標的は走査期間全体の間に一定の１
０ｇの旋回をしており、そのため、走査期間の終わり、
即ち走査ｉのときに、標的は円１６上にある。同様に、
第１の計画の第２の代表的な場合、標的が走査期間全体
にわたって真直ぐな飛行を続けると、旋回の時間はゼロ
であり、標的は走査期間の終わりに点１８に至る。点１
８からの面１４は、第１の計画の旋回時間がゼロから走
査期間全部まで増加するときの考えられる標的の位置の
軌跡を表す。
の点Ｘにある標的が、所定の長さの時間の間に引き続い
て真直ぐに飛行し、その後、走査間隔の残りの時間の間
に一定の１０ｇの旋回を開始して維持するという第１の
飛行計画を表している。この第１の飛行計画の第１の代
表的な場合、検出後に真直ぐな飛行が続けられる時間が
ゼロであるときに、標的は走査期間全体の間に一定の１
０ｇの旋回をしており、そのため、走査期間の終わり、
即ち走査ｉのときに、標的は円１６上にある。同様に、
第１の計画の第２の代表的な場合、標的が走査期間全体
にわたって真直ぐな飛行を続けると、旋回の時間はゼロ
であり、標的は走査期間の終わりに点１８に至る。点１
８からの面１４は、第１の計画の旋回時間がゼロから走
査期間全部まで増加するときの考えられる標的の位置の
軌跡を表す。
【００１５】面１２は、走査ｉ−１における検出の直後
に点Ｘにある標的が、所定の長さの時間の間に１０ｇの
旋回を開始して維持し、その後、走査期間の残りの時間
の間に真直ぐな飛行を開始するという第２の飛行計画を
表している。第２の飛行計画の第１の代表的な場合、検
出後の旋回時間がゼロであるときに標的は走査期間全体
にわたって真直ぐに飛行し、このため、走査期間の終わ
りに、即ち走査ｉでは、標的は点１８にある。同様に、
第２の計画の第２の代表的な場合、走査期間全体にわた
って標的が１０ｇの旋回を続けると、真直ぐな飛行の時
間はゼロであり、このため、走査期間が終わったとき
に、標的は円１６上にある。点１８からの面１２は、第
２の計画の旋回時間がゼロから走査期間全部まで増加す
るときの考えられる標的の位置の軌跡を表す。
に点Ｘにある標的が、所定の長さの時間の間に１０ｇの
旋回を開始して維持し、その後、走査期間の残りの時間
の間に真直ぐな飛行を開始するという第２の飛行計画を
表している。第２の飛行計画の第１の代表的な場合、検
出後の旋回時間がゼロであるときに標的は走査期間全体
にわたって真直ぐに飛行し、このため、走査期間の終わ
りに、即ち走査ｉでは、標的は点１８にある。同様に、
第２の計画の第２の代表的な場合、走査期間全体にわた
って標的が１０ｇの旋回を続けると、真直ぐな飛行の時
間はゼロであり、このため、走査期間が終わったとき
に、標的は円１６上にある。点１８からの面１２は、第
２の計画の旋回時間がゼロから走査期間全部まで増加す
るときの考えられる標的の位置の軌跡を表す。
【００１６】潜在的な標的のパラメータの選択された値
が、実際の標的の挙動を妥当に表すように慎重に選択さ
れている場合、従来であれば普通の追跡装置では標的を
見失わせるような任意の運動に対し、標的は、面１２及
び１４によって区切られた容積内にある運動ゲート１０
の容積内に現れると想定される。標的が走査ｉ−１で
は、位置Ｘにあり、走査ｉでは、部分的に面１２によっ
て区切られた容積内にあって、縦軸に一層接近した位置
にあるとすれば、従来の追跡システムは標的の検出及び
処理を適切に処理し得るはずであることに注意された
い。これは、走査ｉでこのような位置で終了すること
は、走査ｉ−１及び走査ｉの位置の間のどのような運動
も、運動ゲート１０によって予想される最大推定運動に
対して穏当であったからである。更に、面１２及び１４
を決定した方法のため、面１２及び１４はいずれも楕円
体である。このため、典型的には平行四面体又は球形で
あった従来のゲートに比べ、ゲート１０の容積が減少す
る。更に、従来のゲートは、標的の座標フレームで適用
されるのではなく、追跡装置又はセンサの座標フレーム
で適用されている。従来のゲートに比べてゲート１０の
容積が減少すること、及びゲート１０が標的の座標系で
適用されることにより、検出能力を犠牲にせずに、虚偽
の警報が出る確率が小さくなる。
が、実際の標的の挙動を妥当に表すように慎重に選択さ
れている場合、従来であれば普通の追跡装置では標的を
見失わせるような任意の運動に対し、標的は、面１２及
び１４によって区切られた容積内にある運動ゲート１０
の容積内に現れると想定される。標的が走査ｉ−１で
は、位置Ｘにあり、走査ｉでは、部分的に面１２によっ
て区切られた容積内にあって、縦軸に一層接近した位置
にあるとすれば、従来の追跡システムは標的の検出及び
処理を適切に処理し得るはずであることに注意された
い。これは、走査ｉでこのような位置で終了すること
は、走査ｉ−１及び走査ｉの位置の間のどのような運動
も、運動ゲート１０によって予想される最大推定運動に
対して穏当であったからである。更に、面１２及び１４
を決定した方法のため、面１２及び１４はいずれも楕円
体である。このため、典型的には平行四面体又は球形で
あった従来のゲートに比べ、ゲート１０の容積が減少す
る。更に、従来のゲートは、標的の座標フレームで適用
されるのではなく、追跡装置又はセンサの座標フレーム
で適用されている。従来のゲートに比べてゲート１０の
容積が減少すること、及びゲート１０が標的の座標系で
適用されることにより、検出能力を犠牲にせずに、虚偽
の警報が出る確率が小さくなる。
【００１７】上に述べたようにゲート１０の境界を決定
するために、速度、最大加速度及び走査時間の値を用い
ることにより、本発明によるゲート１０を用いると、従
来の直方平行四面体形の相関ゲートを用いた場合に比べ
て、虚偽の相関又は虚偽の警報率を、走査１回当たりで
約４５対１に、そして従来の球形の相関ゲートを用い、
それぞれの中心を予測された標的位置の点１８に配置し
た場合に比べて、走査１回当たり約２４対１に低下させ
ることができることがわかった。
するために、速度、最大加速度及び走査時間の値を用い
ることにより、本発明によるゲート１０を用いると、従
来の直方平行四面体形の相関ゲートを用いた場合に比べ
て、虚偽の相関又は虚偽の警報率を、走査１回当たりで
約４５対１に、そして従来の球形の相関ゲートを用い、
それぞれの中心を予測された標的位置の点１８に配置し
た場合に比べて、走査１回当たり約２４対１に低下させ
ることができることがわかった。
【００１８】標的Ｘが走査ｉで点２６で検出された場
合、その予測直線進路は、点２０及び２６の間、並びに
その先を越えて伸びている破線２５に沿って外挿するこ
とができる。このとき、相関ゲート１０は、横軸が線２
５と一致し、点１８が線２５に沿った標的Ｘの走査ｉ＋
１に対する投影位置に来るように、走査ｉ＋１に対して
向きを変えることができる。
合、その予測直線進路は、点２０及び２６の間、並びに
その先を越えて伸びている破線２５に沿って外挿するこ
とができる。このとき、相関ゲート１０は、横軸が線２
５と一致し、点１８が線２５に沿った標的Ｘの走査ｉ＋
１に対する投影位置に来るように、走査ｉ＋１に対して
向きを変えることができる。
【００１９】一般的に、次の形の方程式
【００２０】
【数１】
【００２１】は、半軸半径ｕj 及びｖj を有している楕
円を記述しており、ｕ軸に沿った中心位置はｕ＝−ｕj
にある。標的が面１２及び１４の間にあるかどうかを決
定するために、下記の関係を解析する。この説明では、
１の添字は面１４のパラメータを指し、２の添字は面１
２のパラメータを指す。このとき、面１４及び１２は次
のように表すことができる。
円を記述しており、ｕ軸に沿った中心位置はｕ＝−ｕj
にある。標的が面１２及び１４の間にあるかどうかを決
定するために、下記の関係を解析する。この説明では、
１の添字は面１４のパラメータを指し、２の添字は面１
２のパラメータを指す。このとき、面１４及び１２は次
のように表すことができる。
【００２２】
【数２】
【００２３】ここで、半軸半径（ｕj ，ｖj ）は次のよ
うに表される。
うに表される。
【００２４】
【数３】
【００２５】ここで、ＳＰＥＥＤは標的の速度（ｋｍ／
ｓｅｃ）、ＡＮＬＩＭは最大標的加速度（ｋｍ／ｓｅｃ
2 ）、及びＴは走査時間（秒）である。半軸ｕ2 及びｖ
2 に対する上に掲げた第１の組の方程式、即ち式（５）
及び（６）は、式（５）及び（６）の上側に示す（ＡＮ
ＬＩＭ／ＳＰＥＥＤ）×Ｔ≧π／２によって表される条
件に対する正しい解を表す。半軸ｕ2 及びｖ2 に対する
上に掲げた第２の組の方程式、即ち式（７）及び（８）
は、式（７）及び（８）の上側に示す（ＡＮＬＩＭ／Ｓ
ＰＥＥＤ）×Ｔ＜π／２によって表される条件に対す
る、その結果得られた曲線又は楕円の最小自乗解析に基
づく近似を表す。
ｓｅｃ）、ＡＮＬＩＭは最大標的加速度（ｋｍ／ｓｅｃ
2 ）、及びＴは走査時間（秒）である。半軸ｕ2 及びｖ
2 に対する上に掲げた第１の組の方程式、即ち式（５）
及び（６）は、式（５）及び（６）の上側に示す（ＡＮ
ＬＩＭ／ＳＰＥＥＤ）×Ｔ≧π／２によって表される条
件に対する正しい解を表す。半軸ｕ2 及びｖ2 に対する
上に掲げた第２の組の方程式、即ち式（７）及び（８）
は、式（７）及び（８）の上側に示す（ＡＮＬＩＭ／Ｓ
ＰＥＥＤ）×Ｔ＜π／２によって表される条件に対す
る、その結果得られた曲線又は楕円の最小自乗解析に基
づく近似を表す。
【００２６】走査ｉにおける測定された標的位置２６か
らの垂線と、走査ｉに対する予測された標的位置１８と
の間の距離がｕで表されており、ｖは測定された標的位
置２６と、横軸又は点１８及び２０を結ぶ線との間の距
離である。標的位置及び予測された標的は、測定（ｍ）
及び予測（ｐ）の値を表すための適切な添字を用いて、
センサ又は追跡装置の座標系内のｘ、ｙ及びｚの値によ
り、直交座標で表すことができる。パラメータｕ1 、ｖ
1 及びｒ1 が標的速度及び最大標的加速度のそれぞれの
関数の第１の組であり、パラメータｕ2 、ｖ2 及びｒ2
が標的速度及び最大標的加速度のそれぞれの関数の第２
の組である。
らの垂線と、走査ｉに対する予測された標的位置１８と
の間の距離がｕで表されており、ｖは測定された標的位
置２６と、横軸又は点１８及び２０を結ぶ線との間の距
離である。標的位置及び予測された標的は、測定（ｍ）
及び予測（ｐ）の値を表すための適切な添字を用いて、
センサ又は追跡装置の座標系内のｘ、ｙ及びｚの値によ
り、直交座標で表すことができる。パラメータｕ1 、ｖ
1 及びｒ1 が標的速度及び最大標的加速度のそれぞれの
関数の第１の組であり、パラメータｕ2 、ｖ2 及びｒ2
が標的速度及び最大標的加速度のそれぞれの関数の第２
の組である。
【００２７】ｕ及びｖは、標的のダウンレンジ対クロス
レンジの座標軸で測定された検出位置から予測標的位置
を差し引いたものの間の直交位置誤差成分として定義さ
れる。ｕはダウンレンジ誤差、即ち標的の経歴を表す速
度ベクトルに沿って又はその接線方向に測定された距離
の誤差成分である。ｖはクロスレンジ誤差、即ち標的の
経歴を示す速度ベクトルに対して垂直に測定された距離
の誤差成分である。ｕは位置誤差ベクトル２９の方向余
弦ベクトルに対する投影と見なすこともできる。この余
弦ベクトルは、標的の方向を定める単位ベクトルである
と共に、経歴を示す速度ベクトルの方向でもある。ｕの
値は、位置誤差ベクトルと方向余弦ベクトルとの内積を
求めることによって決定することができる。このとき、
ｖの値は、位置誤差ベクトルの大きさの２乗からｕを２
乗した値を差し引いたものの平方根によって決定するこ
とができる。
レンジの座標軸で測定された検出位置から予測標的位置
を差し引いたものの間の直交位置誤差成分として定義さ
れる。ｕはダウンレンジ誤差、即ち標的の経歴を表す速
度ベクトルに沿って又はその接線方向に測定された距離
の誤差成分である。ｖはクロスレンジ誤差、即ち標的の
経歴を示す速度ベクトルに対して垂直に測定された距離
の誤差成分である。ｕは位置誤差ベクトル２９の方向余
弦ベクトルに対する投影と見なすこともできる。この余
弦ベクトルは、標的の方向を定める単位ベクトルである
と共に、経歴を示す速度ベクトルの方向でもある。ｕの
値は、位置誤差ベクトルと方向余弦ベクトルとの内積を
求めることによって決定することができる。このとき、
ｖの値は、位置誤差ベクトルの大きさの２乗からｕを２
乗した値を差し引いたものの平方根によって決定するこ
とができる。
【００２８】点２６、従って標的Ｘが、走査ｉにおける
ゲート１０の容積内にあるかどうかを決定するために、
次に述べる試験を実施する。ｕ2 、ｖ2 、ｕ1 2 及びｖ
1 2の値を代入し、ｒ1 の値を決定することにより、式
（１）を評価する。ｒ1 が１よりも大きければ、点２６
は横軸から見て面１４を越えた所にある。同様に、
ｕ 2 、ｖ2 、ｕ2 2 及びｖ2 2 の値を代入し、ｒ2 の値
を決定することにより、式（２）を評価する。ｒ2 が１
未満であれば、点２６は面１２よりも横軸に近い内側に
ある。即ち、ｒ1 が１よりも大きく、且つｒ2 が１未満
であれば、点２６は面１２と面１４との間にある。この
とき、点２６が走査ｉにおける標的Ｘの位置であると宣
言することができると共に、点２０及び２６の間の外
挿、並びに上に述べた相関ゲート１０の向きの変更を実
施することができる。
ゲート１０の容積内にあるかどうかを決定するために、
次に述べる試験を実施する。ｕ2 、ｖ2 、ｕ1 2 及びｖ
1 2の値を代入し、ｒ1 の値を決定することにより、式
（１）を評価する。ｒ1 が１よりも大きければ、点２６
は横軸から見て面１４を越えた所にある。同様に、
ｕ 2 、ｖ2 、ｕ2 2 及びｖ2 2 の値を代入し、ｒ2 の値
を決定することにより、式（２）を評価する。ｒ2 が１
未満であれば、点２６は面１２よりも横軸に近い内側に
ある。即ち、ｒ1 が１よりも大きく、且つｒ2 が１未満
であれば、点２６は面１２と面１４との間にある。この
とき、点２６が走査ｉにおける標的Ｘの位置であると宣
言することができると共に、点２０及び２６の間の外
挿、並びに上に述べた相関ゲート１０の向きの変更を実
施することができる。
【００２９】ｒ1 が１に等しいとき、式（１）は面１４
の方程式であり、ｒ2 が１に等しいとき、式（２）は面
１２の方程式である。一般的に言うと、追跡システム
は、システムが１つ又は更に多くの従来の相関ゲートを
含んでいてもよいが、従来の追跡方式を用いることによ
り、追跡している標的と検出との間の相関を決定しない
場合、相関を追跡するための考えられる検出を求めて、
運動ゲート１０を検査するだけである。従来の相関ゲー
トは、特にその規模、及びそれらの相関ゲートが監視す
る容積が増加するにつれて、虚偽の相関を行うおそれが
大きくなり、このため、虚偽の警報率が高くなる。ゲー
ト１０は、虚偽の警報率を許容し得るものに保ちなが
ら、追跡システムの標的処理能力に過度の負担を与える
ことなく、標的の追跡ができなくなるおそれを最小限に
するために役立つ。
の方程式であり、ｒ2 が１に等しいとき、式（２）は面
１２の方程式である。一般的に言うと、追跡システム
は、システムが１つ又は更に多くの従来の相関ゲートを
含んでいてもよいが、従来の追跡方式を用いることによ
り、追跡している標的と検出との間の相関を決定しない
場合、相関を追跡するための考えられる検出を求めて、
運動ゲート１０を検査するだけである。従来の相関ゲー
トは、特にその規模、及びそれらの相関ゲートが監視す
る容積が増加するにつれて、虚偽の相関を行うおそれが
大きくなり、このため、虚偽の警報率が高くなる。ゲー
ト１０は、虚偽の警報率を許容し得るものに保ちなが
ら、追跡システムの標的処理能力に過度の負担を与える
ことなく、標的の追跡ができなくなるおそれを最小限に
するために役立つ。
【００３０】このため、運動相関ゲート１０は、走査の
持続時間にわたって標的の運動が起こったかどうかを有
効に認識する。相関ゲート１０は、システムの設計技術
者によって又はオペレータの入力によって決定される
が、その中に標的が運動によって入り得る又は運動によ
って入り得ると予想される容積のみをカバーするような
形状及び寸法にする。ゲートの形状及び寸法は、オペレ
ータから供給されるような標的の標的速度及び予想され
る最大加速度能力の推定値を追跡するように適応する。
運動ゲート１０がカバーする容積は、ランダムなクラッ
タ、雑音の検出又は他の標的との正しくない相関によ
り、追跡が失われる可能性を低減させる。標的がゲート
１０によって監視される容積内にあることを決定するこ
とによって、標的の運動を認識した後、追跡システムの
追跡位置及び速度状態ベクトルを直ちに補正又は更新す
ることができる。
持続時間にわたって標的の運動が起こったかどうかを有
効に認識する。相関ゲート１０は、システムの設計技術
者によって又はオペレータの入力によって決定される
が、その中に標的が運動によって入り得る又は運動によ
って入り得ると予想される容積のみをカバーするような
形状及び寸法にする。ゲートの形状及び寸法は、オペレ
ータから供給されるような標的の標的速度及び予想され
る最大加速度能力の推定値を追跡するように適応する。
運動ゲート１０がカバーする容積は、ランダムなクラッ
タ、雑音の検出又は他の標的との正しくない相関によ
り、追跡が失われる可能性を低減させる。標的がゲート
１０によって監視される容積内にあることを決定するこ
とによって、標的の運動を認識した後、追跡システムの
追跡位置及び速度状態ベクトルを直ちに補正又は更新す
ることができる。
【００３１】センサ又は自船を原点とする東、北及び局
所的な鉛直（正が上）の慣性直交座標フレーム内で標的
を追跡することができる。これは、走査ごとの標的の運
動を計算するための便利で正確な基準フレームである。
勿論、所望によっては、システムの設計技術者は、この
他の軸を選択することができる。走査ｉ−１の標的速度
ベクトルに沿った標的位置の直線的な外挿により、直交
座標系における走査ｉの将来の標的位置を決定すること
ができる。
所的な鉛直（正が上）の慣性直交座標フレーム内で標的
を追跡することができる。これは、走査ごとの標的の運
動を計算するための便利で正確な基準フレームである。
勿論、所望によっては、システムの設計技術者は、この
他の軸を選択することができる。走査ｉ−１の標的速度
ベクトルに沿った標的位置の直線的な外挿により、直交
座標系における走査ｉの将来の標的位置を決定すること
ができる。
【００３２】本発明による運動相関ゲート１０は、走査
の遅いセンサからのデータが、運動性の高い標的を追跡
し続けるのに適切であるようにする。運動ゲート１０
は、測定されたその速度、及びそれに対して可能な加速
度の範囲の先験的な予測に基づいて、１走査期間の持続
時間にわたって実際の標的が運動すると予想し得る領域
によって決定された相関容積に及んでいる。
の遅いセンサからのデータが、運動性の高い標的を追跡
し続けるのに適切であるようにする。運動ゲート１０
は、測定されたその速度、及びそれに対して可能な加速
度の範囲の先験的な予測に基づいて、１走査期間の持続
時間にわたって実際の標的が運動すると予想し得る領域
によって決定された相関容積に及んでいる。
【００３３】図２には、本発明による運動している標的
を追跡する方法のフローチャートが示されている。図２
の方法は、従来公知の普通の追跡システムと共に用いら
れるようにプログラムすることができ、このような従来
のシステムと類似したハードウェアを用いることができ
る。プログラムは工程１００から開始（スタート）し、
工程１０２の実行に進む。工程１０２は、普通の相関ゲ
ートによって決定し得るような、追跡中の標的と検出と
の間の追跡と検出との相関があるかどうかを判定する。
相関があれば、ＹＥＳ（イエス）の経路を辿り、工程１
０４を実施して、検出を追跡と相関させる。プログラム
は工程１０２に戻るが、これは他の検出でも繰り返され
る。工程１０２で、相関がないと判定され、追跡が少な
くとも一時的に乱されたか又は失われたことがわかった
場合、ＮＯ（ノー）の経路を辿って、工程１０６を実施
する。
を追跡する方法のフローチャートが示されている。図２
の方法は、従来公知の普通の追跡システムと共に用いら
れるようにプログラムすることができ、このような従来
のシステムと類似したハードウェアを用いることができ
る。プログラムは工程１００から開始（スタート）し、
工程１０２の実行に進む。工程１０２は、普通の相関ゲ
ートによって決定し得るような、追跡中の標的と検出と
の間の追跡と検出との相関があるかどうかを判定する。
相関があれば、ＹＥＳ（イエス）の経路を辿り、工程１
０４を実施して、検出を追跡と相関させる。プログラム
は工程１０２に戻るが、これは他の検出でも繰り返され
る。工程１０２で、相関がないと判定され、追跡が少な
くとも一時的に乱されたか又は失われたことがわかった
場合、ＮＯ（ノー）の経路を辿って、工程１０６を実施
する。
【００３４】工程１０６を実施することにより、計算等
によって、追跡中の標的の変数が決定される。これらの
変数は、標的速度、予測位置、方向余弦及びセンサ座標
における残留距離誤差を含んでいることがある。工程１
０８を実行することにより、予想される最悪の場合の標
的運動変数を選択し又は計算する。これらの変数は、最
大の法線方向の加速度、旋回半径、所定の速度に対する
旋回角度及び接線方向の偏差を含んでいることがある。
によって、追跡中の標的の変数が決定される。これらの
変数は、標的速度、予測位置、方向余弦及びセンサ座標
における残留距離誤差を含んでいることがある。工程１
０８を実行することにより、予想される最悪の場合の標
的運動変数を選択し又は計算する。これらの変数は、最
大の法線方向の加速度、旋回半径、所定の速度に対する
旋回角度及び接線方向の偏差を含んでいることがある。
【００３５】工程１１０を実行することにより、計算等
によって、本発明による運動ゲートのパラメータが決定
される。これらのパラメータは、それぞれ内側及び外側
の楕円体に対する半軸中心位置、クロスレンジ半径及び
ダウンレンジ半径を含んでいることがある。工程１１２
を実施すると、その結果として得られる残留値ｕがダウ
ンレンジ座標になるように、センサの直交座標における
残留距離誤差と方向余弦ベクトルとの内積を計算するこ
と等により、クロスレンジ残留値ｖ及びダウンレンジ残
留値ｕが決定される。この後、前に述べたようなピタゴ
ラスの定理を用いることにより、残留値ｖの大きさを決
定することができる。
によって、本発明による運動ゲートのパラメータが決定
される。これらのパラメータは、それぞれ内側及び外側
の楕円体に対する半軸中心位置、クロスレンジ半径及び
ダウンレンジ半径を含んでいることがある。工程１１２
を実施すると、その結果として得られる残留値ｕがダウ
ンレンジ座標になるように、センサの直交座標における
残留距離誤差と方向余弦ベクトルとの内積を計算するこ
と等により、クロスレンジ残留値ｖ及びダウンレンジ残
留値ｕが決定される。この後、前に述べたようなピタゴ
ラスの定理を用いることにより、残留値ｖの大きさを決
定することができる。
【００３６】工程１１４の実行により、検出が運動ゲー
トの内側楕円体よりも外側にあるかどうかが判定され
る。検出が内側楕円体よりも外側にあれば、ＹＥＳ（イ
エス）の経路を辿って、工程１１６を実施する。工程１
１６を実施すると、検出が運動ゲートの外側楕円体より
も内側にあるかどうかが判定される。検出が実際に外側
楕円体よりも内側にあれば、ＹＥＳ（イエス）の経路を
辿って、工程１１８を実行することにより、この検出と
今問題にしている追跡とが相関させられる。工程１１８
を実施した後、プログラムは他の検出を求めて工程１０
２を繰り返すために戻る。
トの内側楕円体よりも外側にあるかどうかが判定され
る。検出が内側楕円体よりも外側にあれば、ＹＥＳ（イ
エス）の経路を辿って、工程１１６を実施する。工程１
１６を実施すると、検出が運動ゲートの外側楕円体より
も内側にあるかどうかが判定される。検出が実際に外側
楕円体よりも内側にあれば、ＹＥＳ（イエス）の経路を
辿って、工程１１８を実行することにより、この検出と
今問題にしている追跡とが相関させられる。工程１１８
を実施した後、プログラムは他の検出を求めて工程１０
２を繰り返すために戻る。
【００３７】工程１１４を実施したときに検出が内側楕
円体の外側にない場合、又は工程１１６を実施したとき
に検出が外側楕円体の内側にない場合には、工程１１４
又は１１６からＮＯ（ノー）の経路をそれぞれ辿って、
工程１２０を実行する。これはプログラムが終わり（エ
ンド）に達したことを示す。その後、所望によって、こ
のプログラムを工程１００から再開することができる。
円体の外側にない場合、又は工程１１６を実施したとき
に検出が外側楕円体の内側にない場合には、工程１１４
又は１１６からＮＯ（ノー）の経路をそれぞれ辿って、
工程１２０を実行する。これはプログラムが終わり（エ
ンド）に達したことを示す。その後、所望によって、こ
のプログラムを工程１００から再開することができる。
【００３８】工程１１４又は１１６からＮＯ（ノー）の
経路を進むことは、検出された物体が、運動ゲート１０
によって監視されている容積の内部にないことを示して
おり、従って、検出された物体を、運動ゲート１０を用
いることによって標的と相関させることができないが、
追跡システムの他の部品を利用して、その相関が適切で
あれば、相関を発生することができる。
経路を進むことは、検出された物体が、運動ゲート１０
によって監視されている容積の内部にないことを示して
おり、従って、検出された物体を、運動ゲート１０を用
いることによって標的と相関させることができないが、
追跡システムの他の部品を利用して、その相関が適切で
あれば、相関を発生することができる。
【００３９】本発明のある好ましい特徴のみを例として
図面に示したが、当業者にはいろいろな改変及び変更が
考えられよう。特許請求の範囲は、本発明の要旨の範囲
内に属するこのようなすべての改変及び変更を包括する
ものであることを承知されたい。
図面に示したが、当業者にはいろいろな改変及び変更が
考えられよう。特許請求の範囲は、本発明の要旨の範囲
内に属するこのようなすべての改変及び変更を包括する
ものであることを承知されたい。
【図１】本発明による代表的な運動相関ゲートの一部を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図２】本発明による運動している標的を追跡する方法
のフローチャートである。
のフローチャートである。
１０ 相関ゲート １２、１４ 楕円体
Claims (12)
- 【請求項１】 標的の速度ベクトルの周りに設けられて
おり、内側及び外側の交差している楕円体により区切ら
れている所定の容積を監視するための運動ゲートを設け
る工程と、 標的の相関関係が乱れたときに、考えられる検出を求め
て前記容積を検査する工程と、 前記検出が前記容積内にあるときに、前記標的を前記検
出と相関させる工程とを備えた、標的を追跡する方法。 - 【請求項２】 前記容積は、前記ベクトルの周りに対称
的に設けられている請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 １つの楕円体は、第１の所定の時間の間
に前記ベクトルの方向に進行し、その後、第２の所定の
時間の間に第１の所定の加速度を有する旋回で進んだ後
の物体の軌跡を表す請求項１に記載の方法。 - 【請求項４】 前記第１の時間は、前記第２の時間より
も先行する請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】 前記第１の加速度は、一定であると共
に、所定の標的が達成し得ると予想される最大加速度に
等しい値を有している請求項３に記載の方法。 - 【請求項６】 前記第１の時間は、前記１つの楕円体で
は前記第２の時間よりも先行し、前記第２の楕円体は、
第３の所定の時間の間に第２の所定の加速度を有する旋
回で進行し、その後、第４の所定の時間の間に直線進路
を進行した後の物体の軌跡を表す請求項３に記載の方
法。 - 【請求項７】 前記第２の加速度は、一定であると共
に、所定の標的が達成し得ると予想される最大加速度に
等しい値を有している請求項６に記載の方法。 - 【請求項８】 前記第１及び第２の時間の和は、追跡シ
ステムの走査期間である請求項３に記載の方法。 - 【請求項９】 前記第１及び第２の時間の和は、追跡シ
ステムの走査期間であり、前記第３及び第４の時間の和
は、前記追跡システムの走査期間である請求項６に記載
の方法。 - 【請求項１０】 前記容積は、前記ベクトルと一致して
いる回転軸線を有する回転容積である請求項１に記載の
方法。 - 【請求項１１】 前記相関させる工程は、 前記検出が前記内側の楕円体の外側であるかどうかを判
定する工程と、 前記検出が前記外側の楕円体の内側であるかどうかを判
定する工程と、 前記検出が前記内側の楕円体の外側であると共に前記外
側の楕円体の内側であるときに、前記検出が前記容積内
にあると宣言する工程とを含んでいる請求項１に記載の
方法。 - 【請求項１２】 前記第１及び第２の判定する工程は、
標的情報を標的座標系で処理することを含んでおり、少
なくともいくらかの前記標的情報は、センサ座標系にお
ける標的方向余弦ベクトルと、センサ座標系における位
置誤差ベクトルとの内積から求められる請求項１１に記
載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/003,275 US5422830A (en) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | Method for tracking a maneuvering target with a slow scan rate sensor |
| US003275 | 1993-01-12 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH075253A true JPH075253A (ja) | 1995-01-10 |
Family
ID=21705038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6001251A Pending JPH075253A (ja) | 1993-01-12 | 1994-01-11 | 標的を追跡する方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5422830A (ja) |
| EP (1) | EP0607015B1 (ja) |
| JP (1) | JPH075253A (ja) |
| DE (1) | DE69425991T2 (ja) |
| ES (1) | ES2150469T3 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2107068C (en) * | 1993-09-27 | 2003-04-15 | Brian M. Barry | Adaptive parametric data channelizer for acquiring and tracking discrete interleaved signals |
| SE503641C2 (sv) * | 1995-05-09 | 1996-07-22 | Foersvarets Forskningsanstalt | Fasstyrt radarsystem för spårföljning |
| SE510543C2 (sv) | 1997-09-26 | 1999-05-31 | Ericsson Telefon Ab L M | Förfarande för associering mellan målföljningar och användning av förfarandet i en radar |
| US7277558B2 (en) * | 2001-11-27 | 2007-10-02 | Lockheed Martin Corporation | Method and system for estimating the position of moving objects in images |
| EP1371999A1 (de) * | 2002-06-12 | 2003-12-17 | Oerlikon Contraves Ag | Verfahren zum Verfolgen eines Zieles und Zielverfolgungssystem |
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