JPH075166B2 - Automatic storage retrieval device - Google Patents
Automatic storage retrieval deviceInfo
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- JPH075166B2 JPH075166B2 JP62109583A JP10958387A JPH075166B2 JP H075166 B2 JPH075166 B2 JP H075166B2 JP 62109583 A JP62109583 A JP 62109583A JP 10958387 A JP10958387 A JP 10958387A JP H075166 B2 JPH075166 B2 JP H075166B2
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- slide arm
- container
- shelf
- slide
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Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) この発明は、倉庫などにおける物品の収納保管および検
索取出しを自動的に行なえるようにした自動保管検索装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic storage / retrieval device capable of automatically storing and retrieving / retrieving an article in a warehouse or the like.
(従来の技術とその問題点) この種の自動保管検索装置の従来例として、物品保管場
所としての棚を縦横にマトリクス状に配列してなる2つ
の収納エリアをその前面が対向するように所定空間を隔
てて配置するとともに、その対向空間内では前記2つの
収納エリアの前面に沿って垂直コラムを走行させ、この
コラムに上下動自在に設けられたピッカーにより前記2
つの収納エリアの各棚に対し物品の出し入れを行なうよ
うに構成したものが知られている。(Prior Art and Problems Thereof) As a conventional example of this type of automatic storage / retrieval device, two storage areas in which shelves as article storage locations are vertically and horizontally arranged in a matrix are predetermined so that their front surfaces face each other. Spaces are arranged apart from each other, and a vertical column is run along the front surfaces of the two storage areas in the facing space, and the vertical column is moved by a picker provided vertically on the column.
It is known that articles are put into and taken out of each shelf in one storage area.
このような自動保管検索装置では、物品を収容するコン
テナを上記収納エリアからピッカーへ移載し、またピッ
カーから上記収納エリアへ反却するためのピッカー側の
機構として、コンテナを下側からすくい上るフォークリ
フト機構や、コンテナ前面に設けられた係合部に係脱自
在に構成された抜取りアーム機構などが採用されてい。
しかしながらフォークリフト機構では、コンテナを垂直
方向に十分に間隔を隔てて配置しなければならないため
スペース的に不利であり、また抜取りアーム機構では前
面に係合部を形成した特別なコンテナしか適用できない
という欠点がある。In such an automatic storage / retrieval device, a container for storing articles is transferred from the storage area to the picker, and as a mechanism on the picker side for retreating from the picker to the storage area, the container is scooped from the lower side. A forklift mechanism and a withdrawal arm mechanism that is configured to be engageable with and disengageable from an engaging portion provided on the front surface of the container are used.
However, the forklift mechanism is disadvantageous in terms of space because the containers must be arranged at a sufficient distance in the vertical direction, and the withdrawal arm mechanism can only apply a special container having an engaging portion on the front surface. There is.
(発明の目的) この発明は、上記問題を解決するためになされたもの
で、汎用のコンテナに対して側部にて係脱自在なかつ構
成の簡単なスライドアームを有し、しかもスライドアー
ムに対する駆動機構およびその制御系が簡単なものとな
る自動保管検索装置を提供することを目的とする。(Object of the Invention) The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and has a slide arm that is engageable and disengageable at the side with a general-purpose container and that has a simple structure, and that drives the slide arm. An object is to provide an automatic storage / retrieval device having a simple mechanism and its control system.
(目的を達成するための手段) 上記の課題を解決するため、この発明は、複数の棚を配
列した収納エリアの棚開放側に沿って、棚との間でコン
テナの出し入れを行なうピッカーを移動自在に設けた自
動保管検索装置において、前記ピッカーに並設された前
記棚の両側部に向けて進退駆動される一対のスライドア
ームと、前記スライドアームに設けられた、前記スライ
ドアームの進退方向に張架される環状索と、前記スライ
ドアームに設けられた、前記スライドアームと同一方向
に進退自在で前記コンテナの側壁の係合部に対し係脱駆
動される係合体とを備え、前記環状索は、その一方の張
架ライン側が前記ピッカーの本体側に固定されるととも
に、他方の張架ライン側の一部分が前記係合体に連結さ
れ、前記スライドアームの進退駆動に合せて該スライド
アーム上で前記係合体がピッカー本体に対してスライド
アームの移動距離の2倍の距離を移動するようにしたの
である。(Means for Achieving the Object) In order to solve the above-mentioned problems, the present invention moves a picker that moves containers into and out of a shelf along the shelf open side of a storage area in which a plurality of shelves are arranged. In a freely provided automatic storage / retrieval device, a pair of slide arms that are driven to advance and retract toward both sides of the shelves arranged in parallel with the picker, and a slide arm provided in the slide arms in a forward and backward direction. The annular rope is provided with an annular rope that is stretched, and an engagement body that is provided on the slide arm and that is movable back and forth in the same direction as the slide arm and that is engaged and disengaged with an engagement portion of a side wall of the container. The one tension line side is fixed to the main body side of the picker, and the other tension line side part is connected to the engaging body to match the forward / backward drive of the slide arm. The engaging body moves on the slide arm with respect to the picker main body by a distance twice the moving distance of the slide arm.
(実施例) 第1図はこの発明の一実施例であある自動保管検索装置
の斜視図を示す。(Embodiment) FIG. 1 is a perspective view of an automatic storage / retrieval apparatus according to an embodiment of the present invention.
この自動保管検索装置では、ハウジング1内の右側と左
側とに収納エリア2,3を有し、各収納エリア2,3はそれぞ
れ物品保管場所としての棚4が縦横にマトリクス状に配
列されて構成されている。左右の収納エリア2,3は棚4
の開放側が互いに向き合うように配設され、これらの左
右の収納エリア2,3で挟まれる中間の領域には、該収納
エリア2,3の各棚段ごとにコンテナ5を棚4に対し出し
入れするインナーピッカー6が前後方向に走行自在とな
るように設けられている。すなわち、左右の収納エリア
2,3の各棚段に対応する高さ位置にはそれぞれ一対のレ
ール7が前後方向に並設されて、このレール7上に上記
インナーピッカー6が走行自在に載架されている。この
インナーピッカー6には後述する出入機構が設けられて
いて、この出入機構により左右の収納エリア2,3の棚4
に収納されているコンテナ5をインナーピッカー6上に
取り込んだり、インナーピッカー6上から棚4内へコン
テナ5を挿入できるようになっている。In this automatic storage / retrieval device, storage areas 2 and 3 are provided on the right side and the left side of the housing 1, and the storage areas 2 and 3 are each configured by vertically and horizontally arranged shelves 4 in a matrix form. Has been done. Left and right storage areas 2 and 3 are shelves 4
Are arranged so that their open sides face each other, and a container 5 is put in and taken out of the shelf 4 for each shelf of the storage areas 2 and 3 in an intermediate area sandwiched between these left and right storage areas 2 and 3. The inner picker 6 is provided so as to be movable in the front-rear direction. That is, the left and right storage areas
A pair of rails 7 are juxtaposed in the front-rear direction at the height positions corresponding to the racks 2 and 3, and the inner picker 6 is movably mounted on the rails 7. This inner picker 6 is provided with an entrance / exit mechanism described later, and this entrance / exit mechanism allows the shelves 4 of the left and right storage areas 2, 3 to be inserted.
The container 5 stored in the inner picker 6 can be taken in or the container 5 can be inserted into the shelf 4 from above the inner picker 6.
一方、前記ハウジング1の前方には、インナーピッカー
6の走行空間と対向してコラム8が立設され、このコラ
ム8の後面側には各棚段のインナーピッカー6に対向す
る高さ位置にそれぞれ光通信ユニット9が配設されると
ともに、各インナーピッカー6にも、上記コラム8側の
光通信ユニット9と対向し合う光通信ユニット9がそれ
ぞれ設けられている。そして、コラム8側の各光通信ユ
ニット9は自動保管検索装置の全体の制御を行なうメイ
ンコンピュータ10に接続されていて、コラム8とインナ
ーピッカー6の間で光通信ユニット9による光信号の授
受を行なうことにより、インナーピッカー6の動作を制
御するように構成されている。また各インナーピッカー
6の動力用電源は、各レール7などに沿わせた図示しな
いトロリーダクトを経て得るようになっている。On the other hand, a column 8 is erected in front of the housing 1 so as to face the traveling space of the inner picker 6, and on the rear surface side of the column 8 at a height position facing the inner picker 6 of each shelf. An optical communication unit 9 is provided, and each inner picker 6 is also provided with an optical communication unit 9 facing the optical communication unit 9 on the column 8 side. Each optical communication unit 9 on the column 8 side is connected to a main computer 10 that controls the entire automatic storage / retrieval device, and an optical signal is transmitted and received by the optical communication unit 9 between the column 8 and the inner picker 6. By doing so, the operation of the inner picker 6 is controlled. The power source for powering each inner picker 6 is obtained through a trolley duct (not shown) along each rail 7 or the like.
さらに前記コラム8の両側部には、ハウジング1の左右
の収納エリア2,3の最前列に位置する出入庫用の棚群
4′(第1図では左側の棚群4′のみを示す)に対向す
るようにアウターピッカー11がそれぞれ昇降自在に設け
られている。すなわち、上記アウターピッカー11はコラ
ム8の側面に縦設されたガイド溝8aに係合して、前記し
たメインコンピュータ10の制御により昇降駆動される。
このアウターピッカー11にもインナーピッカー6と同様
の出入機構が設けられていて、外部コンベヤ12によりコ
ラム8の一側部まで運ばれてくるコンテナ5を前記した
出入庫用棚群4′の所望の棚段まで移送して出入庫用棚
群4′の側面側より棚4内に挿入したり、インナーピッ
カー6により別の棚4から上記出入庫用棚群4′の棚4
に持ち込まれたコンテナ5を取り出して外部コンベヤ12
上に移し替えることができるようになっている。Further, on both sides of the column 8, there is a shelf group 4'for loading and unloading located in the front row of the left and right storage areas 2, 3 of the housing 1 (only the left shelf group 4'is shown in FIG. 1). Outer pickers 11 are provided so as to be movable up and down so as to face each other. That is, the outer picker 11 is engaged with the guide groove 8a vertically provided on the side surface of the column 8 and is vertically moved by the control of the main computer 10 described above.
The outer picker 11 is also provided with the same loading / unloading mechanism as the inner picker 6, so that the container 5 carried to one side of the column 8 by the external conveyor 12 can be used as desired in the loading / unloading shelf group 4 '. It is transferred to the shelf and inserted into the shelf 4 from the side of the loading / unloading shelf group 4 ', or from another shelf 4 by the inner picker 6 to the shelf 4 of the loading / unloading shelf group 4'.
Take out the container 5 brought in to the external conveyor 12
It can be transferred to the top.
第2図および第3図はそれぞれ前記したインナーピッカ
ー6における出入機構の平面図および正面図を示し、第
4図および第5図はそれぞれその出入機構の全体の斜視
図および駆動伝達系の斜視図を示す。第2図〜第5図に
おいて、9はインナーピッカー6の本体底部を構成する
フレームで、このフレーム9の前部および後部にはイン
ナーピッカー6を前後に走行させるための車輪10a,10b
がそれぞれ設けられている。フレーム9の前部に張設さ
れた台座11上には走行用モータ12と出入機構の駆動源で
あるエクストラクションモータ13とが据え付けられ、走
行用モータ12の回転出力を上記台座11上に別に設けられ
た減速機14で減速したあと、チェーン15を介して前部の
車輪10aに伝達するように構成されている。2 and 3 are a plan view and a front view of the moving mechanism in the inner picker 6, respectively, and FIGS. 4 and 5 are a perspective view of the entire moving mechanism and a perspective view of the drive transmission system, respectively. Indicates. 2 to 5, reference numeral 9 denotes a frame that constitutes the bottom of the main body of the inner picker 6, and wheels 10a, 10b for moving the inner picker 6 back and forth are provided at the front and rear of the frame 9.
Are provided respectively. A traveling motor 12 and an extraction motor 13, which is a drive source for the loading / unloading mechanism, are installed on a pedestal 11 stretched over the front portion of the frame 9, and the rotation output of the traveling motor 12 is separately provided on the pedestal 11. After the speed is reduced by the speed reducer 14 provided, it is transmitted to the front wheel 10a via the chain 15.
一方、フレーム9の中央部にはコンテナ5を載せる載置
台16が張設され、その両側部には前記した収納エリア2,
3の棚4の両側部に向けて一対のスライドアーム17が配
置されている。また、フレーム9上には上記スライドア
ーム17の外側面および底面にそれぞれ沿うガイドレール
18,19が設けられ、スライドアーム17の上半部外側面に
設けられた係合部20がガイドレール18に係合する一方、
スライドアーム17の底面に設けられたローラ21がガイド
レール19上に係架しており、これによりスライドアーム
17が棚4側に向けて進退自在となるようにしてある。上
記各ガイドレール18の下方には、スライドアーム17と平
行な無端チェーン22が張架され、前記したエクストラク
ションモータ13の回転出力を、第5図に示すようにチェ
ーン23,伝達軸24,チェーン25を経て上記各無端チェーン
22に伝達するように構成されている。そして、各スライ
ドアーム17の中間位置はそれぞれ対応する上記無端チェ
ーン22の一部に連結部材26を介して連結され、両無端チ
ェーン22の同期駆動に伴い左右スライドアーム17が同期
して進退動作するようにしてある。On the other hand, a mounting table 16 on which the container 5 is placed is stretched in the central portion of the frame 9, and the storage areas 2, 2
A pair of slide arms 17 are arranged toward both sides of the shelf 4 of 3. Guide rails are provided on the frame 9 along the outer side surface and the bottom surface of the slide arm 17, respectively.
18, 19 are provided, while the engaging portion 20 provided on the outer surface of the upper half of the slide arm 17 engages with the guide rail 18,
A roller 21 provided on the bottom surface of the slide arm 17 is suspended on the guide rail 19, and as a result, the slide arm is
17 is designed to be able to move back and forth toward the shelf 4 side. An endless chain 22 parallel to the slide arm 17 is stretched below the guide rails 18, and the rotation output of the extraction motor 13 is transferred to the chain 23, the transmission shaft 24, and the chain as shown in FIG. 25 through above each endless chain
22 is configured to communicate. The intermediate position of each slide arm 17 is connected to a part of the corresponding endless chain 22 via a connecting member 26, and the left and right slide arms 17 move forward and backward in synchronization with the synchronous drive of both endless chains 22. Is done.
また、右側の無端チェーン22では、上記連結部材26の連
結個所よりさらにセンサードグ27が延設される一方、こ
のセンサードグ27が通過するフレーム9上の中央位置に
はセンサードグ27を検知するフォトカプラなどからなる
センターセンサ28が設けられ、このセンターセンサ28が
センサードグ27を検知することで、スライドアーム17が
センター位置にあること、つまりスライドアーム17がフ
レーム9からはみ出さない初期位置にあることを検出で
きるように構成されている。Further, in the right endless chain 22, the sensor dog 27 is further extended from the connecting portion of the connecting member 26, while at the center position on the frame 9 through which the sensor dog 27 passes, from a photo coupler or the like for detecting the sensor dog 27. A center sensor 28 is provided. By detecting the sensor dog 27, the center sensor 28 can detect that the slide arm 17 is in the center position, that is, the slide arm 17 is in the initial position that does not protrude from the frame 9. Is configured.
さらに、スライドアーム17の上半部には、コンテナ5の
側壁に係脱する係合体29が配置される一方、スライドア
ーム17の下半部にはその長手方向に向けて環状索として
第2の無端チェーン30が張架されており、上記係合体29
が上記無端チェーン30の一方の張架ライン側の一部に連
結されるとともに、上記無端チェーン30の他方の張架ラ
イン側の一部はフレーム9のスライドアーム進退方向の
中央位置に連結部材31を介して固定され、これによりス
ライドアーム17の進退動作に伴って無端チェーン30が、
各スライドアーム17の両端部に設けられたスプロケット
30aの間で回転位置ずれを起すことにより、スライドア
ーム17の進退に合せて係合体29がスライドアーム17上を
進退動作するようにしてある。上記無端チェーン30への
係合体29の連結位置は、スライドアーム17が初期位置
(中央位置)にあるとき係合体29がちょうど中間位置に
くるように設定されている。Further, an engaging body 29 which is engaged with and disengaged from the side wall of the container 5 is arranged in the upper half portion of the slide arm 17, while the lower half portion of the slide arm 17 is provided with a second loop-shaped rope extending in the longitudinal direction. The endless chain 30 is stretched, and the engaging body 29
Is connected to a part of one side of the endless chain 30 on the side of the tension line, and a part of the other side of the endless chain 30 on the side of the tension line is connected to the central position of the frame 9 in the slide arm advancing / retracting direction. Is fixed via the endless chain 30 as the slide arm 17 moves forward and backward.
Sprockets provided at both ends of each slide arm 17
By causing a rotational displacement between 30a, the engagement body 29 moves forward and backward on the slide arm 17 in accordance with the forward and backward movement of the slide arm 17. The connecting position of the engaging body 29 to the endless chain 30 is set so that the engaging body 29 is exactly at the intermediate position when the slide arm 17 is at the initial position (center position).
係合体29は第6図に示すように、ケース32内にソレノイ
ド33で回動するピッキングアーム34を装着して構成さ
れ、第3図に示すように上記ケース32の背面側に設けら
れたガイドローラ35をスライドアーム17に設けられたガ
イドレール36に係架することにより、スライドアーム17
に沿っ進退自在となるようにしてある。As shown in FIG. 6, the engaging body 29 is constructed by mounting a picking arm 34 which is rotated by a solenoid 33 in a case 32, and is provided on the back side of the case 32 as shown in FIG. By suspending the roller 35 on the guide rail 36 provided on the slide arm 17, the slide arm 17
You can move back and forth along the line.
なお、スライドアーム17を進退させる無端チェーン22の
一方には、その1つのスプロケット22aの軸22bにロータ
リーエンコーダ37が設けられ、これによりスライドアー
ム17ひいては係合体29の進退位置を検出するように構成
されている。One end of the endless chain 22 for moving the slide arm 17 forward and backward is provided with a rotary encoder 37 on the shaft 22b of the single sprocket 22a, so that the forward and backward positions of the slide arm 17 and the engaging body 29 are detected. Has been done.
第7図はコンテナ5の斜視図であって、その外側面には
縦横にリブ5aが形成され、そのうちの前部側の縦リブ5a
1が上記係合体29のピッキングアーム34と係脱する係合
部として利用される。FIG. 7 is a perspective view of the container 5, on the outer surface of which vertical and horizontal ribs 5a are formed, of which the vertical ribs 5a on the front side.
1 is used as an engaging portion for engaging and disengaging the picking arm 34 of the engaging body 29.
第8図は先述したメインコンピュータ10とインナーピッ
カー6との信号の授受系統を示すブロック図であり、メ
インコンピュータ10から出力される走行指令信号はモー
タドライバー38を経て走行用モータ12に与えられる一
方、インナーピッカー6に設けられた走行位置センサー
39の検出信号がメインコンピュータ10に送信されるよう
になっている。一方、メインコンピュータ10から出力さ
れる出入機構駆動指令信号はモータドライバー40を経て
エクストラクションモータ13に与えられ、インナーピッ
カー6のセンターセンサ28が検出する検出信号もメイン
コンピュータ10に送信されるようになっている。またロ
ータリーエンコーダ37の検出するスライドアーム17(お
よび係合体29)の移動量は計数回路41でカウントされ
て、このカウント値がメインコンピュータ10に入力さ
れ、さらにメインコンピュータ10から出力される係合体
29の係脱駆動指令信号は、ソレノイドドライバー42を経
て左右の係合体29のソレノイド33に入力されるようにし
てある。FIG. 8 is a block diagram showing a signal transmission / reception system between the main computer 10 and the inner picker 6 described above, and the traveling command signal output from the main computer 10 is given to the traveling motor 12 via the motor driver 38. , A traveling position sensor provided on the inner picker 6
The 39 detection signals are transmitted to the main computer 10. On the other hand, the access mechanism drive command signal output from the main computer 10 is given to the extraction motor 13 via the motor driver 40, and the detection signal detected by the center sensor 28 of the inner picker 6 is also transmitted to the main computer 10. Has become. The moving amount of the slide arm 17 (and the engaging body 29) detected by the rotary encoder 37 is counted by the counting circuit 41, and the count value is input to the main computer 10 and further output from the main computer 10.
The engagement / disengagement drive command signal of 29 is input to the solenoids 33 of the left and right engaging bodies 29 via the solenoid driver 42.
なお、インナーピッカー6では、係合体29を進退動作さ
せる無端チェーン30に沿って、ソレノイド33に給電する
ための給電線29a(第3図参照)が環状に配線されてお
り、無端チェーン30をフレーム9に固定する連結部材31
の位置でフレーム9側から給電線29aに給電することに
より、スライドアーム17が進退動作して係合体29が進退
しても、給電線29aに無用な垂みや引張りが働かないよ
うにしている。In the inner picker 6, a power supply line 29a (see FIG. 3) for supplying power to the solenoid 33 is annularly wired along the endless chain 30 that moves the engaging body 29 forward and backward, and the endless chain 30 is framed. Connecting member 31 fixed to 9
By feeding power from the frame 9 side to the power feeding line 29a at the position, even if the slide arm 17 moves forward and backward and the engaging body 29 moves forward and backward, unnecessary pulling or pulling of the power feeding line 29a is prevented.
つぎに、この自動保管検索装置の動作を、第9図〜第11
図に示すフロー図および第12図に示す出入機構動作説明
図を参照して説明する。Next, the operation of this automatic storage / retrieval device will be described with reference to FIGS.
The operation will be described with reference to the flowchart shown in the figure and the operation explanatory view of the access mechanism shown in FIG.
(1) コンテナ5の取出し 第9図のフロー図において、まずステップS1で外部コン
ピュータからのオンラインあるいはフロッピーディスク
による前記メインコンピュータ10への入力によって収納
エリア2,3からの所望の物品の取出しがリクエストされ
ると、ステップS2によりメインコンピュータ10では上記
物品のアイテム番号からその物品を収めているコンテナ
4のロケーションアドレス、つまりそのコンテナ4の収
納されている棚4の段数および列番が割り出される。つ
いでステップS3により該当段のインナーピッカー6に光
通信ユニット9を通じてコマンドが送信される。このコ
マンドの送信は、取出しのリクエスト物品が多数あっ
て、これらに対応する目的の棚の段数がそれぞれ異なる
場合には、各段のインナーピッカー6に例えばそれぞれ
並行して送信される。このコマンドを受信したインナー
ピッカー6は、ステップS4により目的の棚4のある位置
に向けて走行を開始する。インナーピッカー6はその走
行開始前、該当段において前回の動作を終了した任意の
位置で待機している。ステップS5により目的の棚4の前
にインナーピッカー6が到着して走行を停止すると、つ
ぎのステップS6によりインナーピッカー6の出入機構が
作動して棚4内からのコンテナ5の取出しが開始され
る。(1) Extraction of Container 5 In the flowchart of FIG. 9, first, in step S 1 , desired articles are taken out from the storage areas 2 and 3 by online input from an external computer or input to the main computer 10 by a floppy disk. Once requested, the main computer 10, location address of the container 4 which contained the article from the item number of the article, i.e. number and column number of shelves 4 housed in the container 4 is indexed in step S 2 Be done. Then, in step S 3 , the command is transmitted to the inner picker 6 of the relevant stage through the optical communication unit 9. This command is transmitted, for example, in parallel to the inner pickers 6 of the respective tiers when there are many requested articles to be taken out and the number of tiers of the corresponding target shelves is different. Upon receiving this command, the inner picker 6 starts traveling toward the desired position of the shelf 4 in step S 4 . Before the running of the inner picker 6, the inner picker 6 waits at an arbitrary position where the previous operation is finished in the relevant stage. When the inner picker 6 arrives in front of the target shelf 4 in step S 5 and the traveling is stopped, the loading / unloading mechanism of the inner picker 6 is activated in the next step S 6 to start the removal of the container 5 from the shelf 4. To be done.
上記出入機構によるコンテナ5の取出し動作は以下の順
序で行なわれる。まず第12図(A)に示すようにスライ
ドアーム17がインナーピッカー6の本体内に収まってい
る初期位置の状態から、エクストラクションモータ13の
始動により無端チェーン22が所定方向に動作すると、こ
れに連結されているスライドアーム17が棚4の両側部に
進出する。そして、この動作に伴って、スライドアーム
17上で別の無端チェーン30を張架しているスプロケット
30aがスライドアーム17と一体に進出動作するので、一
部がインナーピッカー6の本体側に連結されている無端
チェーン30は回転位置ずれを生じ、これに応じ該無端チ
ェーン30に連結されている係合体29はスライドアーム17
と同じ進出量でスライドアーム17上を進出動作する。す
なわち、スライドアーム17がインナーピッカー6の本体
に対して距離lだけ移動すると、係合体29はインナーピ
ッカー6の本体に対して距離2lだけ移動することにな
る。The taking-out operation of the container 5 by the above-mentioned taking-out mechanism is performed in the following order. First, as shown in FIG. 12 (A), when the extraction motor 13 is started to move the endless chain 22 in a predetermined direction from the initial position where the slide arm 17 is accommodated in the main body of the inner picker 6, this The connected slide arms 17 advance to both sides of the shelf 4. Then, along with this operation, the slide arm
A sprocket that stretches another endless chain 30 on 17
Since 30a moves forward integrally with the slide arm 17, the endless chain 30 partly connected to the main body side of the inner picker 6 has a rotational displacement, and accordingly, the endless chain 30 is connected to the endless chain 30. Combined 29 is slide arm 17
Moves on the slide arm 17 with the same amount of advance. That is, when the slide arm 17 moves by the distance 1 with respect to the main body of the inner picker 6, the engagement body 29 moves by the distance 2l with respect to the main body of the inner picker 6.
この係合体29の進出量はロータリーエンコーダ37によっ
て検出され、その検出信号に基づき第12図(B)に示す
ように係合体29がコンテナ5の対応する外側面の係合部
である縦リブ5a1より少し行き過ぎた位置に達すると、
進出動作は停止させられる。この進出動作において、イ
ンナーピッカー6の本体側から係合体29のソレノイド33
に接続されている給電線は、無端チェーン30に沿って配
線されているので、垂みや無理な引張り受けることがな
い。The amount of advance of the engaging body 29 is detected by the rotary encoder 37, and based on the detection signal, the engaging body 29 is a vertical rib 5a which is an engaging portion of the corresponding outer surface of the container 5 as shown in FIG. 12 (B). When you reach a position that is a little over 1 ,
The advance operation is stopped. In this advancing operation, the solenoid 33 of the engaging body 29 from the main body side of the inner picker 6
Since the power supply line connected to is wired along the endless chain 30, it is not subjected to sagging or excessive pulling.
ついで上記ソレノイド33に給電が行なわれて、係合体29
のピッキングアーム34は第6図に仮想線で示すように横
向きに起こされる。そして、この状態のもとにエクスト
ラクションモータ13が先の場合と逆向きに始動され、ス
ライドアーム17および係合体29はインナーピッカー6の
本体側に向けて後退動作する。この動作により係合体29
のピッキングアーム34がコンテナ5の縦リブ5a1に係合
して、係合体29とともにコンテナ5が棚4よりインナー
ピッカー6の載置台16上に移載される。Then, power is supplied to the solenoid 33, and the engaging body 29
The picking arm 34 is raised sideways as shown in phantom in FIG. Then, under this state, the extraction motor 13 is started in the opposite direction to the previous case, and the slide arm 17 and the engagement body 29 move backward toward the main body of the inner picker 6. By this operation, the engaging body 29
The picking arm 34 is engaged with the vertical rib 5a 1 of the container 5, and the container 5 is transferred from the shelf 4 to the mounting table 16 of the inner picker 6 together with the engaging body 29.
第12図(C)に示すように、コンテナ5が上記載置台16
上に完全に移載されるところまでスライドアーム17およ
び係合体29が後退すると(その確認はロータリーエンコ
ーダ37の検出信号に基づき行なわれる)、ソレノイド33
への給電が停止されてピッキングアーム34のコンテナ5
への係合が解かれ、このあとスライドアーム17および係
合体29は第12図(D)に示すように初期位置まで戻され
る。As shown in FIG. 12 (C), the container 5 is mounted on the mounting table 16 described above.
When the slide arm 17 and the engaging body 29 are retracted to the position where they are completely transferred (the confirmation is performed based on the detection signal of the rotary encoder 37), the solenoid 33
Power supply to the picking arm 34 container 5 is stopped
Is disengaged, and then the slide arm 17 and the engaging body 29 are returned to the initial position as shown in FIG. 12 (D).
第9図に戻って、ステップS7によりインナーピッカー6
上にコンテナ5が取り込まれて取出しが完了すると、つ
ぎのステップS8により出庫用ホームポジションすなわち
最前列の入出庫用棚群4′に向けてインナーピッカー6
が走行を開始する。ステップS9によりホームポジション
にインナーピッカー6が到着して走行が完了すると、つ
ぎのステップS10によりインナーピッカー6の出入機構
が再び作動して運ばれて来たコンテナ5は入出庫用棚群
4′の棚4に挿入される。この挿入動作は第12図の動作
を逆に辿ることによって行なわれる。ステップS11によ
りコンテナ5の挿入が完了すると、つぎのステップS12
により光通信ユニット9を通じてインナーピッカー6か
らのメインコンピュータ10に動作完了の信号が送信さ
れ、インナーピッカー6は次のコマンドを受けるまでそ
こで待機する。Returning to FIG. 9, in step S 7 , the inner picker 6
When a container 5 is taken out is completed taken up, the inner toward the home position i.e. the front row of the entry and leaving shelf group 4 'for unloading the step S 8 the next picker 6
Starts running. If in step S 9 is traveling inner picker 6 arrives at the home position is completed, the container 5 passing mechanism of the inner picker 6 came carried operated again in step S 10 follows Goods Movement shelf group 4 'Shelf 4 is inserted. This inserting operation is performed by reversing the operation shown in FIG. When the insertion of the container 5 is completed in step S 11 , the next step S 12
Then, the operation completion signal is transmitted from the inner picker 6 to the main computer 10 through the optical communication unit 9, and the inner picker 6 waits there until receiving the next command.
入出庫用棚群4′の棚4に挿入されたコンテナ5は、イ
ンナーピッカー6の動きとは非同期に動作するアウター
ピッカー11により取り出され、外部コンベヤ12に移載さ
れて外部に運び出される。The container 5 inserted in the shelf 4 of the loading / unloading shelf group 4 ′ is taken out by the outer picker 11 that operates asynchronously with the movement of the inner picker 6, transferred to the external conveyor 12 and carried out to the outside.
(2) コンテナ5の返却 外部コンベヤ12によって運ばれて来たコンテナ5は、ま
ずアウターピッカー6に移載されて、最前列の入出庫用
棚群4′の棚4に挿入される。この作業において、コン
テナ5を収納エリア2,3の棚4に戻す方式が固定ロケー
ション方式の場合、つまり指定された位置の棚4に戻す
方式の場合には、入で庫用棚群4′の棚4のうち指定さ
れた段数の棚4へコンテナ5が挿入される。(2) Return of Container 5 The container 5 carried by the external conveyor 12 is first transferred to the outer picker 6 and inserted into the shelf 4 of the front row storage / storage shelf group 4 '. In this work, when the method of returning the container 5 to the shelves 4 of the storage areas 2 and 3 is the fixed location method, that is, the method of returning to the shelf 4 at the designated position, the storage shelves 4 ' The container 5 is inserted into the designated number of shelves 4 among the shelves 4.
これに対して、コンテナ5を戻す棚4を特定せずその都
度最短時間でコンテナ5を返却できる空の棚4を指定し
てその棚4に戻すフリーロケーション方式の場合には、
第10図に示すフロー図にしたがって入出庫用棚群4′へ
のコンテナ5の移載が行なわれる。すなわち、第10図に
おいて、まずステップS21で外部コンベヤ12からアウタ
ーピッカー12にコンテナ5が移載される。ついでステッ
プS22により現在、動作を完了して待機しているインナ
ーピッカー6の待機位置がチェックされ、ささらにステ
ップS23により収納エリア2,3の各段の空の棚4の位置が
確認される。そして、上記待機位置および空の棚4の位
置のデータを元にして、つぎのステップS24では現在の
待機位置からインナーピッカー6が入出庫用棚群4′ま
でコンテナ5を迎えに行って、空の棚4まで移送する往
復移動距離の最も短い段が決定される。この決定に基づ
き、つぎのステップS25では入出庫用棚群4′の当該段
の棚4にコンテナ5がアウターピッカー11より挿入され
る。On the other hand, in the case of the free location method in which the shelf 4 to which the container 5 is to be returned is not specified and an empty shelf 4 that can return the container 5 in each case is specified and returned to the shelf 4,
The containers 5 are transferred to the loading / unloading shelf group 4'according to the flow chart shown in FIG. That is, in FIG. 10, the container 5 is transferred from outside the conveyor 12 to the outer picker 12 first, in step S 21. Then the current in step S 22, is checked standby position of the inner picker 6 waiting to complete the operation, it is confirmed empty space of the shelf 4 of each stage of the storage areas 2 and 3 by further steps S 23 to It Then, based on the data of the positions of the waiting position and the empty shelves 4, go to pick up the container 5 from the step S 24 in the current standby position next to the inner picker 6 Goods Movement shelf group 4 ' The step with the shortest reciprocating distance to be transferred to the empty shelf 4 is determined. Based on this determination, the container 5 is inserted from the outer pickers 11 to shelf 4 of the stages of the next step S 25 the entry and leaving shelf group 4 '.
入出庫用棚群4′の棚4に移載されたコンテナ5を収納
エリア2,3の空の棚4に返却する動作は、第11図に示す
フロー図にしたがって行なわれる。同図において、まず
ステップS31でコンテナ5の返却がリクエストされる
と、入出庫用棚群4′の棚4にコンテナ5が入っている
かどうかのチェックが行なわれる。コンテナ5が入って
いるのを確認すると、つぎのステップS32でそのコンテ
ナ5を収納する棚4のロケーション・アドレスが決定さ
れる。ついでステップS33では該当する段のインナーピ
ッカー6に対し光通信ユニット9を通じ返却のコマンド
が送信される。このコマンドを受信した該当のインナー
ピッカー6は、ステップS34により入出庫用棚群4′に
向け走行を開始する。ステップS35により入出庫用棚群
4′の前にインナーピッカー6が到着して停止すると、
つぎのステップS36によりインナーピッカー6の出入機
構が作動して入出庫用棚群4′の棚4からコンテナ5が
インナーピッカー6上に取り込まれる。ステップS37に
よりインナーピッカー6へのコンテナ5の取込みが完了
すると、つぎのステップS38により目的の棚4に向けて
インナーピッカー6が走行を開始する。ステップS39に
より目的の棚4の前にインナーピッカー6が到着して走
行が完了すると、つぎのステップS40によりインナーピ
ッカー6の出力機構が再び作動して運ばれて来たコンテ
ナ5は棚4内に挿入される。ステップS41によりコンテ
ナ5の挿入が完了すると、つぎのステップS42により光
通信ユニット9を通じてインナーピッカー6からメイン
コンピュータ10の動作完了の信号が送信され、インナー
ピッカー6は次のコマンドを受けるまでそこで待機す
る。The operation of returning the container 5 transferred to the shelf 4 of the loading / unloading shelf group 4'to the empty shelf 4 in the storage areas 2 and 3 is performed according to the flowchart shown in FIG. In the figure, first, when the return of the container 5 at step S 31 is requested, it is checking whether contains container 5 on the shelves 4 Goods Movement shelf group 4 'is performed. Check that the container 5 is on, location address of the shelf 4 for accommodating the container 5 in step S 32 the next is determined. Then the command to return through the optical communication unit 9 is transmitted to the inner picker 6 stages corresponding step S 33. Inner picker 6 applicable that receives this command, in step S 34 starts traveling toward the entry and leaving shelf group 4 '. In step S 35, when the inner picker 6 arrives in front of the loading / unloading shelf group 4'and stops,
In the next step S 36, the loading / unloading mechanism of the inner picker 6 is activated and the container 5 is loaded onto the inner picker 6 from the rack 4 of the loading / unloading rack group 4 ′. If in step S 37 uptake container 5 to the inner picker 6 is completed, the inner picker 6 starts traveling toward the shelf 4 of the object in step S 38 follows. When the inner picker 6 arrives in front of the target shelf 4 in step S 39 and the traveling is completed, the output mechanism of the inner picker 6 is activated again in step S 40 and the container 5 that has been carried is moved to the shelf 4 Inserted inside. When the insertion of the container 5 is completed in step S 41, a signal indicating the operation completion of the main computer 10 is transmitted from the inner picker 6 through the optical communication unit 9 in the next step S 42 , and the inner picker 6 stays there until receiving the next command. stand by.
(発明の効果) 以上のように、この発明の自動保管検索装置によれば、
スライドアーム上に張架した環状索をその一方の張架ラ
イン側においてピッカーの本体側に固定するとともに、
上記無端環状索の他方の張架ライン側の一部を係合体に
連結して、スライドアームを進退動作させるのに伴って
スライドアーム上をその進退方向に向けて係合体がピッ
カー本体に対してスライドアームの移動距離の2倍の距
離を移動するようにしているので、汎用のコンテナに対
し側部にて係脱自在なかつ構成の簡単なスライドアーム
が実現でき、コンテナの出入動作において、スライドア
ームの進退ストロークを小さく抑えられるだけでなく、
スライドアームと係合体の進退駆動源を1つで兼用でき
るとともに、係合体の進退駆動を伝える伝達機構および
その制御系が極めて簡単になり、コストを低減できピッ
カーにおける載置空間を広く確保できるなどの効果が得
られる。(Effects of the Invention) As described above, according to the automatic storage / retrieval apparatus of the present invention,
While fixing the looped rope stretched on the slide arm to the body side of the picker at one of the stretched line sides,
A part of the other end of the endless looped rope on the side of the tension line is connected to the engaging body, and the engaging body is moved toward and away from the slide arm as the slide arm is moved forward and backward. Since the slide arm is moved by a distance twice as long as that of the slide arm, it is possible to realize a slide arm that can be easily engaged and disengaged on the side of a general-purpose container and has a simple structure. Not only can you keep the forward and backward stroke of the
A single slide arm and forward / backward drive source for the engaging body can be used together, and a transmission mechanism for transmitting the forward / backward drive of the engaging body and its control system are extremely simple, which can reduce the cost and secure a large mounting space for the picker. The effect of is obtained.
第1図はこの発明の一実施例である自動保管検索装置の
斜視図、第2図はそのインナーピッカーの動作機構を示
す平面図、第3図はその動作機構の側面図、第4図はそ
の動作機構の斜視図、第5図はその動作機構の動力伝達
系を示す斜視図、第6図は係合体の斜視図、第7図はコ
ンテナの斜視図、第8図は出力機構とメインコンピュー
タの信号授受系統を示すブロック図、第9図はこの自動
保管検索装置のコンテナ取出し動作を示すフロー図、第
10図はこの自動保管検索装置のフリーロケーション方式
における返却前処理の動作を示すフロー図、第11図はこ
の自動保管検索装置のコンテナ返却動作を示すフロー
図、第12図はインナーピッカーの出入機構のコンテナ取
出し動作を示す説明図である。 2,3……収納エリア 4……棚 5……コンテナ 5a1……縦リブ(係合部) 6……インナーピッカー 11……アウターピッカー 17……スライドアーム 29……係合体 30……無端チェーンFIG. 1 is a perspective view of an automatic storage / retrieval apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing an operating mechanism of the inner picker, FIG. 3 is a side view of the operating mechanism, and FIG. FIG. 5 is a perspective view of the operating mechanism, FIG. 5 is a perspective view showing a power transmission system of the operating mechanism, FIG. 6 is a perspective view of an engaging body, FIG. 7 is a perspective view of a container, FIG. FIG. 9 is a block diagram showing a signal transmission / reception system of a computer, and FIG. 9 is a flow chart showing a container taking-out operation of this automatic storage / retrieval device.
Fig. 10 is a flow chart showing the operation of pre-return processing in the free location method of this automatic storage and retrieval device, Fig. 11 is a flow diagram showing the container return action of this automatic storage and retrieval device, and Fig. 12 is the inner picker access mechanism. It is explanatory drawing which shows the container taking-out operation | movement. 2,3 …… Storing area 4 …… Shelf 5 …… Container 5a 1 …… Vertical rib (engagement part) 6 …… Inner picker 11 …… Outer picker 17 …… Slide arm 29 …… Engagement body 30 …… Endless chain
Claims (2)
(2、3)の棚開放側に沿って、棚(4)との間でコン
テナ(5)の出し入れを行なうピッカー(6)を移動自
在に設けた自動保管検索装置において、 前記ピッカー(6)に並設された前記棚(4)の両側部
に向けて進退駆動される一対のスライドアーム(17)
と、 前記スライドアーム(17)に設けられた、前記スライド
アーム(17)の進退方向に張架される環状索(30)と、 前記スライドアーム(17)に設けられた、前記スライド
アーム(17)と同一方向に進退自在で前記コンテナ
(5)の側壁の係合部(5a)に対し係脱駆動される係合
体(29)とを備え、 前記環状索(30)は、その一方の張架ライン側が前記ピ
ッカー(6)の本体側に固定されるとともに、他方の張
架ライン側の一部分が前記係合体(29)に連結され、 前記スライドアーム(17)の進退駆動に合せて該スライ
ドアーム(17)上で前記係合体(29)が前記ピッカー
(6)の本体に対して前記スライドアーム(17)の移動
距離の2倍の距離を移動するようにしたことを特徴とす
る自動保管検索装置。1. A picker (6) for loading and unloading a container (5) with respect to a shelf (4) along a shelf opening side of a storage area (2, 3) in which a plurality of shelves (4) are arranged. In an automatically storing and searching apparatus provided movably, a pair of slide arms (17) driven to move back and forth toward both sides of the shelf (4) arranged in parallel with the picker (6).
An annular rope (30) provided on the slide arm (17) and stretched in the forward and backward directions of the slide arm (17), and the slide arm (17) provided on the slide arm (17). ) And an engaging body (29) that can be moved back and forth in the same direction and that is driven to engage and disengage from the engaging portion (5a) of the side wall of the container (5), the annular rope (30) is The suspension line side is fixed to the main body side of the picker (6), and a part of the other suspension line side is connected to the engagement body (29), and the slide arm (17) is moved forward and backward to move the slide. The automatic storage characterized in that the engagement body (29) moves on the arm (17) with respect to the main body of the picker (6) by a distance that is twice the movement distance of the slide arm (17). Search device.
(33)を有し、このソレノイド(33)は前記環状索(2
2)に沿わせた給電線(29a)を介して前記ピッカー
(6)の本体側から給電される特許請求の範囲第1項記
載の自動保管検索装置。2. The engagement body (29) has an engagement / disengagement driving solenoid (33), and the solenoid (33) is the annular rope (2).
The automatic storage and retrieval device according to claim 1, wherein power is supplied from the main body side of the picker (6) through a power supply line (29a) along the line 2).
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JP62109583A Expired - Fee Related JPH075166B2 (en) | 1986-12-25 | 1987-05-01 | Automatic storage retrieval device |
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JP (1) | JPH075166B2 (en) |
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