JPH0749942A - 追跡装置 - Google Patents
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- JPH0749942A JPH0749942A JP6090943A JP9094394A JPH0749942A JP H0749942 A JPH0749942 A JP H0749942A JP 6090943 A JP6090943 A JP 6090943A JP 9094394 A JP9094394 A JP 9094394A JP H0749942 A JPH0749942 A JP H0749942A
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- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
- G06T7/251—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving models
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
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- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles
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- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】通常の多重相関法を使用する公知の装置より追
跡ミスおよび不安定を起こし難い、追跡装置を提供する
こと。 【構成】 空中プラットホームから路面車両を追跡する
のに適した装置は、熱撮像装置(1) から受信したデータ
を処理する相関装置(5) を使用する。装置は相関装置
(5) が使用する２進テンプレートを備え、テンプレート
(13)は追跡されるべき物体の大きい曲率の点(12)に基づ
いている。本発明は、たとえば空中プラットホームに搭
載された対地カメラから得られた像を表示する、対象物
の性質と同様のフィーの高密度の状態の下で、通常の相
関追跡装置と比較して、追跡ミスおよび不安定性をいち
じるしく減少する。
跡ミスおよび不安定を起こし難い、追跡装置を提供する
こと。 【構成】 空中プラットホームから路面車両を追跡する
のに適した装置は、熱撮像装置(1) から受信したデータ
を処理する相関装置(5) を使用する。装置は相関装置
(5) が使用する２進テンプレートを備え、テンプレート
(13)は追跡されるべき物体の大きい曲率の点(12)に基づ
いている。本発明は、たとえば空中プラットホームに搭
載された対地カメラから得られた像を表示する、対象物
の性質と同様のフィーの高密度の状態の下で、通常の相
関追跡装置と比較して、追跡ミスおよび不安定性をいち
じるしく減少する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物体を追跡する装置に関
し、特に都市環境における空中プラットホームから路面
車両を追跡するのに利用することができる。
し、特に都市環境における空中プラットホームから路面
車両を追跡するのに利用することができる。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、物体たとえ
ば対象とする自動車を含んだ連続した風景画像を発生す
る、画像装置と一緒に使用することを意図している。本
発明は画像装置によって発生された画像データを処理す
るように、また、対象物の位置を特定する連続した各画
像内に固定点を発生するように構成されている。本発明
の目的は、通常の多重相関(multiplicative correlatio
n)法を使用する公知の装置より追跡ミスおよび不安定性
を起こし難い追跡装置を提供することである。とくに、
特徴(feature）の密度が高いとき、通常の追跡装置は特
徴間の追跡ミスを起こし易い。さらに、コントラストの
小さい特徴に対して、通常の追跡装置によって得られた
固定点は特徴と関連する重大なエッジ構造に対して不安
定となる。
ば対象とする自動車を含んだ連続した風景画像を発生す
る、画像装置と一緒に使用することを意図している。本
発明は画像装置によって発生された画像データを処理す
るように、また、対象物の位置を特定する連続した各画
像内に固定点を発生するように構成されている。本発明
の目的は、通常の多重相関(multiplicative correlatio
n)法を使用する公知の装置より追跡ミスおよび不安定性
を起こし難い追跡装置を提供することである。とくに、
特徴(feature）の密度が高いとき、通常の追跡装置は特
徴間の追跡ミスを起こし易い。さらに、コントラストの
小さい特徴に対して、通常の追跡装置によって得られた
固定点は特徴と関連する重大なエッジ構造に対して不安
定となる。
【０００３】本発明は通常の追跡装置と比較して追跡ミ
スならびに不安定性がいちじるしく減少し、下記の状
態、すなわち i) 画像が対象とする特徴の空間周波数と同様の高密
度の特徴を含むとき、 ii) 特徴が、局部的背景画像に対してとくにコントラ
ストが少ないとき、 iii) 追跡すべき特徴の性質に関して基礎をなすいかな
る仮定も考慮されないとき、においてとくに有効であ
る。
スならびに不安定性がいちじるしく減少し、下記の状
態、すなわち i) 画像が対象とする特徴の空間周波数と同様の高密
度の特徴を含むとき、 ii) 特徴が、局部的背景画像に対してとくにコントラ
ストが少ないとき、 iii) 追跡すべき特徴の性質に関して基礎をなすいかな
る仮定も考慮されないとき、においてとくに有効であ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、背景内の基準
パッチ内に含まれる物体を有する連続した画像を受信す
る入力装置と、基準パッチ内の有効な曲率(curvature）
の区域に関する第１組のデータを発生する第１処理装置
と、前記第１組のデータから２進テンプレートを形成す
る第２処理装置と、風景画像と前記２進テンプレートと
を相関させて背景内の物体の位置を現す固定点を発生す
る第３処理装置とを有する追跡装置から成っている。
パッチ内に含まれる物体を有する連続した画像を受信す
る入力装置と、基準パッチ内の有効な曲率(curvature）
の区域に関する第１組のデータを発生する第１処理装置
と、前記第１組のデータから２進テンプレートを形成す
る第２処理装置と、風景画像と前記２進テンプレートと
を相関させて背景内の物体の位置を現す固定点を発生す
る第３処理装置とを有する追跡装置から成っている。
【０００５】しかして、大きい曲率の点はグレースケー
ル画像ついで２進画像を形成するためのしきい値から選
択される。２進点はその周りに形態学的拡大を実施しう
る種を形成する。一実施例において、基準パッチと連続
画像の間の積算相関が計算されるが、しかしそれは基準
パッチ内の大きい曲率点から与えられる２進画像内で非
ゼロと画定された点においてだけである。基準パッチと
連続画像の間の最大相関和の位置は固定点に等しい。第
２実施例において、特徴適合技術が２進テンプレートの
別個の区域と連続した画像の対応する区域との間に使用
される。
ル画像ついで２進画像を形成するためのしきい値から選
択される。２進点はその周りに形態学的拡大を実施しう
る種を形成する。一実施例において、基準パッチと連続
画像の間の積算相関が計算されるが、しかしそれは基準
パッチ内の大きい曲率点から与えられる２進画像内で非
ゼロと画定された点においてだけである。基準パッチと
連続画像の間の最大相関和の位置は固定点に等しい。第
２実施例において、特徴適合技術が２進テンプレートの
別個の区域と連続した画像の対応する区域との間に使用
される。
【０００６】ハフトランスフォーム(Hough transform)
に基づくいくつかの公知の追跡装置とは異なり、本発明
は基礎をなす画像成分に関して仮定はしない。基準画像
から自動的に２進テンプレートの認識を与えることによ
り（データ駆動型技術，data-driven technique)、物体
の形式が画像の間で大きく変わらないとすれば、対応は
ほぼ完全である。大きい曲率の点から与えられるテンプ
レートは、実際、重要な物理的構造の中間の局地性にお
いてだけ相関が生ずることを確実にする。さらに、テン
プレートは関連情報を把握し、すなわちこの構造の相対
的空間的配置記録し、同じ重要な特徴の空間的配置を含
む画像の部分に対する相関を実施する。本発明は３〜５
ミクロン帯域および８〜12ミクロン帯域の連続する熱的
画像において有効に作用することが示された。
に基づくいくつかの公知の追跡装置とは異なり、本発明
は基礎をなす画像成分に関して仮定はしない。基準画像
から自動的に２進テンプレートの認識を与えることによ
り（データ駆動型技術，data-driven technique)、物体
の形式が画像の間で大きく変わらないとすれば、対応は
ほぼ完全である。大きい曲率の点から与えられるテンプ
レートは、実際、重要な物理的構造の中間の局地性にお
いてだけ相関が生ずることを確実にする。さらに、テン
プレートは関連情報を把握し、すなわちこの構造の相対
的空間的配置記録し、同じ重要な特徴の空間的配置を含
む画像の部分に対する相関を実施する。本発明は３〜５
ミクロン帯域および８〜12ミクロン帯域の連続する熱的
画像において有効に作用することが示された。
【０００７】
【実施例】本発明のいくつかの実施例を、図面を参照し
て単なる例示として記載する。
て単なる例示として記載する。
【０００８】図１はヘリコプタのような空中プラットホ
ームからの都市の風景を見るように配置された撮像装置
１をブロック形式で示している。風景はその位置を追跡
しようとする路面車両をいつでも含んでいる。風景の画
像は撮像装置１の出力に接続されたフレーム形成装置２
の作用をうける。またフレーム形成装置２は入力信号
（Ｘ0 ，Ｙ0 ）を捕捉モジュール３から、別の入力信号
の組（Ｘi ，Ｙi ）を追跡制御モジュール４から受信す
る。フレーム形成装置２は都市の風景を含むグレースケ
ール画像Ｉ1 ，Ｉ2 ，・・Ｉn ）の時間的連続（または
連続フレーム）よりなる第１出力を有する。一連の固定
点（Ｘi ，Ｙi ）が追跡制御モジュール４によって形成
されるとき、第２出力は連続したグレースケール基準パ
ッチＰ0 ，Ｐ1 ・・・Ｐn を有する。各基準パッチは追
跡すべき自動車を含む都市風景の関連する画像内の区域
を画定する。最初のパッチＰ0 は獲得モジュール３によ
って発生された固定点により形成される。
ームからの都市の風景を見るように配置された撮像装置
１をブロック形式で示している。風景はその位置を追跡
しようとする路面車両をいつでも含んでいる。風景の画
像は撮像装置１の出力に接続されたフレーム形成装置２
の作用をうける。またフレーム形成装置２は入力信号
（Ｘ0 ，Ｙ0 ）を捕捉モジュール３から、別の入力信号
の組（Ｘi ，Ｙi ）を追跡制御モジュール４から受信す
る。フレーム形成装置２は都市の風景を含むグレースケ
ール画像Ｉ1 ，Ｉ2 ，・・Ｉn ）の時間的連続（または
連続フレーム）よりなる第１出力を有する。一連の固定
点（Ｘi ，Ｙi ）が追跡制御モジュール４によって形成
されるとき、第２出力は連続したグレースケール基準パ
ッチＰ0 ，Ｐ1 ・・・Ｐn を有する。各基準パッチは追
跡すべき自動車を含む都市風景の関連する画像内の区域
を画定する。最初のパッチＰ0 は獲得モジュール３によ
って発生された固定点により形成される。
【０００９】フレーム形成装置２の二つの出力はそれぞ
れ相関装置(correlator)５の入力に伝達される。さら
に、基準パッチＰ0 ，Ｐ1 ・・・Ｐn よりなるフレーム
形成装置２の第２の出力は、エッジ検出装置６の入力に
加えられる。エッジ検出装置６の出力は、ついで曲率発
生装置７入力に加えられる。曲率発生装置７の出力は２
進化および拡張大モジュール(binarisation and dilati
on module)８に伝達され、その出力は相関装置５の第３
の入力を形成する。相関装置５の出力は追跡制御モジュ
ール４により撮像装置１の高度を調節するため使用さ
れ、たとえば視野はつねに追跡すべき自動車に合わされ
る。作用において、第１基準パッチＰ1 はエッジ検出装
置６の作用をうける。その作用は、水平ならびに垂直方
向の局部的エッジ検出を含む。通常の設備は二つのエッ
ジマップを製作するため５＊５局部的エッジ検出装置を
使用している。
れ相関装置(correlator)５の入力に伝達される。さら
に、基準パッチＰ0 ，Ｐ1 ・・・Ｐn よりなるフレーム
形成装置２の第２の出力は、エッジ検出装置６の入力に
加えられる。エッジ検出装置６の出力は、ついで曲率発
生装置７入力に加えられる。曲率発生装置７の出力は２
進化および拡張大モジュール(binarisation and dilati
on module)８に伝達され、その出力は相関装置５の第３
の入力を形成する。相関装置５の出力は追跡制御モジュ
ール４により撮像装置１の高度を調節するため使用さ
れ、たとえば視野はつねに追跡すべき自動車に合わされ
る。作用において、第１基準パッチＰ1 はエッジ検出装
置６の作用をうける。その作用は、水平ならびに垂直方
向の局部的エッジ検出を含む。通常の設備は二つのエッ
ジマップを製作するため５＊５局部的エッジ検出装置を
使用している。
【００１０】つぎの作用において、曲率発生装置７によ
って実施された、二つのエッジマップ(edge map)は積算
され非ゼロ点に対する二つのエッジマップの和である関
数によって正規化(normalise）される。得られた画像は
画像表面のガウスの曲率の単純化された（しかし関連し
た）ものである。ついで形成装置７の出力は２進化およ
び拡大モジュール８により処理される。形成装置７から
えられた（基準パッチＰ1 を隠すものと考えうる）曲率
画像は、しきい値で、かつ２進化され大きい曲率の点の
２進画像を形成する。背景比率に対する信号はきわめて
大きく、選択されたしきい値は広い範囲の値に対して厳
密なものではないことが分かった。この特性は大きい範
囲の画像形式に対して上記方法の有効性に寄与する。２
進画像を含む各点は、それぞれの大きい曲率の点の周り
に形態学上の拡大を実施することによりモジュール８に
よって変形される。この結果、各点は“不鮮明”にな
る。
って実施された、二つのエッジマップ(edge map)は積算
され非ゼロ点に対する二つのエッジマップの和である関
数によって正規化(normalise）される。得られた画像は
画像表面のガウスの曲率の単純化された（しかし関連し
た）ものである。ついで形成装置７の出力は２進化およ
び拡大モジュール８により処理される。形成装置７から
えられた（基準パッチＰ1 を隠すものと考えうる）曲率
画像は、しきい値で、かつ２進化され大きい曲率の点の
２進画像を形成する。背景比率に対する信号はきわめて
大きく、選択されたしきい値は広い範囲の値に対して厳
密なものではないことが分かった。この特性は大きい範
囲の画像形式に対して上記方法の有効性に寄与する。２
進画像を含む各点は、それぞれの大きい曲率の点の周り
に形態学上の拡大を実施することによりモジュール８に
よって変形される。この結果、各点は“不鮮明”にな
る。
【００１１】上記工程は図３のａからｃに図示されてい
る。図３のａは路面車両９を示す風景の熱画像を示して
いる。熱画は風防１０周囲のコントラストおよび曲率の
大きい区域を示し、風防は冷たい空および熱い車輪の周
りの区域１１に反射する。図３のｂは曲率の大きい点の
２進化された画像を、図３のｃは拡大工程の結果を示
す。２進化および拡大モジュールの出力は２進化テンプ
レート１３を形成する。拡大量は基準パッチ画像内のフ
ィーのスケールに従って予め設定される。モジュール８
からテンプレートの出力は関連装置５による関連処理に
使用される。この最終的段階において、積算相関がたと
えば基準パッチＰ1 と連続した画像、この場合Ｉ2 との
間で実施される。しかしながら、相関和は２進テンプレ
ート１３内の非ゼロ点のみに蓄積される。このようにし
て、相関は画像内の重要な区域、すなわち、曲率の大き
い点の付近の区域に発生する。したがって、背景比率に
対する信号は増加する。相関装置の出力は自動車を画像
Ｉ2 内に位置決めする固定点である。全工程は同様に連
続した画像Ｉ3 に関連するつぎの基準パッチＰ2 に対し
て反復され、さらに続けられる。
る。図３のａは路面車両９を示す風景の熱画像を示して
いる。熱画は風防１０周囲のコントラストおよび曲率の
大きい区域を示し、風防は冷たい空および熱い車輪の周
りの区域１１に反射する。図３のｂは曲率の大きい点の
２進化された画像を、図３のｃは拡大工程の結果を示
す。２進化および拡大モジュールの出力は２進化テンプ
レート１３を形成する。拡大量は基準パッチ画像内のフ
ィーのスケールに従って予め設定される。モジュール８
からテンプレートの出力は関連装置５による関連処理に
使用される。この最終的段階において、積算相関がたと
えば基準パッチＰ1 と連続した画像、この場合Ｉ2 との
間で実施される。しかしながら、相関和は２進テンプレ
ート１３内の非ゼロ点のみに蓄積される。このようにし
て、相関は画像内の重要な区域、すなわち、曲率の大き
い点の付近の区域に発生する。したがって、背景比率に
対する信号は増加する。相関装置の出力は自動車を画像
Ｉ2 内に位置決めする固定点である。全工程は同様に連
続した画像Ｉ3 に関連するつぎの基準パッチＰ2 に対し
て反復され、さらに続けられる。
【００１２】望むならば、相関装置５は上記相関工程か
ら生ずる相関面を形成するような形状にされている。そ
のような面は対象とする画像の特徴の一層大きい局所
化、および、通常の積算相関工程に対応する相関面より
背景比率に対して一層高い信号を示す。別の実施例を示
す図２を参照する。第１ならびに第２の実施例に共通の
要素は同じ符号で示されている。図２において、たとえ
ば熱撮像装置によって形成されたグレースケール画像の
基準パッチＰ1 は、エッジ検出装置６、曲率発生装置７
および２進および拡大モジュール８によって、図１を参
照して記載したのと同様に処理される。二つの実施例の
相違点は、相関装置５の機能に存在する。本質的に、積
算相関工程よりむしろ減算相関工程が使用される。
ら生ずる相関面を形成するような形状にされている。そ
のような面は対象とする画像の特徴の一層大きい局所
化、および、通常の積算相関工程に対応する相関面より
背景比率に対して一層高い信号を示す。別の実施例を示
す図２を参照する。第１ならびに第２の実施例に共通の
要素は同じ符号で示されている。図２において、たとえ
ば熱撮像装置によって形成されたグレースケール画像の
基準パッチＰ1 は、エッジ検出装置６、曲率発生装置７
および２進および拡大モジュール８によって、図１を参
照して記載したのと同様に処理される。二つの実施例の
相違点は、相関装置５の機能に存在する。本質的に、積
算相関工程よりむしろ減算相関工程が使用される。
【００１３】モジュール８の出力に現れる拡大２進画像
は、分割モジュール１４によって２進画像の各別の区域
に対応する多数のサブパッチ、たとえば図３のｃにおけ
る区域１３Ａ，１３Ｂおよび１３Ｃに分割される。同様
に、連続したグレースケール画像Ｉ2 内に含まれた基準
パッチＰ2 は分割モジュール１５によって対応する区域
に分割される。サブパッチおよびサブ分割区域はフィー
点適合モジュール１６によって処理される。本質的にパ
ッチは、現在の画像におけるおよび連続した画像内の限
定された探索区域における対象の特徴のため、大きい曲
率の個々の点の周りに設置される。これらの点の間に、
対をなす適合が生ずる。特徴点適合モジュール１６はサ
ブパッチ（ｉ）とサブ分割区域（ｊ）の間のもっともよ
い適合を決定するように構成されている。このことはま
ずすべての対（ｉ，ｊ）の最大相関係数を発見すること
によって達成される。つぎに、適合モジュール１６はす
べての他の適合からその相関係数を除外する。つぎに、
すべて残りの対の最大相関係数が計算される。最後に、
この過程が予め選択された値以上のすべての適合がえら
れるまで反復される。
は、分割モジュール１４によって２進画像の各別の区域
に対応する多数のサブパッチ、たとえば図３のｃにおけ
る区域１３Ａ，１３Ｂおよび１３Ｃに分割される。同様
に、連続したグレースケール画像Ｉ2 内に含まれた基準
パッチＰ2 は分割モジュール１５によって対応する区域
に分割される。サブパッチおよびサブ分割区域はフィー
点適合モジュール１６によって処理される。本質的にパ
ッチは、現在の画像におけるおよび連続した画像内の限
定された探索区域における対象の特徴のため、大きい曲
率の個々の点の周りに設置される。これらの点の間に、
対をなす適合が生ずる。特徴点適合モジュール１６はサ
ブパッチ（ｉ）とサブ分割区域（ｊ）の間のもっともよ
い適合を決定するように構成されている。このことはま
ずすべての対（ｉ，ｊ）の最大相関係数を発見すること
によって達成される。つぎに、適合モジュール１６はす
べての他の適合からその相関係数を除外する。つぎに、
すべて残りの対の最大相関係数が計算される。最後に、
この過程が予め選択された値以上のすべての適合がえら
れるまで反復される。
【００１４】最終的相関段階において、固定点がモジュ
ール１７によって形成される。固定点の形成は、いくつ
かの公知の方法のいずれか一つによって実施することが
できる。一つの選択は中でも提供されるデータの特性に
依存するのが好ましい。たとえば、データがとくにノイ
ズが多くかつ偽の適合が大きい見込みがあるならば、最
善の対をなす相関は固定位置を改善するために使用され
るべきである。そうでなければ、ノイズ含有量が少ない
データに対して、（しきい値以上の）一組の対をなす相
関適合に対して、平均位置は固定位置を改善するため使
用されるべきである。第３の別の例は強制的に適合さ
せ、すなわち（しきい値以上の）対をなす適合のサブセ
ットは、平均固定位置を形成するため使用される。サブ
セットは平均固定位置が前のフレーム用に確立された固
定位置から一定距離内にあるように選択される。この拘
束は、対をなす不適合および正確でない固定点に対する
付加的安全性を加える。
ール１７によって形成される。固定点の形成は、いくつ
かの公知の方法のいずれか一つによって実施することが
できる。一つの選択は中でも提供されるデータの特性に
依存するのが好ましい。たとえば、データがとくにノイ
ズが多くかつ偽の適合が大きい見込みがあるならば、最
善の対をなす相関は固定位置を改善するために使用され
るべきである。そうでなければ、ノイズ含有量が少ない
データに対して、（しきい値以上の）一組の対をなす相
関適合に対して、平均位置は固定位置を改善するため使
用されるべきである。第３の別の例は強制的に適合さ
せ、すなわち（しきい値以上の）対をなす適合のサブセ
ットは、平均固定位置を形成するため使用される。サブ
セットは平均固定位置が前のフレーム用に確立された固
定位置から一定距離内にあるように選択される。この拘
束は、対をなす不適合および正確でない固定点に対する
付加的安全性を加える。
【図１】本発明による追跡装置の一実施例を示す図であ
る。
る。
【図２】本発明による追跡装置の別の実施例を示す図で
ある。
ある。
【図３】ａ，ｂおよびｃはデータ処理の連続した段階を
示す図である。
示す図である。
【符号の説明】 １ 熱撮像装置 ２ フレーム形成装置 ３ 捕捉モジュール ４ 追跡制御モジュール ５ 相関装置 ６ エッジ検出装置 ７ 曲率発生装置 ８ ２進化および拡大モジュール 14 サブ分割モジュール 15 サブ分割モジュール 16 特徴点適合装置 17 固定点形成装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 9/00 Ｚ (72)発明者 テイモテイ・ジヨン・パーソンズ イギリス国．ブリストル・ビイエス12・７ キユダブリユ．フイルトン．ピーオー・ボ ツクス．５．ブリテツシユ・エアロスペー ス・デフエンス・リミテツド内
Claims (3)
- 【請求項１】 背景内の基準パッチ（Ｐ0 ）内に含まれ
る物体を有する連続した画像（Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 ）を受
信する入力装置（２）と、 基準パツチ（Ｐ0 ）内の有効な曲率の区域に関する第１
組のデータを発生する第１処理装置（６，７）と、 前記第１組のデータから２進テンプレートを形成する第
２処理装置（８）と、 風景画像と前記２進テンプレートとを相互に関連させて
背景内の物体の位置を現す固定点を形成する第３処理装
置（５）とを有することを特徴とする追跡装置。 - 【請求項２】 前記風景画像が基準パッチ（Ｐ0 ）及び
連続した画像（Ｉ1 ）を有することを特徴とする請求項
１に記載の追跡装置。 - 【請求項３】 第３処理装置（５）が、２進テンプレー
トの別々のサブ区域と連続した画像の対応する区域との
間の特徴点適合作業を実施するように構成されているこ
とを特徴とする請求項１に記載の追跡装置。
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