JPH074972A - ジャイロ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 製造費用が安く且つ寿命が長く耐久性に優
れ、更に応用範囲が広いジャイロ装置を提供することを
目的とする。 【構成】 中心軸線をスピン軸とするジャイロロータ２
０と、ジャイロロータ２０を内部に収容するジャイロケ
ース２７と、ジャイロロータ２０を中心軸線周りに高速
回転させるための駆動装置と、ジャイロケースに対して
ジャイロロータを中心軸線周りに回転可能に支持するた
めの軸受け装置と、を有するジャイロ装置において、ジ
ャイロケース２７に対してジャイロロータ２０のスピン
軸を中心軸線に直交し且つ互いに直交する２つの制御軸
線周りに拘束する２つの拘束制御系を有し、ジャイロロ
ータ２０は円盤状をなし、軸受け装置は反磁性支持方式
である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車、船舶、航空機
等の移動体に使用して好適な、慣性空間に対する角速度
又は角変化を検出するためのジャイロ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７に従来のジャイロ装置の例を示す。
このジャイロ装置は静電ジャイロと称され、球形のジャ
イロロータ１を有する。斯かるジャイロロータ１のスピ
ン軸線方向を図示のようにＺ軸とし、それに垂直な互い
に直交する２つの軸線をそれぞれＸ軸、Ｙ軸とする。

【０００３】球形のジャイロロータ１はジャイロケース
２の内部の球形の空洞内に収容されており、斯かる空洞
は真空に維持されている。ジャイロケース２はＸ軸方向
に沿って配置された１対の電極３，３’と、Ｙ軸方向に
沿って配置された１対の電極４，４’と、Ｚ軸方向に沿
って配置された１対の電極５，５’とを有し、斯かる電
極には図示しない静電支持回路が接続されている。３対
の電極によって発生される静電力によって、ジャイロロ
ータ１はジャイロケース２に対して非接触的に支持され
る。ジャイロロータ１の赤道（ジャイロロータがＸＹ平
面と交差する線）に沿って互いに９０°の角度間隔にて
４つのコイル６−１，６−２，６−３，６−４が配置さ
れており、斯かるコイルによって発生された回転磁界に
よってジャイロロータ１はＺ軸をスピン軸とする回転運
動をする。

【０００４】ジャイロロータ１の赤道には円周方向に全
周的に（ジグザグ）模様７が印されており、それに対応
してジャイロロータ１の赤道に沿って互いに９０°の角
度間隔にて４つの光学的ピックアップ８−１，８−２，
８−３，８−４が配置されている。ジャイロロータ１が
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸周りに回転変位すると、各光学的ピ
ックアップによって対応する模様の変位が検出され、ジ
ャイロロータ１の角度変位が検出される。

【０００５】このジャイロ装置を作動させる場合、先
ず、静電支持回路によって電極３，３’、４，４’、
５，５’に電圧を付与して静電力を発生させ、それによ
ってジャイロロータ１をジャイロケース１に対して非接
触的に支持する。次に、４つのコイル６−１，６−２，
６−３，６−４に交流電圧を印加して回転磁界を生成す
る。それによってジャイロロータ１はＺ軸をスピン軸と
して高速回転する。所望の回転数に達すると、交流電圧
はカットオフされるが、ジャイロロータ１はその後の使
用期間中惰性回転し続ける。ジャイロロータ１は高真空
に維持されたジャイロケース１の空洞内にて非接触的に
支持されているため、数カ月以上回転し続ける。

【０００６】ジャイロロータ１には外部よりいかなるト
ルクも作用しないから、ジャイロケース２がどのような
運動をしても、慣性の法則によって、ジャイロロータ１
のスピン軸線の方向は慣性空間に対して一定方向に維持
される。

【０００７】従って、ジャイロロータ１の赤道部に設け
たジグザグ模様７のジャイロケース２に対する相対的変
位を光学的ピックアップ８−１〜８−４によって検出す
ることにより、ジャイロケース２が装備されている航行
体の角度変位が高精度にて検出される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来のジャイロ装置で
は、ジャイロロータ１を完全な真球体に製造する必要が
あった。ジャイロロータ１の真球体度が不完全である
と、電極からの支持力がトルク成分を有することとな
り、姿勢角が変化するときドリフトが発生する。従っ
て、ジャイロロータ１を製造するための球体加工に多大
の労力と時間を要し、製造費用が高くなる欠点があっ
た。

【０００９】静電支持力は球状のジャイロロータ１の質
量に比較して充分大きくないため、振動、衝撃等によっ
てジャイロロータ１がジャイロケース１の空洞壁に接触
し破損することがある。従って、苛酷な振動、衝撃等の
存在する条件下では使用することができない欠点があっ
た。また、非使用状態では、ジャイロロータ１がジャイ
ロケース１の空洞壁に直接接触しているから、振動、衝
撃等によってジャイロロータ１の表面が変形し又は破損
することがあり、ジャイロ装置の寿命を長くすることが
できない欠点があった。

【００１０】静電支持ジャイロはそのスピン軸線が常時
慣性空間の一定方向を指示し続けるため、所謂積分ジャ
イロと称される。この形式のジャイロは航行体の主軸が
ジャイロの制御軸線に対して角度変化したとき、航行体
の主軸に関する角度変化や角速度を直接検出することが
できない欠点がある。

【００１１】本発明は斯かる点に鑑み、製造費用が安く
且つ寿命が長く耐久性に優れ、更に応用範囲が広いジャ
イロ装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明によると、例えば
図１に示すように、中心軸線をスピン軸とするジャイロ
ロータ２０と、ジャイロロータ２０を内部に収容するジ
ャイロケース２７と、ジャイロロータ２０を中心軸線周
りに高速回転させるための駆動装置８０と、ジャイロケ
ースに対してジャイロロータを中心軸線周りに回転可能
に支持するための軸受け装置と、を有するジャイロ装置
において、ジャイロケース２７に対してジャイロロータ
２０のスピン軸を中心軸線に直交し且つ互いに直交する
２つの制御軸線周りに拘束する２つの拘束制御系５０，
５０’（５０のみ図示）を有し、ジャイロロータ２０は
円盤状をなし、軸受け装置は反磁性支持方式である。

【００１３】本発明によると、例えば図１に示すよう
に、ジャイロ装置において、円盤状のジャイロロータ２
０は金属よりなり、その中心位置に同心的に配置された
複数の反磁性体物質よりなるリング部材を有する。

【００１４】本発明によると、例えば図１に示すよう
に、ジャイロ装置において、拘束制御系５０，５０’は
静電方式である。

【００１５】

【作用】ジャイロロータ２０は反磁性物質にて円盤状に
形成され、ジャイロケース２７に設けられた永久磁石２
８，２９，２８’，２９’との間の相互作用によってジ
ャイロケース２７内に非接触的に支持される。ジャイロ
ケース２７の上側内面及び下側内面には円周方向に沿っ
て回転駆動用コイル３０−１〜３０−４、３０’−１〜
３０’−４が配置されており、斯かるコイルに交番電圧
を印加することによってジャイロータ２０は高速回転す
る。

【００１６】ジャイロケース２７の上側内面及び下側内
面には更に静電電極２９−１〜２９−４、２９’−１〜
２９’−４が配置されており、斯かる電極に接続された
拘束制御系によってジャイロータ２０はジャイロケース
２７内の所定の位置に拘束されており、Ｘ及びＹ検出系
６０，７０によって入力角速度が演算される。

【００１７】

【実施例】以下に図１〜図６を参照して本発明の実施例
について説明する。図１は本発明のジャイロ装置の例を
示しており、ジャイロ装置は円盤状のジャイロロータ２
０と斯かるジャイロロータ２０を収容するジャイロケー
ス２７を有する。

【００１８】ジャイロロータ２０は反磁性物質によって
形成されており、２つの主面、即ち上面及び下面には同
心的に配置されたリング状溝２１が形成されている。

【００１９】ジャイロケース２７は上側底部材２２と下
側底部材２４と両者を接続する環状のスペーサ２３とを
有し、上側底部材２２とスペーサ２３と下側底部材２４
とは例えば小ねじ２５によって接続されてよい。こうし
て、ジャイロケース２７の内部にはジャイロロータ２０
を収容するための円盤状の空洞部２６が形成される。

【００２０】上側底部材２２の内面には中心軸線に整合
して円盤状永久磁石２８’とリング状永久磁石２９’が
配置されており、同様に、下側底部材２４の内面にはそ
れに対応して円盤状永久磁石２８と（単数又は複数の）
リング状永久磁石２９が配置されている。上側の円盤状
永久磁石２８’及び（単数又は複数の）リング状永久磁
石２９’は、容器状に形成された磁性材よりなる継鉄３
１’内に接合され、斯かる継鉄３１’は上側底部材２２
に組み込まれている。同様に下側の円盤状永久磁石２８
及びリング状永久磁石２９は容器状に形成された磁性材
よりなる継鉄３１内に接合され、斯かる継鉄３１は下側
底部材２４に組み込まれている。

【００２１】上側底部材２２の内面には磁石２８’、２
９’の外側に同心的に静電支持電極２９’−１〜２９’
−４及びロータ回転駆動用コイル３０’−１〜３０’−
４が配置されており、同様に、下側底部材２４の内面に
は磁石２８、２９の外側に同心的に静電支持電極２９−
１〜２９−４及びロータ回転駆動用コイル３０−１〜３
０−４が配置されている。

【００２２】上側底部材２２には空洞部２６に通ずる孔
２２Ａが形成されており、一方の孔２２Ａにはパイプ３
４が接続されており斯かるパイプ３４を経由して空洞部
２６が排気され、真空にされる。他方の孔２２Ａにはキ
ャップ３２が装填され、斯かるキャップ３２は空洞部２
６を長期間高い真空度に維持するためにゲッタ部材３３
を内蔵する。

【００２３】次に図２を参照して本例のジャイロ装置に
設けられた拘束制御系及びロータ駆動系の構成と動作を
説明する。本例のジャイロ装置は、ジャイロロータ２０
のＹ軸周りの回転を拘束して一定の位置に保持するため
のＹ拘束制御系５０と、ジャイロロータ２０のＸ軸周り
の回転を拘束して一定の位置に保持するためのＸ拘束系
５０’（図示なし）と、ジャイロロータ２０をＺ軸周り
に回転駆動するためのロータ駆動系８０と、を有する。
本例の拘束制御系５０，５０’は静電方式である。

【００２４】Ｙ拘束系５０は交流電源４０を有し、斯か
る交流電源４０の一端は接地され他端は２つのトランス
４１，４２の各中点Ｔ１，Ｔ２に接続されている。第１
のトランス４１の出力端Ｔ３，Ｔ４はそれぞれ電極２
９’−３，２９−３に接続され、第２のトランス４２の
出力端Ｔ５，Ｔ６はそれぞれ電極２９’−１，２９−１
に接続されている。２つのトランス４１，４２の出力端
Ｔ３，Ｔ４及びＴ５，Ｔ６は出力端子５０ａ，５０ｂ及
び５０ｃ，５０ｄを経由してＸ検出系６０に接続されて
いる。

【００２５】周波数ｆ_o の交流電源４０と２つのトラン
ス４１，４２（各トランスのインダクタンスをＬとす
る。）と電極とジャイロロータ２０とによって構成され
るコンデンサ（静電容量をＣとする。）よりなる共振回
路の共振周波数ｆ_a （＝１／２π√ＬＣ）は上記周波数
ｆ_o より小さい値に設定される。

【００２６】次にロータ駆動系８０の構成を説明する。
ロータ駆動系８０は駆動用交流電源８１とそれに接続さ
れた４つのコイル３０−１，３０−２，３０−３，３０
−４とを有する。２相交流電圧の基本相は直列に接続さ
れた第１の対のコイル３０−２，３０−４に接続され、
２相交流電圧の９０°相は直列に接続された第２の対の
コイル３０−１，３０−３に接続される。

【００２７】４つのコイル３０−１，３０−２，３０−
３，３０−４に駆動用交流電源８１より交番電圧が付与
されると、ジャイロケース２７の空洞部２６に駆動用交
流電源８１の周波数に比例した回転磁界が発生し、斯か
る磁界とジャイロロータ２０内に発生した渦電流との相
互作用によってジャイロータ２０は回転する。

【００２８】図３を参照してＸ検出系の構成と動作を説
明する。Ｘ検出系６０は、図示のように、入力端子５０
ａ，５０ｂ及び５０ｃ，５０ｄを経由して２つのトラン
ス４１，４２の出力端Ｔ３，Ｔ４及びＴ５，Ｔ６の各々
に接続された４つの分圧部６１−１〜６１−４と斯かる
分圧部の各々に接続された４つの整流部６２−１〜６２
−４と各２つの整流部６２−１，６２−２及び６２−
３，６２−４に接続された２つの差動部６３−１，６３
−２と斯かる２つの差動部に接続された第３の差動部６
４とを有する。

【００２９】２つのトランス４１，４２の出力端Ｔ３，
Ｔ４及びＴ５，Ｔ６の端子出力は通常１０００Ｖ以上の
高電圧であるため、斯かる電圧は４つの分圧部６１−１
〜６１−４によって低圧電圧に分圧され、４つの整流部
６２−１〜６２−４にて直流電圧に整流される。斯かる
直流電圧信号は差動部６３−１，６３−２，６４にて差
動演算される。こうして、第２の差動部６４の出力端よ
りジャイロロータ２０のＸ軸周りの回転角速度ｄφ_X ／
ｄｔを指示するジャイロ信号が得られる。

【００３０】Ｘ拘束制御系５０’とそれに接続されたＹ
検出系７０の構成及び動作は、上述のＹ拘束制御系及び
Ｘ検出系６０と同様なので説明は省略する。

【００３１】次に図４を参照して本例のジャイロ装置の
動作を説明する。図４はＹ拘束系の第２のトランス４２
とそれに接続された電極２９−１，２９’−１よりなる
共振系の動作を示す共振曲線のグラフであり、縦軸は一
方の電極、例えば、ジャイロロータ２０の上方に配置さ
れた電極２９’−１の電極電圧Ｖ_T 、横軸は周波数比
（ｆ_O ／ｆ_a ）である。ここに、ｆ_O は上述のように交
流電源４０の周波数であり、ｆ_a は共振回路の共振周波
数ｆ_a （＝１／２π√ＬＣ）である。

【００３２】ジャイロロータ２０が上方に変位した場合
を考える。ジャイロロータ２０とその上方に配置された
電極２９’−１との間の距離が減少し、両者間の静電容
量Ｃは増加する。従って、共振周波数ｆ_a （＝１／２π
√ＬＣ）は減少し、周波数比（ｆ_O ／ｆ_a ）は増加す
る。その結果、図示のように、電極２９’−１の電極電
圧Ｖ_T は動作電圧Ｖ_TOより小さくなる。こうして、上側
の電極２９’−１とジャイロロータ２０との間に働く引
力は小さくなる。

【００３３】ジャイロロータ２０とその下方に配置され
た電極２９−１との間の関係は丁度それと逆になる。ジ
ャイロロータ２０とその下方に配置された電極２９−１
との間の距離は増加し、両者間の静電容量Ｃは減少す
る。従って、共振周波数ｆ_a （＝１／２π√ＬＣ）は増
加し、周波数比（ｆ_O ／ｆ_a ）は減少する。その結果、
電極２９−１の電極電圧Ｖ_T は動作電圧Ｖ_TOより大きく
なる。こうして、下側の電極２９−１とジャイロロータ
２０との間に働く引力は大きくなる。

【００３４】こうしてジャイロロータ２０が上方に変位
した場合、ジャイロロータ２０を上方に偏倚させる力が
小さくなり、下方に偏倚させる力が大きくなるため、ジ
ャイロロータ２０は相対的に下方に偏倚され、元の位置
に戻るように動作する。

【００３５】ジャイロロータ２０のスピン運動による角
運動ベクトルＨを図２に示すようにＺ軸に沿って上方向
きにとる。ジャイロケース２７がＸ軸周りに角速度ｄφ
_X ／ｄｔで回転変位した場合、ジャイロロータ２０は上
述のＹ拘束系５０の作用によりＹ軸周りに僅かな角度だ
け回転する。ジャイロロータ２０がＹ軸周りに回転する
と、それに抵抗するように電極２９−１，２９’−１に
よって下向きの力が発生し、電極２９−３，２９’−３
によって上向きの力が発生する。こうしてジャイロロー
タ２０に対してＹ軸周りのトルクＴ＝Ｈ・ｄφ_X ／ｄｔ
が作用することとなる。即ち、ジャイロロータ２０は、
ジャイロケース２７のＸ軸周りの角速度ｄφ_X ／ｄｔに
等しい角速度にて慣性空間に対してプリセッション運動
することによって釣り合うこととなる。

【００３６】図５を参照して本例のジャイロロータ２０
の軸受け機構を説明する。本例によると、ジャイロロー
タ２０の軸受け機構は反磁性方式であり、ジャイロロー
タ２０は反磁性効果によってジャイロケース２７より浮
上して支持されるように構成されている。斯かる原理を
説明する。本例のジャイロロータ２０は反磁性材料によ
って形成されており、その主面には環状に配置された突
起部２０Ａを有する。円盤状永久磁石２８及びリング状
永久磁石２９によって斯かる磁石２８，２９とジャイロ
ロータ２０との間の空間に磁界Φが生成される。

【００３７】ジャイロロータ２０の突起部２０Ａには反
磁性効果によって磁界Φの大きさに比例した磁極が誘発
される。即ち、突起部２０Ａのうち磁石２８，２９のＮ
極に近い部分には同一極性のＮ極が誘発され、磁石２
８，２９のＳ極に近い部分には同一極性のＳ極が誘発さ
れる。尚、突起部２０Ａを半径方向に複数列設けること
によって、半径方向の軸受け効果を高くすることができ
る。

【００３８】こうして、ジャイロロータ２０の突起部２
０Ａには対応する磁石２８，２９の極性と同一極性の磁
極が誘発されて、両者間に反発力が発生する。この反磁
性効果によって生成される反発力によってジャイロロー
タ２０はジャイロケース２７の磁石２８，２９より浮上
する。

【００３９】ジャイロロータ２０の突起部２０Ａと磁石
２８，２９との間の距離δが小さくなると、磁界Φが大
きくなり、ジャイロロータ２０に誘発される磁極の強さ
が大きくなり、反発力は増大する。従って、本例による
と、両者の間隔δが小さくなるとジャイロロータ２０を
浮上させる上向きの力が増加するため、流体軸受と同様
の機能が提供され、ジャイロロータ２０は、常に、ジャ
イロケース２７に対して所望の距離だけ隔置して支持さ
れることができる。

【００４０】尚、ジャイロロータ２０に使用される反磁
性体材料にはグラファイト、ビスマス等がある。

【００４１】図６にジャイロロータ２０の他の実施例を
示す。この例では、ジャイロロータ２０は円盤状部分２
０Ｂと複数列の環状に配置された突起部２０Ａを有す
る。円盤状部分２０Ｂは反磁性材料以外の材料によって
形成され、突起部２０Ａは反磁性材料によって形成され
ている。円盤状部分２０Ｂは、例えば、アルミニウム、
ベリリウム等の如き比較的比重の小さい材料が好まし
い。突起部２０Ａは、適当な方法によって円盤状部分２
０Ｂに接着されてよく、例えば蒸着によって一体的に接
着されてよい。

【００４２】好ましくは、円盤状部分２０Ｂはアルミニ
ウムによって形成される。アルミニウムは渦電流モータ
としての効率が良いという特徴があり、ジャイロロータ
としての軸受け特性を向上させることができ、振動、衝
撃等の外乱に強いジャイロ装置が得られる。

【００４３】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、ジャイロロータ２０の
軸受け装置として反磁性効果を利用しているため、ジャ
イロロータ２０をジャイロケース２７に対して非接触的
に支持することができ、且つ外部の電力等の付加的エネ
ルギを必要としない利点がある。

【００４５】本発明によれは、ジャイロロータ２０の軸
受け装置として反磁性効果を利用しているため、非動時
にも、ジャイロロータ２０はジャイロケース２７に対し
て非接触的に支持されており、従って、振動、衝撃等の
苛酷な環境下においても故障がなく且つ長寿命のジャイ
ロ装置が得られる利点がある。

【００４６】本発明によれば、ジャイロロータ２０は高
真空に保持されたジャイロケース２７内に非接触的に支
持され、静電力を利用した拘束制御系が用いられている
から、ジャイロロータ２０が高速度にて回転しても抵抗
による発熱及びエネルギ損失が小さく、回転駆動装置の
エネルギ消費量が少ない。従って、温度ドリフト安定性
が高く且つ消費電力が小さい高精度のジャイロ装置を得
ることができる利点がある。

【００４７】本発明によれば、ジャイロロータ２０とし
てアルミニウム製の円盤に反磁性材料よりなるリング状
突起を設けた構造とすることによって、回転効率が良く
且つ振動、衝撃に強いジャイロ装置を提供することがで
きる利点がある。

【００４８】本発明によれば、ジャイロロータ２０とし
てアルミニウム製の円盤に反磁性材料よりなるリング状
突起を設けた構造とすることによって、静電支持体とし
て電極等を設けることなく、製造工程が簡単化すること
ができる利点がある。

【００４９】本発明によれば、拘束制御系によってジャ
イロロータ２０は常にジャイロケース２７の内部にて所
定の位置に拘束されるため、ストラップダウンジャイロ
として、応用範囲が広いジャイロ装置が得られる利点が
ある。

【００５０】本発明によれば、円盤状のジャイロロータ
２０、ジャイロケース２７を構成する上側底部材、下側
底部材、リング状スペーサ等の主要部品はリソグラフィ
ー等の大量生産技術によって製造されることができるの
で、製造費用が安いジャイロ装置を提供することができ
る利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のジャイロ装置の例を示す図である。

【図２】本発明のジャイロ装置のＹ拘束制御系と駆動系
の例を示す図である。

【図３】本発明のジャイロ装置のＸ検出系とＹ検出系の
例を示す図である。

【図４】ジャイロ装置の静電力による軸受け作用を説明
する説明図である。

【図５】反磁性効果を説明する説明図である。

【図６】ジャイロロータの他の例を示す図である。

【図７】従来の静電式ジャイロ装置の例を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ ジャイロロータ ２ ジャイロケース ３，３’，４，４’，５，５’電極 ６−１，６−２，６−３，６−４ コイル ７ 模様 ８−１，８−２，８−３，８−４ 光学的ピックアップ ２０ ジャイロロータ ２０Ａ 突起 ２０Ｂ 円盤状部分 ２１ 溝部 ２２ 上側底部材 ２２Ａ 孔 ２３ スペーサ ２４ 下側底部材 ２５ ねじ ２６ 空洞部 ２７ ジャイロケース ２８，２８’，２９，２９’ 磁石 ２９−１，２９−２，２９−３，２９−４電極 ２９’−１，２９’−２，２９’−３，２９’−４ 電
極 ３０−１，３０−２，３０−３，３０−４ コイル ３０’−１，３０’−２，３０’−３，３０’−４ コ
イル ３１，３１’ 継鉄 ３２ キャップ ３３ ゲッタ部材 ３４ パイプ ４０ 交流電源 ４１，４２ トランス ５０，５０’ 拘束制御系 ６０ Ｘ検出系 ７０ Ｙ検出系 ８０ ロータ駆動系 ８１ 駆動用電源

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 益沢 功 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社トキメック内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中心軸線をスピン軸とするジャイロロー
   タと、該ジャイロロータを内部に収容するジャイロケー
   スと、上記ジャイロロータを上記中心軸線周りに高速回
   転させるための駆動装置と、上記ジャイロケースに対し
   て上記ジャイロロータを上記中心軸線周りに回転可能に
   支持するための軸受け装置と、を有するジャイロ装置に
   おいて、 上記ジャイロケースに対して上記ジャイロロータのスピ
   ン軸を上記中心軸線に直交し且つ互いに直交する２つの
   制御軸線周りに拘束する２つの拘束制御系を有し、上記
   ジャイロロータは円盤状をなし、上記軸受け装置は反磁
   性支持方式であることを特徴とするジャイロ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のジャイロ装置において、
   上記円盤状のジャイロロータは金属よりなり、その中心
   位置に同心的に配置された複数の反磁性体物質よりなる
   リング部材を有することを特徴とするジャイロ装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載のジャイロ装置にお
   いて、上記拘束制御系は静電方式であることを特徴とす
   るジャイロ装置。