JPH0735841A - Ｇｐｓ自位置検出装置 - Google Patents
Ｇｐｓ自位置検出装置Info
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- JPH0735841A JPH0735841A JP20003093A JP20003093A JPH0735841A JP H0735841 A JPH0735841 A JP H0735841A JP 20003093 A JP20003093 A JP 20003093A JP 20003093 A JP20003093 A JP 20003093A JP H0735841 A JPH0735841 A JP H0735841A
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- Japan
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- time
- gps
- timepiece
- clock
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 必要な受信衛星数を１個削減しても自位置検
出が可能なＧＰＳ自位置検出装置。 【構成】 複数の人工衛星からの電波を捕捉するアンテ
ナ部１と、捕捉した電波を周波数変換する受信処理部２
と、受信処理された受信信号から人工衛星についての位
置情報および時間情報を検出する信号処理部３と、クロ
ックパルスを発生して時刻カウントを行う内部時計５
と、人工衛星のＧＰＳ時計と内部時計との同期較正を行
う内部時計補正部６と、信号処理部の信号処理を制御す
るとともに、内部時計時間と人工衛星の時間情報とを比
較して算出した偏差データを内部時計補正部へ送出して
内部時計をＧＰＳ時計に同期制御し、演算上の未知数と
なる時間偏差を解消して、未知数の演算に必要な受信衛
星数を削減した受信位置演算処理を行う演算制御部４と
で構成される。
出が可能なＧＰＳ自位置検出装置。 【構成】 複数の人工衛星からの電波を捕捉するアンテ
ナ部１と、捕捉した電波を周波数変換する受信処理部２
と、受信処理された受信信号から人工衛星についての位
置情報および時間情報を検出する信号処理部３と、クロ
ックパルスを発生して時刻カウントを行う内部時計５
と、人工衛星のＧＰＳ時計と内部時計との同期較正を行
う内部時計補正部６と、信号処理部の信号処理を制御す
るとともに、内部時計時間と人工衛星の時間情報とを比
較して算出した偏差データを内部時計補正部へ送出して
内部時計をＧＰＳ時計に同期制御し、演算上の未知数と
なる時間偏差を解消して、未知数の演算に必要な受信衛
星数を削減した受信位置演算処理を行う演算制御部４と
で構成される。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全世界測位
システム）による自位置検出装置に関し、詳しくは人工
衛星に搭載するＧＰＳ時計と位置検出装置の内部時計と
を同期させることにより、必要な受信衛星数を削減でき
るＧＰＳ自位置検出装置に関する。
Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全世界測位
システム）による自位置検出装置に関し、詳しくは人工
衛星に搭載するＧＰＳ時計と位置検出装置の内部時計と
を同期させることにより、必要な受信衛星数を削減でき
るＧＰＳ自位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のＧＰＳ測位装置の説明図で
ある。ＧＰＳシステムでは複数の例えば４個の人工衛星
２００〜５００が送出した電波を受信して、４個の人工
衛星２００〜５００の位置および人工衛星が送出した電
波が受信位置１００で受信される場合の電波の伝播遅延
を検出し、これらの情報から受信位置１００を測定する
ものである。いま、仮に受信位置１００の位置を（ｘ：
緯度，ｙ：経度，ｚ：高度）、同様に第一の人工衛星２
００の位置を（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）とすれば、受信位置
１００と人工衛星２００間の距離Ｄ１は、 Ｄ１＝｛（ｘ1 −ｘ）2 ＋（ｙ1 −ｙ）2 ＋（ｚ1 −ｚ）2 ｝1/2 …（１） で表される。また、この時の人工衛星２００の送信時刻
をｔ1 、受信位置１００における受信時刻をｔとすれ
ば、この間の伝播遅延Ｔ１＝（ｔ−ｔ1 ）であり、人工
衛星２００と受信位置１００間の距離Ｄ１＝Ｔ１×ｃで
表される。なおこの場合の「ｃ」は光速である。
ある。ＧＰＳシステムでは複数の例えば４個の人工衛星
２００〜５００が送出した電波を受信して、４個の人工
衛星２００〜５００の位置および人工衛星が送出した電
波が受信位置１００で受信される場合の電波の伝播遅延
を検出し、これらの情報から受信位置１００を測定する
ものである。いま、仮に受信位置１００の位置を（ｘ：
緯度，ｙ：経度，ｚ：高度）、同様に第一の人工衛星２
００の位置を（ｘ1 ，ｙ1 ，ｚ1 ）とすれば、受信位置
１００と人工衛星２００間の距離Ｄ１は、 Ｄ１＝｛（ｘ1 −ｘ）2 ＋（ｙ1 −ｙ）2 ＋（ｚ1 −ｚ）2 ｝1/2 …（１） で表される。また、この時の人工衛星２００の送信時刻
をｔ1 、受信位置１００における受信時刻をｔとすれ
ば、この間の伝播遅延Ｔ１＝（ｔ−ｔ1 ）であり、人工
衛星２００と受信位置１００間の距離Ｄ１＝Ｔ１×ｃで
表される。なおこの場合の「ｃ」は光速である。
【０００３】そこで、１個の人工衛星２００から電波が
与えられると１個の関係式として、 ｛（ｘ1 −ｘ）2 ＋（ｙ1 −ｙ）2 ＋（ｚ1 −ｚ）2 ｝1/2 ＝Ｔ１×ｃ…（２） 得られる。ここで、真の伝播遅延Ｔ１は受信位置１００
のＧＰＳ測位装置で測定された伝播遅延Ｔ１′（人工衛
星の信号中には基準時間情報として６秒毎のＰＮ信号が
挿入されているので、電波遅延を測定できる）と、人工
衛星２００に搭載されているＧＰＳ時計（原子時計）と
受信位置１００のＧＰＳ測位装置に搭載されている内部
時計（Ｘｔａｌ発振器）の時間偏差（ずれ）ｔ0 との
差、Ｔ１＝Ｔ１′−ｔ0 と表すことができる。
与えられると１個の関係式として、 ｛（ｘ1 −ｘ）2 ＋（ｙ1 −ｙ）2 ＋（ｚ1 −ｚ）2 ｝1/2 ＝Ｔ１×ｃ…（２） 得られる。ここで、真の伝播遅延Ｔ１は受信位置１００
のＧＰＳ測位装置で測定された伝播遅延Ｔ１′（人工衛
星の信号中には基準時間情報として６秒毎のＰＮ信号が
挿入されているので、電波遅延を測定できる）と、人工
衛星２００に搭載されているＧＰＳ時計（原子時計）と
受信位置１００のＧＰＳ測位装置に搭載されている内部
時計（Ｘｔａｌ発振器）の時間偏差（ずれ）ｔ0 との
差、Ｔ１＝Ｔ１′−ｔ0 と表すことができる。
【０００４】従って（２）式は ｛（ｘ1 −ｘ）2 ＋（ｙ1 −ｙ）2 ＋（ｚ1 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ１′−ｔ0 ）×ｃ…（３） と表すことができる。この式中、未知数は受信位置１０
０を特定する、ｘ，ｙ，ｚとＧＰＳ時計と内部時計間の
時間偏差ｔ0 の４つである。従って同時に受信した人工
衛星２００〜５００の真の電波遅延がそれぞれＴ１＝Ｔ
１′−ｔo ，Ｔ２＝Ｔ２′−ｔo ，Ｔ３＝Ｔ３′−ｔ
0 ，Ｔ４＝Ｔ４′−ｔ 0 とすれば、次の（４）〜（７）
式が成立する。 ｛（ｘ1 −ｘ）2 ＋（ｙ1 −ｙ）2 ＋（ｚ1 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ１′−ｔ0 ）×ｃ…（４） ｛（ｘ2 −ｘ）2 ＋（ｙ2 −ｙ）2 ＋（ｚ2 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ２′−ｔ0 ）×ｃ…（５） ｛（ｘ3 −ｘ）2 ＋（ｙ3 −ｙ）2 ＋（ｚ3 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ３′−ｔ0 ）×ｃ…（６） ｛（ｘ4 −ｘ）2 ＋（ｙ4 −ｙ）2 ＋（ｚ4 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ４′−ｔ0 ）×ｃ…（７） この４式を解くことにより受信位置１００における
「ｘ，ｙ，ｚ」を求めることができる。なお、船舶や平
坦地を走行する車両等の場合で ｚ：高度が必要ない場
合は、受信衛星１個（例えば衛星５００）を省略し、３
個の衛星２００、３００、４００からの電波を受信して
受信位置１００の「ｘ：緯度，ｙ：経度」を求めること
ができる。
０を特定する、ｘ，ｙ，ｚとＧＰＳ時計と内部時計間の
時間偏差ｔ0 の４つである。従って同時に受信した人工
衛星２００〜５００の真の電波遅延がそれぞれＴ１＝Ｔ
１′−ｔo ，Ｔ２＝Ｔ２′−ｔo ，Ｔ３＝Ｔ３′−ｔ
0 ，Ｔ４＝Ｔ４′−ｔ 0 とすれば、次の（４）〜（７）
式が成立する。 ｛（ｘ1 −ｘ）2 ＋（ｙ1 −ｙ）2 ＋（ｚ1 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ１′−ｔ0 ）×ｃ…（４） ｛（ｘ2 −ｘ）2 ＋（ｙ2 −ｙ）2 ＋（ｚ2 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ２′−ｔ0 ）×ｃ…（５） ｛（ｘ3 −ｘ）2 ＋（ｙ3 −ｙ）2 ＋（ｚ3 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ３′−ｔ0 ）×ｃ…（６） ｛（ｘ4 −ｘ）2 ＋（ｙ4 −ｙ）2 ＋（ｚ4 −ｚ）2 ｝1/2 ＝（Ｔ４′−ｔ0 ）×ｃ…（７） この４式を解くことにより受信位置１００における
「ｘ，ｙ，ｚ」を求めることができる。なお、船舶や平
坦地を走行する車両等の場合で ｚ：高度が必要ない場
合は、受信衛星１個（例えば衛星５００）を省略し、３
個の衛星２００、３００、４００からの電波を受信して
受信位置１００の「ｘ：緯度，ｙ：経度」を求めること
ができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図３に
示す従来技術においては、例えば３個の人工衛星２００
〜４００からの電波を受信して、高度ｚを除く緯度ｘ、
経度ｙを求めるような場合に、図３に示すように人工衛
星４００からの電波がビル６００や山脈等の障害物のた
めに受信不能となることが多々発生し、受信不能期間は
受信位置１００の位置測定ができなくなるという問題が
あった。
示す従来技術においては、例えば３個の人工衛星２００
〜４００からの電波を受信して、高度ｚを除く緯度ｘ、
経度ｙを求めるような場合に、図３に示すように人工衛
星４００からの電波がビル６００や山脈等の障害物のた
めに受信不能となることが多々発生し、受信不能期間は
受信位置１００の位置測定ができなくなるという問題が
あった。
【０００６】本発明は上述の問題点に鑑みてなされたも
のであり、正常に電波受信可能な期間に人工衛星のＧＰ
Ｓ時計とＧＰＳ自位置検出装置の内部時計を同期、較正
しておき、未知数である時間偏差ｔ0 ＝０とすることに
よって、２個の人工衛星からの電波受信のみ可能な状態
でも受信位置の緯度ｘ、経度ｙを求めることができるＧ
ＰＳ自位置検出装置を提供することを目的としている。
のであり、正常に電波受信可能な期間に人工衛星のＧＰ
Ｓ時計とＧＰＳ自位置検出装置の内部時計を同期、較正
しておき、未知数である時間偏差ｔ0 ＝０とすることに
よって、２個の人工衛星からの電波受信のみ可能な状態
でも受信位置の緯度ｘ、経度ｙを求めることができるＧ
ＰＳ自位置検出装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、ＧＰＳに属する複数個の人工衛星より位置情
報および時間情報を含む電波を受信して受信点の位置を
測定する測位装置において、複数の人工衛星からの電波
を捕捉するアンテナ部と、該アンテナ部が捕捉した電波
の周波数変換等受信処理を行う受信処理部と、該受信処
理部により処理された受信信号から前記複数の人工衛星
についての位置情報および時間情報検出を行う信号処理
部と、クロックパルスを発生して時刻カウントを行う内
部時計と、前記人工衛星のＧＰＳ時計と前記内部時計と
の同期較正を行う内部時計補正部と、前記信号処理部に
おける信号処理を制御し、前記内部時計時間と人工衛星
の時間情報とを比較し算出した偏差データを前記内部時
計補正部へ送出して前記内部時計をＧＰＳ時計に同期制
御し演算上の未知数となる偏差を解消して、該未知数の
演算に必要な受信衛星数を削減した受信位置演算処理を
行う演算制御部を備えている。
本発明は、ＧＰＳに属する複数個の人工衛星より位置情
報および時間情報を含む電波を受信して受信点の位置を
測定する測位装置において、複数の人工衛星からの電波
を捕捉するアンテナ部と、該アンテナ部が捕捉した電波
の周波数変換等受信処理を行う受信処理部と、該受信処
理部により処理された受信信号から前記複数の人工衛星
についての位置情報および時間情報検出を行う信号処理
部と、クロックパルスを発生して時刻カウントを行う内
部時計と、前記人工衛星のＧＰＳ時計と前記内部時計と
の同期較正を行う内部時計補正部と、前記信号処理部に
おける信号処理を制御し、前記内部時計時間と人工衛星
の時間情報とを比較し算出した偏差データを前記内部時
計補正部へ送出して前記内部時計をＧＰＳ時計に同期制
御し演算上の未知数となる偏差を解消して、該未知数の
演算に必要な受信衛星数を削減した受信位置演算処理を
行う演算制御部を備えている。
【０００８】
【作用】上記構成とすることにより、演算制御部は信号
処理部において検出した人工衛星の時間情報と、自装置
の内部時計から入力した内部時計時間を比較することに
より、人工衛星に搭載するＧＰＳ時計と内部時計との時
間ずれを表す偏差データを算出して内部時計補正部へ送
出し、内部時計をＧＰＳ時計に同期較正して位置演算上
の未知数である両時計間の時間偏差をゼロにしておくの
で、３個の人工衛星から電波を受信して位置測定を行っ
ている場合に２個の人工衛星から電波を受信できれば位
置測定が可能になる。
処理部において検出した人工衛星の時間情報と、自装置
の内部時計から入力した内部時計時間を比較することに
より、人工衛星に搭載するＧＰＳ時計と内部時計との時
間ずれを表す偏差データを算出して内部時計補正部へ送
出し、内部時計をＧＰＳ時計に同期較正して位置演算上
の未知数である両時計間の時間偏差をゼロにしておくの
で、３個の人工衛星から電波を受信して位置測定を行っ
ている場合に２個の人工衛星から電波を受信できれば位
置測定が可能になる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図１は本発明の一実施例によるＧＰＳ自位置検出
装置のブロック図である。
する。図１は本発明の一実施例によるＧＰＳ自位置検出
装置のブロック図である。
【００１０】図１に示す本実施例は、人工衛星から受信
されるスペクトラム拡散信号の搬送波を捕捉受信するア
ンテナ部１と、アンテナ部１で捕捉した搬送波を周波数
変換して処理可能な中間周波に変換する受信処理部２
と、受信処理部２の出力中間周波信号に含まれる人工衛
星からのスペクトラム拡散信号を、逆拡散処理して復調
し位置情報と時間情報を検出するＣＰＵ制御のＰＮロッ
クループおよびドップラーシフトロックループによる信
号処理部３と、水晶発振器による発生クロックを逓倍し
て時刻カウンタによりカウント出力する内部時計５と、
内部時計５のクロック位相をＰＬＬ等の方式により補正
ロックする内部時計補正部６と、信号処理部３における
ＰＮロックループおよびドップラーシフトロックループ
の制御を行い、検出した人工衛星からの時間情報と内部
時計５の時間偏差（時刻データ）により内部時計５をＧ
ＰＳ時計に同期させ、２個の人工衛星からの情報のみで
も受信位置１００の位置ｘ，ｙを演算できる演算制御部
４とで構成される。
されるスペクトラム拡散信号の搬送波を捕捉受信するア
ンテナ部１と、アンテナ部１で捕捉した搬送波を周波数
変換して処理可能な中間周波に変換する受信処理部２
と、受信処理部２の出力中間周波信号に含まれる人工衛
星からのスペクトラム拡散信号を、逆拡散処理して復調
し位置情報と時間情報を検出するＣＰＵ制御のＰＮロッ
クループおよびドップラーシフトロックループによる信
号処理部３と、水晶発振器による発生クロックを逓倍し
て時刻カウンタによりカウント出力する内部時計５と、
内部時計５のクロック位相をＰＬＬ等の方式により補正
ロックする内部時計補正部６と、信号処理部３における
ＰＮロックループおよびドップラーシフトロックループ
の制御を行い、検出した人工衛星からの時間情報と内部
時計５の時間偏差（時刻データ）により内部時計５をＧ
ＰＳ時計に同期させ、２個の人工衛星からの情報のみで
も受信位置１００の位置ｘ，ｙを演算できる演算制御部
４とで構成される。
【００１１】つぎに動作について説明する。受信処理部
２でアンテナ部１より入力する人工衛星からの搬送波
を、例えば２段周波数変換して１０．７ＭＺＨの中間周
波に落として信号処理部３へ送る、信号処理部３ではＰ
ＮロックループのＰＮ信号発生、ＰＮロックＶＣＯ、乗
算回路等により、人工衛星から伝送されてくるスペクト
ラム拡散されたデータ信号を、逆拡散処理したのちドッ
プラーシフトロックループの復調回路で受信データが復
調されて演算制御部４に取り込まれる。
２でアンテナ部１より入力する人工衛星からの搬送波
を、例えば２段周波数変換して１０．７ＭＺＨの中間周
波に落として信号処理部３へ送る、信号処理部３ではＰ
ＮロックループのＰＮ信号発生、ＰＮロックＶＣＯ、乗
算回路等により、人工衛星から伝送されてくるスペクト
ラム拡散されたデータ信号を、逆拡散処理したのちドッ
プラーシフトロックループの復調回路で受信データが復
調されて演算制御部４に取り込まれる。
【００１２】一方、ＧＰＳ自位置検出装置の内部時計５
は、例えばＸｔａｌにより１０ＭＨＺのクロックパルス
を発生し、１０逓倍して時刻カウンタにより１００ＭＨ
Ｚ、つまり１０ｎｓごとのカウントを行う。また別に、
１０ＭＨＺを分周して１秒間隔のリセット信号を時刻カ
ウンタに与え、時刻カウンタは１秒間を１０ｎｓで刻ん
だ時刻信号を内部時刻として演算制御部４へ出力するよ
うに構成される。
は、例えばＸｔａｌにより１０ＭＨＺのクロックパルス
を発生し、１０逓倍して時刻カウンタにより１００ＭＨ
Ｚ、つまり１０ｎｓごとのカウントを行う。また別に、
１０ＭＨＺを分周して１秒間隔のリセット信号を時刻カ
ウンタに与え、時刻カウンタは１秒間を１０ｎｓで刻ん
だ時刻信号を内部時刻として演算制御部４へ出力するよ
うに構成される。
【００１３】演算制御部４は信号処理部３で検出した時
間情報から、世界標準時による日曜日午前０時０分０秒
を基準として、６秒ごとに挿入されているＰＮエポック
と呼ばれる時間目印を検出し、内部時計５の時刻カウン
タからの内部時刻とを比較演算して両者の時間偏差（ず
れ）を求め、この偏差データ（時刻データ）を内部時計
補正部６のＰＬＬに与えて、人工衛星に搭載するＧＰＳ
時計時刻に内部時計時刻を位相ロックして同期させる。
間情報から、世界標準時による日曜日午前０時０分０秒
を基準として、６秒ごとに挿入されているＰＮエポック
と呼ばれる時間目印を検出し、内部時計５の時刻カウン
タからの内部時刻とを比較演算して両者の時間偏差（ず
れ）を求め、この偏差データ（時刻データ）を内部時計
補正部６のＰＬＬに与えて、人工衛星に搭載するＧＰＳ
時計時刻に内部時計時刻を位相ロックして同期させる。
【００１４】本実施例のＧＰＳ自己位置検出装置では、
このように人工衛星に搭載するＧＰＳ時計による内部時
計の較正を常時行って、時間偏差ｔ0 ＝０になるように
時刻修正しておくので、いま仮に、３個の人工衛星２０
０，３００，４００を受信して、高度ｚを除く緯度ｘ、
経度ｙを求めている状態とすれば、図３に示す従来例の
ように人工衛星４００がビル６００の影になって受信不
能になっても、従来例では位置演算上の未知数であった
時間偏差ｔ0 が本実施例ではすでに未知数ではなく、真
の伝播遅延Ｔ１＝Ｔ１′であって、この場合未知数は
ｘ，ｙの２個になるので、２個の人工衛星２００，３０
０の電波を受信して受信位置１００の緯度ｘ，経度ｙを
求めることが可能になる。
このように人工衛星に搭載するＧＰＳ時計による内部時
計の較正を常時行って、時間偏差ｔ0 ＝０になるように
時刻修正しておくので、いま仮に、３個の人工衛星２０
０，３００，４００を受信して、高度ｚを除く緯度ｘ、
経度ｙを求めている状態とすれば、図３に示す従来例の
ように人工衛星４００がビル６００の影になって受信不
能になっても、従来例では位置演算上の未知数であった
時間偏差ｔ0 が本実施例ではすでに未知数ではなく、真
の伝播遅延Ｔ１＝Ｔ１′であって、この場合未知数は
ｘ，ｙの２個になるので、２個の人工衛星２００，３０
０の電波を受信して受信位置１００の緯度ｘ，経度ｙを
求めることが可能になる。
【００１５】従って、航空機や登山のように高度ｚが必
要な場合、従来は４個の人工衛星を受信しなければなら
なかったが、本実施例では受信衛星が３個の状態でも、
ｘ，ｙ，ｚを求めることが可能であり、平坦地のように
高度ｚが必要ない場合、従来は３個の人工衛星を受信し
てｘ，ｙ，ｔ0 を求めていたが、本実施例では受信衛星
が２個の状態でも、未知数の緯度ｘ，経度ｙを求めるこ
とが可能になる。こうして求められた位置ｘ，ｙ，
（ｚ），時刻は表示装置等に表示される。このような位
置演算上の未知数と必要な受信人工衛星数を表にして示
したものが図２である。
要な場合、従来は４個の人工衛星を受信しなければなら
なかったが、本実施例では受信衛星が３個の状態でも、
ｘ，ｙ，ｚを求めることが可能であり、平坦地のように
高度ｚが必要ない場合、従来は３個の人工衛星を受信し
てｘ，ｙ，ｔ0 を求めていたが、本実施例では受信衛星
が２個の状態でも、未知数の緯度ｘ，経度ｙを求めるこ
とが可能になる。こうして求められた位置ｘ，ｙ，
（ｚ），時刻は表示装置等に表示される。このような位
置演算上の未知数と必要な受信人工衛星数を表にして示
したものが図２である。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ＧＰＳに属する人工衛星から受信した受信信号より、人
工衛星についての位置情報および時間情報を検出する信
号処理部と、クロックパルスを発生して時刻カウントを
行う内部時計と、人工衛星のＧＰＳ時計と内部時計との
同期構成を行う内部時計補正部と、信号処理部における
信号処理を制御するとともに、内部時計時間と人工衛星
の時間情報を比較算出した偏差データにより内部時計を
ＧＰＳ時計に同期制御して演算上の未知数である時間偏
差を解消し、その演算に必要な受信衛星数を削減した受
信位置演算処理を行う演算制御部を備えたので、３個の
人工衛星からの電波を受信して緯度ｘ，経度ｙを求める
場合に、障害物等により２個の衛星しか受信できない状
態でも緯度ｘ，経度ｙを求めることが可能になり、自己
位置検出不能地域を減少させる効果がある。
ＧＰＳに属する人工衛星から受信した受信信号より、人
工衛星についての位置情報および時間情報を検出する信
号処理部と、クロックパルスを発生して時刻カウントを
行う内部時計と、人工衛星のＧＰＳ時計と内部時計との
同期構成を行う内部時計補正部と、信号処理部における
信号処理を制御するとともに、内部時計時間と人工衛星
の時間情報を比較算出した偏差データにより内部時計を
ＧＰＳ時計に同期制御して演算上の未知数である時間偏
差を解消し、その演算に必要な受信衛星数を削減した受
信位置演算処理を行う演算制御部を備えたので、３個の
人工衛星からの電波を受信して緯度ｘ，経度ｙを求める
場合に、障害物等により２個の衛星しか受信できない状
態でも緯度ｘ，経度ｙを求めることが可能になり、自己
位置検出不能地域を減少させる効果がある。
【図１】本発明の一実施例によるＧＰＳ自位置検出装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】本発明の演算上の未知数と必要な受信衛星数の
一覧表である。
一覧表である。
【図３】従来のＧＰＳ測位装置の説明図である。
１ アンテナ部 ２ 受信処理部 ３ 信号処理部 ４ 演算制御部 ５ 内部時計 ６ 内部時計補正部
Claims (1)
- 【請求項１】 ＧＰＳに属する複数個の人工衛星より位
置情報および時間情報を含む電波を受信して受信点の位
置を測定する測位装置において、 複数の人工衛星からの電波を捕捉するアンテナ部と、該
アンテナ部が捕捉した電波の周波数変換等受信処理を行
う受信処理部と、該受信処理部により処理された受信信
号から前記複数の人工衛星についての位置情報および時
間情報検出を行う信号処理部と、クロックパルスを発生
して時刻カウントを行う内部時計と、前記人工衛星のＧ
ＰＳ時計と前記内部時計との同期較正を行う内部時計補
正部と、前記信号処理部における信号処理を制御し、前
記内部時計時間と人工衛星の時間情報とを比較し算出し
た偏差データを前記内部時計補正部へ送出して前記内部
時計をＧＰＳ時計に同期制御し演算上の未知数となる偏
差を解消して、該未知数の演算に必要な受信衛星数を削
減した受信位置演算処理を行う演算制御部を備えたこと
を特徴とするＧＰＳ自位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20003093A JPH0735841A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Ｇｐｓ自位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20003093A JPH0735841A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Ｇｐｓ自位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0735841A true JPH0735841A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=16417656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20003093A Pending JPH0735841A (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Ｇｐｓ自位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0735841A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08265437A (ja) * | 1995-03-27 | 1996-10-11 | Nec Commun Syst Ltd | タイムスタンプ情報補正方式 |
| CN114488770A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-05-13 | 北京临近空间飞行器系统工程研究所 | 一种实现飞行器设备间动态时间同步的双冗余控制系统 |
-
1993
- 1993-07-19 JP JP20003093A patent/JPH0735841A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08265437A (ja) * | 1995-03-27 | 1996-10-11 | Nec Commun Syst Ltd | タイムスタンプ情報補正方式 |
| CN114488770A (zh) * | 2022-01-13 | 2022-05-13 | 北京临近空间飞行器系统工程研究所 | 一种实现飞行器设备间动态时间同步的双冗余控制系统 |
| CN114488770B (zh) * | 2022-01-13 | 2024-06-11 | 北京临近空间飞行器系统工程研究所 | 一种实现飞行器设备间动态时间同步的双冗余控制系统 |
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