JPH0731281A - Grafting robot - Google Patents

Grafting robot

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Publication number
JPH0731281A
JPH0731281A JP5181430A JP18143093A JPH0731281A JP H0731281 A JPH0731281 A JP H0731281A JP 5181430 A JP5181430 A JP 5181430A JP 18143093 A JP18143093 A JP 18143093A JP H0731281 A JPH0731281 A JP H0731281A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
seedling
rootstock
grafting
scion
cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5181430A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Haruki Otsuki
晴樹 大月
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Original Assignee
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iseki and Co Ltd, Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd filed Critical Iseki and Co Ltd
Priority to JP5181430A priority Critical patent/JPH0731281A/en
Publication of JPH0731281A publication Critical patent/JPH0731281A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE:To obtain a grafting robot provided with a transplanting apparatus for grafted seedling to receive a grafted seedling produced by grafting a scion seedling to a stock seedling by a grafting robot and automatically plant the grafted seedling. CONSTITUTION:A stock seedling and a scion seedling are transported from respective seedling feeding apparatuses to cutting apparatuses 19, 23 and the cut seedlings are transported to a grafting apparatus 25. Since the grafted seedling is received by a planting hand 88 of a planting apparatus 67 at a position outside of the transfer orbits of the stock transporting apparatus 18 and the scion transporting apparatus 22 and immediately before the grafting apparatus 25, there is no interference among the respective seedling holding hands 37, 38, 58, etc., of the seedling transporting apparatuses 18, 22 and the dead space is effectively utilized. Since the planting hand 88 can be pushed out to the shortest distance immediately before the grafting apparatus 25, and the grafted seedling is quickly delivered to improve the speed of the work.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・切断・接木する接木苗製造用の接木ロボットに
関し、特に、その接木された苗の移植装置に関するもの
である。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a grafting robot for producing grafted seedlings for automatically supplying, cutting and grafting rootstock seedlings and scion seedlings, and more particularly to a transplanting apparatus for grafted seedlings. .

【0002】[0002]

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平3−27933号公報、実開平4−49935号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ3
60度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり3
60度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。本発明者らは前記接木
ロボットに代わる操作性の優れた接木ロボットを開発す
べく、研究を重ね一連の特許出願を行った。
2. Description of the Related Art Conventional robots for producing grafted seedlings are known, for example, as disclosed in Japanese Utility Model Publication No. 3-27933 and Japanese Utility Model Publication No. 4-49935. The grafting robot described in the above publication has three seedling seedlings arranged in advance in seedling support holes radially provided on the outer periphery of the disk stand and three scion seedlings arranged in the disk stand having the same structure.
While rotating it by 60 degrees, adjoin the disk stand and
The seedlings are transferred to fixed hands provided on the rootstock processing disk portion and the scion processing disk portion that rotate by 60 degrees one by one, and the cutting devices are placed at positions where each seedling processing disk portion is rotated by a predetermined angle. It is a device that cuts rootstock seedlings and scion seedlings with each other, rotates these seedlings by a predetermined angle to rotate and convey them to a position where the rootstock and the scion can be joined, and joins the rootstock and the scion with a clip. . The present inventors have conducted a series of researches and filed patent applications in order to develop a grafting robot having excellent operability as an alternative to the grafting robot.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した接木ロボットは苗供給装置に配置された台木苗と穂
木苗をそれぞれの切断装置で切断し、切断された穂木と
台木をこれらの接合装置でクリップにより接合する装置
である。しかし、クリップ接合された接木を挿し木用ト
レイまたはポットに移植する自動装置は未だ開発されて
いない。そこで、本発明は接木ロボットの台木苗と穂木
苗を接木した後の接合苗を受け取り、自動的に移植する
接木の移植装置を備えた接木ロボットを提供することを
目的とする。
The grafting robot developed by the inventors of the present invention cuts the rootstock seedlings and scion seedlings arranged in the seedling supply device with respective cutting devices, and cuts the scion and stand. It is a device that joins wood by clips with these joining devices. However, an automatic device for clipping and joining grafted grafts into a cutting tray or pot has not yet been developed. Therefore, an object of the present invention is to provide a grafting robot equipped with a grafting device that receives grafted seedlings and grafted seedlings of a grafting robot and grafts them automatically.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
それぞれの苗供給部から切断部へ搬送して切断し、また
切断部から接合部へ搬送して切断された台木苗と穂木苗
を接合する接木ロボットにおいて、台木苗と穂木苗の接
合部の前記台木苗と穂木苗の搬送領域外であって、接合
部に隣接した位置で接合苗を受け取ることのできる把持
用の移植ハンドを備え、挿し木用の容器に移送するため
の移植装置を配置した接木ロボットである。
The above objects of the present invention can be achieved by the following constitutions. In other words, a grafting robot that conveys rootstock seedlings and scion seedlings from their respective seedling supply units to the cutting unit, and also conveys the rootstock seedlings and scion seedlings that are conveyed from the cutting unit to the joining unit and cut. In, outside the transport area of the rootstock seedlings and scion seedlings at the junction of rootstock seedlings and scion seedlings, equipped with a transplanting hand for grasping that can receive the junction seedlings at a position adjacent to the junction , A grafting robot in which a transplanting device for transferring to a container for cuttings is arranged.

【0005】[0005]

【作用】移植装置の移植ハンドを台木苗と穂木苗のそれ
ぞれの供給部と切断部と接合部が形成する苗搬送領域外
であって接合部に隣接した位置に移動できるので、前記
苗搬送領域とは干渉しなく、しかも、デッドスペースを
有効に利用でき、しかも、接合部に隣接した位置で接合
苗の受け取りができ、作業速度が向上する。
[Operation] Since the transplanting hand of the transplanting device can be moved to a position adjacent to the joint outside the seedling conveying area formed by the joints and the supply portion, the cutting portion and the joint portion of the rootstock seedling and the scion seedling, The dead space can be effectively used without interfering with the transfer area, and the joint seedling can be received at a position adjacent to the joint portion, thereby improving the working speed.

【0006】[0006]

【実施例】本発明の実施例を図面と共に説明する。ま
ず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接木ロボット
の概略を説明し、次いで、得られた接合苗の移植装置を
説明する。本実施例の接木ロボットの上面図を図1(天
板を外した図)に、その部分(接木部)拡大図を図2
に、前面図を図3に、側面図を図4にそれぞれ示す。な
お、後述するように、移植装置が図1〜図4の各図面で
も図示されるべきであるが、図面を簡単化するために、
台木苗と穂木苗を自動的に接合する工程までの各装置に
ついての説明のための図面(図1〜図4)には移植装置
は図示しないこととする。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, an outline of a grafting robot that automatically joins rootstock seedlings and scion seedlings will be described, and then the transplanting apparatus for the obtained seedlings will be described. A top view of the grafting robot of this embodiment is shown in FIG. 1 (a diagram with the top plate removed), and an enlarged view of that portion (grafting part) is shown in FIG.
FIG. 3 is a front view and FIG. 4 is a side view. As will be described later, the implanting device should be illustrated in each of the drawings in FIGS. 1 to 4, but in order to simplify the drawings,
The transplantation device is not shown in the drawings (FIGS. 1 to 4) for explaining each device up to the step of automatically joining the rootstock seedling and the scion seedling.

【0007】本実施例の接木ロボットの接合苗作製のた
めの機構は図1に示すようにクリップフィーダ部1と接
木部2からなり、接木部2は台木部3と穂木部5および
接合部6からなっている。クリップフィーダ部1のクリ
ップボウル7外周からクリップガイドレール9を設け、
その先端部に接木部2を隣接させる。また、台木と穂木
の各々を把持、搬送するためのそれぞれのロボットマニ
ュピュレータ10、11および苗供給板13、14を接
木部2の天板15(図3)に懸架している。図1に示す
接木部2部分の拡大図を図2に示すが、台木部3は台木
苗供給装置17と台木搬送装置18および台木切断装置
19からなり、また、穂木部5も同様に穂木苗供給装置
21、穂木搬送装置22、穂木切断装置23からなって
いる。
As shown in FIG. 1, the mechanism for producing a joint seedling of a grafting robot of this embodiment comprises a clip feeder section 1 and a graft section 2, and the graft section 2 is a root section 3 and a scion section 5 and a joint. It consists of part 6. A clip guide rail 9 is provided from the outer circumference of the clip bowl 7 of the clip feeder unit 1,
The graft portion 2 is adjacent to the tip. Further, the robot manipulators 10 and 11 and the seedling supply plates 13 and 14 for gripping and transporting the rootstock and the scion respectively are suspended on the top plate 15 (FIG. 3) of the graft part 2. An enlarged view of the grafting part 2 portion shown in FIG. 1 is shown in FIG. 2. The rooting part 3 is composed of a rootstock seedling supplying device 17, a rootstock conveying device 18 and a rootstock cutting device 19, and the root part 5 Similarly, it also comprises a scion seedling supply device 21, a scion transfer device 22, and a scion cutting device 23.

【0008】台木苗供給装置17の台木苗供給板13の
台木苗胚軸径よりも大きな受け溝13aに台木胚軸を人
手により供給し、開いている両子葉の裏面を保持部13
bに接触させて台木を受け取る。この台木苗は図1の矢
印(イ)の方向に回転する台木搬送装置18により台木
切断装置19の位置(切断位置)まで搬送され、ここ
で、切断装置19が回転してその切断刃により台木苗の
子葉を一枚残して、その他の子葉部分は切り落とされ
る。台木切断装置19は先端に切断刃を取り付けた回転
式カッターであり、図1、図4の矢印(ハ)方向に回転
する。切断されて子葉一枚残した台木は矢印(ロ)方向
に搬送され、接木部2で接合部6の接合装置25(図
2、図3参照)で穂木と接合される。
[0008] The rootstock hypocotyl is manually supplied to the receiving groove 13a of the rootstock seedling supply plate 13 of the rootstock seedling supply device 17 having a diameter larger than the rootstock seedling hypocotyl diameter, and the back side of both open cotyledons is held by the holding section. Thirteen
Contact b to receive the rootstock. This rootstock seedling is conveyed to the position (cutting position) of the rootstock cutting device 19 by the rootstock carrier device 18 rotating in the direction of arrow (a) in FIG. 1, where the cutting device 19 rotates to cut it. The blade leaves one cotyledon of the rootstock seedling, and the other cotyledons are cut off. The rootstock cutting device 19 is a rotary cutter having a cutting blade attached to its tip, and rotates in the direction of arrow (c) in FIGS. 1 and 4. The rootstock that has been cut and left one cotyledon is conveyed in the direction of the arrow (B), and is joined to the scion by the joining device 25 (see FIGS. 2 and 3) of the joining portion 6 at the grafting portion 2.

【0009】また、同様に人手により穂木苗供給装置2
1の穂木苗供給板14の穂木苗胚軸受け溝14aに穂木
胚軸を人手により供給し、この穂木苗は穂木搬送装置2
2により矢印(ニ)方向(図1参照)に搬送され、切断
位置で矢印(ヘ)方向(図1、図4参照)に回転する穂
木切断装置23によりその胚軸部分より上の組織を残し
て、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、子葉
部分を持つ穂木は矢印(ホ)方向に搬送され、台木と接
木部2において、クリップフィーダ部1から供給される
クリップで接合され、接合苗は後述の移植装置の移植ハ
ンドに受け渡される。
Similarly, the scion seedling supplying device 2 is manually operated.
The scion seedlings are manually supplied to the scion seedling-bearing grooves 14a of the scion seedling supply plate 1 of FIG.
The tissue above the hypocotyl portion is conveyed by the scion cutting device 23 that is conveyed in the arrow (d) direction (see FIG. 1) by 2 and rotates in the arrow (f) direction (see FIGS. 1 and 4) at the cutting position. The hypocotyl part and the root part are partially cut off. Then, the scion having the cotyledon portion is conveyed in the direction of the arrow (e), and is joined with the clip supplied from the clip feeder unit 1 in the rootstock and the graft unit 2, and the joined seedling is used in the transplantation hand of the transplantation device described later. Delivered.

【0010】ここで、台木搬送装置18と穂木搬送装置
22について、主に図3により、若干の説明をする。台
木搬送装置18の台木搬送用回転アクチュエータ29は
天板15に支持され、該アクチュエータ29の下部には
台木搬送アーム支持体30が該アクチュエータ回転軸3
1を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム
支持体30には、該支持体30に支持された台木搬送ア
ーム押出シリンダ33、該シリンダ33に固定された台
木搬送アーム34と該搬送アーム34先端の台木把持部
(一対の台木胚軸ハンド37と台木胚軸固定具38と円
筒ローラ41)が設けられている。前記ハンド37は図
示しないエアシリンダにより台木を把持するように開閉
制御される。また、台木搬送アーム支持体30には、穂
木との接合時に前記円筒ローラ41を鉛直方向に回転さ
せ、台木子葉を持ち上げるための支持アーム45と台木
子葉持ち上げ用回転アクチュエータ49が設けられてい
る。
The root carrier 18 and the scion carrier 22 will now be briefly described mainly with reference to FIG. A root transporting rotary actuator 29 of the stock transporting device 18 is supported by the top plate 15, and a stock transporting arm support 30 is provided below the actuator 29 to support the rotary shaft 3 of the actuator.
It is rotatably supported around 1. The stock transfer arm support 30 includes a stock transfer arm pushing cylinder 33 supported by the support 30, a stock transfer arm 34 fixed to the cylinder 33, and a stock gripping part at the tip of the transfer arm 34 ( A pair of rootstock hypocotyl hand 37, rootstock hypocotyl fixture 38, and cylindrical roller 41) are provided. The hand 37 is controlled to open and close by an air cylinder (not shown) so as to grip the rootstock. Further, the rootstock transport arm support 30 is provided with a support arm 45 for lifting the rootstock cotyledons by rotating the cylindrical roller 41 in the vertical direction at the time of joining the rootstock and a rotary actuator 49 for lifting the rootstock cotyledons. Has been.

【0011】台木苗供給板13上の台木苗のセット位置
まで押し出された台木搬送アーム34先端の台木胚軸ハ
ンド37のエアシリンダが作動して台木苗を把持する。
ハンド37の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエー
タ29も作動して、前記ハンド37で把持した台木苗を
切断位置まで搬送する。また、穂木との接合時には、支
持アーム45を鉛直方向に回転させ(図9参照)、台木
に残す子葉を持ち上げ、クリップ(図示せず)が台木胚
軸を把持できるようにする。穂木苗搬送装置22は穂木
搬送用回転アクチュエータ51と該アクチュエータ51
の下部の穂木搬送アーム支持体52が該アクチュエータ
回転軸53を中心に回転自在に支持されている。穂木搬
送アーム支持体52には、該支持体52に支持された穂
木搬送アーム押出シリンダ55、該シリンダ55により
伸縮される穂木搬送アーム56と該搬送アーム56先端
には穂木子葉支えプレート58と穂木胚軸ハンド59が
設けられている。前記ハンド59は穂木搬送アーム56
先端に設けられたアクチュエータ(図示せず)により穂
木を把持するように開閉制御される。また、穂木搬送ア
ーム56は押出量調整シム60により、その押し出し量
が調整され、搬送アーム押出シリンダ55で押し出され
る。穂木搬送アーム押出シリンダ55下部には裏当てガ
イド61が固定されていて、その先端の折曲片が穂木の
胚軸切断時の胚軸の裏当てをして、胚軸の切断を確実に
行うことができる。
The air cylinder of the rootstock hypocotyl hand 37 at the tip of the rootstock transport arm 34 pushed to the position for setting the rootstock seedlings on the rootstock seedling supply plate 13 operates to grip the rootstock seedlings.
Simultaneously with the operation of the hand 37, the rotation actuator 29 for transferring the rootstock is also operated to transfer the rootstock seedling grasped by the hand 37 to the cutting position. Further, at the time of joining with the scion, the support arm 45 is rotated in the vertical direction (see FIG. 9) to lift the cotyledons to be left on the rootstock so that a clip (not shown) can grasp the rootstock hypocotyl. The scion transporting device 22 includes a rotary actuator 51 for transporting scion and the actuator 51.
The lower part of the scoop transport arm support 52 is rotatably supported about the actuator rotation shaft 53. The scion transport arm support 52 has a scoop transport arm push-out cylinder 55 supported by the support 52, a scoop transport arm 56 that is expanded and contracted by the cylinder 55, and a scoop cotyler support at the tip of the transport arm 56. A plate 58 and a scion hypocotyl hand 59 are provided. The hand 59 is the hogi transport arm 56.
The actuator (not shown) provided at the tip controls opening / closing so as to grip the scion. Further, the push-out amount adjusting shim 60 adjusts the push-out amount of the scion conveying arm 56 and the push-out cylinder 55 is pushed out by the conveyer arm pushing cylinder 55. A backing guide 61 is fixed to the lower part of the scooping arm extruding cylinder 55, and a bent piece at the tip thereof backs the hypocotyl when cutting the hypocotyl of the scion to ensure cutting of the hypocotyl. Can be done.

【0012】クリップフィーダ部1と接合装置25につ
いて図1、図2および図5(接合装置25部分の拡大上
面図)で説明する。クリップフィーダ部1(図1参照)
のクリップボウル7の内面に沿って螺旋状の上昇路を持
つ振動型のパーツフィーダにクリップ63(図5参照)
の取手部63aの両端部をガイドする溝を形成した振動
トラフからなるクリップガイドレール9を接続され、そ
のガイドレール9の先端には接木部2に臨むクリップ接
合装置25が接続されている。このガイドレール9の先
端は接木部2の台木と穂木の接合部6の直前でクリップ
63の取手部63aの両端部のガイド間隔を狭め、クリ
ップ63の把持部63bを開放するための狭窄ガイドレ
ール64が接続している。把持部63bを開放した状態
で前進したクリップ63(図5(a)参照)が台木と穂
木の接合位置に来ると、クリップ開閉具65がクリップ
63の取手部63aの付勢を開放する方向に移動して
(図5(b))、把持部63bにより台木と穂木を接合
状態に保つことができる。以後、接合された苗は以下に
詳細に説明する移植装置に受け渡されて、トレイ中に挿
し木されることになる。
The clip feeder 1 and the joining device 25 will be described with reference to FIGS. 1, 2 and 5 (enlarged top view of the joining device 25 portion). Clip feeder section 1 (see Fig. 1)
Clip 63 to the vibrating parts feeder that has a spiral ascending path along the inner surface of the clip bowl 7 (see FIG. 5).
A clip guide rail 9 made of a vibration trough formed with grooves for guiding both ends of the handle portion 63a is connected, and a clip joining device 25 facing the graft portion 2 is connected to the tip of the guide rail 9. The tip of this guide rail 9 narrows the guide interval between both ends of the handle portion 63a of the clip 63 just before the joining portion 6 of the graft 2 of the graft portion 2 and the constriction for opening the grip portion 63b of the clip 63. The guide rail 64 is connected. When the clip 63 (see FIG. 5A) that has advanced with the grip portion 63b opened reaches the joining position of the rootstock and the scion, the clip opening / closing tool 65 releases the bias of the handle portion 63a of the clip 63. By moving in the direction (FIG. 5 (b)), the gripping portion 63b can keep the rootstock and the scion in a joined state. After that, the joined seedlings are transferred to a transplanting device, which will be described in detail below, and cut into a tray.

【0013】本実施例の接木ロボットのクリップフィー
ダ部1と接合部2と移植装置67とプラグトレイ搬送装
置68の全体図を図6に示す。図6は接木ロボットの側
面図であり、クリップフィーダ部1と接木部2(台木部
3と穂木部5と接合部6から成る(図1参照))を上部
に配置し、このクリップフィーダ部1と接木部2の下方
に接合苗の植付部69とその両脇にプラグトレイ搬送装
置68の搬入部71と搬出部72が接木ロボットの支持
枠体73で支持されて配置されている。接木部2内の接
合装置25の前面にクリップ接合された苗を植付部69
に移送するための移送部75があり、この移送部75で
移植装置67がクリップ接合された苗を受け取り、直下
の植付部69(図6)に移送する構造となっている。そ
して植付部69にプラグトレイ搬入部71から順次搬入
されてくるプラグトレイ76中の各トレイ内に接合苗を
植え付け、苗の植え付けられたプラグトレイ76はその
搬出部72に順次搬出される構成になっている。
FIG. 6 shows an overall view of the clip feeder 1, the joint 2, the transplanter 67, and the plug tray carrier 68 of the grafting robot of this embodiment. FIG. 6 is a side view of the grafting robot, in which the clip feeder 1 and the grafting part 2 (consisting of the root part 3, the spike part 5 and the joint part 6 (see FIG. 1)) are arranged on the upper part, and the clip feeder Below the section 1 and the grafting section 2, a planting section 69 for the jointed seedlings and a loading section 71 and a unloading section 72 of the plug tray transporting device 68 are arranged on both sides of the planting section 69 supported by a supporting frame 73 of the grafting robot. . The seedlings that are clip-joined to the front surface of the joining device 25 in the graft part 2 are planted 69
There is a transfer unit 75 for transferring the seedlings to the transplanting device 67, and the transplanting device 67 receives the seedlings clip-joined by the transferring unit 75 and transfers them to the planting unit 69 (FIG. 6) immediately below. Then, the joint seedlings are planted in the trays of the plug trays 76 sequentially loaded into the planting section 69 from the plug tray loading section 71, and the plug trays 76 with the seedlings planted are sequentially transported to the unloading section 72. It has become.

【0014】次に移植装置67とプラグトレイ搬入部7
1と搬出部72の概略の構成と機能を説明する。プラグ
トレイ搬入部71には支持枠体73上に取り付けられた
レール77上に図示しないベルトコンベアから複数個の
セル79(図17参照)が1セットとして並列状に配置
されたプラグトレイ76が順次搬入されるので、このプ
ラグトレイ76搬入後に、該搬入部71入口側のレール
77下に配置された搬入フック80をレール77上に突
出させ、該搬入フック80をプラグトレイ76後端の側
壁面に当接させて、搬入フック80に連結した搬入シリ
ンダ81でプラグトレイ76を植付部69に送り出す。
この時、次にベルトコンベア(図示せず)で搬入部71
に送られてくるプラグトレイ76が植付部69にセット
されたプラグトレイ76を押さないようにするために、
プラグトレイ76の先端を回転動作の可能な搬入ストッ
パ83で一旦停止さておく機構を採用している。
Next, the transplant device 67 and the plug tray carry-in section 7
1 and the schematic configuration and function of the carry-out section 72 will be described. In the plug tray carrying-in section 71, a plurality of cells 79 (see FIG. 17) are arranged in parallel as a set from a belt conveyor (not shown) on a rail 77 mounted on a support frame 73 in order. Since it is carried in, after carrying in the plug tray 76, the carry-in hook 80 arranged below the rail 77 at the entrance side of the carry-in portion 71 is projected onto the rail 77, and the carry-in hook 80 is attached to the side wall surface at the rear end of the plug tray 76. The plug tray 76 is sent to the planting section 69 by the carry-in cylinder 81 connected to the carry-in hook 80.
At this time, a belt conveyor (not shown) is used next to carry-in section 71.
In order to prevent the plug tray 76 sent to the above from pushing the plug tray 76 set in the planting section 69,
A mechanism is used in which the leading end of the plug tray 76 is temporarily stopped by a carry-in stopper 83 that can rotate.

【0015】移植装置67には、移送部75と植付部6
9との間を上下移動が可能なシリンダ84と該上下移動
シリンダ84に支持固定された部材85に取り付けられ
た水平方向に移動可能なアーム87が設けられている。
このアーム87の先端に接合苗の胚軸を把持するための
一対の移植ハンド88と土押え板89を取り付け、ま
た、前記アーム87には移植ハンド88の開閉用のアク
チュエータ91が設けられていて、これらの部材によ
り、プラグトレイ76中の並列状に配置された複数のセ
ル79の各々に接合苗を植え付けることができる。
The transplant device 67 includes a transfer section 75 and a transplant section 6.
A vertically movable cylinder 84 and a horizontally movable arm 87 attached to a member 85 supported and fixed to the vertically movable cylinder 84 are provided.
At the tip of the arm 87, a pair of transplantation hands 88 for holding the hypocotyl of the jointed seedling and a soil pressing plate 89 are attached, and the arm 87 is provided with an actuator 91 for opening and closing the transplantation hand 88. With these members, the bonded seedlings can be planted in each of the plurality of cells 79 arranged in parallel in the plug tray 76.

【0016】植付部69の支持枠体73にはプラグトレ
イ搬入部71側から搬出部72側に向いた方向に直交す
る方向(図6の紙面に垂直な方向)に移動可能なベース
移動シリンダ92(以後、横方向ベース移動シリンダと
言う)とプラグトレイ搬入部71側から搬出部72側に
向いた方向(図6の紙面方向)に移動可能なベース移動
シリンダ93(以後、縦方向ベース移動シリンダと言
う)が設けられていて、この二つのベース移動シリンダ
92、93によりプラグトレイ76を水平方向の前後左
右に自由に移動させることでプラグトレイ76の全ての
セル79を植付部69の所定位置に下降して来る接合苗
の下方に移動させることができる(図17の○印のセル
79の位置)。植付部69のプラグトレイ76の全ての
セル79中に接合苗の植え付けを終了すると、回転動作
が可能な搬出フック95が当該プラグトレイ76の後端
の側壁面を図示のように引っかけて、この搬出フック9
5が取り付けられている搬出シリンダ96の摺動でプラ
グトレイ搬出部72にプラグトレイ76を送り出す。
The support frame 73 of the planting section 69 has a base moving cylinder which is movable in a direction orthogonal to the direction from the plug tray carry-in section 71 side to the carry-out section 72 side (direction perpendicular to the plane of FIG. 6). 92 (hereinafter referred to as a lateral base moving cylinder) and a base moving cylinder 93 (hereinafter referred to as a vertical base moving) that is movable in a direction from the plug tray carry-in portion 71 side to the carry-out portion 72 side (the paper surface direction in FIG. 6). (Referred to as a cylinder), and by freely moving the plug tray 76 to the front, back, left and right in the horizontal direction by these two base moving cylinders 92 and 93, all the cells 79 of the plug tray 76 are provided in the planting portion 69. It can be moved to the lower side of the joined seedling descending to a predetermined position (the position of the cell 79 marked with a circle in FIG. 17). When the planting of the joined seedlings into all the cells 79 of the plug tray 76 of the planting section 69 is finished, the carry-out hook 95 capable of rotating hooks the side wall surface at the rear end of the plug tray 76 as shown in the drawing, This carry-out hook 9
The plug tray 76 is sent to the plug tray carry-out section 72 by sliding the carry-out cylinder 96 to which 5 is attached.

【0017】次に、移植装置67およびプラグトレイ搬
入部71および搬出部72の各々について詳細に説明す
る。移植装置67について、図7〜図9を用いて説明す
る。図7(天板15と支持枠体73を取り除いた図)の
接木ロボットの上方からクリップフィーダ部1と接木部
2を見た図であるが、前述のように、台木苗と穂木苗の
各々の供給装置17、21(図2参照)と切断装置1
9、23と接合装置25を備えた接木部2において、台
木苗および穂木苗を各々の供給装置17、21と切断装
置19、23と接合装置25に順次搬送する各搬送装置
18、22の搬送円周の外側であり、しかも各々の切断
装置19、23の間にある空間に接合苗の移送部75が
位置している。
Next, the transplanting device 67, the plug tray loading section 71 and the unloading section 72 will be described in detail. The transplantation device 67 will be described with reference to FIGS. 7 to 9. It is the figure which looked at the clip feeder part 1 and the graft part 2 from the upper part of the grafting robot of FIG. 7 (the figure which removed the top board 15 and the support frame 73), but as mentioned above, it is rootstock seedling and scion seedling. Each of the feeding devices 17, 21 (see FIG. 2) and the cutting device 1
In the grafting section 2 provided with 9, 23 and the joining device 25, the transporting devices 18, 22 for sequentially transporting the rootstock seedlings and the scion seedlings to the respective feeding devices 17, 21, the cutting devices 19, 23 and the joining device 25. The transfer section 75 for the seedlings to be joined is located in the space outside the circumference of conveyance of No. 1, and in the space between the cutting devices 19 and 23.

【0018】移植装置67は、その移植ハンド88が図
7に示されるように、台木搬送装置の台木把持用のハン
ド37、38および穂木搬送装置の穂木把持用のハンド
58等の搬送円周の外側であって、接合装置25の直前
に位置するように配置したので、移植ハンド88の動作
で、苗搬送装置18、22の各々の苗把持用のハンド3
7、38、58等に干渉せず、しかも、デッドスペース
を有効に利用できる。しかも、接合装置25の直前の最
短距離に移植ハンド88を押し出すことができるので、
接合苗の受け取りが迅速に行われ、作業速度が向上す
る。
As shown in FIG. 7, the transplanting device 67 has a transplanting hand 88, such as the root holding hands 37 and 38 of the root carrier, and the ear holding hand 58 of the root carrier. Since it is arranged so as to be located on the outer side of the transport circumference and immediately before the joining device 25, the seed holding hand 3 of each of the seedling transport devices 18, 22 is operated by the operation of the transplanting hand 88.
The dead space can be effectively used without interfering with 7, 38, 58 and the like. Moreover, since the transplantation hand 88 can be pushed to the shortest distance immediately before the joining device 25,
The joint seedlings are received quickly, and the work speed is improved.

【0019】図8は接木ロボットの台木搬送装置18側
から見た植付部69と移送部75の要部を示す図であ
る。接木部2にはクリップ接合装置25と台木搬送装置
18および台木切断装置19と移送部75の要部が図示
されている。台木搬送装置18は台木胚軸を把持するた
めの台木胚軸ハンド37と台木胚軸固定具38が見えて
いる。なお、図8には台木胚軸ハンド37を直交する二
方向から見た二つの側面を同時に示している。図9(図
6のA−A線視図)は接木ロボット前面側から見た図で
あり、台木供給板13と台木搬送装置18と穂木供給板
14と穂木搬送装置22およびクリップ接合装置25と
移植装置67の要部が示されている。図8に示すよう
に、移植装置67は支持枠体73に一対の支持柱97
(図9参照)を介して支持され、磁石式の上下移動シリ
ンダ84と該上下移動シリンダ84の外周部の部材85
に摺動可能に磁石(図示せず)と該磁石に取り付けられ
た接合苗の胚軸を把持する一対の移植ハンド88とセル
79中の土を押えるための土押え板89、一方の支持柱
97に固定された接合苗の胚軸切断用のカッター99等
から構成されている。
FIG. 8 is a view showing the main parts of the planting section 69 and the transfer section 75 as viewed from the root transfer device 18 side of the grafting robot. In the grafting part 2, the clip joining device 25, the stock transfer device 18, the stock cutting device 19, and the main part of the transfer part 75 are shown. In the rootstock transporting device 18, the rootstock hypocotyl hand 37 for gripping the rootstock hypocotyl and the rootstock hypocotyl fixture 38 are visible. Note that FIG. 8 shows two side surfaces of the rootstock hypocotyl hand 37 as viewed from two directions orthogonal to each other. FIG. 9 (a view taken along the line AA in FIG. 6) is a view seen from the front side of the grafting robot. The rootstock supply plate 13, the rootstock transport device 18, the scion supply plate 14, the scion transport device 22, and the clip. Main parts of the joining device 25 and the implanting device 67 are shown. As shown in FIG. 8, the transplant device 67 includes a pair of support columns 97 on the support frame 73.
(See FIG. 9) and is supported by a magnet type vertical moving cylinder 84 and a member 85 on the outer peripheral portion of the vertical moving cylinder 84.
A pair of transplanting hands 88 for slidably holding a magnet (not shown) and a hypocotyl of a bonded seedling attached to the magnet, and an earth retaining plate 89 for retaining the soil in the cell 79, and one support pillar It is composed of a cutter 99 and the like for cutting the hypocotyl of the bonded seedling fixed to 97.

【0020】磁石式の上下移動シリンダ84はシリンダ
内を空気圧により上下動ができる磁性部材(図示せず)
により、磁石が上下方向に動くものである。磁石には移
植ハンド88と土押え板89を固定支持する水平移動ア
ーム87が水平方向に摺動できるようにベアリング10
0内に設けられている。そして、この水平移動アーム8
7は該アーム押し出し用の移植ハンド押出シリンダ10
1が摺動すると該シリンダ101と一体化した部材10
2(図9参照)を介して、水平移動アーム87はベアリ
ング100に沿って摺動する。図9のベアリング100
を示した部分は図8の当該部分のA−A線視図であり、
この押出シリンダ101を示した部分は図8のB−B線
視図であり、図9には移植ハンド88の片半分が図示さ
れている。
The magnet type vertical moving cylinder 84 is a magnetic member (not shown) which can be moved up and down by air pressure in the cylinder.
As a result, the magnet moves vertically. A bearing 10 is attached to the magnet so that a horizontally moving arm 87 that fixedly supports the transplantation hand 88 and the earth pressing plate 89 can slide horizontally.
It is provided within 0. And this horizontal movement arm 8
7 is an implanting hand pushing cylinder 10 for pushing out the arm.
A member 10 integrated with the cylinder 101 when 1 slides.
2 (see FIG. 9), the horizontally moving arm 87 slides along the bearing 100. Bearing 100 of FIG.
Is a view of the portion of FIG. 8 taken along the line AA,
The portion showing the push-out cylinder 101 is a view taken along the line BB in FIG. 8, and FIG. 9 shows one half of the transplantation hand 88.

【0021】また、台木苗と穂木苗を接合装置25でク
リップ接合して、台木搬送装置18の台木胚軸ハンド3
7に接合苗が保持されている状態の苗の胚軸部分を移植
装置67の移植ハンド88が把持して、その後台木胚軸
ハンド37を離すことで接合苗の移植装置67への受け
渡しが行われる。さらに、支持柱97に固定された接合
苗の胚軸切断用のカッター99は支持柱97に並行した
方向に配置された回転軸103に取り付けた切断刃(図
示せず)をアクチュエータ104が水平方向に回転させ
て、不要な接合苗の根に近い胚軸部分を切り落とすこと
ができる。そして、上下移動シリンダ84により接合苗
を把持した移植ハンド88が直線的に下方に移送し、プ
ラグトレイ76に接合苗を移植することができる。植付
部69が接合部6の鉛直下方であるため、移送時間が最
も短い最短距離の移送間隔とすることができる。
Further, the rootstock seedling and the scion seedling are clip-joined by the joining device 25, and the rootstock hypocotyl hand 3 of the rootstock carrying device 18 is joined.
The transplantation hand 88 of the transplanting device 67 grips the hypocotyl portion of the seedling in which the transplanted seedling is held in 7, and then the rootstock hypocotyl hand 37 is released to transfer the junctional seedling to the transplanting device 67. Done. Further, a cutter 99 for cutting hypocotyls of the bonded seedlings fixed to the support pillar 97 has a cutting blade (not shown) attached to a rotary shaft 103 arranged in a direction parallel to the support pillar 97 and an actuator 104 in a horizontal direction. It is possible to cut off the hypocotyl part near the root of the unwanted seedlings by rotating it. Then, the transplanting hand 88 holding the joined seedling by the vertically moving cylinder 84 linearly moves downward, and the joined seedling can be transplanted to the plug tray 76. Since the planting part 69 is vertically below the joint part 6, the transfer time can be the shortest transfer interval with the shortest transfer time.

【0022】また、移植ハンド88は水平移動アーム8
7の先端に土押え板89と共に取り付けられていて、移
植ハンド押出シリンダ101により水平方向に押し出す
ことあるいは後退させることができる。そのため、図1
0に示すように、セル79中の土に接合苗を挿入した
後、移植ハンド88を引き上げる時(図10(a))
に、該ハンド88を水平方向に後退させてから、移植ハ
ンド88を移送部75に引き上げると(図10
(b))、接合苗の子葉を傷つけるおそれがなくなる。
なお、図10(a)の状態で接合苗の胚軸をセル79中
の土に挿した後はアクチュエータ91により一対の移植
ハンド88を開放させて胚軸から離して、その後移植ハ
ンド88を少し持ち上げる。そして、移植ハンド88と
土押え板89部分を水平方向に引っ込めて、移送部75
まで上げることが望ましい。また、移送部75では、接
合苗を受け取る前に移植ハンド88は引っ込めておけ
ば、苗搬送装置18、22の各々の苗把持用のハンド3
7、38、58(図3、図7参照)等の搬送軌跡上での
干渉を防ぐことができる。また、移植ハンド88の下方
に土押え板89を配置しているので、接合苗の胚軸をセ
ル79中の土に挿入時、この土押え板89が土を軽く踏
み固める作用があるので、挿し木後の接合苗が倒れるこ
とはなくなる。しかも、この土押え板89は挿し木時
に、移植ハンド88が土に埋まり込み、該ハンド88が
開かなくなることを、事前に防ぐ作用もある。
Further, the transplanting hand 88 has a horizontally moving arm 8
It is attached to the tip of 7 together with the earth pressing plate 89 and can be pushed out or retracted in the horizontal direction by the transplanting hand pushing cylinder 101. Therefore,
As shown in FIG. 0, when the transplantation hand 88 is pulled up after the joint seedling is inserted into the soil in the cell 79 (FIG. 10A).
Then, the hand 88 is retracted in the horizontal direction, and then the transplantation hand 88 is pulled up to the transfer section 75 (see FIG. 10).
(B)) The risk of damaging the cotyledons of the bonded seedling is eliminated.
In addition, after the hypocotyl of the bonded seedling is inserted into the soil in the cell 79 in the state of FIG. 10A, the pair of transplant hands 88 are opened by the actuator 91 and separated from the hypocotyl, and then the transplant hand 88 is slightly moved. lift. Then, the transplanting hand 88 and the earth pressing plate 89 are retracted in the horizontal direction, and the transfer unit 75
It is desirable to raise Further, in the transfer section 75, if the transplantation hand 88 is retracted before receiving the joined seedlings, the hand 3 for holding the seedlings of each of the seedling transporting devices 18, 22.
It is possible to prevent interference on the transportation loci such as 7, 38, 58 (see FIGS. 3 and 7). Further, since the soil pressing plate 89 is arranged below the transplantation hand 88, when the hypocotyl of the bonded seedling is inserted into the soil in the cell 79, the soil retaining plate 89 has a function of lightly compacting the soil. Jointed seedlings after cutting will no longer fall. In addition, the earth retaining plate 89 also has a function of preventing the transplanting hand 88 from being buried in the soil and preventing the hand 88 from being opened at the time of cutting.

【0023】図8等に示すように、本実施例では、この
土押え板89の先端部の下方への折り曲げを加えた。こ
の先端面の下方への折り曲げ部分は、接合苗の胚軸を土
に挿入する挿し木時に、土を胚軸側にかき寄せるような
作用をするので、土の中で接合苗の安定性が増す。ま
た、本発明の他の実施例として図11に示すような先端
面の上方への折り曲げを加えた土押え板89を用いるこ
ともできる。この場合、接合苗の胚軸を土に挿入する
際、土押え板89のセル79中の土と接触する面が比較
的セル深くに入り込むことができ、土の踏み固めが確実
に行われ、また、移植ハンド88側の土中への侵入を防
ぐことができるため、移植ハンド88が土に埋まって開
かなくなることを防ぐこともできる。
As shown in FIG. 8 and the like, in this embodiment, the tip of the earth pressing plate 89 is bent downward. The downward bent portion of the tip surface acts to pull the soil toward the hypocotyl side during cutting when inserting the hypocotyl of the zygote into the soil, thus increasing the stability of the zygote in the soil. . Further, as another embodiment of the present invention, it is also possible to use an earth pressing plate 89 having a tip surface bent upward as shown in FIG. In this case, when the hypocotyl of the bonded seedling is inserted into the soil, the surface of the soil pressing plate 89 that comes into contact with the soil in the cells 79 can enter relatively deep into the cells, and the soil can be reliably compacted. Further, since it is possible to prevent the transplanting hand 88 from entering the soil, it is possible to prevent the transplanting hand 88 from being buried in the soil and not opening.

【0024】また、接合苗の植付部69のプラグトレイ
搬送装置68(図6参照)は支持枠体73に取り付けら
れ、互いに直交する水平方向に摺動する二つの横方向ベ
ース移動シリンダ92と縦方向ベース移動シリンダ93
(図9の紙面に沿う方向を横方向とし、紙面に垂直方向
を縦方向としている)と、横方向摺動ベアリング110
上に固定支持された移植テーブル105と該移植テーブ
ル105上に設けられたプラグトレイ76の対向する両
側面下部を仮支持する一対の支持片106(図9参照)
等からなる。そして、横方向ベース移動シリンダ92と
縦方向ベース移動シリンダ93の動作の制御により、図
17に示すような順序で、移送部の真下にプラグトレイ
76中の植え付け対象のセル79(図中○印)を移動さ
せることができる。
The plug tray transfer device 68 (see FIG. 6) of the joint seedling planting portion 69 is attached to the support frame 73 and has two lateral base moving cylinders 92 that slide in the horizontal direction orthogonal to each other. Vertical base moving cylinder 93
(The direction along the paper surface of FIG. 9 is the horizontal direction, and the direction perpendicular to the paper surface is the vertical direction), and the horizontal sliding bearing 110.
A pair of support pieces 106 (see FIG. 9) for temporarily supporting the transplant table 105 fixedly supported on the upper side and the lower portions of the opposite side surfaces of the plug tray 76 provided on the transplant table 105.
Etc. Then, by controlling the operations of the horizontal base moving cylinder 92 and the vertical base moving cylinder 93, the cells 79 (marked with a circle in the drawing) to be planted in the plug tray 76 are directly below the transfer section in the order shown in FIG. ) Can be moved.

【0025】すなわち、横方向ベース移動シリンダ92
の摺動部材107と一対のガイド109を、その中央で
貫通して支持する複数(4個)のベアリング110は移
植テーブル105と固定接続され、ガイド109の両端
は支持部材111、112(図9参照)により支持され
ていて、ガイド109を軌道用レールとして移植テーブ
ル105は横方向ベース移動シリンダ92により、横方
向に摺動できる。また、ガイド109の一端部の支持部
材111は縦方向ベース移動シリンダ93の折曲部材1
15に固定接続されている。また、ガイド109の他端
部の支持部材112は縦方向ベース移動シリンダ93の
一対のガイド117をその中央で貫通して支持するベア
リング118と固定接続され、ガイド117上を摺動で
きる。部材114は縦方向ベース移動シリンダ93の摺
動可能部に固定され、また、ガイド117は支持部材1
20(図9参照)を介して支持枠体73に支持固定され
ている。したがって、縦方向ベース移動シリンダ93の
部材114の摺動でガイド109を縦方向に摺動させる
ことができ、ガイド109の縦方向への摺動で移動テー
ブル105も縦方向に摺動できる。
That is, the lateral base moving cylinder 92
A plurality of (four) bearings 110 that penetrate and support the sliding member 107 and the pair of guides 109 at the center thereof are fixedly connected to the transplantation table 105, and both ends of the guide 109 are supporting members 111 and 112 (see FIG. 9). The implantation table 105 can be laterally slid by the lateral base moving cylinder 92 while being supported by the guide 109 and using the guide 109 as a rail for the track. The support member 111 at one end of the guide 109 is the bending member 1 of the vertical base moving cylinder 93.
It is fixedly connected to 15. The support member 112 at the other end of the guide 109 is fixedly connected to a bearing 118 that penetrates and supports the pair of guides 117 of the vertical base moving cylinder 93 at its center, and can slide on the guide 117. The member 114 is fixed to the slidable portion of the vertical base moving cylinder 93, and the guide 117 is the supporting member 1.
It is supported and fixed to the support frame 73 via 20 (see FIG. 9). Therefore, the guide 109 can be vertically slid by sliding the member 114 of the vertical base moving cylinder 93, and the movable table 105 can also be slid vertically by sliding the guide 109 in the vertical direction.

【0026】次にプラグトレイ搬入部71を図12、図
13により説明する。図12は接木ロボットの側面図で
あり、図13は図12のB−B線から見た視図である。
プラグトレイ76はベルトコンベア122から順次搬入
部71のレール77上に送られてくる。該レール77は
図13から明瞭に分かるように、支持枠体73に固定さ
れた中央側の3本の平板125と両端側にある二つの折
曲板126との組み合わせからなり、中央側の平板12
5は、その平面が鉛直方向に向くように配置し、かつ両
端の折曲板126は、その一方の平面を前記平板125
の平面部分と平行な方向に配置と、他方の平面を水平方
向になるように配置する。両端の折曲板126の水平平
面にはプラグトレイ76の両側面を支持して、プラグト
レイ76がレール77上から落下しないようにするため
の支持片127がそれぞれ設けられている。レール77
を構成するこれらの板材125、126の相互の間隔は
スペーサ129で維持され、このレール77上をプラグ
トレイ76が摺動する。プラグトレイ76の摺動はその
端部側壁面に当接する搬入フック80で行う。すなわ
ち、搬入フック80は搬入部71の入口側のレール77
下に配置され、レール77の中央側の平板125の間か
らレール77上に出没可能になっているので、レール7
7上にベルトコンベア122からプラグトレイ76を搬
入するときは、この搬入フック80を平板125間に下
げておき、レール77上をプラグトレイ76が摺動でき
るようにしてある。また、プラグトレイ76を植付部6
9(図6参照)に向けて送り出す時には、この搬入フッ
ク80をプラグトレイ76の後端部側からレール77上
に突出させて、その後端側壁部に当接させてプラグトレ
イ76を植付部69に送り出すことができる。
Next, the plug tray carry-in section 71 will be described with reference to FIGS. 12 is a side view of the grafting robot, and FIG. 13 is a view seen from the line BB of FIG.
The plug tray 76 is sequentially sent from the belt conveyor 122 onto the rail 77 of the carry-in section 71. As can be clearly seen from FIG. 13, the rail 77 is composed of a combination of three central flat plates 125 fixed to the support frame 73 and two bent plates 126 at both ends, and the central flat plate is formed. 12
5 is arranged so that its plane is oriented in the vertical direction, and the folding plates 126 at both ends have one plane thereof as the flat plate 125.
And the other plane is arranged in a horizontal direction. Supporting pieces 127 for supporting both side surfaces of the plug tray 76 and preventing the plug tray 76 from falling on the rail 77 are provided on the horizontal planes of the bent plates 126 at both ends. Rail 77
A space between the plate members 125 and 126 constituting the above is maintained by a spacer 129, and the plug tray 76 slides on the rail 77. The sliding of the plug tray 76 is performed by the carry-in hook 80 that abuts the end side wall surface. That is, the carry-in hook 80 is the rail 77 on the entrance side of the carry-in section 71.
Since the rail 7 is arranged below and can be projected and retracted on the rail 77 from between the flat plates 125 on the center side of the rail 77,
When the plug tray 76 is carried onto the belt 7 from the belt conveyor 122, the carry hook 80 is lowered between the flat plates 125 so that the plug tray 76 can slide on the rail 77. In addition, the plug tray 76 is attached to the planting section 6
9 (see FIG. 6), the carry-in hook 80 is projected from the rear end portion side of the plug tray 76 onto the rail 77 and brought into contact with the rear end side wall portion of the plug tray 76 to attach the plug tray 76. Can be sent to 69.

【0027】ここで、搬入フック80のレール77上へ
の出没動作は搬入フック80用に設けられた上下動シリ
ンダ130と一対のリニアベアリング131で行われ
る。該上下動シリンダ130と一対のリニアベアリング
131はガイド133に対し、リニアベアリング13
4、板材135〜138を介して摺動可能に支持されて
いる。支持枠体73に固定され、搬入部71の全長に亙
って設けられたガイド133の両端は支持枠体73に固
定されたガイド支持部材139(図12参照)に支持さ
れている。そして、搬入フック80の上下動シリンダ1
30の植付部69(図6参照)方向への摺動は該シリン
ダ130が板材136にコ字状の部材140を介して固
定されているので、搬入シリンダ81により一対のガイ
ド133でガイドされて行われる。
Here, the retracting operation of the carry-in hook 80 on the rail 77 is performed by the vertical movement cylinder 130 provided for the carry-in hook 80 and the pair of linear bearings 131. The vertical moving cylinder 130 and the pair of linear bearings 131 are arranged so that the linear bearing 13
4, and is slidably supported via the plate members 135 to 138. Both ends of the guide 133 fixed to the support frame 73 and provided over the entire length of the carry-in portion 71 are supported by guide support members 139 (see FIG. 12) fixed to the support frame 73. Then, the vertically moving cylinder 1 of the carry-in hook 80
Since the cylinder 130 is fixed to the plate member 136 via the U-shaped member 140, sliding of the 30 toward the planting portion 69 (see FIG. 6) is guided by the pair of guides 133 by the carry-in cylinder 81. Is done.

【0028】また、次にくるプラグトレイ76は植付部
69にセットされた別のプラグトレイ76を押さないよ
うに、搬入部71の先端部の位置に停止させておく必要
がある。そのために、プラグトレイ待機位置設定用の搬
入ストッパ83(図6参照)が搬入部71の上方に設け
られている。支持枠体73に支持された一対の支持部材
141間に設けられたロッド142を支点として回転す
るガイド144とガイド144の一方の端部とシリンダ
145とを回転自在に接続し、さらに、ロッド142を
挟んでシリンダ145の接続する側とは対向する側のガ
イド144の他方の端部とガイド146の端部を回転自
在に接続しておく。ガイド146は図13から明らかな
ようにロッド142の両端を支持する一対の部材であ
る。一対のガイド146のロッド142とは反対側の端
部にはストッパ作用をするロッド148が固定されてい
る。こうして、シリンダ145の伸縮動作でロッド14
2の軸方向を支点としてロッド148は所定範囲内で矢
印A(図12参照)のように回転することができ、ロッ
ド148が最下端にあるとプラグトレイ76の先端側壁
部に当接して、該プラグトレイ76を所定位置に止める
ことができる。
The next plug tray 76 needs to be stopped at the position of the leading end of the carry-in section 71 so as not to push another plug tray 76 set in the planting section 69. Therefore, a carry-in stopper 83 (see FIG. 6) for setting the plug tray standby position is provided above the carry-in section 71. A guide 144 that rotates around a rod 142 provided between a pair of support members 141 supported by the support frame 73, one end of the guide 144, and a cylinder 145 are rotatably connected. The other end of the guide 144 and the end of the guide 146 on the side opposite to the side to which the cylinder 145 is connected are rotatably connected. The guides 146 are a pair of members that support both ends of the rod 142, as is clear from FIG. A rod 148 acting as a stopper is fixed to the ends of the pair of guides 146 opposite to the rod 142. Thus, the expansion and contraction of the cylinder 145 causes the rod 14 to move.
The rod 148 can rotate within a predetermined range as shown by an arrow A (see FIG. 12) with the axial direction of 2 as a fulcrum, and when the rod 148 is at the lowermost end, it abuts on the tip side wall portion of the plug tray 76, The plug tray 76 can be stopped at a predetermined position.

【0029】次に、搬出部72の構成を図14〜図16
により説明する。図14は接木ロボットの側面からみた
植付部69とプラグトレイ搬出部72の構成図であり、
図15は図14のA−A線から搬出レール150上に送
られたプラグトレイ76の後端側を見た図である。図1
6は搬出フック95部分の要部の下面図である。図14
に示すように、植付部69でプラグトレイ76中の全て
のセル79への接合苗の植え付けが終了すると、搬出フ
ック95のロッド151が図示の矢印Bのように回転す
ることでプラグトレイ76の後端を引っかけて、プラグ
トレイ76をプラグトレイ搬出部72に押し出す。搬出
フック95にはロッド151の回転シリンダ152と該
シリンダ152と連結した回転自在のロッド154、該
ロッド154の先端に一体的に軸支されたロッド155
(図15、14参照)、ロッド155の両端を支持する
一対のアーム156と該アーム156の外側にロッド1
55と一体化されたロッド151とが設けられている。
そして、支持枠体73に両端を支持された一対のガイド
158を貫通させた摺動用板材159(図15、14参
照)に、搬出フック95の一対のアーム156、シリン
ダ152が固定支持されていて(シリンダ152は折曲
部材161を介して)、また、図15に示すように搬出
シリンダ96の摺動用部材160も摺動用板材159に
支持固定されているので、搬出フック96の摺動が可能
となる。
Next, the construction of the carry-out section 72 is shown in FIGS.
Will be described. FIG. 14 is a configuration diagram of the planting unit 69 and the plug tray unloading unit 72 viewed from the side of the grafting robot.
FIG. 15 is a view of the rear end side of the plug tray 76 sent onto the carry-out rail 150 from the line AA in FIG. Figure 1
6 is a bottom view of the main portion of the carry-out hook 95 portion. 14
As shown in FIG. 6, when the planting section 69 finishes planting the joined seedlings in all the cells 79 in the plug tray 76, the rod 151 of the carry-out hook 95 is rotated as shown by arrow B in the figure, so that the plug tray 76 is rotated. The rear end is hooked and the plug tray 76 is pushed out to the plug tray unloading section 72. In the carry-out hook 95, a rotating cylinder 152 of the rod 151, a rotatable rod 154 connected to the cylinder 152, and a rod 155 integrally supported by the tip of the rod 154.
(See FIGS. 15 and 14), a pair of arms 156 supporting both ends of the rod 155 and the rod 1 on the outside of the arms 156.
A rod 151 integrated with 55 is provided.
The pair of arms 156 of the carry-out hook 95 and the cylinder 152 are fixedly supported on the sliding plate member 159 (see FIGS. 15 and 14) which penetrates the pair of guides 158 whose both ends are supported by the support frame 73. Since the sliding member 160 of the carry-out cylinder 96 is also supported and fixed to the sliding plate member 159 (the cylinder 152 is via the bending member 161,) the carry-out hook 96 can slide. Becomes

【0030】また、プラグトレイ搬出部72には図15
から分かるように支持枠体73に固定された中央側の数
本のその平面が鉛直方向に向くように配置された平板1
62とその両端側の折曲板163との組み合わせからな
るレール150が設けられている。プラグトレイ76の
搬出部72への摺動は搬出フック95(図14)がプラ
グトレイ76の後端部を引っかけた状態で、搬出シリン
ダ96の作動で行う。以上の構成から成る接木ロボット
の移植装置の各々の作動部材のタイムチャートを図18
に示し、プラグトレイ搬入部71と搬出部72の各々の
作動部材のタイムチャートを図19に示す。まず、移植
装置67の移植ハンド押出シリンダ101と移植ハンド
88と上下移動シリンダ84のタイムチャートを図18
で説明する。なお、ここで移植ハンド押出シリンダ10
1はシングルソレノイド電磁弁(図示せず)を用いて、
その電磁弁のオン、オフによりシリンダ101内のピス
トン(図示せず)の片側毎にエア圧がかかる方が切り替
わる形式のエアシリンダであり、中間停止が必要のない
ものである。一方上下移動シリンダ84はダブルソレノ
イド電磁弁を用いて電磁弁が通電していない時は、シリ
ンダ84内のピストン(図示せず)の両側からエア圧を
与える形式のエアシリンダであり、中間停止が可能なシ
リンダである。台木と穂木の各搬送装置18、22が各
々接合部6に搬送して来た苗をクリップ63で接合する
間、すなわち、台木搬送アーム34、穂木搬送アーム5
6の接合位置への押し出しと該接合位置からの引き込み
の間に移植ハンド88の移植ハンド押出シリンダ101
は押し出し位置(すなわち苗の接合位置)に移植装置6
7の移植ハンド88を押し出すことで、クリップ接合さ
れた苗を移植ハンド88が受け取ることができるように
している。従って、この移植ハンド押出シリンダ101
の押し出し動作を開始してからしばらく後に移植ハンド
88も作動を始めて、接合苗の胚軸を台木搬送装置18
の台木胚軸ハンド37から受け取る。
Further, the plug tray carry-out section 72 is shown in FIG.
As can be seen from the above, the flat plate 1 fixed on the support frame 73 and arranged so that its several planes on the center side are oriented in the vertical direction
A rail 150 is provided which is a combination of 62 and the bent plates 163 on both ends thereof. The sliding of the plug tray 76 to the carry-out portion 72 is performed by operating the carry-out cylinder 96 while the carry-out hook 95 (FIG. 14) hooks the rear end of the plug tray 76. FIG. 18 is a time chart of each operating member of the grafting robot transplantation device having the above configuration.
FIG. 19 shows a time chart of the respective operating members of the plug tray carry-in section 71 and the carry-out section 72. First, FIG. 18 is a time chart of the transplant hand pushing cylinder 101, the transplant hand 88, and the vertical movement cylinder 84 of the transplant device 67.
Described in. In addition, here, the transplantation hand extrusion cylinder 10
1 uses a single solenoid solenoid valve (not shown),
This is an air cylinder of the type in which the one to which the air pressure is applied is switched to each side of the piston (not shown) in the cylinder 101 by turning on and off the solenoid valve, and does not require intermediate stop. On the other hand, the vertically moving cylinder 84 is an air cylinder of a type that uses a double solenoid solenoid valve to apply air pressure from both sides of a piston (not shown) in the cylinder 84 when the solenoid valve is not energized. It is a possible cylinder. While the seedlings transported by the rootstock and scion transporting devices 18, 22 are joined to each other by the clip 63, that is, the rootstock transport arm 34, the scion transport arm 5
The implanting hand pushing cylinder 101 of the implanting hand 88 between the pushing of 6 into the joining position and the withdrawing from the joining position.
The transplanting device 6 at the pushing position (that is, the seedling joining position).
By pushing out the transplantation hand 88 of No. 7, the transplantation hand 88 can receive the clip-bonded seedlings. Therefore, this transplantation hand extrusion cylinder 101
The transplanting hand 88 also starts operating a short time after the start of the push-out operation of
It is received from the rootstock hypocotyl hand 37.

【0031】次にクリップ63を接合装置25に引っ掛
けないようにするため移植ハンド88を引っ込める。次
に移植装置67の上下移動シリンダ84が下降動作を開
始して移植ハンド88が受け取ったクリップ63付きの
接合苗を植付部69に下降させる。この上下移動シリン
ダ84が下降動作中に移植ハンド88を押し出す。ま
た、プラグトレイ76の一つのセル79に接合苗の植え
付けが終了すると、上下移動シリンダ84は上昇する。
なお、図18の▼印は次に述べるプラグトレイ搬送装置
68のシーケンスとを継ぐタイミングを表す。
Next, the implantation hand 88 is retracted so that the clip 63 is not hooked on the joining device 25. Next, the vertically moving cylinder 84 of the transplanting device 67 starts the descending operation, and the transplanted seed 88 with the clip 63 attached thereto is lowered to the planting section 69. The vertical moving cylinder 84 pushes out the transplantation hand 88 during the lowering operation. Further, when the planting of the joined seedling in one cell 79 of the plug tray 76 is completed, the vertically moving cylinder 84 is raised.
Note that the ∘ mark in FIG. 18 indicates the timing for continuing the sequence of the plug tray transport device 68 described below.

【0032】図19にはプラグトレイ搬送装置68の作
動部材のタイムチャートを示している。なお、横方向ベ
ース移動シリンダ92、縦方向ベース移動シリンダ93
共にダブルソレノイド電磁弁方式のエアシリンダであ
り、その他の図19に示すシリンダはシングルソレノイ
ド電磁弁方式のエアシリンダである。また、横方向ベー
ス移動シリンダ92には横位置センサ、左端センサ、右
端センサ(図示せず)が取り付けられていて、縦方向ベ
ース移動シリンダ93には縦位置センサ、前端センサ、
後端センサ(図示せず)が取り付けられている。
FIG. 19 shows a time chart of the operating members of the plug tray transfer device 68. The horizontal base moving cylinder 92 and the vertical base moving cylinder 93
Both are double solenoid solenoid valve type air cylinders, and the other cylinders shown in FIG. 19 are single solenoid solenoid valve type air cylinders. Further, a lateral position sensor, a left end sensor, and a right end sensor (not shown) are attached to the horizontal base moving cylinder 92, and a vertical position sensor, a front end sensor, and a vertical position sensor are attached to the vertical base moving cylinder 93.
A trailing edge sensor (not shown) is attached.

【0033】横方向ベース移動シリンダ92は各セル7
9の横方向の幅に相当する間隔を持って横方向にプラグ
トレイ76の横方向の幅に相当する距離の間で配置され
る複数の横位置センサで作動が制御され、縦方向ベース
移動シリンダ93は各セル79の縦方向の幅に相当する
間隔を持って縦方向にプラグトレイ76の縦方向の幅に
相当する距離の間で配置される複数の縦位置センサで作
動が制御される。すなわち、各々のセル79の横(縦)
方向の幅だけ、横(縦)方向移動シリンダ92、93が
作動することができる。図17を参照すると分かるよう
に、横方向ベース移動シリンダ92の3つの横位置セン
サにより、ステップ(1)→(2)にプラグトレイ76
の対応セル79を所定位置である植え付け位置(○印)
に移動できるように制御する。また、例えばステップ
(4)では左端センサの検知で横方向ベース移動シリン
ダ92の横、左方向への移動を停止させ、ステップ
(2)では右端センサの検知で横方向ベース移動シリン
ダ92の横、右方向への移動を停止させる。そして、横
方向ベース移動シリンダ92が横一列の全てのセル79
に接合苗の植え付けが行われた後は縦方向ベース移動シ
リンダ93が一列分だけ前進する(ステップ(2)→
(3))。この一列分の前進は縦方向にプラグトレイ7
6の縦方向の幅に相当する距離の間で配置される4つの
縦位置センサで作動が制御される。こうして、ステップ
(8)までの横方向ベース移動シリンダ92と縦方向ベ
ース移動シリンダ93の移動で複数のセル79を備えた
プラグトレイ76の全てのセル79が所定の植え付け位
置に移動することができる。ステップ(8)の示す位置
での横方向ベース移動シリンダ92の横位置センサと縦
方向ベース移動シリンダ93の縦位置センサとが全植え
付け終了センサを兼ねる。
The lateral base moving cylinder 92 is provided for each cell 7
Operation is controlled by a plurality of lateral position sensors arranged in a lateral direction at a distance corresponding to the lateral width of the plug tray 76 with an interval corresponding to the lateral width of the vertical base moving cylinder. The operation of the vertical position sensors 93 is controlled by a plurality of vertical position sensors that are arranged at intervals corresponding to the vertical width of each cell 79 and at a distance corresponding to the vertical width of the plug tray 76. That is, the width (length) of each cell 79
The lateral (longitudinal) movement cylinders 92, 93 can be operated by the width in the direction. As can be seen from FIG. 17, the plug tray 76 is moved in steps (1) → (2) by the three lateral position sensors of the lateral base moving cylinder 92.
Corresponding cell 79 is a predetermined position for planting position (circle)
Control to be able to move to. Further, for example, in step (4), the lateral base moving cylinder 92 is stopped from moving laterally and leftward by the detection of the left end sensor, and in step (2), the lateral base moving cylinder 92 is detected by the right end sensor by the lateral end. Stop moving to the right. Then, the horizontal base moving cylinder 92 is used for all the cells 79 in a horizontal row.
After the seedlings have been planted in the vertical direction, the vertical base moving cylinder 93 advances by one row (step (2) →
(3)). The advance for this one row is performed in the vertical direction on the plug tray 7
The operation is controlled by four vertical position sensors arranged at a distance corresponding to six vertical widths. Thus, all the cells 79 of the plug tray 76 including the plurality of cells 79 can be moved to the predetermined planting positions by the movement of the horizontal base moving cylinder 92 and the vertical base moving cylinder 93 up to step (8). . The horizontal position sensor of the horizontal base moving cylinder 92 and the vertical position sensor of the vertical base moving cylinder 93 at the position shown in step (8) also serve as the all-planting completion sensor.

【0034】また、ステップ(9)での前端センサの検
知でプラグトレイ76の搬出のための動作が搬出フック
用ロッドの回転シリンダ152と搬出シリンダ96によ
り開始され、ステップ(10)(=ステップ(1))で
の後端センサの検知で搬入ストッパ用シリンダ145と
搬入フック用上下動シリンダ130、搬入シリンダ81
によるプラグトレイ76の搬入動作が開始される。ここ
で、図18の▼記号までシーケンスが進むと、図19の
▼記号が始まり、図19の次の▼記号までのシーケンス
動作が行われる。そして、次に図18の▼記号までシー
ケンスが終了するのを待って、図19の次の動作が進
む。こうした動作を繰り返すことで、移植装置67の動
作とプラグトレイ搬送装置68の動作を連動させること
ができる。
Further, the operation for carrying out the plug tray 76 is started by the rotating cylinder 152 of the carry-out hook rod and the carry-out cylinder 96 by the detection of the front end sensor in the step (9), and the step (10) (= step ( 1)) detection of the rear end sensor, the loading stopper cylinder 145, the loading hook vertical movement cylinder 130, and the loading cylinder 81.
The carry-in operation of the plug tray 76 is started. Here, when the sequence advances to the ▼ symbol in FIG. 18, the ▼ symbol in FIG. 19 starts and the sequence operation up to the next ▼ symbol in FIG. 19 is performed. Then, after waiting for the sequence to end until the symbol ▼ in FIG. 18, the next operation in FIG. 19 proceeds. By repeating such an operation, the operation of the transplantation device 67 and the operation of the plug tray transfer device 68 can be linked.

【0035】[0035]

【発明の効果】本発明によれば、移植装置の移植ハンド
を台木苗と穂木苗の接合部に隣接した位置に移動できる
ので、前記苗の接合のための搬送領域とは干渉しなく、
しかも、デッドスペースを有効に利用でき、接合部に隣
接した位置で接合苗の受け取りができ、作業速度が向上
する。
According to the present invention, since the transplanting hand of the transplanting device can be moved to the position adjacent to the joint between the rootstock seedling and the spikelet seedling, it does not interfere with the transfer area for joining the seedlings. ,
Moreover, the dead space can be effectively used, and the joint seedling can be received at a position adjacent to the joint portion, thereby improving the working speed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の一実施例の接木ロボットの上面概略
図。
FIG. 1 is a schematic top view of a grafting robot according to an embodiment of the present invention.

【図2】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の上
面概略図。
FIG. 2 is a schematic top view of a grafting portion of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図3】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の前
面概略図。
FIG. 3 is a schematic front view of a grafting portion of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図4】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の側
面概略図。
FIG. 4 is a schematic side view of a grafting portion of a grafting robot according to an embodiment of the present invention.

【図5】本発明の一実施例の接木ロボットのクリップ接
合装置の要部上面概略図。
FIG. 5 is a schematic top view of a main part of the clip joining device for the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図6】本発明の一実施例の接木ロボットの全体の側面
概略図。
FIG. 6 is a schematic side view of the entire grafting robot according to an embodiment of the present invention.

【図7】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の上
面概略図。
FIG. 7 is a schematic top view of a grafting portion of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図8】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部と植
付部の側面概略図。
FIG. 8 is a schematic side view of a grafting section and a planting section of a grafting robot according to an embodiment of the present invention.

【図9】図6のA−A線概略視図。9 is a schematic view taken along the line AA of FIG.

【図10】本発明の一実施例の接木ロボットの移植装置
のセル中への接合苗の移植後の要部の動作を説明する
図。
FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of the main part after the transplant of the bonded seedlings into the cells of the transplant apparatus of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図11】本発明の他の実施例の接木ロボットの移植装
置の土押え板を示す図。
FIG. 11 is a view showing an earth pressing plate of a grafting robot transplanting robot according to another embodiment of the present invention.

【図12】本発明の一実施例の接木ロボットの搬入部の
側面概略図。
FIG. 12 is a schematic side view of the carry-in section of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図13】図12のB−B線概略視図。13 is a schematic view taken along line BB of FIG.

【図14】本発明の一実施例の接木ロボットの搬出部の
側面概略図。
FIG. 14 is a schematic side view of the carry-out section of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図15】図14のA−A線概略視図。15 is a schematic view taken along the line AA of FIG.

【図16】本発明の一実施例の接木ロボットの搬出フッ
ク部分の下面概略図。
FIG. 16 is a schematic bottom view of a carry-out hook portion of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図17】本発明の一実施例の接木ロボットの植付部で
のプラグトレイの搬送手順の説明図。
FIG. 17 is an explanatory view of a procedure for transporting the plug tray in the planting section of the grafting robot according to the exemplary embodiment of the present invention.

【図18】本発明の一実施例の接木ロボットの移植装置
の作動タイムチャートを示す図。
FIG. 18 is a diagram showing an operation time chart of the grafting device for the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【図19】本発明の一実施例の接木ロボットのプラグト
レイ搬送装置の作動タイムチャートを示す図。
FIG. 19 is a diagram showing an operation time chart of the plug tray transfer device of the grafting robot according to the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…クリップフィーダ部、2…接木部、3…台木部、5
…穂木部、6…接合部、63…クリップ、67…移植装
置、68…プラグトレイ搬送装置、69…植付部、71
…搬入部、72…搬出部、75…移送部、76…プラグ
トレイ、79…セル、80…搬入フック、81…搬入シ
リンダ、83…搬入ストッパ、84…上下移動シリン
ダ、88…移植ハンド、89…土押え板、92…横方向
ベース移動シリンダ、93…縦方向ベース移動シリン
ダ、95…搬出フック、96…搬出シリンダ、105…
移植テーブル
1 ... Clip feeder part, 2 ... Graft part, 3 ... Root part, 5
... spike part, 6 ... joining part, 63 ... clip, 67 ... transplanting device, 68 ... plug tray transporting device, 69 ... planting part, 71
... carry-in section, 72 ... carry-out section, 75 ... transfer section, 76 ... plug tray, 79 ... cell, 80 ... carry-in hook, 81 ... carry-in cylinder, 83 ... carry-in stopper, 84 ... vertical moving cylinder, 88 ... transplant hand, 89 ... Earth retaining plate, 92 ... Horizontal base moving cylinder, 93 ... Vertical base moving cylinder, 95 ... Unloading hook, 96 ... Unloading cylinder, 105 ...
Porting table

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 台木苗と穂木苗をそれぞれの苗供給部か
ら切断部へ搬送して切断し、また切断部から接合部へ搬
送して切断された台木苗と穂木苗を接合する接木ロボッ
トにおいて、台木苗と穂木苗の接合部の前記台木苗と穂
木苗の搬送領域外であって接合部に隣接した位置で接合
苗を受け取ることのできる把持用の移植ハンドを備え、
挿し木用の容器に移送するための移植装置を配置したこ
とを特徴とする接木ロボット。
1. A rootstock seedling and a scion seedling are conveyed from their respective seedling supply sections to a cutting section and cut, and the rootstock seedling and the scion seedling cut by being conveyed from the cutting section to a joining section are joined. In the grafting robot to perform, a transplanting hand for grasping, which is outside the transportation area of the rootstock seedling and the spikelet seedling at the joint between the rootstock seedling and the spikelet seedling, and can receive the jointed seedling at a position adjacent to the joint portion. Equipped with
A grafting robot having a transplanting device arranged to transfer it to a container for cuttings.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2233181A1 (en) * 2003-05-21 2005-06-01 Trinitario Casanova Abadia Automotive and autonomous transplant machine for transplanting plant, has mobilizing elements connected to carrier arm of tongs for mobilizing containers, where containers are provided with supports
US7048075B2 (en) 2001-03-02 2006-05-23 Hitachi Koki Co., Ltd. Power tool

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