JPH07311045A - Onboard navigation system - Google Patents
Onboard navigation systemInfo
- Publication number
- JPH07311045A JPH07311045A JP10407394A JP10407394A JPH07311045A JP H07311045 A JPH07311045 A JP H07311045A JP 10407394 A JP10407394 A JP 10407394A JP 10407394 A JP10407394 A JP 10407394A JP H07311045 A JPH07311045 A JP H07311045A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gps
- vehicle
- detecting means
- gps position
- distance data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自立航法とＧＰＳ航法
とを併用して車両の現在位置を検出する車載用ナビゲー
ション装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle-mounted navigation device that detects the current position of a vehicle by using both self-contained navigation and GPS navigation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、車両の現在位置をその周辺の道
路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどで
構成された表示装置に表示するようにしたナビゲーショ
ン装置が車両に搭載されて用いられている。この種のナ
ビゲーション装置における車両の現在位置の検出は、た
とえば自立航法とＧＰＳ（Global Positioning System
）航法とが併用されて行われる場合がある。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to support the driving of a vehicle on an unguided land, the current position of the vehicle is displayed on a display device composed of a liquid crystal display (LCD) or a CRT together with a road map around the vehicle. The navigation device thus configured is used by being mounted on a vehicle. The current position of a vehicle in this type of navigation device is detected by, for example, self-contained navigation and GPS (Global Positioning System).
) It may be carried out in combination with navigation.
【０００３】ここで、自立航法とは、距離センサおよび
方位センサからそれぞれ出力される距離データおよび方
位データを積算して車両の移動量および方位変化量を求
め、この求められた車両の移動量および方位変化量を予
め設定されている車両の初期位置に累積していくことに
よって車両の現在位置を検出する技術である。一方、Ｇ
ＰＳ航法とは、地球の周回軌道を航行しているＧＰＳ衛
星から送信される電波の伝搬遅延時間に基づいて車両の
位置を検出する技術である。Here, the self-contained navigation means that the distance data and heading data respectively output from the distance sensor and the heading sensor are integrated to obtain the moving amount and the heading change amount of the vehicle, and the obtained moving amount and the heading amount of the vehicle. This is a technique for detecting the current position of a vehicle by accumulating the amount of change in direction at a preset initial position of the vehicle. On the other hand, G
PS navigation is a technique for detecting the position of a vehicle based on the propagation delay time of radio waves transmitted from GPS satellites that are orbiting the earth.
【０００４】図４は、上記自立航法とＧＰＳ航法とを併
用して車両の現在位置を検出するためのナビゲーション
装置の一般的な構成例を示すブロック図である。このナ
ビゲーション装置には、１つのユニットとして構成され
たナビゲーション装置本体１０１と、たとえばタイヤの
回転数に基づいて車両の走行距離を検出する車輪速セン
サやエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）から車速
信号を取得して車両の走行距離を検出する車速センサか
ら構成される距離センサ１０２と、表示装置１０３とが
備えられている。FIG. 4 is a block diagram showing an example of a general configuration of a navigation device for detecting the current position of a vehicle by using both the self-contained navigation and the GPS navigation. This navigation device acquires a vehicle speed signal from a navigation device main body 101 configured as one unit, a wheel speed sensor that detects a mileage of a vehicle based on the number of rotations of a tire, and an engine control unit (ECU). A distance sensor 102 including a vehicle speed sensor for detecting the traveling distance of the vehicle and a display device 103 are provided.
【０００５】さらに、上記ナビゲーション装置本体１０
１には、たとえば振動ジャイロや光ファイバジャイロを
含むジャイロなどで構成された方位センサ１０４，ＧＰ
Ｓ衛星から送信された電波の伝搬遅延時間に基づいて車
両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機１０５，およびコ
ンピュータなどで構成された制御部１０６が含まれてい
る。Further, the navigation device body 10
Reference numeral 1 denotes a direction sensor 104, which is composed of, for example, a vibration gyro or a gyro including an optical fiber gyro.
A GPS receiver 105 that detects the current position of the vehicle based on the propagation delay time of the radio wave transmitted from the S satellite, and a control unit 106 including a computer and the like are included.
【０００６】上記制御部１０６には、上記距離センサ１
０２から出力される距離データが、ライン１０７，セン
サインタフェース（センサＩ／Ｆ）１０８およびライン
１０９を介して与えられるとともに、上記方位センサ１
０３から方位データが与えられる。制御部１０６では、
上記距離データおよび方位データに基づいて、車両の現
在位置が検出される。The control unit 106 includes the distance sensor 1
02 is provided via line 107, sensor interface (sensor I / F) 108 and line 109, and the azimuth sensor 1 described above is also provided.
The direction data is given from 03. In the control unit 106,
The current position of the vehicle is detected based on the distance data and the azimuth data.
【０００７】上記制御部１０６にはまた、ＧＰＳ受信機
１０５で検出された車両の現在位置も与えられる。そし
て、制御部１０６では、このＧＰＳ受信機１０５から与
えられた車両の現在位置（以下「ＧＰＳ位置」という）
および上記検出された車両の現在位置（以下「推定位
置」という）のうちいずれか一方が選択され、この選択
された位置が実際の車両の現在位置としてみなされる。
この選択処理については後述する。そして、この実際の
車両の現在位置としてみなされた位置周辺の道路地図デ
ータが道路地図メモリ１１０からＣＤドライバ１１１を
介して読出され、この読出された道路地図データおよび
上記現在位置データが表示装置１０３に与えられる。表
示装置１０３では、上記道路地図上の現在位置に対応す
る位置にカーマークが重畳表示される。The current position of the vehicle detected by the GPS receiver 105 is also given to the control unit 106. Then, in the control unit 106, the current position of the vehicle given from the GPS receiver 105 (hereinafter referred to as “GPS position”)
Also, one of the detected current position of the vehicle (hereinafter referred to as "estimated position") is selected, and the selected position is regarded as the actual current position of the vehicle.
This selection process will be described later. Then, road map data around the position regarded as the actual position of the actual vehicle is read from the road map memory 110 via the CD driver 111, and the read road map data and the current position data are displayed on the display device 103. Given to. On the display device 103, a car mark is superimposed and displayed at a position corresponding to the current position on the road map.
【０００８】次に、上記制御部１０６における位置選択
処理について説明する。制御部１０６では、基本的に
は、推定位置が選択され、この推定位置の信頼度がしき
い値未満になったときに限り、ＧＰＳ位置が選択され
る。上記推定位置の信頼度がしきい値未満になったか否
かは、ＧＰＳ位置が推定位置の誤差範囲の外に求められ
たか否かによって判断される。Next, the position selection process in the control unit 106 will be described. The control unit 106 basically selects the estimated position, and selects the GPS position only when the reliability of the estimated position becomes less than the threshold value. Whether or not the reliability of the estimated position has become less than the threshold value is determined by whether or not the GPS position is obtained outside the error range of the estimated position.
【０００９】より具体的に説明すると、上記推定位置お
よびＧＰＳ位置の誤差範囲は、車両が実際に存在する確
率を表すもので、推定位置およびＧＰＳ位置に相当する
中心が最も高く、周囲に近づくにつれて低下していく。
上記推定位置び誤差範囲の半径は、推定位置の検出が長
時間にわたって行われるのに従って増大していくという
性質がある。これは、主に方位センサのオフセットドリ
フトに基づく誤差が時間とともに累積されていくことに
起因する。これに対して、ＧＰＳ位置の誤差範囲の半径
は、検出時間の長短にかかわらず、常にほぼ一定（たと
えば５０〜１００(m) ）である。したがって、ＧＰＳ位
置が上記推定位置の誤差範囲外に求められたときには、
推定位置はＧＰＳ位置に比べて相対的に大量の誤差を含
んでいるので、ＧＰＳ位置の方が推定位置よりも相対的
に信頼度が高いと判断できる。したがって、ＧＰＳ位置
が推定位置の存在する誤差範囲内に存在する場合には推
定位置が選択され、ＧＰＳ位置が推定位置の存在する誤
差範囲外に存在する場合にはＧＰＳ位置が選択される。More specifically, the error range between the estimated position and the GPS position represents the probability that the vehicle actually exists. The center corresponding to the estimated position and the GPS position is the highest, and as the position approaches the surroundings. It will decrease.
The radius of the estimated position and the error range has a property of increasing as the estimated position is detected for a long time. This is mainly because the error based on the offset drift of the azimuth sensor is accumulated with time. On the other hand, the radius of the error range of the GPS position is almost constant (for example, 50 to 100 (m)) regardless of the length of the detection time. Therefore, when the GPS position is obtained outside the error range of the estimated position,
Since the estimated position includes a relatively large amount of error as compared with the GPS position, it can be determined that the GPS position has higher reliability than the estimated position. Therefore, the estimated position is selected when the GPS position is within the error range where the estimated position exists, and the GPS position is selected when the GPS position is outside the error range where the estimated position exists.
【００１０】図５は、上記制御部１０６において選択さ
れた車両の現在位置と表示装置１０３に表示すべきカー
マークとの関係を具体的に説明するための図である。実
際の車両が初期位置Ｉ1 から順に位置Ｉ2 ，Ｉ3 ，
Ｉ4 ，Ｉ5 と移動している場合、推定位置Ｓは初期位置
Ｓ1 から順に位置Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 に求められ
る。一方、ＧＰＳ位置Ｇは初期位置Ｇ1 から順に位置Ｇ
2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 ，Ｇ 5 に求められる。この場合におい
て、ＧＰＳ位置Ｇは推定位置Ｓの誤差範囲Ｅ1，Ｅ2 ，
Ｅ3 ，Ｅ4 ，Ｅ5 内に求められているので、制御部１０
７では、推定位置Ｓが実際の車両の現在位置であるとみ
なされ、推定位置Ｓが選択される。したがって、カーマ
ークは推定位置Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 にそれぞ
れ対応する位置に連続的に表示される。FIG. 5 shows a selection made by the control unit 106.
The current position of the vehicle and the vehicle to be displayed on the display device 103
It is a figure for explaining a relation with a mark concretely. Fruit
When the vehicle is in the initial position I1From position I2, I3，
IFour, IFive, The estimated position S is the initial position
S1From position S2, S3, SFour, SFiveAsked to
It On the other hand, the GPS position G is the initial position G1From position G
2, G3, GFour, G FiveRequired to. In this case
Therefore, the GPS position G is the error range E of the estimated position S.1, E2，
E3, EFour, EFiveSince it is required in the control unit 10
In 7, it is assumed that the estimated position S is the actual current position of the vehicle.
Then, the estimated position S is selected. Therefore, kerma
The estimated position S1, S2, S3, SFour, SFiveTo that
It is continuously displayed at the corresponding position.
【００１１】一方、実際の車両の位置が位置Ｉn になり
推定位置ＳおよびＧＰＳ位置Ｇがそれぞれ位置Ｓn ，Ｇ
n に求められると、ＧＰＳ位置Ｇn は推定位置Ｓn の誤
差範囲Ｅn 外であるので、制御部１０７では、ＧＰＳ位
置Ｇn が実際の車両の現在位置であるとみなされ、ＧＰ
Ｓ位置Ｇn が選択される。したがって、カーマークはＧ
ＰＳ位置Ｇn に対応する位置に表示される。On the other hand, the actual position of the vehicle becomes the position I n , and the estimated position S and the GPS position G become the positions S n and G, respectively.
When required for n, because the GPS position G n is the error range E n outside the estimated position S n, the control unit 107, is considered a GPS position G n is the current position of the actual vehicle, GP
The S position G n is selected. Therefore, the car mark is G
It is displayed at a position corresponding to the PS position G n .
【００１２】なお、このとき、推定位置Ｓn は選択され
たＧＰＳ位置Ｇn に更新される。そのため、次からは、
その更新された位置が自立航法における初期位置とな
る。At this time, the estimated position S n is updated to the selected GPS position G n . Therefore, from the next,
The updated position becomes the initial position in self-contained navigation.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ナビゲ
ーション装置では、制御部１０６に距離データが与えら
れない場合がある。具体的には、たとえば距離センサ１
０２から出力される距離データを制御部１０６に伝達す
べきライン１０７，１０９が断線したり、距離センサ１
０２そのものを車両の構造的要因によって取付けること
ができなかったり、あるいは距離センサ１０２とセンサ
Ｉ／Ｆ１０８との規格が異なっていたりする場合であ
る。By the way, in the above navigation apparatus, the distance data may not be given to the control unit 106 in some cases. Specifically, for example, the distance sensor 1
02, the lines 107 and 109 which should transmit the distance data to the control unit 106 are broken, or the distance sensor 1
In some cases, 02 itself cannot be mounted due to structural factors of the vehicle, or the standards of the distance sensor 102 and the sensor I / F 108 are different.
【００１４】このような場合、推定位置Ｓは、車両が位
置Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 と実際に移動しても、図６(a) に示
すように、初期の位置Ｓ1 に求められたままである。一
方、ＧＰＳ位置Ｇは、上記距離センサ１０２から出力さ
れる距離データには無関係に求められるので、図６(a)
に示すように、車両の移動に伴って位置Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ
3 に求められる。このとき、ＧＰＳ位置Ｇはまだ推定位
置Ｓ1 の誤差範囲Ｅ1内なので、制御部１０７では、実
際の車両の現在位置Ｉは推定位置Ｓ1 であるとみなされ
る。そのため、カーマークは、図６(b) に示すように、
推定位置Ｓ1 に対応する位置に表示されたままとなる。In such a case, the estimated position S is obtained at the initial position S 1 as shown in FIG. 6 (a) even if the vehicle actually moves to the positions I 1 , I 2 and I 3 . It remains. On the other hand, since the GPS position G is obtained regardless of the distance data output from the distance sensor 102, the GPS position G shown in FIG.
As shown in, the positions G 1 , G 2 , G
Required to 3 . At this time, since the GPS position G is a still within the error range E 1 of the estimated position S 1, the control unit 107, a current position I of the actual vehicle is considered to be the estimated position S 1. Therefore, the car mark is as shown in Fig. 6 (b).
It remains displayed at the position corresponding to the estimated position S 1 .
【００１５】次いで、車両が位置Ｉ4 に移動してＧＰＳ
位置Ｇが位置Ｇ4 に求められると、ＧＰＳ位置Ｇ4 は誤
差範囲Ｅ1 外であるので、制御部１０７では、実際の車
両の現在位置ＩはこのＧＰＳ位置Ｇ4 であるとみなされ
る。その結果、カーマークは、上記推定位置Ｓ1 に対応
する位置からＧＰＳ位置Ｇ4 に対応する位置に不連続に
移動する。Next, the vehicle moves to the position I 4 and the GPS
When the position G is obtained in the position G 4, because the GPS position G 4 are located in the error range E 1 outside the control unit 107, a current position I of the actual vehicle is considered to be the GPS position G 4. As a result, the car mark discontinuously moves from the position corresponding to the estimated position S 1 to the position corresponding to the GPS position G 4 .
【００１６】ＧＰＳ位置Ｇ4 が実際の車両の現在位置Ｉ
として選択されると、上述のように、推定位置ＳはＧＰ
Ｓ位置Ｇ4 に更新される。そして、再び上述のような動
作が繰り返される。このように、上記ナビゲーション装
置では、制御部１０７に距離データが与えられない場
合、表示画面にはカーマークが間欠的に表示されるの
で、ドライバにとって非常に見にくいものであった。The GPS position G 4 is the actual position I of the actual vehicle.
, The estimated position S is GP.
Updated to S position G 4 . Then, the above-described operation is repeated again. As described above, in the navigation device, when the distance data is not given to the control unit 107, the car mark is intermittently displayed on the display screen, which is very difficult for the driver to see.
【００１７】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、距離データを得ることができない場合であ
っても、車両の現在位置を連続的に表示することができ
る車載用ナビゲーション装置を提供することである。Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned technical problems and to provide a vehicle-mounted navigation device capable of continuously displaying the current position of a vehicle even when distance data cannot be obtained. Is to provide.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の車載用ナビゲーション装置は、ＧＰＳ
位置検出手段においてＧＰＳ衛星から送信される電波の
伝搬遅延時間に基づいて検出されるＧＰＳ位置と、推定
位置検出手段において距離センサおよび方位センサから
それぞれ出力される距離データおよび方位データに基づ
いて検出される推定位置とのうちいずれか一方の位置を
位置選択手段において選択し、この選択された位置に基
づいて車両の現在位置を表示するようにした車載用ナビ
ゲーション装置であって、上記距離センサから出力され
る距離データがない場合には、上記ＧＰＳ位置検出手段
で検出されたＧＰＳ位置を常に選択するように、上記位
置選択手段を制御する制御手段を含むことを特徴とす
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle-mounted navigation device which is a GPS device.
The position detecting means detects the GPS position based on the propagation delay time of the radio wave transmitted from the GPS satellite, and the estimated position detecting means detects the position based on the distance data and the direction data output from the distance sensor and the direction sensor, respectively. One of the estimated position and the estimated position is selected by the position selection means, and the current position of the vehicle is displayed based on the selected position, which is output from the distance sensor. When there is no distance data to be stored, the control means for controlling the position selecting means is included so that the GPS position detected by the GPS position detecting means is always selected.
【００１９】また、請求項２記載の車載用ナビゲーショ
ン装置は、上記制御手段が、上記距離センサから出力さ
れる距離データがなく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段で
検出された互いに隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の累
積値が所定値に達したときに、上記ＧＰＳ位置検出手段
で検出されたＧＰＳ位置を常に選択するように、上記位
置選択手段を制御するものであることを特徴とする。Further, in the vehicle-mounted navigation device according to the present invention, the control means does not have the distance data output from the distance sensor, and the GPS positions between the adjacent GPS positions detected by the GPS position detecting means. The position selecting means is controlled so that the GPS position detected by the GPS position detecting means is always selected when the cumulative value of the linear distances reaches a predetermined value.
【００２０】また、請求項３記載の車載用ナビゲーショ
ン装置は、上記制御手段が、上記距離センサから出力さ
れる距離データがなく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段で
の位置検出回数が所定回数に達したときに、上記ＧＰＳ
位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択するよ
うに、上記位置選択手段を制御するものであることを特
徴とする。Further, in the vehicle-mounted navigation device according to the present invention, the control means has no distance data output from the distance sensor, and the number of times of position detection by the GPS position detecting means has reached a predetermined number. Sometimes the above GPS
The position selecting means is controlled so that the GPS position detected by the position detecting means is always selected.
【００２１】また、請求項４記載の車載用ナビゲーショ
ン装置は、上記制御手段によって上記位置選択手段が上
記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選
択するように制御されていることを記憶するための不揮
発性記憶手段をさらに含むことを特徴とする。また、請
求項５記載の車載用ナビゲーション装置は、上記位置選
択手段において、上記推定位置検出手段またはＧＰＳ位
置検出手段でそれぞれ検出された推定位置またはＧＰＳ
位置のいずれか一方の位置を選択させるか、または上記
ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択
させるかを手動で切換えることができる操作スイッチを
さらに含むことを特徴とする。Further, the vehicle-mounted navigation device according to the fourth aspect stores that the position selecting means is controlled by the control means so as to always select the GPS position detected by the GPS position detecting means. It is characterized in that it further comprises a non-volatile storage means for. Further, in the vehicle-mounted navigation device according to claim 5, the estimated position or GPS detected by the estimated position detecting means or the GPS position detecting means in the position selecting means, respectively.
It is characterized by further including an operation switch capable of manually switching between selecting either one of the positions or always selecting the GPS position detected by the GPS position detecting means.
【００２２】[0022]
【作用】上記請求項１記載の構成では、距離センサから
出力される距離データがない場合には、ＧＰＳ位置検出
手段で検出されたＧＰＳ位置に基づいて車両の現在位置
が表示される。そのため、距離データがない場合には車
両の現在位置を不連続的に表示する従来技術と異なり、
距離データがない場合であっても、連続的に表示するこ
とができる。According to the structure of the first aspect, when there is no distance data output from the distance sensor, the current position of the vehicle is displayed based on the GPS position detected by the GPS position detecting means. Therefore, unlike the conventional technology that displays the current position of the vehicle discontinuously when there is no distance data,
Even if there is no distance data, it can be displayed continuously.
【００２３】また、請求項２記載の構成では、距離セン
サから出力される距離データがなく、かつＧＰＳ位置検
出手段で検出された互いに隣接するＧＰＳ位置間の直線
距離の累積値が所定値に達した場合には、ＧＰＳ位置に
基づいて車両の現在位置が表示される。この場合、距離
データがない状態をしばらく監視しているので、たとえ
ばＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表示すべき場合
に距離データに突発的なノイズなどが混入した場合であ
っても、ＧＰＳ位置または推定位置のいずれか一方の位
置に基づいて車両の現在位置を表示するというようなこ
とがない。According to the second aspect of the invention, there is no distance data output from the distance sensor, and the cumulative value of the linear distances between the adjacent GPS positions detected by the GPS position detecting means reaches a predetermined value. In this case, the current position of the vehicle is displayed based on the GPS position. In this case, since the state where there is no distance data is monitored for a while, even if sudden noise or the like is mixed in the distance data when the current position of the vehicle based on the GPS position should be displayed, the GPS position is not detected. Alternatively, the current position of the vehicle is not displayed based on one of the estimated positions.
【００２４】また、請求項３記載の構成では、距離セン
サから出力される距離データがなく、かつＧＰＳ位置検
出手段における位置検出回数が所定回数以上に達した場
合には、ＧＰＳ位置が常に車両の現在位置として表示さ
れる。この場合、距離データがない状態をしばらく監視
しているので、たとえばＧＰＳ位置に基づく車両の現在
位置を表示すべき場合に距離データに突発的なノイズな
どが混入した場合であっても、ＧＰＳ位置または推定位
置のいずれか一方の位置に基づいて車両の現在位置を表
示するというようなことがない。According to the third aspect of the present invention, when there is no distance data output from the distance sensor and the number of times of position detection by the GPS position detecting means reaches the predetermined number or more, the GPS position is always the vehicle position. It is displayed as the current position. In this case, since the state where there is no distance data is monitored for a while, even if sudden noise or the like is mixed in the distance data when the current position of the vehicle based on the GPS position should be displayed, the GPS position is not detected. Alternatively, the current position of the vehicle is not displayed based on one of the estimated positions.
【００２５】また、請求項４記載の構成では、ＧＰＳ位
置に基づいて車両の現在位置を表示していることが不揮
発性記憶手段に記憶される。そのため、次回の走行以後
は、距離データがないか否かなどを監視することなく、
走行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を
表示することができる。また、請求項５記載の構成で
は、操作スイッチを手動で操作することによってＧＰＳ
位置に基づく車両の現在位置を表示させることができ
る。したがって、たとえば距離センサを取付けることが
できずに推定位置検出手段において推定位置を検出でき
ないことが予めわかっているような場合において、車載
用ナビゲーション装置の取付時に操作スイッチを操作す
れば、距離データがないか否かなどを監視することな
く、初回の走行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の
現在位置を表示することができる。Further, in the structure according to the fourth aspect, the fact that the current position of the vehicle is displayed based on the GPS position is stored in the non-volatile storage means. Therefore, after the next run, without monitoring whether there is distance data,
The current position of the vehicle based on the GPS position can be displayed immediately after the start of traveling. Further, in the configuration according to claim 5, the GPS is operated by manually operating the operation switch.
The current position of the vehicle based on the position can be displayed. Therefore, for example, in the case where it is known in advance that the estimated position cannot be detected by the estimated position detection means because the distance sensor cannot be attached, if the operation switch is operated when the vehicle-mounted navigation device is attached, the distance data is obtained. The current position of the vehicle based on the GPS position can be displayed immediately after the start of the first run without monitoring whether or not there is any.
【００２６】[0026]
【実施例】以下では、本発明の実施例を、添付図面を参
照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例の車
載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。この車載用ナビゲーション装置には、１つのユニッ
トとして構成されたナビゲーション装置本体１と、たと
えばタイヤの回転数に基づいて車両の走行距離を検出す
る車輪速センサまたはエンジンコントロールユニット
（ＥＣＵ）から車速信号を取得して車両の走行距離を検
出する車速センサから構成される距離センサ２と、液晶
表示素子（ＬＣＤ），プラズマ表示素子またはＣＲＴな
どから構成された表示装置３とが備えられている。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle-mounted navigation device according to an embodiment of the present invention. This vehicle-mounted navigation device receives a vehicle speed signal from a navigation device body 1 configured as one unit and a wheel speed sensor or an engine control unit (ECU) that detects the traveling distance of the vehicle based on, for example, the rotation speed of a tire. A distance sensor 2 including a vehicle speed sensor that acquires and detects the traveling distance of the vehicle, and a display device 3 including a liquid crystal display element (LCD), a plasma display element, a CRT, or the like are provided.
【００２７】さらに、上記ナビゲーション装置本体１に
は、たとえば振動ジャイロや光ファイバジャイロを含む
ジャイロなどで構成された方位センサ４，ＧＰＳ衛星か
ら送信された電波の伝搬遅延時間に基づいてＧＰＳ位置
を検出するＧＰＳ受信機５が備えられている。このＧＰ
Ｓ受信機５におけるＧＰＳ位置の検出は、たとえば１．
２秒ごとに行われる。Further, the navigation device body 1 has a azimuth sensor 4 composed of, for example, a vibration gyro or a gyro including an optical fiber gyro, and detects the GPS position based on the propagation delay time of the radio wave transmitted from the GPS satellite. A GPS receiver 5 is provided. This GP
The GPS position detection by the S receiver 5 is performed by, for example, 1.
It is performed every 2 seconds.
【００２８】なお、本実施例では、このＧＰＳ受信機５
がＧＰＳ受信手段およびＧＰＳ位置検出手段に対応して
いる。上記ナビゲーション装置本体１にはまた、ＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ，ＲＯＭ（いずれも図示せず），および後述
する通常モードであるかＧＰＳモードであるかを示すＧ
ＰＳフラグを含むＥＥＰＲＯＭなどの書込可能な不揮発
性記憶手段などとして機能する不揮発性メモリ６１を含
み、後述する推定位置検出処理や、ＧＰＳフラグセット
処理，通常モードまたはＧＰＳモードのいずれかのモー
ドを実行するための制御部６が備えられている。In this embodiment, the GPS receiver 5
Corresponds to GPS receiving means and GPS position detecting means. The navigation device body 1 also has a CP
U, RAM, ROM (all not shown), and G indicating normal mode or GPS mode described later.
A nonvolatile memory 61 that functions as a writable nonvolatile storage unit such as an EEPROM including a PS flag is included, and an estimated position detection process described later, a GPS flag set process, a normal mode or a GPS mode is performed. A control unit 6 for executing the operation is provided.
【００２９】なお、本実施例では、この制御部６が推定
位置検出手段，位置選択手段および制御手段などとして
機能する。上記制御部６では、上記距離センサ２および
方位センサ３の各センサ出力に基づいて推定位置検出処
理が行われる。すなわち、制御部６には、距離センサ２
から出力される距離データが、ライン７，センサインタ
フェース（センサＩ／Ｆ）８およびライン９を介して与
えられるとともに、上記方位センサ３から方位データが
与えられる。ただし、ライン７，９が断線したり、距離
センサ２そのものを車両の構造的要因によって取付ける
ことができなかったり、あるいは距離センサ２とセンサ
Ｉ／Ｆ５との規格が異なっていたりする場合には、距離
データは制御部６に与えられない。In this embodiment, the control unit 6 functions as an estimated position detecting means, a position selecting means, a controlling means and the like. The control unit 6 performs an estimated position detection process based on the sensor outputs of the distance sensor 2 and the azimuth sensor 3. That is, the control unit 6 includes the distance sensor 2
The distance data output from the azimuth sensor 3 is given through the line 7, the sensor interface (sensor I / F) 8 and the line 9, and the azimuth data is given from the azimuth sensor 3. However, if the lines 7 and 9 are broken, the distance sensor 2 itself cannot be attached due to structural factors of the vehicle, or the standards of the distance sensor 2 and the sensor I / F 5 are different, The distance data is not given to the control unit 6.
【００３０】そして、制御部６では、距離データが与え
られている場合には、この距離データおよび方位データ
に基づいて推定位置が検出される。具体的には、上記距
離データおよび方位データが所定期間（たとえば１．２
秒）にわたって積算されて車両の移動量および方位変化
量が求められ、この求められた移動量および方位変化量
が予め設定されている初期位置に累積されることにより
推定位置が検出される。Then, when the distance data is given, the controller 6 detects the estimated position based on the distance data and the azimuth data. Specifically, the distance data and azimuth data are displayed for a predetermined period (for example, 1.2).
The moving amount and the azimuth change amount of the vehicle are calculated by integrating over a second), and the estimated position is detected by accumulating the calculated moving amount and azimuth change amount in a preset initial position.
【００３１】上記制御部６にはまた、ＧＰＳ受信機５か
らＧＰＳ位置が与えられる。この与えられたＧＰＳ位置
は、少なくとも次にＧＰＳ位置が与えられるまでＲＡＭ
に保持される。そして、上記制御部６では、上記距離セ
ンサ２から出力される距離データおよび上記ＲＡＭに保
持されているＧＰＳ位置に基づいて、ＧＰＳフラグセッ
ト処理が行われる。The control unit 6 is also given a GPS position from the GPS receiver 5. This given GPS position is stored in RAM at least until the next GPS position is given.
Held in. Then, the control unit 6 performs a GPS flag setting process based on the distance data output from the distance sensor 2 and the GPS position held in the RAM.
【００３２】より具体的に説明すると、制御部６では、
ＧＰＳ受信機５からＧＰＳ位置が与えられると、この与
えられたＧＰＳ位置とＲＡＭに保持されている１回前に
検出されたＧＰ位置との間の直線距離が求められる。具
体的には、図２に示すように、ＧＰＳ受信機５において
ＧＰＳ位置Ｇn （ただし、ｎは自然数）が検出される
と、ＲＡＭに保持されている１回前に検出されたＧＰＳ
位置Ｇn-1 との間の直線距離Ｌn が下記(1) 式により求
められる。More specifically, in the control section 6,
When the GPS position is given from the GPS receiver 5, the straight line distance between the given GPS position and the GP position detected in the RAM and stored one time before is obtained. Specifically, as shown in FIG. 2, when the GPS position G n (where n is a natural number) is detected in the GPS receiver 5, the GPS detected in the RAM one time before is detected.
The straight line distance L n from the position G n-1 is calculated by the following equation (1).
【００３３】 Ｌn ＝√（ｘn −ｘn-1 ）2 ＋（ｙn −ｙn-1 ）2 ‥‥(1) ただし、ｘn ，ｙn はそれぞれＧＰＳ位置Ｇn のｘ座
標，ｙ座標を表し、ｘn- 1 ，ｙn-1 はそれぞれＧＰＳ位
置Ｇn-1 のｘ座標，ｙ座標を表す。そして、この求めら
れた直線距離Ｌn が位置検出開始から直前までに検出さ
れている直線距離の加算値に加算され、位置検出開始か
らの総移動量Ｌが求められる。すなわち、 Ｌ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋・・・＋Ｌn-1 ）＋Ｌn ‥‥(2) が求められる。L n = √ (x n −x n−1 ) 2 + (y n −y n−1 ) 2 (1) where x n and y n are the x coordinate of the GPS position G n , respectively. Representing the y coordinate, x n- 1 and y n-1 respectively represent the x coordinate and the y coordinate of the GPS position G n-1 . Then, the obtained linear distance L n is added to the added value of the linear distances detected immediately before the start of position detection to obtain the total movement amount L from the start of position detection. That, L = (L 1 + L 2 + ··· + L n-1) + L n ‥‥ (2) is obtained.
【００３４】一方、制御部６では、上記推定位置検出処
理の開始から距離センサ２から与えられるべき距離デー
タが監視されている。そして、制御部６では、総移動量
Ｌが求められると、その総移動量Ｌがしきい値ＬTH（た
とえばＬTH＝１０００(m) ）に達した否かが判別される
とともに、距離センサ２から距離データが与えられてい
るか否かが判別される。この距離データが与えられてい
るか否かは、たとえば距離データがしきい値ＫTH以上で
あるか否かによって判別される。On the other hand, the control section 6 monitors the distance data to be given from the distance sensor 2 from the start of the estimated position detection processing. Then, when the total movement amount L is obtained, the control unit 6 determines whether or not the total movement amount L reaches a threshold value L TH (for example, L TH = 1000 (m)) and the distance sensor From 2, it is determined whether or not the distance data is given. Whether or not this distance data is given is determined by, for example, whether or not the distance data is greater than or equal to the threshold value K TH .
【００３５】上記判別の結果、総移動量Ｌがしきい値Ｌ
THに達し、かつ上記距離データが与えられていないと判
別されると、ＧＰＳフラグがセットされる。一方、上記
以外の場合には、ＧＰＳフラグはセットされない。な
お、このＧＰＳフラグは不揮発性メモリ６１に含まれて
いるので、エンジンを停止させても、強制的にリセット
するまで保持され続ける。したがって、仮にＧＰＳフラ
グがセットされた場合、次回の走行以後はＧＰＳフラグ
はセットされたままとなる。そのため、次回の走行から
は、上記ＧＰＳフラグセット処理は不要になり、後述す
るＧＰＳモードが走行開始直後から選択される。As a result of the above discrimination, the total movement amount L is the threshold value L.
If it is determined that TH is reached and the above distance data is not given, the GPS flag is set. On the other hand, in the cases other than the above, the GPS flag is not set. Since the GPS flag is included in the non-volatile memory 61, it is kept held until it is forcibly reset even if the engine is stopped. Therefore, if the GPS flag is set, the GPS flag remains set after the next running. Therefore, the GPS flag setting process becomes unnecessary from the next running, and the GPS mode described later is selected immediately after the start of running.
【００３６】上記制御部６ではまた、上記ＧＰＳフラグ
がセットされているか否かに基づいて、通常モードまた
はＧＰＳモードが選択される。上記通常モードは、ＧＰ
Ｓフラグがリセットされているときに行われるもので、
上記推定位置検出処理で検出された推定位置およびＧＰ
Ｓ受信機５から与えられるＧＰＳ位置のうちいずれか一
方の位置が選択され、この選択された位置が実際の車両
の現在位置とみなされる。The control section 6 also selects the normal mode or the GPS mode based on whether or not the GPS flag is set. The normal mode is GP
This is done when the S flag is reset,
The estimated position and GP detected by the estimated position detection process
One of the GPS positions given from the S receiver 5 is selected, and this selected position is regarded as the actual current position of the vehicle.
【００３７】なお、上記選択された位置をいわゆるマッ
プマッチング技術（たとえば特開昭６３−１４８１５５
号公報参照）によって補正し、補正後の位置を実際の車
両の現在位置としてもよい。上記選択処理の詳細は、上
記「従来の技術」の欄で詳述したとおりであるが、簡単
に説明すると、ＧＰＳ位置が推定位置の誤差範囲内に存
在する場合は推定位置が選択され、ＧＰＳ位置が推定位
置の誤差範囲外に存在する場合はＧＰＳ位置が選択され
る。Note that the selected position is referred to as a so-called map matching technique (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 63-148155).
The position after the correction may be used as the actual current position of the vehicle. The details of the selection processing are as described in detail in the section “Prior Art” above. Briefly, however, if the GPS position is within the error range of the estimated position, the estimated position is selected and the GPS position is selected. If the position is outside the error range of the estimated position, the GPS position is selected.
【００３８】一方、ＧＰＳモードは、ＧＰＳフラグがセ
ットされているときに行われるもので、ＧＰＳ受信機５
から与えられるＧＰＳ位置が常に選択されて実際の車両
の現在位置とみなされる。なお、この場合においても、
上記マップマッチング技術によってＧＰＳ位置を補正
し、この補正後の位置を車両の現在位置としてもよい。On the other hand, the GPS mode is performed when the GPS flag is set, and the GPS receiver 5
The GPS position given by is always selected and considered as the actual current position of the vehicle. Even in this case,
The GPS position may be corrected by the map matching technique, and the corrected position may be set as the current position of the vehicle.
【００３９】このようにして、実際の車両の現在位置が
求められると、この実際の車両の現在位置の周辺の道路
地図データが道路地図メモリ１０からＣＤドライバ１１
を介して読出され、この読出された道路地図データおよ
び上記現在位置データが表示手段などとして機能する表
示装置３に与えられる。表示装置１０３では、上記道路
地図上の現在位置に対応する位置にカーマークが重畳表
示される。In this way, when the actual position of the actual vehicle is obtained, the road map data around the actual position of the actual vehicle is transferred from the road map memory 10 to the CD driver 11
The read road map data and the present position data are given to the display device 3 functioning as a display means. On the display device 103, a car mark is superimposed and displayed at a position corresponding to the current position on the road map.
【００４０】図３は、上記ＧＰＳモードを選択している
場合におけるカーマークの表示状態を具体的に示す図で
ある。ＧＰＳモードを選択している場合は、制御部６で
は、上述のように、ＧＰＳ位置が常に車両の現在位置と
して選択される。一方、図３(a) に示すように、車両が
位置Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 ，Ｉ4 ，Ｉ5 の順に移動するのに
従って車両の現在位置とみなされるＧＰＳ位置Ｇも位置
Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 ，Ｇ5 の順に求められる。その
ため、カーマークＡは、図３(b) に示すように、ＧＰＳ
位置Ｇの検出順序に応じて連続的に移動するように表示
される。FIG. 3 is a diagram specifically showing the display state of the car mark when the GPS mode is selected. When the GPS mode is selected, the control unit 6 always selects the GPS position as the current vehicle position, as described above. On the other hand, as shown in FIG. 3 (a), as the vehicle moves in the order of positions I 1 , I 2 , I 3 , I 4 , and I 5 , the GPS position G, which is regarded as the current position of the vehicle, is also the position G 1 , It is obtained in the order of G 2 , G 3 , G 4 , and G 5 . Therefore, the car mark A is the GPS as shown in Fig. 3 (b).
It is displayed so as to move continuously according to the detection order of the position G.
【００４１】なお、上記車載用ナビゲーション装置にお
いて、ＧＰＳモードが選択されている場合には、表示装
置３にＧＰＳモードが行われていることを表示するよう
にしてもよい。これによれば、たとえば走行中にライン
７，９が断線してＧＰＳモードに移行した場合、ドライ
バはＧＰＳモードに移行したことを確認することができ
るので、ライン７，９が断線したか、あるいは距離デー
タを取得できない何らかの異常が発生したことを確認す
ることができる。In the vehicle-mounted navigation device, when the GPS mode is selected, the display device 3 may display that the GPS mode is being performed. According to this, for example, if the lines 7 and 9 are disconnected during traveling and the GPS mode is entered, the driver can confirm that the GPS mode has been entered. It is possible to confirm that some sort of abnormality has occurred in which distance data cannot be acquired.
【００４２】以上のように本実施例の車載用ナビゲーシ
ョン装置によれば、距離データが制御部６に与えられな
い状態が所定期間継続した場合には自動的にＧＰＳモー
ドが選択されるので、ＧＰＳ位置に基づく車両の現在位
置が表示される。したがって、たとえ距離データが制御
部６に与えられない場合でも、カーマークを連続的に移
動するように表示することができる。そのため、実体に
即した見やすい表示画面を実現することができる。As described above, according to the vehicle-mounted navigation device of this embodiment, the GPS mode is automatically selected when the state in which the distance data is not given to the control unit 6 continues for a predetermined period. The current position of the vehicle based on the position is displayed. Therefore, even if the distance data is not given to the control unit 6, the car mark can be displayed so as to continuously move. Therefore, it is possible to realize an easy-to-see display screen that matches the substance.
【００４３】また、距離データが与えられない状態を所
定期間監視した後にＧＰＳモードが選択されるので、た
とえばライン７，９の断線等によりＧＰＳモードに移行
すべき場合に距離データに突発的な上記しきい値ＫTHを
越えるようなノイズなどが混入した場合であっても、誤
って通常モードが選択されることがない。本発明の実施
例の説明は以上のとおりであるが、本発明は上述の実施
例に限定されるものではない。たとえば上記実施例で
は、距離データが与えられない状態が車両がしきい値Ｌ
THだけ移動する間継続した場合にＧＰＳモードが選択さ
れるが、たとえば距離データが与えられない状態がＧＰ
Ｓ受信機５でＧＰＳ位置が検出される回数が所定回数Ｎ
TH（たとえばＮTH＝５回）に達するまで継続した場合
に、ＧＰＳモードを選択するようにしてもよい。Further, since the GPS mode is selected after monitoring the state in which the distance data is not given for a predetermined period of time, when the GPS mode is to be shifted due to the disconnection of the lines 7 and 9, for example, the distance data is suddenly changed. Even if a noise or the like that exceeds the threshold value K TH is mixed, the normal mode is not erroneously selected. Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in the above-described embodiment, the vehicle has a threshold value L when the distance data is not given.
GPS mode is selected when it continues while moving TH, but for example, the state where no distance data is given is GP.
S The number of times the GPS position is detected by the receiver 5 is the predetermined number N
The GPS mode may be selected when continuing until TH (for example, N TH = 5 times) is reached.
【００４４】また、上記実施例では、ＧＰＳモードは自
動的に選択されるが、たとえばメンテナンスマンが手動
で操作できる操作スイッチを設け、この操作スイッチが
操作されたことに応答して、ＧＰＳモードを強制的に選
択させるようにしてもよい。より詳述すると、上記実施
例では、距離データが与えられない状態が車両がしきい
値ＬTHだけ移動する間、あるいはＧＰＳ受信機５が所定
回数ＮTHだけＧＰＳ位置を検出する間継続した場合に限
りＧＰＳモードが選択される。換言すれば、距離データ
が与えられない場合でも、車両がしきい値ＬTHだけ移動
するまで、あるいはＧＰＳ受信機５が所定回数ＮTHだけ
ＧＰＳ位置を検出するまではＧＰＳモードは選択されな
い。In the above embodiment, the GPS mode is automatically selected. However, for example, an operation switch that can be manually operated by a maintenance man is provided, and the GPS mode is set in response to the operation of the operation switch. You may make it forcedly select. More specifically, in the above embodiment, the case where the state in which the distance data is not given continues while the vehicle moves by the threshold value L TH or while the GPS receiver 5 detects the GPS position by the predetermined number N TH. Only the GPS mode is selected. In other words, even if the distance data is not given, the GPS mode is not selected until the vehicle moves by the threshold value L TH or until the GPS receiver 5 detects the GPS position by the predetermined number N TH .
【００４５】したがって、この初期の走行期間に限って
は、上記「発明が解決しようとする課題」の欄で説明し
たように、カーマークは、走行のたびに、不連続的に移
動するように表示される。これに対して、上記操作スイ
ッチを設ける構成にすれば、上記初期の走行期間におい
てもＧＰＳモードを選択することができるので、カーマ
ークを連続的に移動するように表示することができる。Therefore, as described in the above-mentioned "Problems to be Solved by the Invention" section, the car mark is discontinuously moved each time the vehicle travels, only during the initial traveling period. Is displayed. On the other hand, if the operation switch is provided, the GPS mode can be selected even during the initial traveling period, so that the car mark can be displayed so as to continuously move.
【００４６】なお、操作スイッチを操作する場合とは、
たとえば上記初期の走行の期間にカーマークが不連続的
に移動するように表示されることが予めわかっている場
合、たとえば距離センサそのものを車両の構造的要因に
よって取付けることができない場合などが考えられる。
その他特許請求の範囲に記載された範囲で種々の設計変
更を施すことは可能である。When operating the operation switch,
For example, when it is known in advance that the car mark is displayed so as to move discontinuously during the initial traveling period, for example, the case where the distance sensor itself cannot be attached due to structural factors of the vehicle, etc. may be considered. .
Other various design changes can be made within the scope described in the claims.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上のように本発明の車載用ナビゲーシ
ョン装置によれば、距離データがない場合にはＧＰＳ位
置に基づく車両の現在位置を表示するようにしているの
で、距離データがない場合には車両の現在位置が不連続
的に表示される従来技術と異なり、距離データがない場
合であっても、車両の現在位置を連続的に表示すること
ができる。したがって、実体に即した見やすい表示画面
を実現することができる。そのため、ドライバ等のユー
ザに対するサービスの向上を図ることができる。As described above, according to the vehicle-mounted navigation device of the present invention, the current position of the vehicle based on the GPS position is displayed when there is no distance data. Unlike the prior art in which the current position of the vehicle is discontinuously displayed, the current position of the vehicle can be continuously displayed even if there is no distance data. Therefore, it is possible to realize an easy-to-see display screen that matches the substance. Therefore, it is possible to improve services for users such as drivers.
【００４８】特に、請求項２記載の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、距離データがなく、かつ互いに隣接す
るＧＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値に達したと
きに、ＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表示するよ
うにしている。そのため、たとえばＧＰＳ位置に基づく
車両の現在位置を表示すべき場合に距離データに突発的
なノイズなどが混入した場合であっても、ＧＰＳ位置ま
たは推定位置のいずれか一方の位置に基づいて車両の現
在位置を表示するというようなことがない。In particular, according to the vehicle-mounted navigation device of the present invention, when there is no distance data and the cumulative value of the linear distances between adjacent GPS positions reaches a predetermined value, the vehicle based on the GPS position is used. The current position of is displayed. Therefore, for example, even when sudden noise or the like is mixed in the distance data when the current position of the vehicle based on the GPS position is to be displayed, the vehicle position based on either the GPS position or the estimated position is displayed. There is no such thing as displaying the current position.
【００４９】また、請求項３記載の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、距離データがなく、かつ位置検出回数
が所定回数に達したときに、ＧＰＳ位置を常に車両の現
在位置として表示するようにしている。そのため、たと
えばＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表示すべき場
合に距離データに突発的なノイズなどが混入した場合で
あっても、ＧＰＳ位置または推定位置のいずれか一方の
位置に基づいて車両の現在位置を表示するというような
ことがない。According to the vehicle-mounted navigation device of the third aspect, the GPS position is always displayed as the current position of the vehicle when there is no distance data and the number of times of position detection reaches a predetermined number. There is. Therefore, for example, even when sudden noise or the like is mixed in the distance data when the current position of the vehicle based on the GPS position is to be displayed, the vehicle position based on either the GPS position or the estimated position is displayed. There is no such thing as displaying the current position.
【００５０】また、請求項４記載の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、いったんＧＰＳ位置に基づく車両の現
在位置を表示するようにすれば、次回の走行からは、走
行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表
示することができる。したがって、上記制御後の走行か
らは、走行開始直後から車両の現在位置を常に連続的に
表示することができる。そのため、実体の即した見やす
い表示画面を実現することができる。According to the vehicle-mounted navigation device of the present invention, once the current position of the vehicle based on the GPS position is displayed, the vehicle based on the GPS position will be displayed immediately after the start of the next running. The current location of can be displayed. Therefore, the current position of the vehicle can always be continuously displayed immediately after the start of travel after the travel after the control. Therefore, it is possible to realize an easy-to-see display screen that matches the substance.
【００５１】また、請求項５記載の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、操作スイッチを操作することによりＧ
ＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表示させることがで
きる。したがって、たとえばナビゲーション装置の取付
時に操作スイッチを操作すれば、初回の走行開始直後か
ら車両の現在位置を常に連続的に表示することができ
る。そのため、初回の走行開始直後から実体に即した見
やすい表示画面を常に実現することができる。Further, according to the vehicle-mounted navigation device of the fifth aspect, G is operated by operating the operation switch.
The current position of the vehicle based on the PS position can be displayed. Therefore, for example, if the operation switch is operated when the navigation device is attached, the current position of the vehicle can always be continuously displayed immediately after the start of the first running. Therefore, it is possible to always realize an easy-to-see display screen that matches the actual body immediately after the first running.
【図１】本発明の一実施例のナビゲーション装置の構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
【図２】上記ナビゲーション装置の一部を構成する制御
部で行われるＧＰＳフラグセット処理を説明するための
図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a GPS flag setting process performed by a control unit that constitutes a part of the navigation device.
【図３】上記ナビゲーション装置における車両の現在位
置とこの現在位置を表すカーマークとの関係を具体的に
示す図である。FIG. 3 is a diagram specifically showing a relationship between a current position of a vehicle and a car mark representing the current position in the navigation device.
【図４】従来のＧＰＳ航法と自立航法とを併用して車両
の現在位置を検出するためのナビゲーション装置の一般
的な構成例を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a general configuration example of a navigation device for detecting a current position of a vehicle by using both conventional GPS navigation and self-contained navigation.
【図５】従来の車両の現在位置とこの現在位置を表すカ
ーマークとの関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a conventional vehicle current position and a car mark representing the current position.
【図６】従来の距離データが制御部に与えられない場合
における車両の現在位置とこの現在位置を表すカーマー
クとの関係を具体的に示す図である。FIG. 6 is a diagram specifically showing a relationship between a current position of a vehicle and a car mark representing the current position when conventional distance data is not given to a control unit.
１ ナビゲーション装置本体 ２ 距離センサ ３ 表示装置 ４ 方位センサ ５ ＧＰＳ受信機 ６ 制御部 ６１ 不揮発性メモリ 1 Navigation Device Main Body 2 Distance Sensor 3 Display Device 4 Direction Sensor 5 GPS Receiver 6 Control Unit 61 Nonvolatile Memory
Claims (5)
道を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電波を受信
するためのＧＰＳ受信手段と、このＧＰＳ受信手段で受
信された電波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位
置を検出するＧＰＳ位置検出手段と、距離センサおよび
方位センサからそれぞれ出力される距離データおよび方
位データに基づいて車両の推定位置を検出する推定位置
検出手段と、上記ＧＰＳ位置検出手段および推定位置検
出手段でそれぞれ検出された車両のＧＰＳ位置および推
定位置のうちいずれか一方の位置を選択する位置選択手
段と、この位置選択手段で選択された位置に基づいて車
両の現在位置を表示する表示手段とを含む車載用ナビゲ
ーション装置であって、 上記距離センサから出力される距離データがない場合に
は、上記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を
常に選択するように、上記位置選択手段を制御する制御
手段を含むことを特徴とする車載用ナビゲーション装
置。1. A GPS receiving means for receiving radio waves transmitted from a GPS satellite which is mounted on a vehicle and is traveling in an orbit around the earth, and propagation of radio waves received by the GPS receiving means. GPS position detecting means for detecting the GPS position of the vehicle based on the delay time, estimated position detecting means for detecting the estimated position of the vehicle based on the distance data and the direction data output from the distance sensor and the direction sensor, respectively. Position selecting means for selecting either one of the GPS position and the estimated position of the vehicle detected by the GPS position detecting means and the estimated position detecting means, and the position of the vehicle based on the position selected by the position selecting means. A vehicle-mounted navigation device including display means for displaying the current position, wherein there is no distance data output from the distance sensor. In this case, the vehicle-mounted navigation device includes control means for controlling the position selecting means so that the GPS position detected by the GPS position detecting means is always selected.
される距離データがなく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段
で検出された互いに隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の
累積値が所定値に達したときに、上記ＧＰＳ位置検出手
段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択するように、上記
位置選択手段を制御するものであることを特徴とする請
求項１記載の車載用ナビゲーション装置。2. The control means has no distance data output from the distance sensor, and the cumulative value of linear distances between adjacent GPS positions detected by the GPS position detecting means has reached a predetermined value. The vehicle-mounted navigation device according to claim 1, wherein the position selecting means is controlled so that the GPS position detected by the GPS position detecting means is always selected.
される距離データがなく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段
での位置検出回数が所定回数に達したときに、上記ＧＰ
Ｓ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択する
ように、上記位置選択手段を制御するものであることを
特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。3. The GP means, when there is no distance data output from the distance sensor and the number of times of position detection by the GPS position detecting means reaches a predetermined number of times.
2. The vehicle-mounted navigation device according to claim 1, wherein the position selecting means is controlled so that the GPS position detected by the S position detecting means is always selected.
上記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に
選択するように制御されていることを記憶するための不
揮発性記憶手段をさらに含むことを特徴とする請求項
１，２または３記載の車載用ナビゲーション装置。4. A non-volatile storage means is further included for storing that the control means is controlled by the control means to always select the GPS position detected by the GPS position detecting means. The vehicle-mounted navigation device according to claim 1, 2, or 3.
検出手段またはＧＰＳ位置検出手段でそれぞれ検出され
た推定位置またはＧＰＳ位置のいずれか一方の位置を選
択させるか、または上記ＧＰＳ位置検出手段で検出され
たＧＰＳ位置を常に選択させるかを手動で切換えること
ができる操作スイッチをさらに含むことを特徴とする請
求項１記載の車載用ナビゲーション装置。5. The position selecting means selects one of the estimated position and the GPS position detected by the estimated position detecting means or the GPS position detecting means, or detects by the GPS position detecting means. The vehicle-mounted navigation device according to claim 1, further comprising an operation switch capable of manually switching whether to always select the selected GPS position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6104073A JP2647343B2 (en) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | Car navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6104073A JP2647343B2 (en) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | Car navigation system |
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|---|---|
| JPH07311045A true JPH07311045A (en) | 1995-11-28 |
| JP2647343B2 JP2647343B2 (en) | 1997-08-27 |
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ID=14370984
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1994
- 1994-05-18 JP JP6104073A patent/JP2647343B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2647343B2 (en) | 1997-08-27 |
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