JPH07305B2 - Robot for insert - Google Patents
Robot for insertInfo
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- JPH07305B2 JPH07305B2 JP29976787A JP29976787A JPH07305B2 JP H07305 B2 JPH07305 B2 JP H07305B2 JP 29976787 A JP29976787 A JP 29976787A JP 29976787 A JP29976787 A JP 29976787A JP H07305 B2 JPH07305 B2 JP H07305B2
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- mold
- insert
- tool
- gripping device
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は成形機等の加工機にワークを投入、加工された
製品を取り出すインサート用ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to an insert robot that inserts a workpiece into a processing machine such as a molding machine and takes out a processed product.
（従来技術） 従来、成形機より製品を取り出す、取り出しロボットや
インサートワークを金型に挿入するインサートロボット
は成形機の上面に設置されていたため、ロボット自体が
軽くなければならないのでアームは比較的剛性の小さい
構造をとらねばならなかった。しかしながら、インサー
ト作業と取り出し作業を同時に行うためにはツール部の
重量が増大するため、ロボット自体も剛性を大きく設計
せねばならない。(Prior Art) Conventionally, a robot that takes out a product from a molding machine and insert robot that inserts an insert work into a mold is installed on the upper surface of the molding machine. Therefore, the robot itself has to be light, so the arm is relatively rigid. Had to capture the small structure of. However, since the weight of the tool portion increases in order to perform the insert work and the take-out work at the same time, the robot itself must be designed to have a large rigidity.
そこでロボットを成形機の側面に配置し、横方向よりア
ームがタイバーをくぐって内部に進入する方式が実用化
されている。Therefore, a system has been put into practical use in which a robot is arranged on the side of the molding machine and the arm enters the inside through the tie bar in the lateral direction.
（発明が解決しようとする問題点） ところで上記従来技術に於ては金型前面に設けられてい
る位置決めピンとの干渉を避けるため、金型へワークを
挿入もしくは成形機の製品を取り出すためのストローク
をかなり長くせねばならず、ツール部の重量増大となる
ばかりか、ツール部の寸法が大きくなって型開き方向に
干渉したり、やはり干渉を避けるため取り出しのための
ツールとワークインサートのためのツールとの距離を長
くとらねばならないため、重量が増大し作業速度を速く
できないという問題点があった。(Problems to be solved by the invention) By the way, in the above-mentioned prior art, in order to avoid interference with the positioning pin provided on the front surface of the mold, a stroke for inserting a work into the mold or taking out a product of the molding machine. Not only increases the weight of the tool part, but also increases the size of the tool part and interferes with the mold opening direction. Since the distance to the tool has to be long, there is a problem that the weight increases and the working speed cannot be increased.
（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、金型よ
り成形された製品を取り出すための把持装置と、金型へ
挿入するインサートワークを把持する把持装置をアーム
先端に設けたロボットにおいて、製品を取り出すための
把持装置とインサートワークを把持する把持装置のセン
ター間ピッチを金型に設けられた一対の位置決めピンの
ピッチと等しくするとともに、両方の把持装置のうちア
ーム基部側に設けられた把持装置をそのセンタを中心と
して前記位置決めピンのピッチの位置に位置決めピンと
干渉しない形状としたことを特徴とするものである。(Means for Solving Problems) An object of the present invention is to solve the above problems, and a gripping device for taking out a molded product from a mold and a grip for gripping an insert work to be inserted into the mold. In a robot equipped with a device at the tip of the arm, the pitch between the centers of the gripping device for picking up the product and the gripping device for gripping the insert work is made equal to the pitch of a pair of positioning pins provided on the mold, The gripping device provided on the arm base side of the device has a shape which does not interfere with the positioning pin at the position of the pitch of the positioning pin around the center thereof.
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。架
台１の上面に成形機の型開き方向と直角方向にガイド２
を設けたY1軸ベース３が固定されている。ガイド２には
X1軸ベース４が摺動自在に設けられていて、該X1軸ベー
ス４には前記ガイド２と直角にガイド５が設けられてい
る。該ガイド５にはスペーサー６を介してＺ軸ベース７
が摺動自在に設けられていて、該Ｚ軸ベース７には前記
ガイド２及びガイド５と直角にガイド８を設けられてい
る。該ガイド８にはスライドベース10が摺動自在に設け
られている。スライドベース10の成形機側面にはガイド
２と平行にアーム11,11′が固定されており、該アーム1
1,11′先端にブロック12が固定されている。アーム11,1
1′は中空状になっており、内部には摺動軸受13,13′に
よってガイドロッド14,14′がアーム11,11′と平行に摺
動自在に支持されている。該ガイドロッド14,14′の先
端部14a,14a′にはツールベース15が固定されている。
また、該ツールベース15はブロック12にアーム11,11′
と平行に設けられたエアシリンダ16のロッド16aと結合
している。Y2軸はエアシリンダ16の摺動軸である。ツー
ルベース15にはインサートワーク保持部17を備えたツー
ル15′が固定されている。18,18′は金型に設けられた
位置決めピンと嵌合する穴である。Hereinafter, a specific description will be given based on the illustrated embodiment. A guide 2 is provided on the upper surface of the gantry 1 in a direction perpendicular to the mold opening direction of the molding machine.
The Y 1 axis base 3 provided with is fixed. Guide 2
An X 1 -axis base 4 is slidably provided, and a guide 5 is provided on the X 1 -axis base 4 at a right angle to the guide 2. A Z-axis base 7 is attached to the guide 5 via a spacer 6.
Is provided slidably, and a guide 8 is provided on the Z-axis base 7 at a right angle to the guides 2 and 5. A slide base 10 is slidably provided on the guide 8. Arms 11 and 11 'are fixed in parallel to the guide 2 on the side of the molding machine of the slide base 10.
A block 12 is fixed to the tips of 1,11 '. Arm 11,1
Reference numeral 1'is hollow, and guide rods 14 and 14 'are slidably supported in parallel with the arms 11 and 11' by sliding bearings 13 and 13 '. A tool base 15 is fixed to the tip portions 14a, 14a 'of the guide rods 14, 14'.
Further, the tool base 15 is provided on the block 12 with arms 11, 11 '.
Is connected to a rod 16a of an air cylinder 16 provided in parallel with. The Y 2 axis is the sliding axis of the air cylinder 16. A tool 15 'having an insert work holding portion 17 is fixed to the tool base 15. Numerals 18 and 18 'are holes to be fitted with positioning pins provided on the mold.
前記ガイドロッド14′はツールベース15より前方に突出
しており、その突出部19には回転板20がガイドロッド1
4′の軸中心で回転自在に軸支されている。回転板20に
はロータリーアクチュエーター21が設けられている。ロ
ータリーアクチュエーターの出力軸には歯車22が固定さ
れていて、前記突出部に固定された歯車23と噛合してい
る。The guide rod 14 'projects forward from the tool base 15, and the rotary plate 20 is mounted on the projecting portion 19 of the guide rod 1'.
It is rotatably supported around the 4'axis. The rotary plate 20 is provided with a rotary actuator 21. A gear 22 is fixed to the output shaft of the rotary actuator and meshes with a gear 23 fixed to the protrusion.
一方、回転板20には前記嵌合穴18′から２つの嵌合穴1
8,18′のピッチＰの半分のピッチ（＝P/2）の距離にハ
ンドのセンターが位置する様に取り出しハンド24が同じ
く回転板20に設けられたエアシリンダ25によって、前記
アーム11,11′と直角方向に摺動する様に設けられてい
る。X2軸はエアシリンダ25の摺動軸である。On the other hand, the rotary plate 20 has two fitting holes 1'through the fitting holes 18 '.
The take-out hand 24 is also provided on the rotary plate 20 by the air cylinder 25 so that the center of the hand is positioned at a distance of half the pitch P (= P / 2) of 8,18 '. It is provided so as to slide in a direction perpendicular to ′. The X 2 axis is the sliding axis of the air cylinder 25.
スペーサー６は第４図の方向より見てＺ軸ベース７を右
手方向にオーバーハングする様に上下の取り付け面がず
れている形状をしている。26はスライドベース10及びＺ
軸ベース７の下向にその一端が位置する様に配置された
コンベアである。27はエスケープ装置、28はインサート
ワークを供給するためのパーツフィーダーである。The spacer 6 has a shape in which the upper and lower mounting surfaces are displaced so as to overhang the Z-axis base 7 in the right-hand direction when viewed from the direction in FIG. 26 is the slide base 10 and Z
The conveyor is arranged so that one end thereof is located below the shaft base 7. 27 is an escape device, and 28 is a parts feeder for supplying insert work.
また、スペーサー６はロボットに対してコンベア26を第
４図の右側から反対に左側に設けても、コンベア26がス
ライドベース10及びＺ軸ベース７の下方に位置できるよ
うに勝手違いに組立ができる様になっている（第５
図）。Also, the spacer 6 can be arbitrarily assembled so that the conveyor 26 can be positioned below the slide base 10 and the Z-axis base 7 even if the conveyor 26 is provided on the left side of the robot from the right side in FIG. It becomes like (5th
Figure).
また、エアシリンダ16のストロークは取り出しハンド24
とツール15′の中心間距離と等しくなる様に設けられて
いる。In addition, the stroke of the air cylinder 16 is
And the center distance of the tool 15 '.
尚、X1軸、Y1軸、Ｚ軸の駆動には既知の直線駆動手段、
例えばエアシリンダ、モーターとボールネジ又はラック
＆ピニオンの組み合せ等の方法を用いることができる。
そのうち、エアシリンダ式は多点位置決めが困難である
が、コストと動作速度の面で優れているので、簡単で個
数の少ないワークに対しては有効であるので、作用説明
には少なくともX1軸はエアシリンダを用いた場合で説明
する。A known linear drive means for driving the X 1 , Y 1 , and Z axes,
For example, a method of combining an air cylinder, a motor and a ball screw, or a rack and pinion can be used.
Among them, the air cylinder type is difficult to multipoint positioning, so is superior in terms of cost and operating speed, since for simple number less work is valid, at least X 1 axis in the action description Will be described using an air cylinder.
次に作用について説明する。Next, the operation will be described.
第６図乃至第11図で29は横型の射出成形機、30はインサ
ートワーク挿入及び製品取り出し側の金型、30′は30と
相対したもう一方の金型、31,31′は成形機のタイバ
ー、32,32′は金型30に設けられた位置決めピンでその
ピッチはＰである。In FIGS. 6 to 11, 29 is a horizontal injection molding machine, 30 is a mold for insert work insertion and product removal, 30 'is the other mold facing 30, and 31 and 31' are molding machines. The tie bars 32 and 32 'are positioning pins provided on the mold 30 and have a pitch P.
まず、ロボットがX1軸を駆動させることにより、エスケ
ープ27より分離されたインサートワーク（図示省略）を
ツール15′により把持する。また、この時Y1軸及びY2軸
は第６図の如くそれぞれ後退端に位置しているものとす
る。First, the robot drives the X 1 axis to grip the insert work (not shown) separated from the escape 27 by the tool 15 ′. At this time, it is assumed that the Y 1 axis and the Y 2 axis are located at the retracted ends as shown in FIG.
次にY1軸を作動させ前進端に達すると取り出しハンド24
が金型30のセンターと一致する。それからX1軸、X2軸を
作動させると第７図に示す如く金型30に設けられたピン
32はツール15′に設けられた嵌合穴18′に嵌合すると共
に、取り出しハンド24は金型30前面に突出したスプルー
33を把持できる位置まで前進する。Next, when the Y 1 axis is activated and the forward end is reached, the ejection hand 24
Coincides with the center of mold 30. Then, when the X 1 axis and the X 2 axis are operated, the pins provided on the mold 30 as shown in FIG.
32 is fitted in a fitting hole 18 'provided in the tool 15', and the take-out hand 24 is a sprue protruding from the front of the mold 30.
Move forward to a position where you can grip 33.
次に取り出しハンド24にてスプルー33を把持した後、第
８図の如くX1軸とX2軸を後退させる。34は成形機の製品
である。Next, after holding the sprue 33 with the take-out hand 24, the X 1 axis and the X 2 axis are retracted as shown in FIG. 34 is a molding machine product.
次にエアシリンダ16を作動させ、Y2軸を前進させる。エ
アシリンダ16のストロークは金型に設けられた２つの位
置決めピン32,32′のピッチＰと等しいので、Y2軸の前
進端では金型30とツール15′のセンタは一致し、かつピ
ン32,32′と嵌合穴18,18′の軸芯が第９図の如く一致す
る。Next, the air cylinder 16 is operated to move the Y 2 axis forward. Since the stroke of the air cylinder 16 is equal to the pitch P of the two positioning pins 32, 32 'provided on the die, the centers of the die 30 and the tool 15' coincide with each other at the forward end of the Y 2 axis, and the pin 32 The axes of the fitting holes 32, 32 'and the fitting holes 18, 18' are aligned as shown in FIG.
次にX1軸を前進させツール15′に設けた嵌合穴18,18′
を金型30に設けた位置決めピン32,32′に第10図の如く
嵌合させる。この時、ツール15′はインサートワークを
図示省略の装置で金型30内のキャビテイに挿入する様に
なっている。Next, the X 1 axis is moved forward and the fitting holes 18, 18 'provided in the tool 15' are
Are fitted to the positioning pins 32, 32 'provided on the mold 30 as shown in FIG. At this time, the tool 15 'is designed to insert the insert work into the cavity in the mold 30 by a device (not shown).
インサートワークをキャビテイに挿入後、X2軸が後退し
てからY1軸、Y2軸も後退する。後退端に達した後、ロー
タリーアクチュエーター21を作動させ、取り出しハンド
24にて把持した製品34を90°、回転板20ごと回転させ、
取り出しハンド24の下向に配置されたコンベア26に第11
図の如く正対させた後、Ｚ軸を下降させ製品34をコンベ
ア26のすぐ上に位置させてから、取り出しハンド24を解
放し製品34をコンベア26上に移送する。After inserting the insert work into the cavity, the X 2 axis retracts and then the Y 1 axis and Y 2 axis also retract. After reaching the backward end, activate the rotary actuator 21 and
Rotate the product 34 gripped at 24 by 90 ° together with the rotary plate 20,
No. 11 on the conveyor 26 arranged below the pick-up hand 24
After facing each other as shown in the figure, the Z axis is lowered to position the product 34 immediately above the conveyor 26, and then the take-out hand 24 is released to transfer the product 34 onto the conveyor 26.
（効果） 本発明は金型より成形された製品を取り出すための把持
装置と、金型へ挿入するインサートワークを把持する把
持装置をアーム先端に設けたロボットにおいて、製品を
取り出すための把持装置とインサートワークを把持する
把持装置のセンター間ピッチを金型に設けられた一対の
位置決めピンのピッチと等しくするとともに、両方の把
持装置のうちアーム基部側に設けられた把持装置をその
センタを中心として前記位置決めピンのピッチの位置に
位置決めピンと干渉しない形状としてあるので、ツール
と位置決めピンとの干渉がなく、金型挿入方向のストロ
ークを小さくでき、かつ製品取り出し用ツールとワーク
インサート用ツールの距離も短くすることができ、アー
ム先端の重量、寸法を著しく軽量、小型化することが可
能であるので、ロボット作業速度を増大させるのに多大
な効果がある。(Effect) The present invention provides a gripping device for taking out a molded product from a mold, and a gripping device for taking out a product in a robot provided with a gripping device for gripping an insert work to be inserted into a mold at an arm tip. The pitch between the centers of the gripping device that grips the insert work is made equal to the pitch of a pair of positioning pins provided on the die, and the gripping device provided on the arm base side of both gripping devices is centered on the center. Since there is no interference between the positioning pin and the positioning pin at the position of the positioning pin, there is no interference between the tool and the positioning pin, the stroke in the mold insertion direction can be shortened, and the distance between the product take-out tool and the work insert tool is also short. It is possible to reduce the weight and size of the tip of the arm, and to reduce the size. Therefore, there is a great effect in increasing the robot work speed.
尚、本実施例では金型に設けられた位置決めピンとの干
渉を避けるためツール15′に嵌合穴を設けたが、ピンと
嵌合する方法の他に干渉を避けるための他の形状、例え
ば当接部を凹状にする等の方法を用いても良い。In the present embodiment, the tool 15 'is provided with a fitting hole in order to avoid interference with the positioning pin provided in the mold, but other shapes for avoiding interference other than the method of fitting with the pin, such as the contact hole, are used. A method of making the contact portion concave may be used.
また、取り出しツールとインサート用ツールの順序を逆
にしても良いことは勿論である。Of course, the order of the take-out tool and the insert tool may be reversed.
第１図は本発明一実施例斜視図、第２図は第１図のアー
ム先端部一部切断正面図、第３図は第２図回転板右側面
図、第４図は第１図の本発明システム全体の左側面図、
第５図は第４図の変形斜視図、第６図乃至第11図は本発
明の作動を順次示す平面説明図である。 １……架台 2,5,8……ガイド ３……Y1軸ベース ４……X1軸ベース ７……Ｚ軸ベース 10……スライドベース 11,11′……アーム 14,14′……ガイドロッド 15……ツールベース 15′……ツール 16……エアシリンダ 17……インサートワーク保持部 18,18′……位置決めピンとの嵌合穴 30,30′……金型 32,32′……金型の位置決めピンFIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partially cut front view of an arm tip portion of FIG. 1, FIG. 3 is a right side view of a rotating plate of FIG. 2, and FIG. 4 is of FIG. The left side view of the entire system of the present invention,
FIG. 5 is a modified perspective view of FIG. 4, and FIGS. 6 to 11 are plan explanatory views sequentially showing the operation of the present invention. 1 …… Mounting base 2,5,8 …… Guide 3 …… Y 1- axis base 4 …… X 1- axis base 7 …… Z-axis base 10 …… Slide base 11,11 ′ …… Arm 14,14 ′ …… Guide rod 15 …… Tool base 15 ′ …… Tool 16 …… Air cylinder 17 …… Insert work holding part 18,18 ′ …… Mating hole with positioning pin 30,30 ′ …… Mold 32,32 ′ …… Mold positioning pin
Claims (1)
把持装置と、金型へ挿入するインサートワークを把持す
る把持装置をアーム先端に設けたロボットにおいて、製
品を取り出すための把持装置と、インサートワークを把
持する把持装置のセンター間ピッチを金型に設けられた
一対の位置決めピンのピッチと等しくするとともに、両
方の把持装置のうちアーム基部側に設けられた把持装置
をそのセンタを中心として前記位置決めピンのピッチの
位置に位置決めピンと干渉しない形状としたことを特徴
とするインサート用ロボット。1. A gripping device for taking out a molded product from a mold, and a gripping device for taking out a product in a robot provided with a gripping device for gripping an insert work to be inserted into the mold at an arm tip. The pitch between the centers of the gripping device that grips the insert work is made equal to the pitch of a pair of positioning pins provided on the die, and the gripping device provided on the arm base side of both gripping devices is centered on the center. An insert robot characterized by having a shape that does not interfere with the positioning pin at the position of the positioning pin pitch.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29976787A JPH07305B2 (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Robot for insert |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29976787A JPH07305B2 (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Robot for insert |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01141706A JPH01141706A (en) | 1989-06-02 |
| JPH07305B2 true JPH07305B2 (en) | 1995-01-11 |
Family
ID=17876719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29976787A Expired - Lifetime JPH07305B2 (en) | 1987-11-30 | 1987-11-30 | Robot for insert |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07305B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105728580A (en) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | Red punching mold opening mechanical hand |
| CN105855346A (en) * | 2016-03-25 | 2016-08-17 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | Hot-stamping flat-die manipulator |
| US11604319B2 (en) | 2014-01-13 | 2023-03-14 | Commscope Connectivity Uk Limited | Fiber optic connector |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007111751A (en) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Ahresty Corp | Device of mounting insert fitting |
-
1987
- 1987-11-30 JP JP29976787A patent/JPH07305B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11604319B2 (en) | 2014-01-13 | 2023-03-14 | Commscope Connectivity Uk Limited | Fiber optic connector |
| CN105728580A (en) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | Red punching mold opening mechanical hand |
| CN105855346A (en) * | 2016-03-25 | 2016-08-17 | 宁波圣安机器人科技有限公司 | Hot-stamping flat-die manipulator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01141706A (en) | 1989-06-02 |
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