JPH07285612A - Control device for carrying technological device - Google Patents
Control device for carrying technological deviceInfo
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- JPH07285612A JPH07285612A JP7106970A JP10697095A JPH07285612A JP H07285612 A JPH07285612 A JP H07285612A JP 7106970 A JP7106970 A JP 7106970A JP 10697095 A JP10697095 A JP 10697095A JP H07285612 A JPH07285612 A JP H07285612A
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- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、水平駆動装置（ｘ）を
有する水平走行装置と、持上げ駆動装置（ｚ）を介して
マストに沿って上げ下げ可能な持上げ台車と、荷物の出
し入れ駆動装置（ｚ）とを具備する例えば倉庫棚使用装
置等の搬送技術的装置の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a horizontal traveling device having a horizontal driving device (x), a lifting carriage that can be raised and lowered along a mast via a lifting driving device (z), and a loading / unloading driving device ( z) and a control device of a transport technical device such as a device using a warehouse shelf.
【０００２】[0002]
【従来の技術】倉庫棚使用装置とは、例えばパレット等
の単位荷物を搬送し倉庫棚で出し入れする線路案内型搬
送技術的装置である。倉庫棚使用装置の搬送及び出し入
れ動作は、それぞれ１つの棚を形成する長い側壁を有す
る通路から行われる。倉庫棚使用装置は、棚に沿って単
位荷物を搬送するためにｘ方向搬送のための主駆動装置
（走行用モータ）と、ｙ方向搬送のための持上げ駆動装
置とを備える。棚への単位荷物の出し入れは、持上げ駆
動装置により動かされる持上げ装置の上でｚ方向で動作
する被駆動伸縮装置及び引張り装置により行われる。普
通これらの３方向は互いに直交している。2. Description of the Related Art A warehouse shelf using device is a track guide type transfer technical device for carrying unit luggage such as pallets and taking it in and out of a warehouse shelf. The carrying and loading / unloading operations of the warehouse shelving unit are carried out from aisle having long side walls each forming one shelf. The warehouse shelf using device includes a main drive device (traveling motor) for x-direction transport and a lifting drive device for y-direction transport for transporting unit parcels along the shelves. The loading and unloading of unit luggage to and from the shelves is performed by a driven telescopic device and a pulling device operating in the z-direction on a lifting device that is moved by a lifting drive device. Usually these three directions are orthogonal to each other.
【０００３】主駆動装置は、倉庫棚使用装置を走行線路
に沿って棚長にわたり動かす。持上げ台車は、棚高さを
有するマストに沿って案内され、担持手段（例えば綱又
は鎖）により上げ下げされる。The main drive moves the warehouse shelf use device along the track for the length of the shelf. The lifting carriage is guided along a mast having a shelf height and is lifted and lowered by a carrying means (for example, a rope or a chain).
【０００４】搬送及び出し入れ動作の自動シーケンス制
御は本質的に、走行方向及び持上げ装置の位置制御と、
持上げ装置の上の荷物受取り装置による出し入れ動作の
ための位置及びシーケンス制御とから成る。The automatic sequence control of transport and take-in / out operations is essentially the control of the traveling direction and the position of the lifting device.
Position and sequence control for loading and unloading operations by the load receiving device on the lifting device.
【０００５】運動シーケンスのための駆動装置及びそれ
に所属のセンサは、走行装置及び持上げ装置に局所的に
集中して設けられている。必要な電気的信号接続線と電
動機給電線とは、それ以外は機械的担持及び案内機能の
みしか要求されないマストを介して案内されている。従
来技術ではこれらの電気接続線は、走行装置と持上げ装
置との間のケーブル線により形成されている。このよう
な垂下ケーブルは、最大１４０本の心線を有し、敷設コ
ストが大きい。その上、このような構造は、高さが変化
する持上げ装置へのケーブル案内のためのコストが大き
い。The drive unit and its associated sensors for the movement sequence are provided locally centrally on the traveling unit and the lifting unit. The required electrical signal connection lines and motor feed lines are otherwise guided via a mast, which is only required for mechanical carrying and guiding functions. In the prior art, these electrical connection lines are formed by cable lines between the traveling device and the lifting device. Such a hanging cable has a maximum of 140 core wires and is expensive to lay. Moreover, such a structure is costly for guiding cables to lifting devices of varying heights.
【０００６】一方では持上げ装置とマストとの間をケー
ブル接続し、他方ではマストと走行装置との間をケーブ
ル接続するので制御装置の製作は、必ずマストに関連さ
せなければ可能でない。倉庫棚使用装置の大きさに起因
して、製作技術的理由から及び製作場所と使用場所との
間の搬送のためには、持上げ装置及びマスト及び走行装
置を対応して別々に製作でき、取付けの際にこれらのモ
ジュールのインターフェースにおける電気接続を形成で
きることが重要である。ケーブル線及びこれに必要な取
付け及び維持コストは、連続作動が要求されることに起
因して非常に大きい。On the one hand the cable connection between the lifting device and the mast and on the other hand the cable connection between the mast and the traveling device, the manufacture of the control device is not possible without always being associated with the mast. Due to the size of the equipment used in the warehouse shelves, for the production technical reasons and for the transportation between the production place and the use place, the lifting device and the mast and the traveling device can be separately produced correspondingly and mounted. It is important to be able to make electrical connections at the interfaces of these modules. The cable lines and the installation and maintenance costs required for them are very high due to the requirement for continuous operation.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、制御
装置を小さいコストで製作し、持上げ装置及びマスト及
び走行装置を別個に製作して搬送でき、モジュールの取
付けの際に電気接続を簡単に組合せにより形成でき導電
路の数を低減するように自動倉庫棚使用装置を形成する
ことにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to manufacture a control device at a low cost, to separately manufacture and carry a lifting device, a mast and a traveling device, and to simplify electrical connection when mounting a module. It is to form an automatic warehouse shelf using device so that the number of conductive paths can be reduced by combining them.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によ
り、出し入れ駆動装置（ｚ）のためと、信号変換器によ
るデータ伝送とのための電気エネルギーが、マストに取
付けられている摺動接触線により供給可能であり、エネ
ルギーが、持上げ台車において摺動接触部材により摺動
接触線から取出し可能であることにより解決される。SUMMARY OF THE INVENTION According to the invention, the above-mentioned object is to provide a sliding contact line in which electrical energy for the access drive (z) and for the data transmission by the signal converter is mounted on the mast. Is solved by the fact that energy can be supplied from the sliding contact line by the sliding contact member in the lifting carriage.
【０００９】高さが変化する持上げ装置とマストとの間
の電気接続は摺動接触線を介して形成される。従ってこ
の構造においては、持上げ装置及びマスト及び走行装置
を別個に製作して輸送でき、電気接続を前述のモジュー
ルの組合せにより簡単に形成でき、持上げ台車への導電
路の数を大幅に低減できる。信号電流及び電動機電流
は、許容されない障害を発生することなくに比較的密に
隣接して案内できる。The electrical connection between the lifting device of varying height and the mast is made via sliding contact lines. Therefore, in this structure, the lifting device and the mast and the traveling device can be separately manufactured and transported, the electric connection can be easily formed by the combination of the above-mentioned modules, and the number of conductive paths to the lifting carriage can be greatly reduced. The signal current and the motor current can be guided relatively closely together without causing unacceptable disturbances.
【００１０】本発明の別の１つの実施例では持上げ台車
の案内フレームに摺動接触部材としてばね操作式カーボ
ンブラシが取付けられている。持上げ装置を正確に案内
することにより、ばね操作式カーボンブラシは、持上げ
マストに沿ってカーボンブラシと摺動接触線との間に接
触無しの電気接続を形成する。持上げ装置とマストとの
間の電気接続は、摺動接触線にコストをかける必要がな
く、マストに持上げ装置を取付ける際に簡単に形成でき
る。In another embodiment of the present invention, a spring-operated carbon brush is mounted as a sliding contact member on a guide frame of a lifting carriage. By accurately guiding the lifting device, the spring actuated carbon brush forms a contactless electrical connection between the carbon brush and the sliding contact line along the lifting mast. The electrical connection between the lifting device and the mast does not have to be costly in sliding contact lines and can be easily made when mounting the lifting device on the mast.
【００１１】本発明の別の１つの有利な実施例では、マ
ストと水平走行装置との間の電気接続が、摺動接触線の
下端でマストに取付けられている接続器により安価に形
成可能である。本発明の別の１つの有利な実施例では、
摺動接触線の導電性の摺動接触線路がマストの上端で短
縮され、同一の摺動接触線又は別の摺動接触線の導電性
の摺動接触線路が、マストの下端で短縮され、従って前
記導電性区間が、制御電流回路の遮断により上げ及び／
又は下げ運動領域を限定する。端部におけるこの領域を
越えると、カーボンブラシ及び摺動接触線を介して閉じ
ている回路が、越えた距離に依存して遮断される。これ
により運動リミットスイッチへの安全要求が、マストの
摺動接触線と関係づけて簡単に満足される。In another preferred embodiment of the invention, the electrical connection between the mast and the horizontal traveling device can be inexpensively formed by means of a connector mounted on the mast at the lower end of the sliding contact line. is there. According to another advantageous embodiment of the invention,
The conductive sliding contact line of the sliding contact line is shortened at the upper end of the mast, and the conductive sliding contact line of the same sliding contact line or another sliding contact line is shortened at the lower end of the mast, Therefore, the conductive section is raised and / or cut off by the interruption of the control current circuit.
Alternatively, the lowering motion area is limited. Beyond this region at the end, the circuit closed via the carbon brush and the sliding contact line is interrupted, depending on the distance exceeded. This allows the safety requirements for the motion limit switch to be easily met in relation to the sliding contact line of the mast.
【００１２】持上げ装置の信号をカーボンブラシの近く
の信号変換器に供給するという本発明の解決方法に関す
る１つの有利な実施例では、信号のための導体路と接続
する端子を有する信号変換器が、信号表示装置を備え、
並列信号を直列データ伝送信号に変換する。直列データ
伝送することにより、必要な摺動接触線の数は大部分の
領域内で伝送信号の数とは独立に定めることができる。In one advantageous embodiment of the solution according to the invention of supplying the signal of the lifting device to a signal converter in the vicinity of the carbon brush, a signal converter having a terminal connecting with a conductor track for the signal is provided. Equipped with a signal display device,
Converts parallel signals into serial data transmission signals. By serial data transmission, the number of sliding contact lines required can be determined in most areas independently of the number of transmission signals.
【００１３】摺動接触線の数が低減した場合、本発明の
１つの有利な実施例では、電動機電流を供給する摺動接
触線は摺動接触部材と接触する部分を除いてアース線に
より包囲され、従って制御電流及びデータ伝送信号のた
めの密に隣接する摺動接触線に対する遮蔽効果が維持可
能である。If the number of sliding contact lines is reduced, in one advantageous embodiment of the invention, the sliding contact line supplying the motor current is surrounded by a ground line except where it contacts the sliding contact member. Therefore, the shielding effect on closely adjacent sliding contact lines for control currents and data transmission signals can be maintained.
【００１４】本発明の別の１つの有利な実施例では、横
断面で見て矩形とすることにより、摺動接触線の間の間
隔が可及的最小であり、摺動接触線と導電性マストとの
間の間隔が、絶縁材を挿入することにより同様に可及的
最小である。遮蔽効果を得るために、摺動接触線は平坦
な矩形横断面を有し、絶縁性桁材の中に隣接導体路の間
に約２．５ｍｍの一定の狭い間隔を有する。さらに、マ
ストの壁までの間隔は小さく（約１２ｍｍ）、マストは
導電材料から成り、この導電材料は例えば鋼から成り、
磁化可能な場合には付加的に電動機電流の磁界を遮蔽す
る。In a further advantageous embodiment of the invention, the rectangular shape in cross section ensures that the spacing between the sliding contact lines is as small as possible and that the sliding contact lines and the conductive surface are electrically conductive. The spacing between the mast is also as minimal as possible by inserting insulation. In order to obtain a shielding effect, the sliding contact lines have a flat rectangular cross section with a constant narrow spacing of approximately 2.5 mm between adjacent conductor tracks in the insulating beam. Furthermore, the distance to the wall of the mast is small (about 12 mm), the mast consists of a conductive material, which is for example steel,
If magnetizable, it additionally shields the magnetic field of the motor current.
【００１５】本発明の別の１つの有利な実施例では、摺
動接触線が、電動機電流及び制御電流及びデータ伝送信
号のための互いに平行に位置する摺動接触線から成る。In another advantageous embodiment of the invention, the sliding contact lines consist of sliding contact lines lying parallel to each other for the motor current and the control current and the data transmission signals.
【００１６】倉庫棚使用装置は、前述のように３つの主
運動軸線を有する、すなわち水平駆動装置（ｘ）及び持
上げ駆動装置（ｙ）及び出し入れ駆動装置（ｚ）を備え
る。各駆動装置は、電動機及び駆動装置調整器及び回転
数制御装置及び位置制御装置から成る。倉庫棚使用装置
の搬送機能及び出し入れ機能のための運動シーケンス
は、駆動装置の上位制御装置により行われる。しかし、
持上げ装置と走行装置との間を電気接続し、その際に上
位制御装置へ接続することを可能にするために、本発明
の別の１つの実施例では、持上げ台車の信号が、摺動接
触部材の近くの信号変換器の中に供給され、直列データ
伝送信号により摺動接触部材を介して位置及びシーケン
ス制御装置へ伝送可能である。The warehouse shelf use device has three main axes of motion as described above, namely, a horizontal drive device (x), a lifting drive device (y), and a loading / unloading drive device (z). Each drive unit comprises an electric motor, a drive unit adjuster, a rotation speed control unit and a position control unit. The motion sequence for the transport function and the withdrawal function of the warehouse shelf using device is performed by the host controller of the drive device. But,
In order to make an electrical connection between the lifting device and the traveling device, in which case it may be connected to a host control device, in another embodiment of the invention, the signal of the lifting carriage is a sliding contact. It can be fed into a signal converter in the vicinity of the member and transmitted by means of a serial data transmission signal via the sliding contact member to the position and sequence control device.
【００１７】本発明の別の１つの有利な実施例では、水
平駆動装置（ｘ）及び出し入れ駆動装置（ｚ）が、同一
の出力調整器及び同一の回転数制御装置に接続され、位
置及びシーケンス制御が、共通の上位の制御装置により
行われる。In a further advantageous embodiment of the invention, the horizontal drive (x) and the access drive (z) are connected to the same output regulator and the same speed controller, and position and sequence are set. The control is performed by a common host controller.
【００１８】本発明の別の１つの実施例では、水平駆動
装置（ｘ）及び出し入れ駆動装置（ｚ）のための駆動装
置調整器に、上位の制御装置により制御されて水平駆動
装置（ｘ）と出し入れ駆動装置（ｚ）との間で切換える
切換えスイッチ配置されている。In another embodiment of the invention, the drive regulators for the horizontal drive (x) and the in / out drive (z) are controlled by a superordinate controller to control the horizontal drive (x). A change-over switch is arranged to switch between the drive device (z) and the drive device (z).
【００１９】本発明の１つの重要な利点は、持上げ台車
への摺動接触線を介しての走行運転と出し入れ運転との
間のパラメータ切換えによる選択されたモードで運転す
ることにおいて得られる。この場合、水平駆動装置
（ｘ）及び出し入れ駆動装置（ｚ）のための駆動装置調
整器及び回転数制御装置は切換えにより上位制御装置か
ら伝送されるか又は駆動装置調整器又は回転数制御装置
の中に記憶され上位制御装置の切換え命令によりアクテ
ィブにできる、１組の制御パラメータに基づいて作動可
能である。One important advantage of the present invention is obtained in operating in a selected mode by switching the parameters between running and moving in and out via sliding contact lines to the lift truck. In this case, the drive adjuster and the speed controller for the horizontal drive (x) and the access drive (z) are transmitted from the superordinate controller by switching or of the drive adjuster or the speed controller. It is operable on the basis of a set of control parameters stored therein which can be activated by a switching command of the host controller.
【００２０】このような運動軸線ｘ及びｚのための共通
の駆動装置調整器及び回転数制御装置を有する駆動装置
制御装置は、ｚ方向のための固有の駆動装置調整器及び
回転数制御装置のコストを削減する。ｚ軸線は、ｘ軸線
が駆動装置的にスイッチオフされた場合にのみ動かすこ
とが許容されるので、倉庫棚使用装置のための切換え効
率に損失が発生しない。出し入れ駆動装置（ｚ）により
動かす荷物の質量は常に、水平駆動装置（ｘ）により動
かす荷物と台車の和の質量より小さく、従って水平駆動
装置（ｘ）のための駆動装置調整器の出力は、この配置
のためには常に十分である。上位制御装置と回転数制御
装置又との間又は上位制御装置と水平駆動装置（ｘ）及
び出し入れ駆動装置（ｚ）及び持上げ駆動装置（ｙ）の
ための出力調整器との間の接続線は、パラメータの組も
回転数目標値及び制御情報も伝送できる直列データバス
として形成されることが好ましい。A drive controller with a common drive adjuster and speed controller for such axes of motion x and z has a unique drive adjuster and speed controller for the z direction. Reduce costs. Since the z-axis is only allowed to move when the x-axis is switched off as a drive, there is no loss in switching efficiency for the warehouse rack servicing equipment. The mass of the load moved by the loading and unloading drive (z) is always less than the mass of the load plus the carriage moved by the horizontal drive (x), so the output of the drive regulator for the horizontal drive (x) is It is always sufficient for this arrangement. The connecting line between the host controller and the rotational speed controller or between the host controller and the output regulators for the horizontal drive (x) and the loading / unloading drive (z) and the lifting drive (y) is Preferably, it is formed as a serial data bus, which is capable of transmitting the parameter set as well as the rotational speed setpoint and control information.
【００２１】本発明の別の１つの有利な実施例では、電
動機及び出力調整器及び回転数制御装置及び位置制御装
置から成る各駆動装置が、上位制御装置により装置の搬
送機能及び貯蔵機能の運動シーケンスで総合的に制御さ
れる。In a further advantageous embodiment of the invention, each drive consisting of an electric motor and a power regulator and a speed controller and a position controller is controlled by the superordinate controller for movement of the transport and storage functions of the device. It is totally controlled by the sequence.
【００２２】[0022]
【実施例】次に本発明を実施例に基づき図を用いて詳細
に説明する。例えば例えば例えば倉庫棚使用装置等の搬
送技術的装置の制御装置が、水平駆動装置ｘを有する水
平走行装置１のためと、持上げ駆動装置ｙを介してマス
ト３に沿って上げ下ろし可能である持上げ台車２と、
（図示されていない）荷物のための出し入れ駆動装置ｚ
のためとに設けられている。The present invention will now be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment. For example, for example, a control device for a transporting technical device such as a device using a warehouse shelf can be lifted and lowered for a horizontal traveling device 1 having a horizontal drive device x and along a mast 3 via a lifting drive device y. 2 and
Accessory drive z for luggage (not shown)
It is provided for
【００２３】出し入れ駆動装置ｚと信号変換器とのため
の電気エネルギーは、マスト３に沿って取付けられてい
る摺動接触線５を用いて供給され、供給されたエネルギ
ーは摺動接触部材６を用いて摺動接触線５から持上げ台
車２に取出し可能である。このために持上げ台車２の案
内フレーム７に摺動接触部材６としてばね操作式カーボ
ンブラシ６ａが取付けられている。摺動接触線５は、電
動機電流のための互いに平行に隣接して位置する摺動接
触線５ａと、制御電流及びデータ伝送信号のための摺動
接触線５ｂとから成る。マスト３と水平走行装置１との
間の電気接続は、摺動接触線５（図４）の下端５ｃに取
付けられている接続器９（図１）により形成される。摺
動接触線路５ｄは、後に詳細に説明するように同一の長
さの摺動接触線導体から成るのではない。The electrical energy for the access drive z and the signal converter is supplied by means of a sliding contact line 5 mounted along the mast 3, which energy is supplied to a sliding contact member 6. It can be taken out from the sliding contact line 5 to the lifting carriage 2 by using it. For this purpose, a spring-operated carbon brush 6a is attached as a sliding contact member 6 to the guide frame 7 of the lifting carriage 2. The sliding contact lines 5 consist of sliding contact lines 5a situated parallel to one another for motor current and adjacently, and sliding contact lines 5b for control current and data transmission signals. The electrical connection between the mast 3 and the horizontal traveling device 1 is formed by a connector 9 (FIG. 1) attached to the lower end 5c of the sliding contact line 5 (FIG. 4). The sliding contact line 5d does not consist of sliding contact line conductors of the same length, as will be described later in detail.
【００２４】持上げ台車２の信号は、摺動接触部材６の
近くの信号変換器４で位置及びシーケンス制御装置１０
に伝送可能である。位置及びシーケンス制御装置１０
は、シーケンス制御装置１０ａと、それぞれの軸線ｘ，
ｙ及びｚのための位置制御装置１０ｂとから成る。水平
駆動装置ｘと出し入れ駆動装置ｚとは、同一の出力調整
器１１と同一の回転数制御装置１２とに接続され、位置
及びシーケンス制御装置１０は、共通の上位の制御装置
１３により制御される。The signal of the lifting carriage 2 is sent to the position and sequence control device 10 by the signal converter 4 near the sliding contact member 6.
Can be transmitted to. Position and sequence control device 10
Is the sequence controller 10a and the respective axes x,
position controller 10b for y and z. The horizontal drive device x and the in-and-out drive device z are connected to the same output regulator 11 and the same rotation speed control device 12, and the position and sequence control device 10 is controlled by a common upper control device 13. .
【００２５】水平駆動装置ｘと出し入れ駆動装置ｘとの
ための駆動装置調整器１４には切換えスイッチ１５が接
続されており、切換えスイッチ１５は、上位の制御装置
１３により制御されて水平駆動装置ｘと出し入れ駆動装
置ｚとの間で切換えられる。A change-over switch 15 is connected to the drive device adjuster 14 for the horizontal drive device x and the in-and-out drive device x, and the change-over switch 15 is controlled by the superordinate control device 13 so as to be controlled by the horizontal drive device x. And the access device z.
【００２６】水平駆動装置ｘ及び出し入れ駆動装置ｚの
ための駆動装置調整器１４及び回転数制御装置１２は、
切換えの際に上位の制御装置１３から伝送されるか又は
駆動装置調整器１４又は回転数制御装置１２の中に記憶
されている１組のパラメータを基にして、上位の制御装
置１３の切換え命令により作動可能である。この場合、
上位の制御装置１３と回転数制御装置１２との間又は上
位の制御装置１３と水平駆動装置ｘ及び出し入れ駆動装
置ｚのための出力調整と持上げ駆動装置ｙの出力調整の
ための出力調整器１１との間の接続線１９は、直列デー
タバス２０として実施されている。このデータバス２０
を介してパラメータの組も回転数目標値及び制御情報も
伝送可能である。The drive adjuster 14 and the speed controller 12 for the horizontal drive x and the access drive z are:
Based on a set of parameters transmitted from the host controller 13 at the time of switching or stored in the driver adjuster 14 or the rotational speed controller 12, a command for switching the host controller 13 is issued. Can be operated by. in this case,
Between the upper control device 13 and the rotation speed control device 12, or between the upper control device 13 and the horizontal drive device x and the output drive device z, the output adjuster 11 for adjusting the output of the lifting drive device y. The connecting line 19 between and is implemented as a serial data bus 20. This data bus 20
Parameter sets, rotational speed target values and control information can also be transmitted via the.
【００２７】電動機１６；１７；１８と出力調整器１１
と回転数制御装置１２と位置制御装置１０ｂから成る各
駆動装置（図２）は、上位の制御装置１３により装置の
搬送機能及び出し入れ機能の運動過程で協調可能であ
る。Motors 16; 17; 18 and output regulator 11
Each drive device (FIG. 2) including the rotation speed control device 12 and the position control device 10b can be cooperated by the upper control device 13 in the movement process of the transfer function and the withdrawal function of the device.
【００２８】図４に示されているように、摺動接触線５
の導電性の摺動接触線路５ｄは、マスト３の上端３ａで
短縮され、同一の又は別の接続線５の接続線路５ｄは、
マスト３の下端３ｂで短縮され、従って導電性区間が持
上げ及び下降のための運動領域を制御電流回路の中断に
より限定する。As shown in FIG. 4, the sliding contact line 5
The conductive sliding contact line 5d is shortened at the upper end 3a of the mast 3, and the connecting line 5d of the same or another connecting line 5 is
It is shortened at the lower end 3b of the mast 3, so that the conductive section limits the region of motion for lifting and lowering by interrupting the control current circuit.
【００２９】信号のための導体路端子を有する信号変換
器４は、信号表示装置を備え、並列信号を直列伝送信号
に変換する。図１では信号変換器４は、持上げ台車２の
上に設けられている。The signal converter 4 with conductor tracks for signals comprises a signal display device and converts parallel signals into serial transmission signals. In FIG. 1, the signal converter 4 is provided on the lifting carriage 2.
【００３０】電動機エネルギーを供給する摺動接触線５
ａは、摺動接触部に接触する部分を除いてアース線によ
り包囲され、従って制御電流及びデータ伝送信号のため
の密に隣接している摺動接触線５ｂに対する遮蔽効果が
維持可能である。Sliding contact wire 5 for supplying motor energy
a is surrounded by a ground wire, except where it contacts the sliding contact, so that a shielding effect on the closely adjacent sliding contact 5b for control current and data transmission signals can be maintained.
【００３１】図５の例が示すように、約１４０本の線を
有する倉庫棚使用装置のための従来の摺動接触線配置
は、本発明の摺動接触線原理により全部で１８本の摺動
接触線に低減される。例えば＋／−２４Ｖにおいて約５
０ミリアンペアの電流しか流れない特に障害が発生しや
すい（図５では１５〜１８のみしか示されていない）デ
ータバス摺動接触線は、障害の影響（電磁干渉の問題）
を小さく保持するために電動機エネルギーを供給する線
から空間的に分離されている。図５に示されているよう
に例えば１８本の心線の摺動接触線での本発明の摺動接
触線配置は、通常は数ｋＷを給電する電動機エネルギー
を供給する（図５には２〜４のみしか示されていない）
線が、密に隣接している信号及びデータ線に対して遮蔽
効果を発生する前述のアース線（１，５）により包囲さ
れるように選択される。As shown in the example of FIG. 5, the conventional sliding contact line arrangement for a warehouse shelf equipment having about 140 lines has a total of 18 sliding lines according to the sliding contact line principle of the present invention. The dynamic contact line is reduced. For example, at +/- 24V about 5
The data bus sliding contact lines, which are particularly prone to faults (only 15 to 18 are shown in FIG. 5), which only carry a current of 0 mA, are affected by the fault (problem of electromagnetic interference).
Are spatially separated from the lines that supply the motor energy to keep them small. The sliding contact wire arrangement according to the invention, for example with sliding contact wires of 18 cores, as shown in FIG. 5, supplies motor energy which normally supplies several kW (2 in FIG. 5). Only ~ 4 is shown)
The lines are chosen to be surrounded by the aforementioned ground lines (1,5) which produce a shielding effect on the closely adjacent signal and data lines.
【００３２】出力摺動接触線とデータ伝送摺動接触線と
の間の中間空間は、持上げ台車２の残りの電気負荷への
エネルギー供給のため、例えばリミットスイッチ、電気
ブレーキ、別個に切換える駆動装置のために使用され
る。The intermediate space between the output sliding contact line and the data-transmitting sliding contact line is, for example, a limit switch, an electric brake, a separate switching drive for supplying energy to the rest of the electric load of the lifting carriage 2. Used for.
【図１】倉庫棚使用装置の概略図である。FIG. 1 is a schematic view of a warehouse shelf using device.
【図２】電動機制御装置のブロック回路図である。FIG. 2 is a block circuit diagram of a motor control device.
【図３】全制御装置の別のブロック回路図である。FIG. 3 is another block circuit diagram of the entire control device.
【図４】倉庫棚使用装置のマストの摺動接触線配置の断
面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of the sliding contact line arrangement of the mast of the warehouse shelf using device.
【図５】摺動接触線配置の一部を取出して拡大して示す
概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram showing a part of the sliding contact line arrangement taken out and enlarged.
１ 水平走行装置 ｘ 水平駆動装置 ｙ 持上げ駆動装置 ｚ 出し入れ駆動装置 ２ 持上げ台車 ３ マスト ３ａ マストの上端 ３ｂ マストの下端 ４ 信号変換器 ５ 摺動接触線 ５ａ 出力電流のための摺動接触線 ５ｂ 制御電流及びデータ伝送信号のための摺動接触線 ５ｃ 摺動接触線の下端 ５ｄ 摺動接触線路 ６ 摺動接触部材 ６ａ カーボンブラシ ７ 案内フレーム ８ 接続線 ９ 接続器 １０ 位置及びシーケンス制御装置 １０ａ シーケンス制御装置 １０ｂ 位置制御装置 １１ 出力調整器 １２ 回転数制御装置 １３ 上位の制御装置 １４ 駆動装置調整器 １５ 切換えスイッチ １６ 主電動機（走行用モータ） １７ 荷物出し入れ用電動機 １８ 持上げ電動機 １９ 接続線 ２０ 直列データバス 1 horizontal traveling device x horizontal drive device y lifting drive device z loading / unloading drive device 2 lifting carriage 3 mast 3a upper end of mast 3b lower end of mast 4 signal converter 5 sliding contact line 5a sliding contact line for output current 5b control Sliding contact line for current and data transmission signal 5c Lower end of sliding contact line 5d Sliding contact line 6 Sliding contact member 6a Carbon brush 7 Guide frame 8 Connection line 9 Connector 10 Position and sequence control device 10a Sequence control Device 10b Position control device 11 Output adjuster 12 Rotation speed control device 13 Higher-order control device 14 Drive device adjuster 15 Changeover switch 16 Main motor (running motor) 17 Luggage loading / unloading electric motor 18 Lifting electric motor 19 Connection line 20 Serial data bus
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｒ 41/00 Ｈ (72)発明者 アントン・ミュンツェブロック ドイツ連邦共和国、デー 44139 ドルト ムント、ハウスマンシュトラーセ ９ (72)発明者 ジュリアーノ・ペルシコ ドイツ連邦共和国、デー 44267 ドルト ムント、オーバーマルクシュトラーセ 34─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Internal reference number FI Technical indication location H01R 41/00 H (72) Inventor Anton Münzebrock Federal Republic of Germany, Day 44139 Dortmund, House Manstraße 9 (72) Inventor Giuliano Persico, Federal Republic of Germany, Day 44267 Dortmund, Obermarkstrasse 34
Claims (14)
置と、持上げ駆動装置（ｚ）を介してマストに沿って上
げ下げ可能な持上げ台車と、荷物の出し入れ駆動装置
（ｚ）とを具備する例えば倉庫棚使用装置等の搬送技術
的装置の制御装置において、 出し入れ駆動装置（ｚ）のためと、信号変換器（４）に
よるデータ伝送とのための電気エネルギーが、前記マス
トに取付けられている摺動接触線（５）により供給可能
であり、前記エネルギーが、持上げ台車（２）において
摺動接触部材（６）により摺動接触線（５）から取出し
可能であることを特徴とする搬送技術的装置の制御装
置。1. A horizontal traveling device having a horizontal driving device (x), a lifting carriage that can be raised and lowered along a mast via a lifting driving device (z), and a loading / unloading driving device (z). For example, in a control device of a transport technical device such as a device for using a warehouse shelf, electric energy for the loading / unloading drive device (z) and the data transmission by the signal converter (4) is attached to the mast. A conveyance technique characterized in that the energy can be supplied by a sliding contact line (5) and the energy can be taken out from the sliding contact line (5) by a sliding contact member (6) in a lifting carriage (2). Control device of a mechanical device.
に摺動接触部材（６）としてばね操作式カーボンブラシ
（６ａ）が取付けられていることを特徴とする請求項１
に記載の搬送技術的装置の制御装置。2. A guide frame (7) for a lifting carriage (2)
A spring-operated carbon brush (6a) is attached to the sliding contact member (6) as a sliding contact member (6).
A control device for the transport technical device according to 1.
間の電気接続が、摺動接触線（５）の下端でマスト
（３）に取付けられている接続器（９）により形成可能
であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の
搬送技術的装置の制御装置。3. The electrical connection between the mast (3) and the horizontal traveling device (1) is formed by a connector (9) attached to the mast (3) at the lower end of the sliding contact line (5). The control device for a transport technical device according to claim 1 or 2, which is possible.
路（５ｄ）が、マスト（３）の上端（３ａ）で短縮さ
れ、同一の摺動接触線又は別の摺動接触線（５）の導電
性の摺動接触線路（５ｄ）が、マスト（３）の下端（３
ｂ）で短縮され、制御電流回路の遮断により前記導電性
区間が上げ及び／又は下げ運動領域を限定することを特
徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１つの
請求項に記載の搬送技術的装置の制御装置。4. The electrically conductive sliding contact line (5d) of the sliding contact line (5) is shortened at the upper end (3a) of the mast (3) to the same sliding contact line or another sliding contact. The conductive sliding contact line (5d) of the wire (5) is connected to the lower end (3) of the mast (3).
4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it is shortened in b), and that the electrically conductive section defines an up and / or down motion region by interruption of the control current circuit. Control device of the transport technical equipment of the.
換器（４）が、信号表示装置を備え、並列信号を直列デ
ータ伝送信号に変換することを特徴とする請求項４に記
載の搬送技術的装置の制御装置。5. Carrier according to claim 4, characterized in that the signal converter (4) with conductor tracks for signals comprises a signal display device and converts parallel signals into serial data transmission signals. Control equipment for technical equipment.
ａ）がアース線により包囲され、従って制御電流及びデ
ータ伝送信号のための密に隣接する摺動接触線（５ｂ）
に対する遮蔽効果が維持可能であることを特徴とする請
求項１から請求項５のうちのいずれか１つの請求項に記
載の搬送技術的装置の制御装置。6. A sliding contact wire (5) for supplying a motor current.
a) is surrounded by a ground wire and thus closely adjacent sliding contact wires (5b) for control currents and data transmission signals
The control device for a transport technical device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the shielding effect against the can be maintained.
間の間隔が可及的最小であり、摺動接触線（５）と導電
性マスト（３）との間の間隔が、絶縁材を挿入して同様
に可及的最小であることを特徴とする請求項１から請求
項６のうちのいずれか１つの請求項に記載の搬送技術的
装置の制御装置。7. The distance between the sliding contact lines (5), which is rectangular in cross section, is as small as possible, and the distance between the sliding contact lines (5) and the conductive mast (3). 7. The control device for the carrier-technical device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that an insulating material is inserted as well as the minimum possible.
御電流及びデータ伝送信号のための互いに平行に位置す
る摺動接触線（５ａ，５ｂ）から成ることを特徴とする
請求項１から請求７項のうちのいずれか１つの請求項に
記載の搬送技術的装置の制御装置。8. The sliding contact line (5) comprises parallel sliding contact lines (5a, 5b) for motor current and control current and data transmission signals. A control device for a transport-technical device according to any one of claims 1 to 7.
材（６）の近くの信号変換器（４）の中に供給され、直
列データ伝送信号により摺動接触部材（６）を介して位
置及びシーケンス制御装置（１０）へ伝送可能であるこ
とを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか
１つの請求項に記載の搬送技術的装置の制御装置。9. The signal of the lifting carriage (2) is fed into a signal converter (4) near the sliding contact member (6) and via a serial data transmission signal through the sliding contact member (6). 9. A control device for a carrier-technical device according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it can be transmitted to a position and sequence control device (10).
装置（ｚ）が、同一の出力調整器（１）及び同一の回転
数制御装置（１２）に接続され、位置及びシーケンス制
御装置（１０）が、共通の上位の制御装置（１３）によ
り制御されることを特徴とする請求項１から請求項９の
うちのいずれか１つの請求項に記載の搬送技術的装置の
制御装置。10. A horizontal drive (x) and an access control (z) are connected to the same output regulator (1) and the same speed controller (12), and a position and sequence controller (10). Are controlled by a common superordinate control device (13). The control device for the carrier-technical device according to any one of claims 1 to 9.
れて水平駆動装置（ｘ）と出し入れ駆動装置（ｚ）との
間を切換える切換えスイッチ（１５）が、水平駆動装置
（ｘ）及び出し入れ駆動装置（ｚ）のための駆動装置調
整器（１４）に配置されていることを特徴とする請求項
１から請求項１０のうちのいずれか１つの請求項に記載
の搬送技術的装置の制御装置。11. A changeover switch (15) controlled by a higher-level control device (13) to switch between a horizontal drive device (x) and a take-out drive device (z), a horizontal drive device (x) and a take-out drive device. Control device for a transport-technical device according to any one of claims 1 to 10, characterized in that it is arranged in a drive adjuster (14) for the device (z). .
装置（ｚ）のための駆動装置調整器（１４）及び回転数
制御装置（１２）が、切換えにより上位制御装置（１
３）から伝送されるか又は駆動装置調整器（１４）又は
回転数制御装置（１２）の中に記憶され前記上位制御装
置（１３）の切換え命令によりアクティブにできる１組
の制御パラメータに基づいて、作動可能であることを特
徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１つ
の請求項に記載の搬送技術的装置の制御装置。12. A drive controller (14) and a rotational speed controller (12) for a horizontal drive (x) and a withdrawal drive (z) are switched over to a higher controller (1).
3) based on a set of control parameters which are transmitted from or stored in the drive regulator (14) or the speed controller (12) and which can be activated by a switching command of the host controller (13). The control device for a transport technical device according to any one of claims 1 to 11, wherein the control device is operable.
置（１２）又との間又は前記上位制御装置（１３）と水
平駆動装置（ｘ）及び出し入れ駆動装置（ｚ）及び持上
げ駆動装置（ｙ）のための出力調整器（１１）との間の
接続線（１９）が、パラメータの組も回転数目標値及び
制御情報も伝送できる直列データバス（２０）として形
成されていることを特徴とする請求項１から請求項１２
のうちのいずれか１つの請求項に記載の搬送技術的装置
の制御装置。13. A horizontal drive device (x), a take-in / take-out drive device (z) and a lifting drive device (between the upper control device (13) and the rotation speed control device (12) or between the upper control device (13) and the upper control device (13). The connecting line (19) to the output regulator (11) for y) is formed as a serial data bus (20) capable of transmitting both the parameter set as well as the rotational speed setpoint and control information. Claims 1 to 12
Control device of a transport technical device according to any one of the claims.
調整器（１１）及び回転数制御装置（１２）及び位置制
御装置（１０ｂ）から成る各駆動装置が、上位制御装置
（１３）により搬送技術的装置の搬送機能及び貯蔵機能
の運動シーケンスで総合的に制御されることを特徴とす
る請求項１から請求項１３のうちのいずれか１つの請求
項に記載の搬送技術的装置の制御装置。14. Each drive device comprising an electric motor (16; 17; 18), an output regulator (11), a rotation speed control device (12) and a position control device (10b) is conveyed by a host control device (13). 14. Control device for a transport technical device according to any one of claims 1 to 13, characterized in that it is controlled comprehensively by a movement sequence of the transport function and the storage function of the technical device. .
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