JPH07284086A - 背景画像生成方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 撮影環境の変動による背景の変動に素早く追
従し、様々な速度で進入する移動物体に対して安定な背
景画像生成方法および装置を提供する。 【構成】 入力された動画像に対して、フレーム間差分
により画像の変動情報を獲得して蓄積し、過去一定時間
内に全く変動の無かった画素を背景領域に所属すると判
断し、背景領域に所属する画素についてのみ現在の入力
画像を参照して背景画像を更新する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動物体と背景とから
構成されている動画像から移動物体を取り除き、背景画
像を自動生成する方法および装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】背景画像の生成については、移動物体の
通過による画像の変動に対して安定性が高く、照明条件
などによる背景自体の変動に素早く追従できる方法が要
望されている。

【０００３】三菱電気技報Ｖｏｌ．６７，Ｎｏ．７（１
９９３）記載の「動き情報を用いた高信頼型侵入監視装
置」に提案手法として述べられている背景画像生成方法
では、各画素について１フレーム前の背景画像と現在の
入力画像との差をとり、差の小さな領域を背景に近い領
域、差の大きな領域を背景から遠い領域と判断し、差に
応じた値で背景の更新をする。この方法では、時刻によ
る背景の緩やかな変動には素早く適応できるが、日照条
件の急激な変化による背景の急激な変動には全く適応で
きない。また、予め背景画像を用意しなければならない
という欠点もある。

【０００４】特開平３−１１２２８２号公報に記載の背
景画像生成方法およびその装置では、各画素について時
系列の入力画像と一定時間の遅延のある参照画像との間
の差分をとり、差分の値により移動物体領域に所属する
画素と背景領域に所属する画素とを識別し、背景領域の
みを差分の値に応じて更新する。この方法では図５のよ
うに移動物体の速度が遅く、入力画像と参照画像とで移
動物体に含まれる同じ画素値の領域が重複してしまう場
合に、重複部分を背景領域と誤判断して背景に取り込ん
でしまうという問題点がある。ただし、図５では黒が移
動領域、白が背景領域を示している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】背景画像を生成する
際、移動物体の通過による画像の変動に対して安定性が
高く、照明条件などによる背景自体の変動に素早く追従
できるという２条件を同時に満たす必要がある。また、
実際に背景画像の生成の対象とされる動画像は屋外を撮
影した場合や、様々な速度の移動物体を撮影している場
合が非常に多い。

【０００６】しかしながら、従来の手法では、背景領域
および移動物体領域の判定を行わない場合には、背景自
体の変動への追従が遅く予め背景画像を必要とする問題
があったり、判定を行う場合には、低速の移動物体に対
して誤判定する可能性が高く、これらの手法だけでは十
分な対応ができない。

【０００７】本発明は撮影環境の変動による背景の変動
に素早く追従し、様々な速度で進入する移動物体に対し
て安定な背景画像生成方法および装置を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の発明の背景画像生
成方法は、背景と移動物体とから構成されている入力さ
れた動画像に対して、当該時刻の入力画像と当該時刻の
１フレーム前の入力画像との差分を２値化し、変動のあ
った画素の値を０、変動のなかった画素の値を１とする
画像を生成してこれを当該時刻の背景マスクとし、１≦
ｉ≦ｎに対して当該時刻のｉ−１フレーム前の背景マス
クを第ｉの背景マスクとしたときに、前記第１〜ｎの背
景マスクの論理積を算出し値が１となった画素からなる
領域を背景領域、０となった画素からなる領域を移動物
体領域と判断し、当該時刻の１フレーム前の背景画像を
読み取り、背景領域に対応する画素については当該時刻
の入力画像との差の値に応じて更新し、その他の画素に
ついては不変とすることによって新たに当該時刻の背景
画像を生成することを特徴としている。

【０００９】第２の発明の背景画像生成方法は、背景と
移動物体とから構成されている入力された動画像に対し
て、当該時刻の入力画像と当該時刻の１フレーム前の入
力画像との差分を２値化し、変動のあった画素の値を
０、変動のなかった画素の値を１とする背景マスクを生
成し、１≦ｉ≦ｎ−１に対して第ｉの累積マスクと前記
背景マスクとの論理積を求めて新たに第ｉ＋１の累積マ
スクとし、当該時刻の背景マスクを第１の累積マスクに
コピーし、前記第ｎの累積マスクが１である画素からな
る領域を背景領域、０となった画素からなる領域を移動
物体領域と判断し、当該時刻の１フレーム前の背景画像
を読み取り、背景領域に対応する画素については当該時
刻の入力画像との差の値に応じて更新し、その他の画素
については不変とすることによって新たに当該時刻の背
景画像を生成することを特徴としている。

【００１０】第３の発明の背景画像生成装置は、背景と
移動物体とから構成されている動画像を入力する画像入
力手段と、当該時刻の入力画像を格納する第１の入力画
像記憶手段と、当該時刻の１フレーム前の入力画像を格
納する第２の入力画像記憶手段と、第１の入力画像記憶
手段に格納されている画像を第２の入力画像記憶手段に
コピーし前記画像入力手段により入力された入力画像を
第１の入力画像記憶手段に格納する入力画像更新手段
と、前記第１および第２の入力画像記憶手段に格納され
ている２画像間の差分を２値化し、変動のあった画素の
値を０、変動のなかった画素の値を１とする背景マスク
を生成する背景マスク生成手段と、１≦ｉ≦ｎに対して
当該時刻のｉ−１フレーム前の背景マスクを格納する第
ｉの背景マスク記憶手段と、前記第ｉの背景マスク記憶
手段に格納されている背景マスクを前記第ｉ＋１の背景
マスク記憶手段にコピーして格納する操作を１≦ｉ≦ｎ
−１について降べきの順に行い、背景マスク生成手段で
生成された背景マスクを第１の背景マスク記憶手段に格
納する背景マスク更新手段と、前記第１〜ｎの背景マス
ク記憶手段に格納されているｎ枚の背景マスクの論理積
を算出し値が１となった画素からなる領域を背景領域、
０となった画素からなる領域を移動物体領域と判断し、
後記の背景画像記憶手段に格納されている背景画像を、
背景領域に対応する画素については前記第１の入力画像
との差分の値に応じて更新し、その他の画素については
不変とすることによって新たに背景画像を生成する背景
更新手段と、前記背景更新手段で生成された背景画像を
格納する背景画像記憶手段と、前記背景画像記憶手段に
格納されている背景画像を出力する画像出力手段とを備
えていることを特徴としている。

【００１１】第４の発明の背景画像生成装置は、背景と
移動物体とから構成されている動画像を入力する画像入
力手段と、当該時刻の入力画像を格納する第１の入力画
像記憶手段と、当該時刻の１フレーム前の入力画像を格
納する第２の入力画像記憶手段と、前記第１の入力画像
記憶手段に格納されている画像を前記第２の入力画像記
憶手段にコピーし前記画像入力手段により入力された入
力画像を第１の入力画像記憶手段に格納する入力画像更
新手段と、前記第１および第２の入力画像記憶手段に格
納されている２画像間の差分を２値化し、変動のあった
画素の値を０、変動のなかった画素の値を１とする背景
マスクを生成する背景マスク生成手段と、１≦ｉ≦ｎに
対して当該時刻のｉ−１フレーム前の累積マスクを格納
する第ｉの累積マスク記憶手段と、前記第ｉの累積マス
ク記憶手段に格納されている累積マスクと前記背景マス
ク生成手段で得られる背景マスクとの論理積を求めて前
記第ｉ＋１の累積マスク記憶手段に格納する操作を１≦
ｉ≦ｎ−１について降べきの順に行い、背景マスク生成
手段で生成された背景マスクを第１の累積マスク記憶手
段に格納する累積マスク更新手段と、前記第ｎの累積マ
スク記憶手段に格納されている累積マスクの値が１であ
る画素からなる領域を背景領域、０である画素からなる
領域を移動物体領域と判断し、後記の背景画像記憶手段
に格納されている背景画像を、背景領域に対応する画素
については前記第１の入力画像との差分の値に応じて更
新し、その他の画素については不変とすることによって
新たに背景画像を生成する背景更新手段と、前記背景更
新手段で生成された背景画像を格納する背景画像記憶手
段と、前記背景画像記憶手段に格納されている背景画像
を出力する画像出力手段とを備えていることを特徴とし
ている。

【００１２】

【作用】本発明では、隣接フレーム間の差分で得られる
各画素の変動情報を一定時間蓄積し、これらの情報から
各画素が移動物体領域に属するのか背景領域に属するの
かを判断し、低速の移動物体へ対処する。すなわち、一
瞬でも変動のあった場合には移動物体領域に所属する画
素であると判断している。従って、移動物体の移動量が
少なくて同色部分が微小な時間内に同じ画素に入力され
やすい場合でも背景領域と誤判定しないことが期待でき
るので、低速物体が存在する場合にも安定した背景画像
が得られる。

【００１３】また、背景画像の更新は毎フレーム行うこ
とができるので、日照などによる背景の変動に素早く追
従することが可能である。

【００１４】

【実施例】第１の発明の背景画像生成方法の一実施例に
ついて、図１を用いて説明する。図１は時刻ｔにおける
１フレームあたりの流れ図を示しており、実際には本処
理が繰り返し実行される。また、図中の時刻ｔの背景マ
スク１０６−１から時刻ｔ−ｎ＋１の背景マスク１０６
−ｎまでのｎ枚の画像は全て２値画像である。

【００１５】まず、背景と移動物体からなる動画像が入
力されたら、背景マスクの生成１０１において、前記入
力された動画像のうち、時刻ｔの入力画像１０５−２と
時刻ｔ−１の入力画像１０５−１との間の差分を求め、
各画素について差分の値がしきい値以上ならば０、しき
い値未満ならば１となるように２値画像を生成する。上
記背景マスクの生成１０１で得られた２値画像を時刻ｔ
の背景マスク１０６−１とする。即ち、時刻ｔの背景マ
スクの０が与えられた画素は、入力画像の対応する画素
が時刻ｔと時刻ｔ−１の間に変動があったことを示し、
１が与えられた画素は変動が生じなかったことを示す。
次に、論理積１０２において、時刻ｔの背景マスク１０
６−１から時刻ｔ−ｎ−１の背景マスク１０６−ｎまで
のｎ枚の２値画像の論理積をとり論理積画像を生成し、
背景領域の識別１０３において上記論理積画像の各画素
について論理積の値が１の場合には背景領域に所属する
画素、０の場合には移動物体領域に所属する画素と判断
する。背景画像の更新２０４において、時刻ｔ−１の背
景画像１０７−１と時刻ｔの入力画像１０５−２を参照
し、一例として以下に述べるような方法により背景画像
の更新を行い、時刻ｔの背景画像１０７−２を生成す
る。まず、背景領域に所属すると判断された画素の場合
には、時刻ｔ−１の背景画像１０７−１の対応する画素
値と、時刻ｔの入力画像１０５−２の対応する画素値と
の一定の割合での加重平均を求めて時刻ｔの背景画像１
０７−２の対応する画素値とする。また、移動物体領域
に所属すると判断された画素の場合には時刻ｔ−１の背
景画像１０７−１の対応する画素値をそのまま時刻ｔの
背景画像の対応する画素値とする。以上により、時刻ｔ
の背景画像１０７−２は、時刻ｔ−１の背景画像１０７
−１から背景領域だけ更新された新しい背景画像とな
る。

【００１６】第２の発明の背景画像生成方法の一実施例
について、図２を用いて説明する。図２は時刻ｔにおけ
る１フレームあたりの流れ図を示しており、実際には本
処理が繰り返し実行される。また、図中の時刻ｔの累積
マスク２０６−１から時刻ｔ−ｎ＋１の累積マスク２０
６−ｎまでのｎ枚の画像は全て２値画像である。

【００１７】まず、背景と移動物体からなる動画像が入
力されたら、累積マスクの生成２０１において、前記入
力された動画像のうち、時刻ｔの入力画像２０５−２と
時刻ｔ−１の入力画像２０５−１との間の差分を求め、
各画素について差分の値がしきい値以上ならば０、しき
い値未満ならば１となるように２値画像を生成する。上
記累積マスクの生成２０１で得られた２値画像を時刻ｔ
の累積マスク２０６−１とする。次に、累積マスクの更
新２０２において、ｉ＝２，３，４，・・・，ｎに対し
て、時刻ｔ−ｉ＋１の累積マスク２０６−ｉと前記時刻
ｔの累積マスク２０６−１との論理和をとり、新たに時
刻ｔ−ｉ＋１の累積マスク２０６−ｉとする。即ち、時
刻ｔ−ｎ＋１の累積マスク２０６−ｎの０が与えられた
画素は、入力画像の対応する画素が過去ｎフレーム間に
変動があったことを示し、１が与えられた画素は変動が
生じなかったことを示す。次に、背景領域の識別２０３
において、前記時刻ｔ−ｎ＋１の累積マスク２０６−ｎ
を参照し、各画素について値が１の場合には背景領域に
所属する画素、０の場合には移動物体領域に所属する画
素と判断する。背景画像の更新２０４において、ｔ−１
の背景画像２０７−１と時刻ｔの入力画像２０５−２を
参照し、一例として第１の発明の背景画像生成方法に対
する実施例で述べた背景画像の更新１０４と同様の方法
により背景画像の更新を行い、時刻ｔの背景画像２０７
−２を生成する。以上により、時刻ｔの背景画像２０７
−２は、時刻ｔ−１の背景画像から背景領域だけ更新さ
れた新しい背景画像となる。

【００１８】第３の発明の背景画像生成装置の一実施例
について、図３を用いて説明する。図３において第１の
背景マスク記憶手段３０６−１から第ｎの背景マスク記
憶手段３０６−ｎまでに格納されているｎ枚の画像は２
値画像である。

【００１９】まず、画像入力手段３００により、背景と
移動物体からなる動画像を入力する。次に、入力画像更
新手段３０１が以下の２通りの動作を行う。第１に、第
１の入力画像記憶手段３０２の内容を第２の入力画像記
憶手段３０３にコピーして格納する。第２に、前記画像
入力手段３００により当該時刻において入力された画像
を第１の入力画像記憶手段３０２に格納する。従って、
常に第１の入力画像記憶手段３０２には当該時刻の入力
画像、第２の入力画像記憶手段３０３には当該時刻の１
フレーム前の入力画像が格納される。背景マスク生成手
段３０４は前記第１の入力画像記憶手段３０２および第
２の入力画像記憶手段３０３に格納されている画像間の
差分を求め、各画素について差分の値がしきい値以上な
らば０、しきい値未満ならば１となるように２値画像を
生成する。即ち、０が与えられた画素は当該時刻とその
１フレーム前の間に変動があったことを示し、１が与え
られた画素は変動が生じなかったことを示す。次に、背
景マスク更新手段３０５が以下のｎ通りの動作を行う。
まず、第ｉ−１の背景マスク記憶手段３０６−（ｉ−
１）の内容を第ｉの背景マスク記憶手段３０６−ｉにコ
ピーするという操作をｉ＝ｎ，ｎ−１，ｎ−２，・・
・，２についての降べきの順に行う。次に、前記背景マ
スク生成手段３０４で生成された２値画像を第１の背景
マスク記憶手段３０６−１に格納する。この操作によ
り、１≦ｉ≦ｎについて、第ｉの背景マスク記憶手段３
０６−ｉには、常に当該時刻のｉ−１フレーム前の背景
マスクが格納される。背景更新手段３０７は、第１の背
景マスク記憶手段３０６−１から第ｎの背景マスク記憶
手段３０６−ｎに格納されているｎ枚の２値画像の論理
積をとり、各画素について論理積の値が１の場合には背
景領域に所属する画素、０の場合には移動物体領域に所
属する画素と判断し、背景画像記憶手段３０８に格納さ
れている背景画像を参照し、一例として第１の発明の背
景画像生成方法に対する実施例で述べた背景画像の更新
１０４と同様の方法により更新する。そして、画像出力
手段３０９が前記背景画像記憶手段に格納されている背
景画像を読み取り出力する。

【００２０】第４の発明の背景画像生成装置の一実施例
について、図４を用いて説明する。図４において第１の
累積マスク記憶手段４０６−１から第ｎの累積マスク記
憶手段４０６−ｎまでに格納されているｎ枚の画像は２
値画像である。

【００２１】まず、画像入力手段４００により、背景と
移動物体からなる動画像を入力する。次に、入力画像更
新手段４０１が以下の２通りの動作を行う。第１に、第
１の入力画像記憶手段４０２の内容を第２の入力画像記
憶手段４０３にコピーして格納する。第２に、前記画像
入力手段４００により当該時刻において入力された画像
を第１の入力画像記憶手段４０２に格納する。従って、
常に第１の入力画像記憶手段４０２には当該時刻の入力
画像、第２の入力画像記憶手段４０３には当該時刻の１
フレーム前の入力画像が格納される。背景マスク生成手
段４０４は前記第１の入力画像記憶手段４０２および第
２の入力画像記憶手段４０３に格納されている画像間の
差分を求め、各画素について差分の値がしきい値以上な
らば０、しきい値未満ならば１となるように２値画像を
生成する。即ち、０が与えられた画素は当該時刻とその
１フレーム前の間に変動があったことを示し、１が与え
られた画素は変動が生じなかったことを示す。次に、累
積マスク更新手段４０５が以下のｎ通りの動作を行う。
まず、第ｉ−１の累積マスク記憶手段４０６−（ｉ−
１）の内容を読み取り前記背景マスク生成手段４０４で
生成された２値画像との論理積として得られた２値画像
を第ｉの累積マスク記憶手段４０６−ｉに格納するとい
う操作をｉ＝ｎ，ｎ−１，ｎ−２，・・・，２について
降べきの順に行う。次に、前記背景マスク生成手段４０
４で生成された２値画像を第１の累積マスク記憶手段４
０６−１に格納する。この操作により、１≦ｉ≦ｎにつ
いて、第ｉの累積マスク記憶手段４０６−ｉには、常に
当該時刻のｉ−１フレーム前の累積マスクが格納され
る。背景更新手段４０７は、第ｎの累積マスク記憶手段
４０６−ｎに格納されている２値画像を読み取り、各画
素について画素値が１の場合には背景領域に所属する画
素、０の場合には移動物体領域に所属する画素と判断
し、背景画像記憶手段４０８に格納されている背景画像
を参照し、一例として第１の発明の背景が像生成方法に
対する実施例で述べた背景画像の更新１０４と同様の方
法により更新する。そして、画像出力手段４０９が前記
背景画像記憶手段に格納されている背景画像を読み取り
出力する。

【００２２】

【発明の効果】本発明を適用すると、各画素値の変動情
報を過去ｎフレーム間にわたり蓄積することにより、従
来よりもはるかに背景領域の誤判定を減らすことが可能
である。従って、背景画像を更新するときに、誤判定に
より移動物体が足し込まれることがなく、移動物体の進
入に対する背景画像の安定性が飛躍的に高くなる。ま
た、更新を毎フレーム行うことができるので、背景の変
動に対して素早く追従することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明の背景画像生成方法の一実施例を示
す流れ図

【図２】第２の発明の背景画像生成方法の一実施例を示
す流れ図

【図３】第３の発明の背景画像生成装置の一実施例を示
すブロック図

【図４】第４の発明の背景画像生成装置の一実施例を示
すブロック図

【図５】従来技術の問題点を示す説明図である。

【符号の説明】

１０１ 背景マスクの生成 １０２ 論理積 １０３ 背景領域の識別 １０４ 背景画像の更新 １０５−ｉ（ｉ＝１，２） 時刻ｔ＋ｉ−２の入力画像 １０６−ｉ（１≦ｉ≦ｎ） 時刻ｔ−ｉ＋１の背景マス
ク １０７−ｉ（ｉ＝１，２） 時刻ｔ＋ｉ−２の背景画像 ２０１ 累積マスクの生成 ２０２ 累積マスクの更新 ２０３ 背景領域の識別 ２０４ 背景画像の更新 ２０５−ｉ（ｉ＝１，２） 時刻ｔ＋ｉ−２の入力画像 ２０６−ｉ（１≦ｉ≦ｎ） 時刻ｔ−ｉ＋１の背景マス
ク ２０７−ｉ（ｉ＝１，２） 時刻ｔ＋ｉ−２の背景画像 ３００ 画像入力手段 ３０１ 入力画像更新手段 ３０２ 第１の入力画像記憶手段 ３０３ 第２の入力画像記憶手段 ３０４ 背景マスク生成手段 ３０５ 背景マスク更新手段 ３０６−ｉ（１≦ｉ≦ｎ） 第ｉの背景マスク記憶手段 ３０７ 背景更新手段 ３０８ 背景画像記憶手段 ３０９ 画像出力手段 ４００ 画像入力手段 ４０１ 入力画像更新手段 ４０２ 第１の入力画像記憶手段 ４０３ 第２の入力画像記憶手段 ４０４ 背景マスク生成手段 ４０５ 累積マスク更新手段 ４０６−ｉ（１≦ｉ≦ｎ） 第ｉの累積マスク記憶手段 ４０７ 背景更新手段 ４０８ 背景画像記憶手段 ４０９ 画像出力手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】背景と移動物体とから構成されている入力
   された動画像に対して、当該時刻の入力画像と当該時刻
   の１フレーム前の入力画像との差分を２値化し、変動の
   あった画素の値を０、変動のなかった画素の値を１とす
   る画像を生成してこれを当該時刻の背景マスクとし、１
   ≦ｉ≦ｎに対して当該時刻のｉ−１フレーム前の背景マ
   スクを第ｉの背景マスクとしたときに、前記第１〜ｎの
   背景マスクの論理積を算出し値が１となった画素からな
   る領域を背景領域、０となった画素からなる領域を移動
   物体領域と判断し、当該時刻の１フレーム前の背景画像
   を読み取り、背景領域に対応する画素については当該時
   刻の入力画像との差の値に応じて更新し、その他の画素
   については不変とすることによって新たに当該時刻の背
   景画像を生成することを特徴とする背景画像生成方法。
2. 【請求項２】背景と移動物体とから構成されている入力
   された動画像に対して、当該時刻の入力画像と当該時刻
   の１フレーム前の入力画像との差分を２値化し、変動の
   あった画素の値を０、変動のなかった画素の値を１とす
   る背景マスクを生成し、１≦ｉ≦ｎ−１に対して第ｉの
   累積マスクと前記背景マスクとの論理積を求めて新たに
   第ｉ＋１の累積マスクとし、当該時刻の背景マスクを第
   １の累積マスクにコピーし、前記第ｎの累積マスクが１
   である画素からなる領域を背景領域、０となった画素か
   らなる領域を移動物体領域と判断し、当該時刻の１フレ
   ーム前の背景画像を読み取り、背景領域に対応する画素
   については当該時刻の入力画像との差の値に応じて更新
   し、その他の画素については不変とすることによって新
   たに当該時刻の背景画像を生成することを特徴とする背
   景画像生成方法。
3. 【請求項３】背景と移動物体とから構成されている動画
   像を入力する画像入力手段と、当該時刻の入力画像を格
   納する第１の入力画像記憶手段と、当該時刻の１フレー
   ム前の入力画像を格納する第２の入力画像記憶手段と、
   第１の入力画像記憶手段に格納されている画像を第２の
   入力画像記憶手段にコピーし前記画像入力手段により入
   力された入力画像を第１の入力画像記憶手段に格納する
   入力画像更新手段と、前記第１および第２の入力画像記
   憶手段に格納されている２画像間の差分を２値化し、変
   動のあった画素の値を０、変動のなかった画素の値を１
   とする背景マスクを生成する背景マスク生成手段と、１
   ≦ｉ≦ｎに対して当該時刻のｉ−１フレーム前の背景マ
   スクを格納する第ｉの背景マスク記憶手段と、前記第ｉ
   の背景マスク記憶手段に格納されている背景マスクを前
   記第ｉ＋１の背景マスク記憶手段にコピーして格納する
   操作を１≦ｉ≦ｎ−１について降べきの順に行い、背景
   マスク生成手段で生成された背景マスクを第１の背景マ
   スク記憶手段に格納する背景マスク更新手段と、前記第
   １〜ｎの背景マスク記憶手段に格納されているｎ枚の背
   景マスクの論理積を算出し値が１となった画素からなる
   領域を背景領域、０となった画素からなる領域を移動物
   体領域と判断し、後記の背景画像記憶手段に格納されて
   いる背景画像を、背景領域に対応する画素については前
   記第１の入力画像との差分の値に応じて更新し、その他
   の画素については不変とすることによって新たに背景画
   像を生成する背景更新手段と、前記背景更新手段で生成
   された背景画像を格納する背景画像記憶手段と、前記背
   景画像記憶手段に格納されている背景画像を出力する画
   像出力手段とを備えていることを特徴とする背景画像生
   成装置。
4. 【請求項４】背景と移動物体とから構成されている動画
   像を入力する画像入力手段と、当該時刻の入力画像を格
   納する第１の入力画像記憶手段と、当該時刻の１フレー
   ム前の入力画像を格納する第２の入力画像記憶手段と、
   前記第１の入力画像記憶手段に格納されている画像を前
   記第２の入力画像記憶手段にコピーし前記画像入力手段
   により入力された入力画像を第１の入力画像記憶手段に
   格納する入力画像更新手段と、前記第１および第２の入
   力画像記憶手段に格納されている２画像間の差分を２値
   化し、変動のあった画素の値を０、変動のなかった画素
   の値を１とする背景マスクを生成する背景マスク生成手
   段と、１≦ｉ≦ｎに対して当該時刻のｉ−１フレーム前
   の累積マスクを格納する第ｉの累積マスク記憶手段と、
   前記第ｉの累積マスク記憶手段に格納されている累積マ
   スクと前記背景マスク生成手段で得られる背景マスクと
   の論理積を求めて前記第ｉ＋１の累積マスク記憶手段に
   格納する操作を１≦ｉ≦ｎ−１について降べきの順に行
   い、背景マスク生成手段で生成された背景マスクを第１
   の累積マスク記憶手段に格納する累積マスク更新手段
   と、前記第ｎの累積マスク記憶手段に格納されている累
   積マスクの値が１である画素からなる領域を背景領域、
   ０である画素からなる領域を移動物体領域と判断し、後
   記の背景画像記憶手段に格納されている背景画像を、背
   景領域に対応する画素については前記第１の入力画像と
   の差分の値に応じて更新し、その他の画素については不
   変とすることによって新たに背景画像を生成する背景更
   新手段と、前記背景更新手段で生成された背景画像を格
   納する背景画像記憶手段と、前記背景画像記憶手段に格
   納されている背景画像を出力する画像出力手段とを備え
   ていることを特徴とする背景画像生成装置。