JPH072487A - Method and device for detecting reflection of crane - Google Patents
Method and device for detecting reflection of craneInfo
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- JPH072487A JPH072487A JP14199793A JP14199793A JPH072487A JP H072487 A JPH072487 A JP H072487A JP 14199793 A JP14199793 A JP 14199793A JP 14199793 A JP14199793 A JP 14199793A JP H072487 A JPH072487 A JP H072487A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン振れ検出方法
及び装置に関し、特に、クレーンのフックのリフタに設
けた二軸ガスレートセンサからの角速度出力のレベルに
より、高精度にリフタの振れ状態を検出するための新規
な改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane shake detection method and apparatus, and more particularly, to a highly accurate shaker state of a lifter based on a level of an angular velocity output from a biaxial gas rate sensor provided on a lifter of a crane hook. It relates to a new improvement for detecting.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のクレーン
振れ検出器としては、例えばクレーンのフレームに設け
られたレートセンサの出力を積分して振れ角度を求めて
いた。2. Description of the Related Art Conventionally, as a crane shake detector of this type used, for example, an output of a rate sensor provided on a frame of a crane is integrated to obtain a shake angle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーン振れ検
出器は、以上のように構成されていたため、次のような
課題が存在していた。すなわち、振れ角度をレートセン
サの出力を積分して求めていたため、時間経過に伴うオ
フセット誤差の増大があり、振れ状態の高精度な検出を
行うことは極めて困難であった。また、クレーンのフレ
ームに設けたレートセンサにより検出していたため、ク
レーンのワイヤに設けられたフックのリフタの振れを高
精度に検出することは不可能であった。Since the conventional crane shaker detector is constructed as described above, there are the following problems. That is, since the shake angle is obtained by integrating the output of the rate sensor, the offset error increases with the passage of time, and it is extremely difficult to detect the shake state with high accuracy. Further, since it is detected by the rate sensor provided on the frame of the crane, it is impossible to detect the swing of the lifter of the hook provided on the wire of the crane with high accuracy.
【０００４】本発明は以上のような課題を解決するため
になされたもので、特に、クレーンのフックのリフタに
設けた二軸ガスレートセンサからの角速度出力のレベル
により、高精度にリフタの振れ状態を検出するようにし
たクレーン振れ検出方法及び装置を提供することを目的
とする。The present invention has been made to solve the above problems, and in particular, the lifter swings with high accuracy by the level of the angular velocity output from the biaxial gas rate sensor provided in the lifter of the hook of the crane. An object of the present invention is to provide a crane shake detection method and device for detecting a state.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によるクレーン振
れ検出方法は、クレーンのフックのリフタに設けられた
二軸ガスレートセンサにより前記リフタの二軸の角速度
を検出し、前記二軸ガスレートセンサの検出出力を演算
手段に入力してノイズ及び零点オフセットをフィルタ処
理した後に得た角速度出力のピーク値が一定レベル以下
となることにより、前記リフタの振れが一定レベル以下
であることを検出するようにした方法である。SUMMARY OF THE INVENTION A crane shake detection method according to the present invention detects a biaxial angular velocity of the lifter by a biaxial gas rate sensor provided on a lifter of a crane hook, and the biaxial gas rate sensor. The peak value of the angular velocity output obtained after inputting the detection output of the above into the calculation means and filtering the noise and the zero offset makes it possible to detect that the swing of the lifter is below the certain level. This is the method used.
【０００６】本発明によるクレーン振れ検出装置は、ク
レーンのフックのリフタに設けられた二軸ガスレートセ
ンサと、前記二軸ガスレートセンサからの検出出力を入
力する演算手段と、前記演算手段から得られる角速度出
力とを備え、前記演算手段により前記検出出力に含まれ
るノイズ及び零点オフセットを除去するようにした構成
である。The crane shake detecting apparatus according to the present invention is provided with a biaxial gas rate sensor provided on a lifter of a hook of a crane, an arithmetic means for inputting a detection output from the biaxial gas rate sensor, and an arithmetic means obtained from the arithmetic means. And a zero-point offset included in the detection output by the calculating means.
【０００７】[0007]
【作用】本発明によるクレーン振れ検出方法及び装置に
おいては、クレーンのフックのリフタに設けられた二軸
ガスレートセンサにより前記リフタの二軸の各速度を検
出し、この検出出力を演算処理することによりノイズ及
び零点オフセットをフィルタ処理し、波形成形されたク
レーンのリフタの角速度出力を得ることができる。この
角速度出力のピーク値が一定レベル以下となることによ
り、リフタの振れが一定レベル以下となったことを判定
する。In the crane runout detecting method and apparatus according to the present invention, each speed of the two axes of the lifter is detected by the two-axis gas rate sensor provided on the lifter of the crane hook, and the detection output is arithmetically processed. Filter the noise and zero offset to obtain the angular velocity output of the waveform shaped crane lifter. When the peak value of the angular velocity output falls below a certain level, it is determined that the swing of the lifter falls below a certain level.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、図面と共に本発明によるクレーン振れ
検出方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明す
る。図１において符号１で示されるものは周知のＸ，Ｙ
軸入力１，１Ｂ型の二軸ガスレートセンサ（例えば特開
昭６３−81270号公報に開示）であり、この二軸ガスレ
ートセンサ１は、図２から図４で示すように、クレーン
２にワイヤ３を介して吊下げられたフック３に係止され
たリフタ４に装着されている。このリフタ４は、例え
ば、鉄鋼メーカで製造された鉄板をコイル状に巻回した
構成のコイル５を、図２のように１段積あるいは図３の
ように２段積する場合に、このコイル５をチャッキング
する手段である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of a crane shake detection method and apparatus according to the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 indicates a known X, Y
This is a biaxial gas rate sensor of axial input 1, 1B type (disclosed in, for example, JP-A-63-81270). The lifter 4 is attached to a hook 3 that is suspended via a wire 3. This lifter 4 is used, for example, when a coil 5 having a structure in which an iron plate manufactured by a steel manufacturer is wound into a coil is stacked in one step as shown in FIG. 2 or two steps as shown in FIG. It is a means for chucking 5.
【０００９】前記二軸ガスレートセンサ１の第１、第２
出力１ａ，１ｂは、第１、第２Ａ／Ｄ変換器１０，１１
を介してＣＰＵからなる演算手段１２に入力され、この
演算手段１２からの第１、第２出力１２ａ，１２ｂは、
第１、第２Ｄ／Ａ変換器１３，１４を介してＸ軸の角速
度出力１３ａ及びＹ軸の角速度出力１４ａが得られるよ
うに構成されている。First and second of the biaxial gas rate sensor 1
The outputs 1a and 1b are connected to the first and second A / D converters 10 and 11, respectively.
Via the CPU to the arithmetic means 12 and the first and second outputs 12a and 12b from the arithmetic means 12 are
The X-axis angular velocity output 13a and the Y-axis angular velocity output 14a are obtained via the first and second D / A converters 13 and 14.
【００１０】前記二軸ガスレートセンサ１はペルチェ効
率等による電子クーラ２０が設けられていると共に、演
算手段１２には周知のＥＰＲＯＭ２１が接続されてお
り、さらに、電源２２が設けられている。The biaxial gas rate sensor 1 is provided with an electronic cooler 20 based on Peltier efficiency and the like, a well-known EPROM 21 is connected to the computing means 12, and a power source 22 is further provided.
【００１１】次に、実際にクレーンの振れを検出する場
合について述べる。まず、図４で示すようにリフタ４に
二軸ガスレートセンサ１を装着し、リフタ４によってコ
イル５を搬送する場合、実際のリフタ４はフック３を介
して吊り下げられているため、種々の周期を持つ振動を
伴っており、この振動がノイズとして二軸ガスレートセ
ンサ１の各出力１ａ，１ｂに重畳されている（図５で示
す）。Next, the case of actually detecting the shake of the crane will be described. First, when the biaxial gas rate sensor 1 is mounted on the lifter 4 as shown in FIG. 4 and the coil 5 is conveyed by the lifter 4, the actual lifter 4 is hung by the hooks 3, and therefore various The vibration is accompanied by a cycle, and this vibration is superimposed on the outputs 1a and 1b of the biaxial gas rate sensor 1 as noise (shown in FIG. 5).
【００１２】また、前記二軸ガスレートセンサ１には零
点オフセットがあるため、時間の経過と共にこの零点が
移動していくため、この二軸ガスレートセンサ１の出力
１ａ，１ｂを各Ａ／Ｄ変換器１０，１１を介して演算手
段１２に取り込み、前述のノイズおよび零点オフセット
をフィルタ処理によって除去し、演算手段１２からの各
出力１２ａ，１２ｂを各Ｄ／Ａ変換器１３，１４にてＤ
／Ａ変換し、Ｘ軸の角速度出力１３ａ及びＹ軸の角速度
出力１４ａを得ることができる。Further, since the biaxial gas rate sensor 1 has a zero point offset, the zero point moves with the lapse of time. Therefore, the outputs 1a and 1b of the biaxial gas rate sensor 1 are respectively A / D. The noise and the zero offset described above are taken in by the calculating means 12 via the converters 10 and 11, and the outputs 12a and 12b from the calculating means 12 are removed by the D / A converters 13 and 14, respectively.
/ A conversion can be performed to obtain the X-axis angular velocity output 13a and the Y-axis angular velocity output 14a.
【００１３】すなわち、前記各角速度出力１３ａ，１４
ａのピーク値が一定レベル以下になれば、クレーンのリ
フタ４の振れが一定レベル以下になったと判断すること
ができる。また、二軸ガスレートセンサ１で検出する振
れの角速度出力１３ａ，１４ａのピーク値θmaxと吊り
下げ長Ｌとの関係から、この振れ幅ｘ（図４で示す）
は、θmax＝θ0ω（θ0＝ｘ／Ｌ、ω＝√2/L）の関係よ
り、ｘ＝√L3/g θmaxとなる。That is, each of the angular velocity outputs 13a, 14
When the peak value of a falls below a certain level, it can be determined that the swing of the lifter 4 of the crane has fallen below a certain level. Further, from the relationship between the peak value θ max of the angular velocity outputs 13a and 14a of the shake detected by the biaxial gas rate sensor 1 and the suspension length L, this shake width x (shown in FIG. 4)
From the relation of θ max = θ 0 ω (θ 0 = x / L, ω = √2 / L), x = √L 3 / g θ max .
【００１４】[0014]
【発明の効果】本発明によるクレーン振れ検出方法及び
装置は、以上のように構成されているため、次のような
効果を得ることができる。すなわち、二軸ガスレートセ
ンサより得られた出力を演算手段によりフィルタ処理す
ることにより、ノイズ及び零点オフセットを除去した角
速度出力を得ることができ、この角速度出力のピーク値
が一定レベル以下となったことによりリフタの振れが一
定以下に収束したことを検出することができ、クレーン
等の振れを極めて容易に検出することができる。Since the crane shake detecting method and apparatus according to the present invention are configured as described above, the following effects can be obtained. That is, by filtering the output obtained from the biaxial gas rate sensor with the arithmetic means, it is possible to obtain an angular velocity output from which noise and zero offset have been removed, and the peak value of this angular velocity output is below a certain level. As a result, it can be detected that the shaker of the lifter has converged below a certain level, and the shake of the crane or the like can be detected very easily.
【図１】本発明によるクレーン振れ検出装置を示すブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a crane shake detection device according to the present invention.
【図２】リフタによる吊下げを示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing suspension by a lifter.
【図３】リフタによる吊下げを示す構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram showing suspension by a lifter.
【図４】リフタによる吊下げを示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing suspension by a lifter.
【図５】角速度出力を示す特性図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing an angular velocity output.
【図６】演算処理後の角速度出力を示す特性図である。FIG. 6 is a characteristic diagram showing an angular velocity output after arithmetic processing.
１ ガスレートセンサ １Ａ，１Ｂ 検出出力 ３ フック ４ リフタ １２ 演算手段 １３ａ，１４ａ 角速度出力 Ｚ 零点オフセット 1 Gas Rate Sensor 1A, 1B Detection Output 3 Hook 4 Lifter 12 Computational Means 13a, 14a Angular Velocity Output Z Zero Point Offset
Claims (2)
られた二軸ガスレートセンサ(1)により前記リフタ(4)の
二軸の角速度を検出し、前記二軸ガスレートセンサ(1)
の検出出力(1A,1B)を演算手段(12)に入力してノイズ及
び零点オフセット（Ｚ）をフィルタ処理した後に得た角
速度出力(13a,14a)のピーク値が一定レベル以下となる
ことにより、前記リフタ(4)の振れが一定レベル以下で
あることを検出するようにしたことを特徴とするクレー
ン振れ検出方法。1. A biaxial gas rate sensor (1) provided on a lifter (4) of a hook (3) of a crane detects the biaxial angular velocity of the lifter (4) to obtain the biaxial gas rate sensor ( 1)
The peak value of the angular velocity output (13a, 14a) obtained after inputting the detection output (1A, 1B) of 1 to the computing means (12) and filtering the noise and zero offset (Z) is below a certain level. A crane shake detection method characterized in that the shake of the lifter (4) is detected to be below a certain level.
られた二軸ガスレートセンサ(1)と、前記二軸ガスレー
トセンサ(1)からの検出出力(1A,1B)を入力する演算手段
(12)と、前記演算手段(12)から得られる角速度出力(13
a,14a)とを備え、前記演算手段(12)により前記検出出力
(1A,1B)に含まれるノイズ及び零点オフセット（Ｚ）を
除去するように構成したことを特徴とするクレーン振れ
検出装置。2. A biaxial gas rate sensor (1) provided on a lifter (4) of a hook (3) of a crane and a detection output (1A, 1B) from the biaxial gas rate sensor (1) are input. Calculation means
(12) and the angular velocity output (13
a, 14a), and the detection output by the computing means (12)
A crane shake detection device characterized by being configured to remove noise and zero offset (Z) contained in (1A, 1B).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199793A JP3265057B2 (en) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | Crane runout detection method and device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199793A JP3265057B2 (en) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | Crane runout detection method and device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072487A true JPH072487A (en) | 1995-01-06 |
| JP3265057B2 JP3265057B2 (en) | 2002-03-11 |
Family
ID=15304993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14199793A Expired - Fee Related JP3265057B2 (en) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | Crane runout detection method and device |
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| JP (1) | JP3265057B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009234699A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Nagaoka Univ Of Technology | Swing angle control device of crane |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP14199793A patent/JP3265057B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JP2009234699A (en) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Nagaoka Univ Of Technology | Swing angle control device of crane |
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| JP3265057B2 (en) | 2002-03-11 |
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