JPH07248046A - Internal mesh planetary gear structure - Google Patents
Internal mesh planetary gear structureInfo
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- JPH07248046A JPH07248046A JP3958394A JP3958394A JPH07248046A JP H07248046 A JPH07248046 A JP H07248046A JP 3958394 A JP3958394 A JP 3958394A JP 3958394 A JP3958394 A JP 3958394A JP H07248046 A JPH07248046 A JP H07248046A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、減速機、あるいは増速
機、特に、小型で高出力が要請され、且つ角度バックラ
ッシが小さいことが要請される減速機あるいは増速機に
適用するのに好適な、内接噛合遊星歯車構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is applied to a speed reducer or a speed increaser, and more particularly to a speed reducer or a speed increaser which is required to be small in size, high in output and small in angle backlash. The present invention relates to a suitable intermeshing planetary gear structure.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、第１軸と、該第１軸に設けた偏心
体を介して、この第１軸に対して偏心回転可能な状態で
取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内
歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを
伝達する手段を介して連結された第２軸と、を備えた内
接噛合遊星歯車構造が広く知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, a first shaft, an external gear mounted via an eccentric body provided on the first shaft so as to be eccentrically rotatable with respect to the first shaft, and the external gear. There is widely known an internally meshing planetary gear structure including an internally toothed gear that internally meshes with a second shaft that is connected to the externally toothed gear via a means that transmits only the rotation component of the externally toothed gear. Has been.
【０００３】この構造の従来例を図９及び図１０に示
す。この従来例は、前記第１軸を入力軸、第２軸を出力
軸とすると共に、内歯歯車を固定することによって上記
構造を「減速機」に適用したものである。A conventional example of this structure is shown in FIGS. 9 and 10. In this conventional example, the first shaft is used as an input shaft and the second shaft is used as an output shaft, and the internal gear is fixed to apply the above structure to a "speed reducer".
【０００４】入力軸１には所定位相差（この例では１８
０°）をもって偏心体３a 、３b がe だけ偏心した状態
で嵌合されている。なお、偏心体３a と３b は一体化さ
れている。それぞれの偏心体３a 、３b には軸受４a 、
４b を介して２枚の外歯歯車５a 、５b が取付けられて
いる。この外歯歯車５a 、５b には内ローラ孔（内ロー
ラ８がない場合は内ピン孔に相当）６が複数個設けら
れ、内ピン７及び内ローラ８が嵌合されている。A predetermined phase difference (18 in this example) is applied to the input shaft 1.
The eccentric bodies 3a and 3b are fitted in a state of being eccentric by e. The eccentric bodies 3a and 3b are integrated. Each eccentric body 3a, 3b has a bearing 4a,
Two external gears 5a, 5b are attached via 4b. A plurality of inner roller holes (corresponding to inner pin holes when there is no inner roller 8) 6 are provided in the external gears 5a and 5b, and the inner pin 7 and the inner roller 8 are fitted therein.
【０００５】外歯歯車を２枚（複列）にしているのは、
主に伝達容量の増大、強度の維持、回転バランスの保持
を図るためである。Two external gears (double row) are used.
This is mainly for the purpose of increasing transmission capacity, maintaining strength, and maintaining rotational balance.
【０００６】前記外歯歯車５a 、５b の外周にはトロコ
イド歯形や円弧歯形等の外歯９が設けられている。この
外歯９はケーシング１２に固定された内歯歯車１０と内
接噛合している。内歯歯車１０の内歯は具体的には外ピ
ン１１が外ピン孔１３に遊嵌され、回転し易く保持され
た構造とされている。External teeth 9 having a trochoidal tooth profile, an arc tooth profile or the like are provided on the outer circumferences of the external gears 5a and 5b. The external teeth 9 are internally meshed with the internal gear 10 fixed to the casing 12. Specifically, the internal teeth of the internal gear 10 have a structure in which the outer pin 11 is loosely fitted in the outer pin hole 13 so that it can be easily rotated.
【０００７】前記外歯歯車５a 、５b を貫通する内ピン
７は、出力軸２のフランジ部１４に固着又は嵌入されて
いる。The inner pin 7 penetrating the external gears 5a, 5b is fixed or fitted into the flange portion 14 of the output shaft 2.
【０００８】入力軸１が１回転すると偏心体３a 、３b
が１回転する。この偏心体３a 、３b の１回転により、
外歯歯車５a 、５b も入力軸１の周りで揺動回転を行お
うとするが、内歯歯車１０によってその自転が拘束され
るため、外歯歯車５a 、５bは、この内歯歯車１０に内
接しながらほとんど揺動のみを行うことになる。When the input shaft 1 makes one revolution, the eccentric bodies 3a, 3b
Rotates once. By one rotation of the eccentric bodies 3a and 3b,
The external gears 5a, 5b also try to oscillate around the input shaft 1, but their rotation is constrained by the internal gear 10, so that the external gears 5a, 5b are Almost only rocking is performed while touching.
【０００９】今、例えば外歯歯車５a 、５b の歯数を
Ｎ、内歯歯車１０の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数
差は１である。そのため、入力軸１の１回転毎に外歯歯
車５a、５b はケーシング１２に固定された内歯歯車１
０に対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。
これは入力軸１の１回転が外歯歯車の−１／Ｎの回転に
減速されたことを意味する。Now, for example, when the number of teeth of the external gears 5a and 5b is N and the number of teeth of the internal gear 10 is N + 1, the difference in the number of teeth is 1. Therefore, the external gears 5a and 5b are connected to the internal gear 1 fixed to the casing 12 for each rotation of the input shaft 1.
It is shifted (rotated) by one tooth with respect to 0.
This means that one rotation of the input shaft 1 is reduced to -1 / N rotation of the external gear.
【００１０】この外歯歯車５a 、５b の回転は内ローラ
孔６及び内ピン７の隙間によってその揺動成分が吸収さ
れ、自転成分のみが該内ピン７を介して出力軸２へと伝
達される。The rotation component of the external gears 5a and 5b is absorbed by the gap between the inner roller hole 6 and the inner pin 7, and only the rotation component is transmitted to the output shaft 2 through the inner pin 7. It
【００１１】ここにおいて、内ローラ孔６及び内ピン７
（内ローラ８）は「等速度内歯車機構」を形成してい
る。Here, the inner roller hole 6 and the inner pin 7
The (inner roller 8) forms a "constant speed internal gear mechanism".
【００１２】この結果、結局減速比−１／Ｎの減速が達
成される。As a result, a reduction ratio of -1 / N is eventually achieved.
【００１３】なお、この従来例では、当該内接噛合遊星
歯車構造の内歯歯車を固定し、第１軸を入力軸、第２軸
を出力軸としていたが、第２軸を固定し、第１軸を入力
軸、内歯歯車を出力軸とすることによっても減速機を構
成可能である。更に、これらの入出力を逆転させること
により増速機を構成することも可能である。In this prior art example, the internal gear of the internal mesh planetary gear structure is fixed and the first shaft is the input shaft and the second shaft is the output shaft, but the second shaft is fixed and the first shaft is the output shaft. The speed reducer can also be configured by using one shaft as the input shaft and the internal gear as the output shaft. Further, it is possible to construct a speed increaser by reversing these inputs and outputs.
【００１４】ところで一般に、歯車伝達機構では互いに
噛合う歯車間や軸への取付け手段等に遊びやがたがあ
る。このため正転から逆転に移るときに駆動側が逆転し
てもこれがすぐに被動側の逆転となっては現われない。Generally, in the gear transmission mechanism, there is play or play between the gears meshing with each other or the means for attaching to the shaft. Therefore, even if the drive side reverses when the normal rotation changes to the reverse rotation, this does not appear immediately as the driven side reverse rotation.
【００１５】この明細書では、便宜上このような正転か
ら逆転に移る際に生ずる遊びやがたを「角度バックラッ
シ」と呼ぶことにする。このような角度バックラッシの
存在は、伝動機構が正逆回転を伴なう制御装置として使
われるときには当然に精度の低下を招き、又、伝動装置
自体の純機械的な耐久性の面から見ても衝撃が生じ易く
なるため好ましくない。In this specification, for the sake of convenience, the play or rattling that occurs when shifting from normal rotation to reverse rotation is referred to as "angle backlash". The presence of such angular backlash naturally causes a decrease in accuracy when the transmission mechanism is used as a control device with forward and reverse rotations, and in terms of pure mechanical durability of the transmission device itself. However, impact is likely to occur, which is not preferable.
【００１６】一方、上述したような内接噛合式の遊星歯
車構造は、外歯歯車５a 、５b 、内歯歯車１０、外ピン
１１、及び偏心体３a 、３b を変えるのみで、減速比を
自由に変えることができる。On the other hand, the internally meshing planetary gear structure as described above is free to reduce the reduction ratio only by changing the external gears 5a and 5b, the internal gear 10, the outer pin 11, and the eccentric bodies 3a and 3b. Can be changed to
【００１７】そのため、出力軸２及びケーシング１２の
寸法によって決まる相手機械への取合い寸法、あるいは
伝達容量に関して市場の要請に合せて小なるものから大
なるものへ何種類かの大きさに分けたサブシリーズ（こ
のサブシリーズを以降「枠番」と称する）を予め準備
し、且つ、同一の枠番の中で何種類かの減速比を予め準
備することにより減速機のシリーズを構成し、多様なユ
ーザへの対応を可能としている。Therefore, according to the market demand for the size of the output shaft 2 and the casing 12, the fitting size to the mating machine, or the transmission capacity, it is divided into several sizes from small to large. Prepare a series (this subseries will be referred to as “frame number” hereafter) in advance, and configure several reduction gear ratios in the same frame number to configure a series of reduction gears. It is possible to deal with users.
【００１８】又、特開昭５−２９６３００号公報には、
各枠番において、角度バックラッシが所定値以下に保証
されたシリーズと特に保証されない低コストのシリーズ
とを揃えることにより、例えば速度制御や定位置停止制
御等が必要な用途に用いる場合には低角度バックラッシ
用の減速機を選択でき、そうでない用途には低コストの
減速機を同一の枠番（同じ取合い寸法と同じ伝達容量）
で適宜選択できるようにした技術が開示されている。Further, Japanese Patent Laid-Open No. 5-296300 discloses that
For each frame number, by arranging a series in which the angle backlash is guaranteed to be less than a specified value and a low-cost series that is not particularly guaranteed, for example, when using for applications that require speed control or fixed position stop control, low angle You can select a reducer for backlash, and for other applications, use a low-cost reducer with the same frame number (same connection size and same transmission capacity).
Discloses a technique that allows appropriate selection.
【００１９】上述したような構成（図９、図１０）の減
速機にあっては、このようなシリーズ実現のために角度
バックラッシを所定値以下に抑えた減速機を製造するに
は、出力軸の支持構造がＹの部分の固定によってＸ部分
を支持するという片持ち構造であるため、例えば外径の
若干異なる内ローラ８を片方向から（入力軸１の側か
ら）適宜交換して角度バックラッシを調整することがで
きる。そのため、低角度バックラッシの減速機の製造に
当っては、内ローラ８の交換の試行錯誤はあるものの、
交換自体は比較的容易に行うことができる。In the speed reducer having the above-described structure (FIGS. 9 and 10), in order to realize such a series, in order to manufacture the speed reducer in which the angular backlash is suppressed to a predetermined value or less, the output shaft is required. Since the supporting structure of No. 2 is a cantilever structure in which the X part is supported by fixing the Y part, the inner roller 8 having a slightly different outer diameter is appropriately exchanged from one direction (from the input shaft 1 side) to the angular backlash. Can be adjusted. Therefore, in manufacturing a low-angle backlash reducer, although there is a trial and error of replacing the inner roller 8,
The exchange itself can be performed relatively easily.
【００２０】[0020]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、内接噛
合遊星歯車構造を利用した減速機には、上述した構成の
他に例えば図１１、図１２に示されるような構造のもの
もある。However, there is a speed reducer utilizing the intermeshing planetary gear structure, for example, as shown in FIGS. 11 and 12, in addition to the structure described above.
【００２１】この図１１、図１２の構造は、上記図９、
図１０を用いて説明した構造と基本的には同一であるた
め、同一又は類似の部分には下２桁が同一の符号を付す
こととして、異なる部分のみを説明すると、この構造
は、自転成分を伝達する手段として、外歯歯車１０５a
、１０５b に設けた内ピン孔１１９a 、１１９b に遊
嵌する内ピン１０７と、該内ピン１０７の外歯歯車自転
成分相当の回転を受ける円環状の支持リング１１７と、
出力軸（第２軸）１０２に形成したフランジ部１１４
と、該フランジ部１１４と支持リング１１７とを連結す
るキャリヤピン（キャリヤ体）１１６と、を有してい
る。The structure shown in FIGS. 11 and 12 is similar to that shown in FIG.
Since the structure is basically the same as that described with reference to FIG. 10, the same or similar parts are denoted by the same last two digits, and only different parts will be described. External gear 105a as a means for transmitting
, 105b provided in the inner pin holes 119a and 119b, and an annular support ring 117 that receives rotation of the inner pin 107 corresponding to the rotation component of the external gear.
Flange portion 114 formed on the output shaft (second shaft) 102
And a carrier pin (carrier body) 116 connecting the flange 114 and the support ring 117.
【００２２】円環状の支持リング１１７及び出力軸１０
２のフランジ部１１４は外歯歯車１０５a 、１０５b を
挟んで配置されており、この支持リング１１７及びフラ
ンジ部１１４の双方を一対の軸受１１５a 、１１５b を
介してケーシング１１２によって支持されている。The annular support ring 117 and the output shaft 10
The second flange portion 114 is arranged so as to sandwich the external gears 105a and 105b, and both the support ring 117 and the flange portion 114 are supported by the casing 112 via a pair of bearings 115a and 115b.
【００２３】又、内ピン１０７は、外歯歯車１０５a 、
１０５b の内ピン孔１１９a 、１１９b を貫通して支持
リング１１７及びフランジ部１１４で両持ち支持されて
いる。キャリヤピン１１６は、この図１１、図１２の例
ではそれぞれフランジ部１１４及び支持リング１１７に
圧入されているため、再分解はできない。Further, the inner pin 107 is composed of the external gear 105a,
Both ends are supported by the support ring 117 and the flange 114 through the inner pin holes 119a and 119b of the 105b. The carrier pin 116 is press-fitted into the flange 114 and the support ring 117 in the examples of FIGS.
【００２４】なお、これを再分解できるように構成した
例として図１３に示されるようなものもある。As an example of a structure which can be decomposed again, there is one as shown in FIG.
【００２５】即ち、この図１３に示されたキャリヤピン
構造は、止め輪２２４、スペーサ２２５、及びねじ部２
２７に嵌合するナット２２８の各部材により、フランジ
部２１４及び支持リング２１７をスペーサ２２５を介し
て締め付けることによって連結するようにしたものであ
る。That is, the carrier pin structure shown in FIG. 13 has a retaining ring 224, a spacer 225, and a screw portion 2.
The flange portion 214 and the support ring 217 are connected by tightening the flange portion 214 and the support ring 217 via the spacer 225 by each member of the nut 228 that fits into the connector 27.
【００２６】しかしながら、このような図１１、図１
２、あるいは図１３に示されるような構造の減速機にお
いて前述した低角度バックラッシの小さな減速機を製造
するための調整を行おうとした場合、非常に大きな問題
が発生した。However, as shown in FIGS.
2 or when a reduction gear having a structure as shown in FIG. 13 was attempted to make an adjustment for producing the reduction gear having a low low angle backlash described above, a very big problem occurred.
【００２７】即ち、この種の内ピン両持ち構造の内接噛
合遊星歯車構造においては、内ピン１０７、２０７自体
は出力軸１０２、２０２のフランジ部１１４、２１４及
び支持リング１１７、２１７によって良好に滑り接触で
きるように保持される必要があるため、その外径が所定
の公差内に収まっていなければならない。That is, in this type of inner pin meshing planetary gear structure having a double-supported inner pin, the inner pins 107 and 207 themselves are favorably provided by the flange portions 114 and 214 of the output shafts 102 and 202 and the support rings 117 and 217. Its outer diameter must be within certain tolerances because it must be held for sliding contact.
【００２８】一方、同じ内ピン１０７、２０７を利用し
て角度バックラッシの調整を行うには、この公差よりも
大きな変化幅の各種径の内ピン１０７、２０７を用意し
なければならない。従って、このような両持ち構造の内
接噛合遊星歯車構造においてあえて角度バックラッシの
調整を行おうとした場合には、フランジ部１１４、２１
４や支持リング１１７、２１７の内ピン保持孔１２６a
、１２６b 、２２６a、２２６b についても、この内ピ
ン１０７、２０７の各種径に合わせて用意する必要が出
てきた。On the other hand, in order to adjust the angular backlash using the same inner pins 107 and 207, it is necessary to prepare the inner pins 107 and 207 having various diameters with a change width larger than this tolerance. Therefore, in the case of intentionally adjusting the angle backlash in such an internally meshing planetary gear structure having a double-supported structure, the flange portions 114, 21
4 and the inner pin holding holes 126a of the support rings 117 and 217.
, 126b, 226a, 226b also need to be prepared according to various diameters of the inner pins 107, 207.
【００２９】ところが、図１１、図１２に示した構造に
あっては、キャリヤピン１１６が圧入によってフランジ
部１１４及び支持リング１１７に固定されているため、
再分解が事実上できない。そのため、内ピン１０７の径
に対応したフランジ部１１４や支持リング１１７を用意
することができず、角度バックラッシの調整も不可能と
なるため、できあがった製品の角度バックラッシがたま
たま所定値以下となっているものだけを選択するという
方法を取らざるを得ず、歩留りの大きな低下が避けられ
なかった。However, in the structure shown in FIGS. 11 and 12, since the carrier pin 116 is fixed to the flange portion 114 and the support ring 117 by press fitting,
Re-decomposition is virtually impossible. Therefore, the flange 114 and the support ring 117 corresponding to the diameter of the inner pin 107 cannot be prepared, and the angular backlash cannot be adjusted, so that the angular backlash of the finished product happens to be less than or equal to the predetermined value. We had no choice but to choose only the ones that existed, and a large reduction in yield was inevitable.
【００３０】一方、図１３に示された分解可能なタイプ
にあっては、内ピン２０７の径に対応する内ピン保持孔
２２６a 、２２６b を有する出力軸２０２、あるいは支
持リング２１７を用意して再組立することにより、角度
バックラッシを調整すること自体は可能ではある。しか
しながら、１つの径に対する角度バックラッシを確認す
る度に出力軸２０２、キャリヤピン２１６、支持リング
２１７を含めた各部材の組立を再びやり直す必要がある
ため、膨大な手間と時間がかかるという問題があった。On the other hand, in the disassembled type shown in FIG. 13, the output shaft 202 having the inner pin holding holes 226a, 226b corresponding to the diameter of the inner pin 207, or the support ring 217 is prepared and reassembled. By assembling, it is possible to adjust the angular backlash itself. However, since it is necessary to assemble each member including the output shaft 202, the carrier pin 216, and the support ring 217 again every time the angle backlash with respect to one diameter is confirmed, there is a problem that a huge amount of labor and time are required. It was
【００３１】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
さなたれものであって、この種の両持ちタイプの内接噛
合遊星歯車構造にあっても内ピンの交換のみで角度バッ
クラッシの調整が容易にできるようにし、もってより低
コストで角度バックラッシの小さなシリーズを準備する
ことのできる内接噛合遊星歯車構造を提供することを目
的とする。The present invention has been made in view of such a conventional problem, and even in the double-supporting type internally meshing planetary gear structure of this type, the angular backlash is reduced only by replacing the inner pin. An object of the present invention is to provide an internally meshing planetary gear structure that can be easily adjusted and can be prepared at a lower cost with a series having a small angular backlash.
【００３２】更には、仮組付けのときのみならず、最終
的に全組付け工程が終了した段階においても、即ち製品
として完成された後においても内ピンを交換するだけで
容易に角度バックラッシを再調整することができる内接
噛合遊星歯車構造を提供することを目的とする。Furthermore, the angular backlash can be easily obtained not only by the temporary assembling but also at the stage when all the assembling steps are finally finished, that is, after the product is completed and only by replacing the inner pin. It is an object to provide an internally meshing planetary gear structure that can be readjusted.
【００３３】[0033]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、第１軸と、該第１軸に設けた偏心体を介してこの第
１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられた外歯歯
車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯
歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手段を介し
て連結された第２軸と、を備え、前記自転成分を伝達す
る手段として、前記外歯歯車に設けた内ピン孔に遊嵌す
る内ピンと、該内ピンの外歯歯車自転成分相当の回転を
受ける円環状の支持リングと、前記第２軸に形成したフ
ランジ部と、該フランジ部と前記支持リングとを連結す
るキャリア体と、を有し、且つ、前記円環状の支持リン
グ及び第２軸のフランジ部を、前記外歯歯車を挾んで配
置すると共に、この支持リング及びフランジ部の双方を
一対の軸受を介してケーシングに両持ち支持し、前記内
ピンを、前記外歯歯車の内ピン孔を貫通して該円環状の
支持リング及び第２軸のフランジ部で両持ち支持する構
成とした内接噛合遊星歯車構造において、前記内ピン
の、前記円環状の支持リングに支持される部分の径を d
1 、前記外歯歯車の内ピン孔を貫通する部分の径を
d2 、前記第２軸のフランジ部に支持される部分の経を
d3 としたときに、 d1 〜 d3 が、一方向に向って順次
小径となる（一部が同径である場合を含む）ように設定
したことにより、上記課題を解決したものである。According to a first aspect of the present invention, a first shaft and an eccentric body provided on the first shaft are mounted so as to be eccentrically rotatable with respect to the first shaft. An external gear, an internal gear with which the external gear meshes internally, and a second shaft connected to the external gear via means for transmitting only the rotation component of the external gear. As means for transmitting the rotation component, an inner pin that is loosely fitted in an inner pin hole provided in the outer gear, an annular support ring that receives rotation corresponding to the rotation component of the outer gear of the inner pin, A flange body formed on two axes, and a carrier body connecting the flange section and the support ring, and the annular support ring and the second shaft flange section are connected to the external gear. The support ring and the flange are both placed through a pair of bearings. And an inner meshing planetary gear having a structure in which the inner pin is supported on both sides by an annular support ring and a flange portion of the second shaft by supporting the inner pin on both sides by an inner pin hole of the outer gear. In the structure, the diameter of the portion of the inner pin supported by the annular support ring is d
1 , the diameter of the part that penetrates the inner pin hole of the external gear
d 2 , the diameter of the portion supported by the flange of the second shaft
When d 3 is set, the above problems are solved by setting d 1 to d 3 such that the diameters become smaller in one direction sequentially (including the case where some of them have the same diameter). .
【００３４】請求項２に記載の発明は、請求項１の発明
において、前記内ピンの大径側に存在する部材の、該内
ピンと同一軸上に対応する部分に、当該軸に沿って内ピ
ンの大径側の径よりも大きな径の貫通孔を形成したこと
により、上記課題を解決したものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, an inner portion of a member existing on the large diameter side of the inner pin on the same axis as the inner pin extends along the inner axis. The above problem is solved by forming a through hole having a diameter larger than the diameter of the large diameter side of the pin.
【００３５】[0035]
【作用】請求項１に記載の発明においては、内ピンの、
支持リングに支持される部分の径を d1 、外歯歯車を貫
通する部分の径を d2 、第２軸のフランジ部に支持され
る部分の径を d3 とした時に、 d1 〜 d3 が、一方向に
向かって順次小径となる（一部が同径である場合を含
む）ように設定した。In the invention described in claim 1, the inner pin,
When the diameter of the portion supported by the support ring is d 1 , the diameter of the portion that penetrates the external gear is d 2 , and the diameter of the portion supported by the flange portion of the second shaft is d 3 , d 1 ~ d 3 was set so that the diameter gradually decreased in one direction (including the case where some of the diameters were the same).
【００３６】即ち、具体的には d1 〜 d3 が下記〜
のいずれかの関係となるように設定した。 d1 ＞ d2 ＞ d3 d1 ＝ d2 ＞ d3 d1 ＞ d2 ＝ d3 d1 ＜ d2 ＜ d3 d1 ＝ d2 ＜ d3 d1 ＜ d2 ＝ d3 That is, specifically, d 1 to d 3 are as follows:
It has been set to have one of the relationships. d 1> d 2> d 3 d 1 = d 2> d 3 d 1> d 2 = d 3 d 1 <d 2 <d 3 d 1 = d 2 <d 3 d 1 <d 2 = d 3
【００３７】これにより、 d1 及び d3 を所定の（定ま
った）径に設定し、又、これに合わせてフランジ部及び
支持リングの内ピン保持孔もそれぞれ対応する（定まっ
た）値に設定し、その上で、 d2 の種々異なる内ピンを
多種類揃えておくことにより、フランジ部及び支持リン
グの支持部分については常に良好な滑り接触を保ちなが
ら、 d2 の異なった内ピンを交換するだけで角度バック
ラッシの調整を容易に行うことができるようになる。As a result, d 1 and d 3 are set to predetermined (fixed) diameters, and correspondingly, the inner pin holding holes of the flange portion and the support ring are also set to corresponding (fixed) values. and replacement thereon, by previously aligned variety of different inner pins of d 2, while maintaining a consistently good sliding contact for support portion of the flange portion and support ring, the pin inner having different d 2 The angle backlash can be easily adjusted by simply doing this.
【００３８】内ピンの交換は、該 d1 〜 d3 の寸法が一
方向に向かって小さくなっているため、大径側の径は必
ず d2 以上あり、且つ、小径側の径は必ず d2 以下とな
っている。そのため、当該内ピンを大径側から挿入、あ
るいは抜き出しすることにより、支障なく内ピンを交換
することができる。When the inner pin is replaced, the diameters d 1 to d 3 become smaller in one direction, so the diameter on the large diameter side must be d 2 or more and the diameter on the small diameter side must be d. It is less than 2 . Therefore, by inserting or withdrawing the inner pin from the large diameter side, the inner pin can be replaced without any trouble.
【００３９】又、請求項２に記載の発明においては、内
ピンの大径側に存在する部材の、該内ピンと同一軸上に
対応する部分に、当該軸に沿って内ピンの大径側の径よ
りも大きな径の貫通孔を形成するようにしているため、
製品が完全に最終組立された後においても、内ピンの交
換を行うことができるようになる。Further, in the invention according to claim 2, in the portion of the member existing on the large diameter side of the inner pin on the same axis as the inner pin, the large diameter side of the inner pin is arranged along the axis. Since a through hole with a diameter larger than the diameter of is formed,
The inner pins can be replaced even after the product is completely assembled.
【００４０】その結果、例えば経時変化によって角度バ
ックラッシュが大きくなってきたような場合に、内ピン
のみを容易に交換することができ、この交換により再び
角度バックラッシを小さくすることができるようにな
る。As a result, when the angular backlash becomes large due to a change over time, for example, only the inner pin can be easily replaced, and this replacement can reduce the angular backlash again. .
【００４１】[0041]
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００４２】図１は、本発明にかかる内接噛合遊星歯車
構造が適用された減速機の断面図であり、図２は、その
II−II線断面図である。FIG. 1 is a sectional view of a speed reducer to which an internally meshing planetary gear structure according to the present invention is applied, and FIG.
It is a II-II sectional view taken on the line.
【００４３】以下の説明においては、図９、１０、図１
１、１２、あるいは図１３に示す従来公知例の構成と同
一又は類似の部分については下２桁が同一の番号を付す
ものとし、重複説明は適宜省略する。In the following description, FIGS.
1, 12 or the same or similar parts as those of the configuration of the conventionally known example shown in FIG. 13 are denoted by the same last two digits, and duplicate description will be appropriately omitted.
【００４４】出力軸３０２のフランジ部３１４には、キ
ャリヤピン３１６の一端が嵌入されている。このキャリ
ヤピン３１６の他端には支持リング３１７が嵌入されて
いる。One end of a carrier pin 316 is fitted in the flange portion 314 of the output shaft 302. A support ring 317 is fitted into the other end of the carrier pin 316.
【００４５】フランジ部３１４、キャリヤピン３１６、
及び支持リング３１７は、一対の軸受３１５a 、３１５
b によってケーシング３１２に両持ち支持されている。The flange portion 314, the carrier pin 316,
And the support ring 317 includes a pair of bearings 315a and 315.
Both ends are supported by the casing 312 by b.
【００４６】キャリヤピン３１６には、そのほぼ中央に
パイプ状のスペーサ３２５が嵌入されている。従って、
このスペーサ３２５の機能により支持リング３１７及び
フランジ部３１４の距離は必ず一定に維持され、しかも
４本ある全てのキャリヤピン３１６の部分において同一
の距離を容易に確保することができる。A pipe-shaped spacer 325 is fitted into the carrier pin 316 at substantially the center thereof. Therefore,
Due to the function of the spacer 325, the distance between the support ring 317 and the flange portion 314 is always kept constant, and the same distance can be easily ensured in all the four carrier pins 316.
【００４７】外歯歯車３０５a 、３０５b にはキャリヤ
ピン３１６の貫通するキャリヤピン孔（通し孔）３２０
a 、３２０b が形成されている。このキャリヤピン孔３
２０a 、３２０b は、外歯歯車３０５a 、３０５b が揺
動しても、なおキャリヤピン３１６と外歯歯車３０５a
、３０５b が接触しない大きさとされている。Carrier pin holes (through holes) 320 through which the carrier pin 316 penetrates the external gears 305a and 305b.
a and 320b are formed. This carrier pin hole 3
Even though the external gears 305a and 305b swing, the carrier pins 316 and the external gears 305a are not in contact with each other.
, 305b are not in contact with each other.
【００４８】この実施例では、分解組立を可能とするた
め、キャリヤピン３１６の一端部に止め輪３２４を配置
し、他端部にねじ部３２７を設けている。フランジ部３
１４、スペーサ３２５及び支持リング３１７は、この止
め輪３２４とねじ部３２７に螺合するナット３２８とに
よって強く挟み込まれ、固定されている。従って、何回
でも分解組立が可能である。In this embodiment, in order to enable disassembly and assembly, a retaining ring 324 is arranged at one end of the carrier pin 316, and a screw portion 327 is provided at the other end. Flange part 3
The spacer 14, the spacer 325 and the support ring 317 are strongly sandwiched and fixed by the retaining ring 324 and the nut 328 screwed to the screw portion 327. Therefore, it is possible to disassemble and assemble any number of times.
【００４９】又、内ピン３０７は、出力軸３０２のフラ
ンジ部３１４及び支持リング３１７の内ピン保持孔３２
６a 、３２６b に滑り接触する程度に遊嵌されている。
そのため自由に回転することが可能である。Further, the inner pin 307 is the inner pin holding hole 32 of the flange portion 314 of the output shaft 302 and the support ring 317.
6a, 326b are loosely fitted to the extent of sliding contact.
Therefore, it can rotate freely.
【００５０】内ピン３０７の具体的な形状は図３に示さ
れるように、支持リング３１７に支持される部分の径を
d1 、外歯歯車３０５a 、３０５b を貫通する部分の径
を d 2 、フランジ部３１４に支持される部分の径を d3
とした時に、 d1 ＞ d2 ＞ d 3 となる形状に設定されて
いる。即ち、入力軸側から出力軸側に向かって順次小径
となるように形成されている。The concrete shape of the inner pin 307 is shown in FIG.
The diameter of the portion supported by the support ring 317
d1, The diameter of the part that penetrates the external gear 305a, 305b
D 2, The diameter of the part supported by the flange 314 is d3
And when the d1> D2> D 3Is set to the shape
There is. That is, from the input shaft side to the output shaft side, the diameter gradually decreases.
It is formed so that.
【００５１】この内ピン３０７は、角度バックラッシを
調整するために多種類用意されている。それぞれの内ピ
ン３０７は、 d1 、 d3 については全て同一であり、 d
2 の径のみが角度バックラッシ調整のために d1 〜 d3
の範囲で大なるものから小なるものへ変化させられてい
る。Various types of the inner pin 307 are prepared for adjusting the angular backlash. Each inner pin 307 is the same for d 1 and d 3 , and d
Only diameter 2 is d 1 to d 3 for angle backlash adjustment
Has been changed from large to small in the range of.
【００５２】一方、フランジ部３１４及び支持リング３
１７には、この内ピン３０７の d1、 d3 に対応した
（一定）内径の内ピン保持孔３２６a 、３２６b が形成
されていることになる。On the other hand, the flange portion 314 and the support ring 3
The 17, so that corresponding to the d 1, d 3 of the inner pin 307 (constant) the inner diameter of the inner pin holding holes 326a, 326b are formed.
【００５３】内ピン３０７の交換による角度バックラッ
シの調整は、図４に示されるような仮組付けの段階で行
われる。内ピン３０７は一方向に向かって順次小径とな
っているため、大径側から挿入、引き抜きを極めて円滑
に行うことができ、しかもどの内ピン３０７についても
フランジ部３１４及び支持リング３１７の内ピン保持孔
３２６a 、３２６b の内ピン保持については一定の滑り
接触が確保される。The adjustment of the angular backlash by exchanging the inner pin 307 is carried out at the stage of temporary assembly as shown in FIG. Since the inner pins 307 are gradually reduced in diameter in one direction, they can be inserted and extracted very smoothly from the large diameter side, and any of the inner pins 307 can be inserted into the flange portion 314 and the support ring 317. A certain sliding contact is secured for holding the inner pins of the holding holes 326a, 326b.
【００５４】図１に戻って、この実施例では、内ピン３
０７の d1 側（大径側）に存在するケーシング３１２
の、該内ピン３０７と同一軸上に対応する部分に該軸に
沿ってd1 よりも大きな径の内ピン交換用孔３３０a を
形成するようにしたため、全組付け完成後においても内
ピン３０７を交換することが可能である。なお、図の符
号３３０b は小径側の内ピン交換用孔、３３１a 、３３
１b はそれぞれ内ピン交換用の孔３３０a 、３３０b の
蓋である。Returning to FIG. 1, in this embodiment, the inner pin 3
Casing 312 existing on the d 1 side (large diameter side) of 07
Since the inner pin exchange hole 330a having a diameter larger than d 1 is formed along the axis at a portion corresponding to the same axis as the inner pin 307, the inner pin 307 is completed even after the entire assembly is completed. Can be replaced. The reference numeral 330b in the drawing indicates inner pin replacement holes 331a, 33 on the small diameter side.
Reference numeral 1b is a lid for the holes 330a and 330b for replacing the inner pins, respectively.
【００５５】内ピン３０７の交換は、小径側の内ピン交
換用孔３３０b から例えば細い棒を介して内ピン３０７
を押出すことにより、大径側の内ピン交換用孔３３０a
から容易に取り出すことができる。The inner pin 307 can be replaced by inserting the inner pin 307 through the inner pin replacing hole 330b on the smaller diameter side, for example, with a thin rod.
The inner pin replacement hole 330a on the large diameter side by extruding
Can be easily removed from.
【００５６】なお、完成後において内ピン３０７を取り
出すためには、大径側の交換用孔３３０a は必須である
が、小径側の交換用孔３３０b は必ずしも必須ではな
い。この場合、例えば内ピン３０７の大径側の端面の中
央部に雌ねじを切込み形成しておき、これと螺合し得る
雄ねじの形成された細い棒を大径側の内ピン交換用孔３
３０a から挿入して前記雌ねじと螺合させた上で引き抜
くような構成を採用すればよい。In order to take out the inner pin 307 after completion, the large diameter side replacement hole 330a is indispensable, but the small diameter side replacement hole 330b is not necessarily required. In this case, for example, a female screw is formed by cutting in the central portion of the end surface on the large diameter side of the inner pin 307, and a thin rod formed with a male screw that can be screwed with this is used as the inner pin replacement hole 3 on the large diameter side.
A configuration may be adopted in which the screw is inserted from 30a, screwed with the female screw, and then withdrawn.
【００５７】又、完成後においては分解しないまま行え
る角度バックラッシの調整が必ずしも必要でない場合に
は、例えば図５に示されるように、（交換用孔のない）
より簡単な構造のケーシング４１２を採用することがで
きるのは言うまでもない。When it is not always necessary to adjust the angular backlash after the completion without disassembling, as shown in FIG. 5, for example, (there is no hole for replacement).
It goes without saying that the casing 412 having a simpler structure can be adopted.
【００５８】更に、上記実施例においては、いずれも入
力軸側が大径となる内ピン構造を採用していたが、これ
を出力軸側が大径となる構造に置き換えるのは無論可能
である。その例を図６〜図８に示す。図６は図１に、図
７は図４に、図８は図５にそれぞれ対応している。これ
らの例は、内ピンの大径の方向が逆になっているだけで
あるため、図中で上記実施例と対応する部分に下２桁が
同一の符号を付すに止どめ、重複説明を省略する。Further, in each of the above embodiments, the inner pin structure in which the input shaft side has a large diameter is adopted, but it is of course possible to replace this with a structure in which the output shaft side has a large diameter. Examples thereof are shown in FIGS. 6 corresponds to FIG. 1, FIG. 7 corresponds to FIG. 4, and FIG. 8 corresponds to FIG. In these examples, since the directions of the large diameters of the inner pins are only reversed, only the last two digits have the same reference numerals in the drawings, which corresponds to the above-mentioned embodiment. Is omitted.
【００５９】本発明においては、内ピンの段差は、その
趣旨より、必ずしも３段になっている必要はない。即
ち、具体的には、支持リングで支持される部分の径を d
1 、外歯歯車を貫通する部分の径を d2 、出力軸のフラ
ンジ部で支持される部分の径をd3 とした時に、 d1 〜
d3 が下記〜の関係のいずれかとなっていればよい
ものである。 d1 ＞ d2 ＞ d3 d1 ＝ d2 ＞ d3 d1 ＞ d2 ＝ d3 d1 ＜ d2 ＜ d3 d1 ＝ d2 ＜ d3 d1 ＜ d2 ＝ d3 In the present invention, the steps of the inner pins do not necessarily have to have three steps for that purpose. That is, specifically, the diameter of the part supported by the support ring is
1 , the diameter of the part that penetrates the external gear is d 2 , and the diameter of the part supported by the flange of the output shaft is d 3 , d 1 ~
It suffices that d 3 has one of the following relationships. d 1> d 2> d 3 d 1 = d 2> d 3 d 1> d 2 = d 3 d 1 <d 2 <d 3 d 1 = d 2 <d 3 d 1 <d 2 = d 3
【００６０】[0060]
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
両持ち構造の内接噛合遊星歯車構造であっても、内ピン
を交換するだけで容易に角度バックラッシを調整するこ
とができるようになり、低バックラッシの減速機シリー
ズを低コストで準備できるようになるという優れた効果
が得られる。As described above, according to the present invention,
Even with an internally meshing planetary gear structure with a double-supported structure, the angle backlash can be easily adjusted simply by replacing the inner pin, and a low backlash reduction gear series can be prepared at low cost. The excellent effect of becoming
【００６１】又、製品完成後においても特に分解等する
ことなく内ピンを容易に交換できるため、例えば経時変
化によって角度バックラッシが増大してきたような場合
であっても、その再調整を容易にすることができるとい
う効果も得られる。Further, even after the product is completed, the inner pin can be easily replaced without disassembling, so that the readjustment can be facilitated even if the angular backlash increases due to a change with time. The effect that can be obtained is also obtained.
【図１】本発明に係る内接噛合遊星歯車構造が適用され
た減速機の断面図FIG. 1 is a cross-sectional view of a speed reducer to which an internally meshing planetary gear structure according to the present invention is applied.
【図２】図１の矢示II−II線に沿う断面図FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG.
【図３】図１の減速機における内ピンの形状を示す正面
図FIG. 3 is a front view showing the shape of an inner pin in the speed reducer of FIG.
【図４】図１の減速機の仮組み状態を示した断面図4 is a cross-sectional view showing a temporarily assembled state of the speed reducer of FIG.
【図５】角度バックラッシの調整を仮組み状態でのみ行
うようにした減速機の例を示す断面図FIG. 5 is a cross-sectional view showing an example of a speed reducer in which the angle backlash is adjusted only in the temporarily assembled state.
【図６】図１で示した減速機において内ピンの大径方向
を逆にした減速機の断面図6 is a cross-sectional view of the speed reducer shown in FIG. 1 in which the inner pin has a large diameter direction reversed.
【図７】図６の減速機において仮組み状態を示した断面
図FIG. 7 is a cross-sectional view showing a temporarily assembled state of the speed reducer of FIG.
【図８】図５の減速機において内ピンの大径方向を逆に
した減速機の断面図8 is a cross-sectional view of the speed reducer of FIG. 5 in which the inner pin has a large diameter direction reversed.
【図９】従来の内接噛合遊星歯車構造の例を示す断面図FIG. 9 is a sectional view showing an example of a conventional internally meshing planetary gear structure.
【図１０】図９の矢示Ｘ−Ｘ線に沿う断面図10 is a sectional view taken along the line XX in FIG.
【図１１】従来の両持ち構造の内接噛合遊星歯車構造を
採用した減速機の断面図FIG. 11 is a cross-sectional view of a speed reducer that employs a conventional double-supported inscribed mesh planetary gear structure.
【図１２】図１１の矢示ＸII−ＸII線に沿う断面図12 is a sectional view taken along the line XII-XII of FIG.
【図１３】図１１の減速機においてキャリヤピン、支持
リング等を分解可能とした減速機の断面図13 is a cross-sectional view of a speed reducer of the speed reducer of FIG. 11 in which a carrier pin, a support ring and the like can be disassembled
３０１、４０１、５０１、６０１…入力軸 ３０２、４０２、５０２、６０２…出力軸 ３０３a 、３０３b 、４０３a 、４０３b 、５０３a 、
５０３b 、６０３a 、６０３b …偏心体 ３０５a 、３０５b 、４０５a 、４０５b 、５０５a 、
５０５b 、６０５a 、６０５b …外歯歯車 ３０７、４０７、５０７、６０７…内ピン ３１０、４１０、５１０、６１０…内歯歯車 ３１１、４１１、５１１、６１１…外ピン ３１４、４１４、５１４、６１４…出力軸のフランジ部 ３１５a 、３１５b 、４１５a 、４１５b 、５１５a 、
５１５b ６１５a 、６１５b …軸受 ３１６、４１６、５１６、６１６…キャリヤピン ３１７、４１７、５１７、６１７…支持リング ３１９a 、３１９b 、４１９a 、４１９b 、５１９a 、
５１９b ６１９a 、６１９b …内ピン孔 ３２６a 、３２６b 、４２６a 、４２６b 、５２６a 、
５２６b ６２６a 、６２６b …内ピン孔保持孔301, 401, 501, 601 ... Input shaft 302, 402, 502, 602 ... Output shaft 303a, 303b, 403a, 403b, 503a,
503b, 603a, 603b ... Eccentric bodies 305a, 305b, 405a, 405b, 505a,
505b, 605a, 605b ... External gear 307, 407, 507, 607 ... Internal pin 310, 410, 510, 610 ... Internal gear 311, 411, 511, 611 ... External pin 314, 414, 514, 614 ... Output shaft Flange portions 315a, 315b, 415a, 415b, 515a,
515b 615a, 615b ... Bearings 316, 416, 516, 616 ... Carrier pin 317, 417, 517, 617 ... Support ring 319a, 319b, 419a, 419b, 519a,
519b 619a, 619b ... Inner pin holes 326a, 326b, 426a, 426b, 526a,
526b 626a, 626b ... Inner pin hole holding hole
Claims (2)
てこの第１軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられ
た外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、
前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手
段を介して連結された第２軸と、を備え、 前記自転成分を伝達する手段として、前記外歯歯車に設
けた内ピン孔に遊嵌する内ピンと、該内ピンの外歯歯車
自転成分相当の回転を受ける円環状の支持リングと、前
記第２軸に形成したフランジ部と、該フランジ部と前記
支持リングとを連結するキャリア体と、を有し、且つ、 前記円環状の支持リング及び第２軸のフランジ部を、前
記外歯歯車を挾んで配置すると共に、この支持リング及
びフランジ部の双方を一対の軸受を介してケーシングに
両持ち支持し、前記内ピンを、前記外歯歯車の内ピン孔
を貫通して該円環状の支持リング及び第２軸のフランジ
部で両持ち支持する構成とした内接噛合遊星歯車構造に
おいて、 前記内ピンの、前記円環状の支持リングに支持される部
分の径を d1 、前記外歯歯車の内ピン孔を貫通する部分
の径を d2 、前記第２軸のフランジ部に支持される部分
の経を d3 としたときに、 d1 〜 d3 が、一方向に向っ
て順次小径となる（一部が同径である場合を含む）よう
に設定したことを特徴とする内接噛合遊星歯車構造。1. A first shaft, an external gear mounted eccentrically with respect to the first shaft via an eccentric body provided on the first shaft, and an internal gear internally contacting the external gear. An internal gear that meshes,
A second shaft connected to the external gear via a means for transmitting only the rotation component of the external gear, and an internal pin hole provided in the external gear as the means for transmitting the rotation component. An inner pin that is loosely fitted to the inner pin, an annular support ring that receives rotation corresponding to the external gear rotation component of the inner pin, a flange portion formed on the second shaft, and the flange portion and the support ring are connected to each other. And a carrier body, and the annular support ring and the flange portion of the second shaft are arranged so as to sandwich the external gear, and both of the support ring and the flange portion are disposed through a pair of bearings. And the casing is supported on both sides by a casing, and the inner pin is supported on both sides by the annular supporting ring and the flange portion of the second shaft by penetrating the inner pin hole of the external gear. In the gear structure, the inner pin, the D 1 The diameter of the portion supported by the annular support ring, the diameter of the portion passing through the inner pin holes of the external gear d 2, the through portion is supported by the flange portion of the second shaft d 3 In this case, the internal meshing planetary gear structure is characterized in that d 1 to d 3 are set to have successively smaller diameters in one direction (including the case where some of them have the same diameter).
存在する部材の、該内ピンと同一軸上に対応する部分
に、当該軸に沿って内ピンの大径側の径よりも大きな径
の貫通孔を形成したことを特徴とする内接噛合遊星歯車
構造。2. The diameter of the member on the large diameter side of the inner pin, which corresponds to the same axis as the inner pin, in a portion of the member existing on the large diameter side of the inner pin, which is larger than the diameter of the inner pin on the larger diameter side along the shaft. An internally meshing planetary gear structure characterized by forming a large-diameter through hole.
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