JPH0724692A - Automatic chamfering device - Google Patents
Automatic chamfering deviceInfo
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- JPH0724692A JPH0724692A JP15174893A JP15174893A JPH0724692A JP H0724692 A JPH0724692 A JP H0724692A JP 15174893 A JP15174893 A JP 15174893A JP 15174893 A JP15174893 A JP 15174893A JP H0724692 A JPH0724692 A JP H0724692A
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- Japan
- Prior art keywords
- chamfering
- hole
- diameter
- work
- tool
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- Pending
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、製造ラインにおいて、
ワークに加工された円又は楕円状の穴を自動的に面取す
る装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a production line,
The present invention relates to a device for automatically chamfering a circular or elliptical hole formed in a work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の自動車製造ライン等においては、
専用切削機械等により穴明け作業を行った後、作業者又
はロボット等により面取り作業を行っている。2. Description of the Related Art In conventional automobile manufacturing lines and the like,
After performing the drilling work with a dedicated cutting machine etc., the chamfering work is carried out by an operator or a robot.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】面取り作業を行うロボ
ット又はＮＣ装置は、面取りすべき穴の位置及びその大
きさを指定してプログラミングするため、異なる穴の面
取りを行う場合には、そのサイズに応じてプログラミン
グを変更している。プログラミングを変更しない場合で
も、穴明け作業は不可能ではないが、図３に示すよう
に、ワーク４の穴の径が小さくなるほど、面取り工具６
による面取り量が著しく大きくなる問題が生じる。The robot or NC device for chamfering works by designating the position and size of the hole to be chamfered, so that when chamfering different holes, the size is changed to that size. The programming has been changed accordingly. Even if the programming is not changed, drilling work is not impossible, but as shown in FIG. 3, as the diameter of the hole of the work 4 becomes smaller, the chamfering tool 6
This causes a problem that the chamfering amount becomes extremely large.
【０００４】この為、一般的に、異なる径の穴の面取り
を行う場合には、そのサイズに応じてプログラミングの
変更を行う必要があり、その変更に長時間を要する問題
があった。また、前工程において、穴の位置がズレてい
る場合には、不正確な位置に対して面取り作業が行われ
ることがあった。更に、軸付き砥石を使用した場合、径
が小さいと砥石のブレと偏磨耗を生じる。Therefore, generally, when chamfering holes having different diameters, it is necessary to change programming according to the size, and there is a problem that it takes a long time to change the programming. Further, in the previous step, when the positions of the holes are misaligned, chamfering work may be performed on inaccurate positions. Further, when a grindstone with a shaft is used, if the diameter is small, the wobble and uneven wear of the grindstone occur.
【０００５】本考案は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであり、異なる径の穴の面取りを行う場合にもプロ
グラミングの変更が不要で、自動的に面取り作業を行う
ことのできる自動面取り装置を提供することを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned prior art. Even when chamfering holes having different diameters, there is no need to change programming, and an automatic chamfering device can automatically perform chamfering work. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
考案の構成はワークに加工された円又は楕円状の穴を撮
影する撮像装置と、画像処理により前記穴の径を計測す
る画像処理装置と、前記穴の径の相違に対応して、面取
り工具の送り量及び回転速度を補正して、常に、面取り
の位置及び加工量を一定にとなるように調整して、前記
ワークの面取り作業を行わせるロボット或いはＮＣ装置
とを備えることを特徴とする。[Means for Solving the Problems] The structure of the present invention which achieves such an object is an image pickup device for photographing a circular or elliptical hole machined in a work, and image processing for measuring the diameter of the hole by image processing. The chamfering of the workpiece by adjusting the feed amount and the rotation speed of the chamfering tool according to the difference between the device and the diameter of the hole and always adjusting the chamfering position and the machining amount to be constant. A robot or an NC device for performing work is provided.
【０００７】[0007]
【作用】撮像装置により、ワークに加工された円又は楕
円状の穴が撮影され、画像処理装置により穴の径が計測
されると、ロボット或いはＮＣ装置は、穴の径の相違に
対応して、面取り工具の送り量及び回転速度を補正し
て、常に、面取りの位置及び加工量を一定にとなるよう
に調整する。When a circular or elliptical hole machined in a workpiece is photographed by the image pickup device and the diameter of the hole is measured by the image processing device, the robot or NC device responds to the difference in hole diameter. The feed amount and rotation speed of the chamfering tool are corrected so that the chamfering position and the machining amount are constantly adjusted.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本考案について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１，２に本考案の一実施例
を示す。図２に示すように、本実施例の自動面取り装置
は、ロボット又はＮＣ装置（以下、ロボットと略称す
る。）１、画像処理装置２及びカメラ３から構成され
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below with reference to the embodiments shown in the drawings. 1 and 2 show an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the automatic chamfering device of the present embodiment includes a robot or an NC device (hereinafter abbreviated as a robot) 1, an image processing device 2 and a camera 3.
【０００９】カメラ３は、位置決め装置５上に位置決め
された加工物（ワーク）４の上方に吊り下げられてお
り、加工物４に加工された円形又は楕円形の穴を撮像す
る。画像処理装置２は、カメラ３により撮像された映像
信号を画像処理し、二次元データのうち、穴の位置及び
その直径をロボット１へ入力する。楕円であれ波、長軸
及び短軸の長さを入力する。The camera 3 is hung above a work (work) 4 positioned on the positioning device 5 and picks up an image of a circular or elliptical hole formed in the work 4. The image processing device 2 performs image processing on the video signal captured by the camera 3 and inputs the position and diameter of the hole in the two-dimensional data to the robot 1. Enter the length of the wave, major axis and minor axis even if it is an ellipse.
【００１０】ロボット１には、図１に示すように、円錐
状の刃先部を有する面取り工具６が装着され、この面取
り工具６を駆動して、予め入力されたプログラムに従
い、位置決め装置５上の加工物４の穴の面取り作業を行
う。本実施例の面取り作業は、図１に示すように、穴の
中心から面取り工具６の中心軸までの距離が常に一定と
なるように、面取り工具６を穴の内周に沿って旋回しな
がら、面取り工具６を所定の回転数で回転させることに
より、面取りを行う。例えば、面取り工具６の回転速度
をｖ1とし、面取り工具６を穴の周囲に沿って旋回させ
る送り速度をｖ2とする。As shown in FIG. 1, the robot 1 is equipped with a chamfering tool 6 having a conical cutting edge portion. The chamfering tool 6 is driven to move the chamfering tool 6 on the positioning device 5 in accordance with a program input in advance. The chamfering work of the hole of the workpiece 4 is performed. In the chamfering work of this embodiment, as shown in FIG. 1, the chamfering tool 6 is swung along the inner circumference of the hole so that the distance from the center of the hole to the central axis of the chamfering tool 6 is always constant. Chamfering is performed by rotating the chamfering tool 6 at a predetermined rotation speed. For example, the rotation speed of the chamfering tool 6 is v 1, and the feed speed for turning the chamfering tool 6 around the hole is v 2 .
【００１１】また、図１（ａ）に示すように、直径ｄの
基準穴に対しては、面取り工具６がワーク表面から深さ
ｚの位置まで挿入されたときに切削が開始される。つま
り、直径ｄの基準穴に対して、面取り工具６の切削部位
は、刃具先端から距離ｚの位置となるのである。ｚは面
取り工具６の軸方向に沿った距離であり、以下、送り量
という。Further, as shown in FIG. 1A, when the chamfering tool 6 is inserted from the surface of the work to the position of the depth z, cutting is started for the reference hole having the diameter d. That is, the cutting portion of the chamfering tool 6 is located at a distance z from the tip of the cutting tool with respect to the reference hole having the diameter d. z is the distance along the axial direction of the chamfering tool 6, and is hereinafter referred to as the feed amount.
【００１２】このような、面取り工具６の回転速度
ｖ1、送り速度ｖ2及び送り量ｚは予めロボット１内の書
替え可能なメモリに格納しておく。更に、ロボット１
は、加工物４に加工された穴の径の相違に対応して、面
取りの位置及び加工量を一定にとなるように上記プログ
ラムを自動的に修正して、面取り工具の送り量及び回転
速度を補正する。The rotation speed v 1 , the feed speed v 2 and the feed amount z of the chamfering tool 6 are stored in a rewritable memory in the robot 1 in advance. Furthermore, the robot 1
Corresponds to the difference in the diameter of the hole machined in the workpiece 4, and automatically corrects the above program so that the chamfering position and the machining amount are constant, and the feed amount and the rotation speed of the chamfering tool. To correct.
【００１３】例えば、カメラ３より撮影された穴の直径
ｄ′が、図１（ｂ）に示すように、予めメモリに格納さ
れた基準穴の直径ｄよりも長いとすると（ｄ＜ｄ′）、
面取り工具６の送り量ｚを下記のように送り量ｚ′へ修
正して格納する。このように修正するのは、直径ｄ′の
穴を加工する面取り工具６における切削部位から刃具先
端までの距離ｚ′は、直径ｄの基準穴を加工する面取り
工具６における切削部位から刃具先端までの距離ｚより
も長くなるからである（ｚ＜ｚ′）。For example, if the diameter d'of the hole photographed by the camera 3 is longer than the diameter d of the reference hole previously stored in the memory as shown in FIG. 1B (d <d '). ,
The feed amount z of the chamfering tool 6 is corrected to the feed amount z'and stored as follows. In this way, the distance z'from the cutting portion in the chamfering tool 6 for machining a hole having a diameter d'to the tip of the cutting tool is calculated as follows: This is because it becomes longer than the distance z of (z <z ').
【００１４】 ｚ′＝α・（ｄ′／ｄ）ｚ …（１） 但し、αは定数、ｚ′は面取り工具６の軸方向に沿った
距離である。従って、ロボット１は、直径ｄ′の穴を面
取りする場合には、図１（ｂ）に示すように送り量を
ｚ′に変更して、面取り工具６をその軸方向に沿って移
動させる。つまり、直径ｄの穴を面取りする場合に比較
して、距離差（ｚ′−ｚ）だけ、面取り工具６を軸方向
へ送る送り量を増大するのである。Z ′ = α · (d ′ / d) z (1) where α is a constant and z ′ is the distance along the axial direction of the chamfering tool 6. Therefore, when chamfering a hole having a diameter d ', the robot 1 changes the feed amount to z', as shown in FIG. 1 (b), and moves the chamfering tool 6 along its axial direction. That is, as compared with the case of chamfering the hole having the diameter d, the feed amount for feeding the chamfering tool 6 in the axial direction is increased by the distance difference (z'-z).
【００１５】更に、単位時間Ｔに、穴の縁に面取り工具
６が摺接する距離Ｌを等しくするため、下記のように面
取り工具６の回転速度ｖ1を回転速度ｖ1′へ修正する。
面取り工具６の送り速度ｖ2は修正しない。 Ｌ＝β・（ｄ／ｄ′）ｖ1Ｔ＋ｖ2Ｔ Ｌ＝｛β・（ｄ／ｄ′）ｖ1＋ｖ2｝Ｔ Ｌ＝｛β・ｖ1′＋ｖ2｝Ｔ 従って、 ｖ1′＝（ｄ／ｄ′）ｖ1 但し、βは定数である。Further, in order to equalize the distance L with which the chamfering tool 6 slides in contact with the edge of the hole in the unit time T, the rotation speed v 1 of the chamfering tool 6 is corrected to the rotation speed v 1 ′ as described below.
The feed speed v 2 of the chamfering tool 6 is not corrected. L = β · (d / d ′) v 1 T + v 2 T L = {β · (d / d ′) v 1 + v 2 } T L = {β · v 1 ′ + v 2 } T Therefore, v 1 ′ = (D / d ') v 1 However, β is a constant.
【００１６】この為、ロボット１は、直径ｄ′の穴を面
取りする場合には、回転速度ｖをｖ 1′に修正して、面
取り工具６を回転させる。つまり、直径ｄの穴を面取り
する場合に比較して、速度差（ｖ′−ｖ）だけ、面取り
工具６の回転速度を減速させるのである。Therefore, the robot 1 has a hole of diameter d '
When taking, the rotation speed v 1Corrected to ′, the face
The picking tool 6 is rotated. That is, chamfer the hole of diameter d
Chamfered by speed difference (v′-v)
The rotation speed of the tool 6 is reduced.
【００１７】上記構成を有する本実施例においては、カ
メラ３より撮影された穴の直径ｄ′が、図１（ｂ）に示
すように、予めメモリに格納された基準穴の直径ｄより
も長いときに（ｄ＜ｄ′）、面取り工具６の送り量ｚを
送り量ｚ′（＝α・（ｄ′／ｄ）ｚ）へ修正すると共に
面取り工具６の回転速度ｖ1を回転速度ｖ1′（＝（ｄ／
ｄ′）ｖ1）へ修正するので、常に、良好な面取り状態
を保つことが可能となり、面取り量が変動せず一定とな
る。In this embodiment having the above structure, the diameter d'of the hole photographed by the camera 3 is longer than the diameter d of the reference hole stored in the memory in advance as shown in FIG. 1 (b). Sometimes (d <d ′), the feed amount z of the chamfering tool 6 is corrected to the feed amount z ′ (= α · (d ′ / d) z), and the rotation speed v 1 of the chamfering tool 6 is changed to the rotation speed v 1 ′ (= (D /
Since the correction is made to d ') v 1 ), it is possible to always maintain a good chamfered state, and the chamfered amount does not change and becomes constant.
【００１８】この為、加工制度が向上すると共に、刃
具、特に、軸付き砥石の寿命を延長させることが可能と
なる。また、カメラ３により撮影された二次元データを
画像処理装置２により、穴の位置及び径の情報として、
ロボット１に自動的に入力するのであるから、穴の径を
プログラミングにより直接訂正する手間が省けると共
に、穴の位置にズレがあった場合にも、確実に面取り作
業が行える。For this reason, the working accuracy is improved and the life of the cutting tool, in particular, the grindstone with the shaft can be extended. In addition, the two-dimensional data captured by the camera 3 is used by the image processing device 2 as information on the position and diameter of the hole,
Since the data is automatically input to the robot 1, it is possible to save the trouble of directly correcting the diameter of the hole by programming, and it is possible to reliably perform the chamfering work even when the position of the hole is misaligned.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように本発明は、ワークに加工された穴の径の相違に
対応して、面取り工具の送り量及び回転速度を補正し
て、常に、面取りの位置及び加工量を一定にとなるよう
に調整して、前記ワークの面取り作業を行わせるので、
常に良好な面取り加工が可能となり、加工制度の向上が
図れる。更に、工具の長寿命化にも寄与する。As described above in detail with reference to the embodiments, the present invention corrects the feed amount and the rotation speed of the chamfering tool according to the difference in the diameter of the hole machined in the work. Since the chamfering position and the processing amount are always adjusted to be constant and the chamfering work of the work is performed,
Good chamfering is always possible and the processing system can be improved. Further, it also contributes to prolonging the life of the tool.
【図１】本発明の一実施例における穴の径と面取り工具
の送り量、回転速度との関係を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a relationship between a hole diameter, a feed amount of a chamfering tool, and a rotation speed in an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic view showing an embodiment of the present invention.
【図３】従来の問題点を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a conventional problem.
１ ロボット ２ 画像処理装置 ３ カメラ ４ 加工物 ５ 位置決め装置 ６ 面取り工具 1 Robot 2 Image Processing Device 3 Camera 4 Workpiece 5 Positioning Device 6 Chamfering Tool
Claims (1)
撮影する撮像装置と、画像処理により前記穴の径を計測
する画像処理装置と、前記穴の径の相違に対応して、面
取り工具の送り量及び回転速度を補正して、常に、面取
りの位置及び加工量を一定にとなるように調整して、前
記ワークの面取り作業を行わせるロボット或いはＮＣ装
置とを備えることを特徴とする自動面取り装置。1. An image pickup device for photographing a circular or elliptical hole machined in a work, an image processing device for measuring the diameter of the hole by image processing, and a chamfering corresponding to the difference in the diameter of the hole. A robot or an NC device that corrects the feed amount and rotation speed of the tool and adjusts the chamfering position and the machining amount so that the chamfering position and the machining amount are always constant to perform the chamfering work of the work. Automatic chamfering device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15174893A JPH0724692A (en) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | Automatic chamfering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15174893A JPH0724692A (en) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | Automatic chamfering device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0724692A true JPH0724692A (en) | 1995-01-27 |
Family
ID=15525425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15174893A Pending JPH0724692A (en) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | Automatic chamfering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0724692A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100397980B1 (en) * | 2000-12-30 | 2003-09-19 | 현대자동차주식회사 | Method of working a chamfer for holes |
| WO2016147274A1 (en) * | 2015-03-13 | 2016-09-22 | 株式会社牧野フライス製作所 | Tool path generating method and tool path generating apparatus |
| CN109047938A (en) * | 2018-10-25 | 2018-12-21 | 中山环宇实业有限公司 | A kind of inner hole automatic chamfering device |
-
1993
- 1993-06-23 JP JP15174893A patent/JPH0724692A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100397980B1 (en) * | 2000-12-30 | 2003-09-19 | 현대자동차주식회사 | Method of working a chamfer for holes |
| WO2016147274A1 (en) * | 2015-03-13 | 2016-09-22 | 株式会社牧野フライス製作所 | Tool path generating method and tool path generating apparatus |
| US10324443B2 (en) | 2015-03-13 | 2019-06-18 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Tool path generating method and tool path generating apparatus |
| CN109047938A (en) * | 2018-10-25 | 2018-12-21 | 中山环宇实业有限公司 | A kind of inner hole automatic chamfering device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020507 |