JPH07236334A - Farm crop harvester - Google Patents

Farm crop harvester

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JPH07236334A
JPH07236334A JP6056842A JP5684294A JPH07236334A JP H07236334 A JPH07236334 A JP H07236334A JP 6056842 A JP6056842 A JP 6056842A JP 5684294 A JP5684294 A JP 5684294A JP H07236334 A JPH07236334 A JP H07236334A
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gravity
automatic traveling
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Isao Mikawa
勲 三川
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Circle Tekkojo KK
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SAAKURU TEKKO KK
Circle Tekkojo KK
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Abstract

PURPOSE:To provide a harvester designed to improve its harvesting efficiency by moving the center of gravity of farm crops variable depending on the weight of the farm crops to nearly the center of an automatically traveling device easily in a short time. CONSTITUTION:In a farm crop harvester having such a design that a farm crop-scooping device 11 is placed in the front of an automatically traveling device 1 and a loading device 13 for scooped farm crops in the rear, this harvester is additionally equipped with a center-of-gravity-moving weight BW supported movably in the advancing/retreating direction for the automatically traveling device 1 and a weight-moving means to move the weight BW so as to keep the center of gravity variable depending on the weight of farm crops housed in the loading device 13 at nearly the center of the device 1.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、玉葱,じゃが芋,キャ
ベツ等の農作物を収穫する農作物収穫機の改良に関す
る。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a crop harvester for harvesting crops such as onions, potatoes and cabbage.

【0002】[0002]

【従来の技術】農作物収穫機として、自動走行装置の前
側に圃場の玉ねぎ等の根菜類を掬い上げる掬い上げ装置
を架設するとともに同後側に同根菜類の積載装置を架設
し、かつ、これら掬い上げ装置と積載装置との間に茎葉
切断装置を設置してなるものが、例えば、実公昭62−
28819号公報に記載開示されていて公知である。
2. Description of the Related Art As a crop harvesting machine, a scooping device for scooping root vegetables such as onions in a field is installed on the front side of an automatic traveling device, and a loading device for the root vegetables is installed on the rear side of the scooping machine. For example, a foliage cutting device is installed between the scooping device and the loading device.
It is described and disclosed in Japanese Patent No. 28819 and is publicly known.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】この種の農作物収穫機
においては、後側の積載装置に収容した当該根菜類の量
が増えるのにしたがい、重心が後方に移動して全体のバ
ランスを崩すために直進走行や旋回走行に支障を来すと
ともに、前側の掬い上げ装置が浮き上がるために当該根
菜類の掬い上げ作業に支障を来す。
In this type of crop harvesting machine, as the amount of the root vegetables stored in the loading device on the rear side increases, the center of gravity moves backward and the whole balance is lost. In addition to hindering straight running and turning, the scooping device on the front side is lifted, which hinders the scooping work of the root vegetables.

【0004】これを避けるために、上掲実公昭62−2
8819号公報記載のものにおいては、自動走行装置の
前側であってかつ掬い上げ装置の先端部両側にバランス
ウエイトを搭載設置している。このバランスウエイトを
増減調節することによって、農作物収穫機の重心を一定
位置にして全体のバランスを保持している。
In order to avoid this, above-mentioned Jitsukō Sho 62-2
In the one described in Japanese Patent No. 8819, balance weights are mounted and installed on the front side of the automatic traveling device and on both sides of the tip end portion of the scooping device. By adjusting this balance weight to increase or decrease, the center of gravity of the crop harvester is kept at a fixed position to maintain the overall balance.

【0005】しかしながら、バランス調整を行なうため
には、その度に該農作物収穫機を停止させるとともにそ
の運転者が該収穫機から降り、相当の重量からなるバラ
ンスウエイトを手作業でスライドさせたり、これらのバ
ランスウエイトを取り付けあるいは取り外しする必要が
ある。このため、その収穫作業能率を著しく低下させる
とともに、運転者に重労働を強いるという問題があっ
た。
However, in order to perform the balance adjustment, the crop harvesting machine is stopped each time, and the driver descends from the harvesting machine and manually slides a balance weight having a considerable weight. It is necessary to install or remove the balance weight of. Therefore, there has been a problem that the efficiency of the harvesting work is remarkably lowered and the driver is forced to perform heavy labor.

【0006】そこで本発明は、農作物の重さによって変
動しようとする重心を、容易にかつ短時間で自動走行装
置のほぼ中心に保持させることができ、これにより収穫
作業の効率を向上させた農作物収穫機の提供を目的とす
る。
In view of the above, the present invention makes it possible to easily maintain the center of gravity, which tends to fluctuate depending on the weight of the crop, in the approximate center of the automatic traveling device, thereby improving the efficiency of the harvesting work. The purpose is to provide a harvester.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】請求項1に記載した発明
は、自動走行装置1の前後進方向に移動自在に支持した
重心移動用ウエイトBWと、積載装置13に収容した農
作物の重さによって変動する重心を自動走行装置1のほ
ぼ中央に保持するように前記重心移動用ウエイトBWを
移動するウエイト移動手段27,28とを備えている。
According to the invention described in claim 1, the weight BW for moving the center of gravity, which is movably supported in the forward and backward direction of the automatic traveling device 1, and the weight of the agricultural products stored in the loading device 13 are used. Weight moving means 27, 28 for moving the weight BW for moving the center of gravity so that the changing center of gravity is held substantially in the center of the automatic traveling apparatus 1.

【0008】請求項2に記載した発明は、積載装置1に
収容した農作物の重量を検出する検出器25と、重心移
動用ウエイトBWを移動させるアクチュエータ9と、前
記検出した農作物の重量に従ってアクチュエータ9を駆
動制御する駆動装置26とにより、ウエイト移動手段2
7を構成している。
According to a second aspect of the present invention, a detector 25 for detecting the weight of the agricultural products stored in the loading device 1, an actuator 9 for moving the weight BW for moving the center of gravity, and an actuator 9 according to the detected weight of the agricultural products are provided. The weight moving means 2 is driven by the driving device 26 for driving and controlling the weight.
Make up 7.

【0009】請求項3に記載した発明は、重心移動用ウ
エイトBWの移動量を手動操作により入力する入力部2
9と、重心移動用ウエイトBWを移動させるアクチュエ
ータ9と、前記入力された移動量に従ってアクチュエー
タ9を駆動制御する駆動装置30とにより、ウエイト移
動手段28を構成している。
According to the third aspect of the present invention, the input unit 2 for manually inputting the moving amount of the weight BW for moving the center of gravity is used.
A weight moving means 28 is constituted by 9, an actuator 9 for moving the weight BW for moving the center of gravity, and a drive device 30 for driving and controlling the actuator 9 according to the input moving amount.

【0010】請求項4に記載した発明は、自動走行装置
1の前後進方向の左右両側にそれぞれ重心移動用ウエイ
トBW,BWを配置し、駆動装置26,30はそれらの
重心移動用ウエイトBW,BWを移動させるアクチュエ
ータ9,9を同期して駆動制御している。
According to the fourth aspect of the present invention, the weights BW, BW for moving the center of gravity are arranged on the left and right sides of the automatic traveling device 1 in the forward and backward directions, respectively, and the driving devices 26, 30 are the weights BW, B for moving the center of gravity. The actuators 9, 9 for moving the BW are synchronously drive-controlled.

【0011】請求項5に記載した発明は、重心移動用ウ
エイトBWの位置を示すマーカMKを備えている。
The invention according to claim 5 is provided with a marker MK indicating the position of the weight BW for moving the center of gravity.

【0012】[0012]

【作用】請求項1に記載した農作物収穫機の作用は次の
通りである。積載装置は収容堆積する当該農作物の量が
増えるのにともない重量を増し、本農作物収穫機全体の
重心を自動走行装置の後進方向へ移動させようとする。
そこで、前記変動する重心を自動走行装置のほぼ中央に
保持するように、ウエイト移動手段によって重心移動用
ウエイトを移動させる。
The operation of the crop harvesting machine described in claim 1 is as follows. The loading device increases in weight as the amount of the farm products to be stored and accumulated increases, and the center of gravity of the entire crop harvesting machine is moved in the backward direction of the automatic traveling device.
Therefore, the weight moving means moves the weight for moving the center of gravity so that the varying center of gravity is held substantially in the center of the automatic traveling apparatus.

【0013】請求項2に記載した農作物収穫機の作用
は、次の通りである。積載装置は収容堆積する当該農作
物の量が増えるのにともない重量を増し、本農作物収穫
機全体の重心を自動走行装置の後進方向へ移動させよう
とする。
The operation of the crop harvester described in claim 2 is as follows. The loading device increases in weight as the amount of the farm products to be stored and accumulated increases, and the center of gravity of the entire crop harvesting machine is moved in the backward direction of the automatic traveling device.

【0014】上記積載装置に収容した農作物の重量は検
出器によって検出され、その検出器の検出信号は駆動装
置に出力される。駆動装置は、上記検出器から入力した
検出信号に基づく農作物の重量に従ってアクチュエータ
を駆動し、変動する重心を自動走行装置のほぼ中央に保
持するように、重心移動用ウエイトを移動させる。
The weight of the agricultural products stored in the loading device is detected by the detector, and the detection signal of the detector is output to the driving device. The drive device drives the actuator according to the weight of the agricultural product based on the detection signal input from the detector, and moves the weight for moving the center of gravity so as to keep the fluctuating center of gravity substantially at the center of the automatic traveling device.

【0015】請求項3に記載した農作物収穫機の作用
は、次の通りである。積載装置は収容堆積する当該農作
物の量が増えるのにともない重量を増し、本農作物収穫
機全体の重心を自動走行装置の後進方向へ移動させよう
とする。
The operation of the crop harvester described in claim 3 is as follows. The loading device increases in weight as the amount of the farm products to be stored and accumulated increases, and the center of gravity of the entire crop harvesting machine is moved in the backward direction of the automatic traveling device.

【0016】そこで、適当な時期において入力部を操作
し、重心移動用ウエイトの移動量を入力する。駆動装置
は、上記入力部から入力した移動量に基づいてアクチュ
エータを駆動し、変動する重心を自動走行装置のほぼ中
央に保持するように、重心移動用ウエイトを移動させ
る。
Therefore, the input unit is operated at an appropriate time to input the moving amount of the weight for moving the center of gravity. The drive device drives the actuator based on the amount of movement input from the input unit, and moves the weight for moving the center of gravity so as to hold the fluctuating center of gravity substantially at the center of the automatic traveling device.

【0017】請求項4に記載した農作物収穫機の作用
は、次の通りである。積載装置は収容堆積する当該農作
物の量が増えるのにともない重量を増し、本農作物収穫
機全体の重心を自動走行装置の後進方向へ移動させよう
とする。
The operation of the crop harvesting machine described in claim 4 is as follows. The loading device increases in weight as the amount of the farm products to be stored and accumulated increases, and the center of gravity of the entire crop harvesting machine is moved in the backward direction of the automatic traveling device.

【0018】そこで、適当な時期において入力部を操作
し、自動走行装置の前後進方向の左右両側にそれぞれ配
置した重心移動用ウエイトの移動量を入力する。駆動装
置は、上記入力部から入力した移動量に基づいてアクチ
ュエータを駆動し、変動する重心を自動走行装置のほぼ
中央に保持するように、前記重心移動用ウエイトを同期
して移動させる。
Therefore, at an appropriate time, the input unit is operated to input the movement amount of the weight for moving the center of gravity which is arranged on each of the left and right sides of the automatic traveling device in the forward and backward direction. The drive device drives the actuator based on the amount of movement input from the input unit, and moves the weight for moving the center of gravity in synchronization so as to hold the fluctuating center of gravity at substantially the center of the automatic traveling device.

【0019】請求項5に記載した農作物収穫機では、重
心移動用ウエイトは、マーカによりその位置を確認する
ことができる。
In the agricultural crop harvesting machine described in claim 5, the position of the weight for moving the center of gravity can be confirmed by a marker.

【0020】[0020]

【実施例】以下、図示の実施例について詳しく説明す
る。1は自動走行装置の一例であるクローラで、その機
枠2の上部に固定基台Aを固定している。固定基台A
は、機枠2の両側に互いに平行に配設した連結フレーム
3,3(図2参照)と、これら連結フレーム3,3の前
側端部と後側端部にそれぞれ固定した前側フレーム4,
後側フレーム5と、これら前側フレーム4,後側フレー
ム5の両端部間に固定するとともに、それぞれ重心移動
用ウエイトBW,BWを支持する一対のガイド部材6,
6とを連結した構造となっている。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The embodiments shown in the drawings will be described in detail below. Reference numeral 1 denotes a crawler which is an example of an automatic traveling device, and a fixed base A is fixed to an upper part of a machine frame 2 thereof. Fixed base A
Are connecting frames 3 and 3 (see FIG. 2) arranged on both sides of the machine frame 2 in parallel to each other, and front frames 4 and 3 fixed to front and rear end portions of the connecting frames 3 and 3, respectively.
A pair of guide members 6, which are fixed between the rear frame 5 and both ends of the front frame 4 and the rear frame 5 and support the weights BW, BW for moving the center of gravity, respectively.
It has a structure in which 6 and 6 are connected.

【0021】ガイド部材6は、重心移動用ウエイトBW
をクローラ1の前進方向C1及び後進方向C2に移動自
在に支持する一対のガイド部6a,6a(図3参照)を
備えている。ガイド部6a,6aは断面がコ字状からな
るとともに、その開口部を互いに対向して形成されてい
る。
The guide member 6 is a weight BW for moving the center of gravity.
Is provided with a pair of guide portions 6a, 6a (see FIG. 3) for movably supporting the crawler 1 in the forward direction C1 and the backward direction C2. The guide portions 6a, 6a have a U-shaped cross section, and their openings are formed to face each other.

【0022】重心移動用ウエイトBWは、鉄や鉛等を直
方体状に成形した重量の大きなもので、その上部にはガ
イド部6a内を転動するローラ7を両端部にそれぞれ固
定した回転軸8,8(図4参照)が取り付けられてい
る。また、重心移動用ウエイトBW,BWの後側端面に
は、アクチュエータとしての油圧シリンダ9,9との取
付け部BWa,BWaが設けられている。
The weight BW for moving the center of gravity is made of iron, lead or the like in a rectangular parallelepiped shape and has a large weight, and a rotating shaft 8 having rollers 7 rolling in the guide portion 6a fixed at both ends on the upper portion thereof. , 8 (see FIG. 4) are attached. Further, mounting portions BWa, BWa for mounting the hydraulic cylinders 9, 9 as actuators are provided on the rear end surfaces of the weights BW, BW for moving the center of gravity.

【0023】上記油圧シリンダ9,9の本体9a,9a
はガイド部材6,6の下面に固定した固定部6b,6b
に固定されており、そのシリンダロッド9b,9bが上
記重心移動用ウエイトBW,BWの取付け部BWa,B
Waにピン10,10を介して連結されている。
Main bodies 9a, 9a of the hydraulic cylinders 9, 9
Are fixed portions 6b, 6b fixed to the lower surfaces of the guide members 6, 6.
The cylinder rods 9b, 9b are fixed to the mounting portions BWa, B of the weights BW, BW for moving the center of gravity.
It is connected to Wa via pins 10 and 10.

【0024】前記油圧シリンダ9のシリンダロッド9b
を最も縮退させたとき、重心移動用ウエイトBWはクロ
ーラ1上の前側の位置(イ)に移動され、該シリンダロ
ッド9bを最も伸長させたとき、重心移動用ウエイトB
Wはクローラ1の前進方向C1に離間した位置(ロ)に
移動される。
Cylinder rod 9b of the hydraulic cylinder 9
When the cylinder rod 9b is most retracted, the weight BW for moving the center of gravity is moved to the position (a) on the front side of the crawler 1, and when the cylinder rod 9b is extended most, the weight B for moving the center of gravity is moved.
W is moved to a position (B) spaced apart in the forward direction C1 of the crawler 1.

【0025】上記クローラ1上の前側の位置(イ)は、
積載装置13に農作物を収容していないとき、本収穫機
の重心をクローラ1のほぼ中央に保持させる位置であ
る。また、クローラ1の前進方向C1に離間した位置
(ロ)は、積載装置13に農作物を最大限(例えば15
00kg)に収容したときも、当該収穫機の重心をクロ
ーラ1のほぼ中央に保持させる位置である。
The position (a) on the front side of the crawler 1 is
This is a position where the center of gravity of the harvester is held substantially in the center of the crawler 1 when no agricultural products are stored in the loading device 13. Further, at the position (b) spaced apart in the forward direction C1 of the crawler 1, the loading device 13 can be loaded with the maximum amount of agricultural products (eg, 15
This is a position where the center of gravity of the harvester is held substantially in the center of the crawler 1 even when it is stored in (00 kg).

【0026】固定基台Aには、その前側に掬い上げ装置
11(図1参照)、中央に茎葉切断装置12、後側に積
載装置13をそれぞれ設置するとともに、同中央であっ
て茎葉切断装置12の側部に運転席14を設けている。
On the fixed base A, a scooping device 11 (see FIG. 1) is installed on the front side, a foliage cutting device 12 is installed in the center, and a loading device 13 is installed on the rear side. A driver's seat 14 is provided on the side of 12.

【0027】掬い上げ装置11は、圃場の農作物として
例えば玉ねぎを掻き込む羽根付きの補助コンベア15
と、掬い上げる掬い上げコンベア16と、それを茎葉切
断装置12に向け上方にしてかつ後方に搬送する搬送コ
ンベア17とからなる。
The scooping device 11 is an auxiliary conveyor 15 with blades for scraping, for example, onions as agricultural products in the field.
And a scooping conveyor 16 for scooping and a conveyor 17 for conveying the scooping conveyor 16 upward and backward toward the foliage cutting device 12.

【0028】しかも、掬い上げ装置11は、所要位置に
軸架されかつ図示しない油圧シリンダにより傾動するリ
ンク18によって、上下設定位置を適宜調節できるよう
にして固定基台Aの前側に装架している。なお、19は
ゲージホイールで、圃場面に対し掬い上げコンベア17
の前側を常時一定に保つためのものである。
Moreover, the scooping device 11 is mounted on the front side of the fixed base A so that the vertical setting position can be adjusted appropriately by the link 18 which is mounted at a required position and tilted by a hydraulic cylinder (not shown). There is. In addition, 19 is a gauge wheel, which is a scooping conveyor 17 for the field scene.
This is to keep the front side of the vehicle constant.

【0029】茎葉切断装置12は、互いに内向きに回転
する一対のローラを複数組み列設し、これらをいっせい
に駆動することにより、その一側に受入した玉ねぎを積
載装置13側に搬送し、しかもその間に該玉ねぎの茎葉
を切断するものである。
The foliage cutting device 12 has a plurality of pairs of rollers, which rotate inwardly toward each other, arranged in a row, and drives them together to convey the onion received on one side thereof to the loading device 13 side, and Meanwhile, the foliage of the onion is cut.

【0030】積載装置13は、固定基台Aの後側に設立
した左右一対のリフトマスト20(片方のみ図示)に油
圧シリンダ21による上下動を自在にして装架したリフ
ト22と、茎葉を切断した上記玉ねぎを受入する受入端
部23aを上記茎葉切断装置12の送出端側に対設する
とともに、排出端23bを上記リフト22の左右の腕杆
22a,22aに乗載した農作物収容コンテナ24の上
方に設けた搬送コンベア23とからなる。
The loading device 13 is provided with a pair of left and right lift masts 20 (only one of which is shown) installed on the rear side of the fixed base A, and a lift 22 which is vertically movably mounted by a hydraulic cylinder 21 and foliage cutting. The receiving end portion 23a for receiving the above-mentioned onion is placed opposite to the sending end side of the forage cutting device 12, and the discharging end 23b is mounted on the left and right arm rods 22a, 22a of the lift 22 of the crop storage container 24. It consists of a conveyor 23 provided above.

【0031】上記油圧シリンダ21は、リフト22を介
して農作物収容コンテナ24を直接支持しているため、
その内部圧力が積載装置13の重量に比例して増減す
る。すなわち、その内部圧力を検出すれば、農作物収容
コンテナ24に実際に収容した農作物の重量を算出する
ことが可能となる。
Since the hydraulic cylinder 21 directly supports the crop container 24 via the lift 22,
The internal pressure increases or decreases in proportion to the weight of the loading device 13. That is, if the internal pressure is detected, it is possible to calculate the weight of the crop actually stored in the crop storage container 24.

【0032】そこで、農作物収容コンテナ24に収容さ
れた玉葱の重量を圧力変化として検出する検出器として
の圧力センサ25(図5参照)を油圧シリンダ21に設
け、この圧力センサ25からの出力信号に基づいて、積
載装置13に収容した農作物の重さによって変動する重
心をクローラ1のほぼ中央に保持するように油圧シリン
ダ9,9を同期して伸縮駆動する駆動装置26を設けて
いる。
Therefore, a pressure sensor 25 (see FIG. 5) as a detector for detecting the weight of the onion stored in the crop storage container 24 as a pressure change is provided in the hydraulic cylinder 21, and the output signal from the pressure sensor 25 is provided. On the basis of this, a drive device 26 for synchronously expanding and contracting the hydraulic cylinders 9, 9 is provided so as to keep the center of gravity, which varies depending on the weight of the agricultural products stored in the loading device 13, at approximately the center of the crawler 1.

【0033】駆動装置26は、圧力センサ25の出力信
号の電圧と、その電圧に対応する油圧シリンダ9,9の
シリンダロッド9b,9bの伸縮長さとの換算表を記憶
した記憶部(図示しない)と、換算したシリンダロッド
9b,9bの伸縮長さとなるように駆動信号を出力する
制御部(図示しない)とを備えている。本実施例では、
上記圧力センサ25,油圧シリンダ9,9及び駆動装置
26により、ウエイト移動手段27を構成している。
The drive unit 26 stores a conversion table (not shown) for converting the voltage of the output signal of the pressure sensor 25 and the expansion / contraction length of the cylinder rods 9b, 9b of the hydraulic cylinders 9, 9 corresponding to the voltage. And a control unit (not shown) that outputs a drive signal so that the expanded and contracted lengths of the converted cylinder rods 9b and 9b are obtained. In this embodiment,
The pressure sensor 25, the hydraulic cylinders 9, 9 and the drive unit 26 constitute a weight moving means 27.

【0034】次に、本収穫機の動作について説明する。
収穫開始当初は、積載装置13には玉葱が収容されてい
ないので、重心移動用ウエイトBW,BWは油圧シリン
ダ9,9によってクローラ1上の前側の位置(イ)に移
動されている。このとき、本収穫機の重心はクローラ1
のほぼ中央にある。
Next, the operation of the harvester will be described.
Since the onion is not stored in the loading device 13 at the beginning of harvesting, the weights BW, BW for moving the center of gravity are moved to the front position (a) on the crawler 1 by the hydraulic cylinders 9, 9. At this time, the center of gravity of the harvester is crawler 1
Almost in the center.

【0035】従って、クローラ1は、その接地面に均等
な重量がかかるので直進走行も旋回走行もスムーズであ
り、また、ゲージホイール19にも一定の重量がかかっ
て、掬い上げ装置11と圃場面との位置関係も一定であ
る。
Therefore, since the crawler 1 has an even weight on its ground contact surface, it can smoothly travel straight and turn, and the gauge wheel 19 also has a certain weight, so that the scooping device 11 and the field scene. The positional relationship with is also constant.

【0036】そして、収穫作業を開始すると、積載装置
13はその農作物収容コンテナ24に収容堆積する玉葱
の量が増えるのにともなって重量を増し、本収穫機の重
心をクローラ1の後進方向C2へと移動させ、クローラ
1の接地面にかかる重量を均等でなくし、その前側を浮
かそうとする。
When the harvesting work is started, the loading device 13 increases in weight as the amount of the onions stored and accumulated in the crop storage container 24 increases, and the center of gravity of the harvester is moved in the backward direction C2 of the crawler 1. The weight applied to the ground contact surface of the crawler 1 is made uneven so that the front side of the crawler 1 is floated.

【0037】また、農作物収容コンテナ24に堆積する
玉葱の重量は、油圧シリンダ21の内部圧力を検出する
圧力センサ25によって常時検出されて駆動装置26に
出力される。
The weight of the onion accumulated in the crop container 24 is constantly detected by the pressure sensor 25 for detecting the internal pressure of the hydraulic cylinder 21 and output to the drive unit 26.

【0038】駆動装置26は、圧力センサ25から入力
される検出信号に対応する油圧シリンダ9,9のシリン
ダロッド9b,9bの伸び出し長さを割り出し、この伸
び出し長さとなるように油圧シリンダ9,9のシリンダ
ロッド9b,9bを順次伸長駆動する。
The drive device 26 determines the extension length of the cylinder rods 9b, 9b of the hydraulic cylinders 9, 9 corresponding to the detection signal input from the pressure sensor 25, and the hydraulic cylinder 9 is adjusted to this extension length. , 9 to drive the cylinder rods 9b, 9b in sequence.

【0039】これにより、玉葱の重さによってクローラ
1の後進方向C2に移動しようとする重心を、クローラ
1上のほぼ中央に保持するように重心移動用ウエイトB
W,BWが同期して移動される。従って、本農作物収穫
機の操作者は、重心の変動をまったく気にすることな
く、収穫作業に専念することができる。
As a result, the weight B for moving the center of gravity is held so that the center of gravity of the crawler 1 which is about to move in the backward direction C2 due to the weight of the onion is held substantially at the center of the crawler 1.
W and BW are moved synchronously. Therefore, the operator of the crop harvesting machine can concentrate on the harvesting work without paying attention to the change of the center of gravity.

【0040】なお、本発明は前述した実施例に限るもの
ではなく、その要旨の範囲内で様々に変形実施が可能で
ある。 (1) 上述した実施例では、アクチュエータとして油
圧シリンダを例示したが、空圧シリンダ,電動シリンダ
としてもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, but various modifications can be made within the scope of the invention. (1) In the above-described embodiments, the hydraulic cylinder is illustrated as the actuator, but a pneumatic cylinder or an electric cylinder may be used.

【0041】(2) 前記実施例では、積載装置13に
収容した農作物の重量を圧力センサ25によって検出
し、この検出信号に基づいて、重心をクローラ1のほぼ
中央に保持させるウエイト移動手段について例示した
が、図6に示す構成としてもよい。図示ウエイト移動手
段28は、重心移動用ウエイトBW,BWの移動量を入
力する入力部29と、この入力部29から入力した移動
量に従って油圧シリンダ9,9を同期して駆動制御する
駆動装置30とを備えている。
(2) In the above-described embodiment, the weight moving means for detecting the weight of the agricultural products stored in the loading device 13 by the pressure sensor 25 and holding the center of gravity at the substantially center of the crawler 1 based on this detection signal is exemplified. However, the configuration shown in FIG. 6 may be used. The illustrated weight moving means 28 includes an input unit 29 for inputting the moving amount of the weights BW, BW for moving the center of gravity, and a drive unit 30 for synchronously controlling the hydraulic cylinders 9, 9 in accordance with the moving amount input from the input unit 29. It has and.

【0042】入力部29は、入力レバー29aをD1及
びD2方向に傾動させることで、シリンダ9,9のシリ
ンダロッド9b,9bの伸縮量を入力するようにしてい
る。このような入力部29を、上述した運転席14の近
傍に配置して、本収穫機の運転者が適宜操作できるよう
にしておく。
The input section 29 is adapted to input the expansion / contraction amount of the cylinder rods 9b, 9b of the cylinders 9, 9 by tilting the input lever 29a in the directions D1 and D2. Such an input unit 29 is arranged near the driver's seat 14 described above so that the driver of the harvester can operate it appropriately.

【0043】駆動装置30は、入力レバー29aをD1
方向に傾ければ、その傾けている時間だけ前記シリンダ
ロッド9b,9bを同期して伸長させ、逆にD2方向に
傾動させているときには同様にしてシリンダロッド9
b,9bを同期して縮退駆動する。
The drive unit 30 sets the input lever 29a to D1.
If the cylinder rod 9 is tilted in the same direction, the cylinder rods 9b and 9b are synchronously extended for the length of the tilting time.
b and 9b are synchronously degenerately driven.

【0044】このようなウエイト移動手段28を備えた
農作物収穫機の重心の保持動作は、次のようになる。積
載装置13は収容堆積する当該玉葱の量が増えるのにと
もない重量を増し、本農作物収穫機の重心をクローラ1
の後進方向C2へ移動させようとするが、適当な時期に
おいて、入力部29の入力レバー29aをD1方向に傾
ける。
The operation of maintaining the center of gravity of the agricultural crop harvester equipped with the weight moving means 28 is as follows. The loading device 13 increases in weight as the amount of the onion stored and accumulated increases, and the center of gravity of the crop harvester is set to the crawler 1.
Although it is going to move in the reverse direction C2, the input lever 29a of the input unit 29 is tilted in the D1 direction at an appropriate time.

【0045】この入力レバー29aの操作によって、駆
動装置30はシリンダ9,9のシリンダロッド9b,9
bを伸長駆動し、重心移動用ウエイトBW,BWをクロ
ーラ1の前進方向C1に移動させる。これにより、積載
装置13に収容した玉葱の重量増加によってクローラ1
の後進方向C2に移動しようとする重心をクローラ1の
ほぼ中央に保持させている。
By operating the input lever 29a, the driving device 30 causes the cylinder rods 9b and 9b of the cylinders 9 and 9 to move.
b is extended and driven, and the weights BW, BW for moving the center of gravity are moved in the forward direction C1 of the crawler 1. As a result, the weight of the onion housed in the loading device 13 increases and the crawler 1
The center of gravity of the crawler 1 which is about to move in the reverse direction C2 is held substantially at the center of the crawler 1.

【0046】そして、所定の収穫作業を終了して、農作
物収容コンテナ24を交換するようなときには、入力レ
バー29aをD2方向に傾けて、重心移動用ウエイトB
W,BWをクローラ1上の前側の位置(イ)に移動させ
る。
When the harvest container 24 is to be replaced after the predetermined harvesting work, the input lever 29a is tilted in the direction D2 to move the weight B for moving the center of gravity.
W and BW are moved to the front position (a) on the crawler 1.

【0047】(3) 重心移動用ウエイトを移動させる
機構としては、次のような構成としてもよい。 a) 2つのスプロケット31,32(図7参照)を固
定基台Aのそれぞれ両側部に前進方向C1及び後進方向
C2で離間して配置するとともに、この2つのスプロケ
ット31,32間にローラチェーン33を張設する。
(3) The mechanism for moving the weight for moving the center of gravity may have the following configuration. a) The two sprockets 31, 32 (see FIG. 7) are arranged on both sides of the fixed base A so as to be separated from each other in the forward direction C1 and the reverse direction C2, and the roller chain 33 is provided between the two sprockets 31, 32. Extend.

【0048】そして、固定基台Aの両側部に配置した2
つのスプロケット31,32のうちスプロケット32,
32を回転軸32aの両端部に固定するとともに、アク
チュエータとしてのモータ34の駆動軸34aを回転軸
32aに取り付ける。また、ローラチェーン33,33
には前記と同様の重心移動用ウエイトBW,BWを吊り
下げ、さらにこれら重心移動用ウエイトBW,BWの位
置を運転席14から確認できるように、運転席14側の
重心移動用ウエイトBWに固定基台Aの側方に突出する
ようにして折曲板状のマーカMKを固定している。
The two pieces arranged on both sides of the fixed base A
Of the two sprockets 31, 32, the sprocket 32,
32 is fixed to both ends of the rotary shaft 32a, and the drive shaft 34a of the motor 34 as an actuator is attached to the rotary shaft 32a. In addition, the roller chains 33, 33
The weights BW, BW for moving the center of gravity similar to the above are suspended, and the weights BW, BW for moving the center of gravity are fixed to the weight BW for moving the center of gravity on the driver's seat 14 side so that the positions of these weights BW, BW can be confirmed from the driver's seat 14. The bent plate-shaped marker MK is fixed so as to project to the side of the base A.

【0049】このようにして、前記積載装置13に収容
した玉葱の重量を検出器により検出し、あるいは入力レ
バーの傾動操作によってモータ34を正逆回転させて、
重心移動用ウエイトBW,BWをクローラ1上の前側の
位置(イ)とクローラ1の前進方向C1に離間した位置
(ロ)との間で移動させるようにしてもよい。
In this way, the weight of the onion housed in the loading device 13 is detected by the detector, or the motor 34 is rotated in the forward and reverse directions by tilting the input lever.
The weights BW, BW for moving the center of gravity may be moved between a position (a) on the front side of the crawler 1 and a position (b) spaced apart in the forward direction C1 of the crawler 1.

【0050】特に、重心移動用ウエイトBWにマーカM
Kを設けているので、入力レバーの傾動操作によって重
心移動用ウエイトBWを移動するときに、該マーカMK
を確認しながらその操作を確実に行うことができる。
In particular, the marker M is attached to the weight BW for moving the center of gravity.
Since K is provided, when the weight BW for moving the center of gravity is moved by tilting the input lever, the marker MK
It is possible to surely perform the operation while confirming.

【0051】なお、このような重心移動用ウエイトBW
の移動位置を示すマーカMKは、重心移動用ウエイトB
Wに直接設けるものに限らず、たとえば運転席14の近
傍にその旨表示するような計器を設置してもよい。
Incidentally, such a weight BW for moving the center of gravity is used.
The marker MK indicating the movement position of the
It is not limited to the one directly provided on W, and for example, an instrument for indicating that may be installed near the driver's seat 14.

【0052】さらに、一対の重心移動用ウエイトBW,
BWを同期して移動させるために、モータ34の駆動軸
34aをスプロケット32,32を固定した回転軸32
aに取り付けているので、簡易な構造で両重心移動用ウ
エイトBW,BWを同期して移動させることができる。
Further, a pair of weights for moving the center of gravity BW,
In order to move the BW in synchronism, the drive shaft 34a of the motor 34 is fixed to the rotary shaft 32 to which the sprockets 32 and 32 are fixed.
Since it is attached to a, the weights BW, BW for moving both centers of gravity can be moved in synchronization with a simple structure.

【0053】b) 所定角度で水平旋回する旋回アーム
35(図8参照)の一端部をモータ36の駆動軸36a
に固定し、その旋回アーム35の他端部に前記と同様の
重心移動用ウエイトBWを固定する。
B) One end of the swing arm 35 (see FIG. 8) that horizontally swings at a predetermined angle is connected to the drive shaft 36a of the motor 36.
The weight BW for moving the center of gravity similar to the above is fixed to the other end of the revolving arm 35.

【0054】そして、積載装置13に玉葱を順次収容し
ていくに従って、図示想像線で示すクローラ1上の前側
の位置(ハ)から、実線で示すクローラ1の前進方向C
1に離間した位置(ニ)に次第に旋回させる。
As the onions are successively stored in the loading device 13, the forward direction C of the crawler 1 indicated by the solid line from the front position (C) on the crawler 1 indicated by the imaginary line in the drawing.
It is gradually turned to a position (d) separated from 1.

【0055】(4) 農作物として玉葱等の根菜類を収
穫する収穫機を例として説明したが、じゃが芋,さつま
芋,ニンジン,キャベツその他の野菜を収穫する収穫機
であっても同様に適用できるが、この場合には茎葉切断
装置12のかわりにそれら野菜の選別装置等を配置すれ
ばよい。
(4) Although a harvester for harvesting root vegetables such as onions as an agricultural product has been described as an example, the same applies to a harvester for harvesting potatoes, sweet potatoes, carrots, cabbage and other vegetables. In this case, a vegetable sorter or the like may be arranged instead of the foliage cutting device 12.

【0056】[0056]

【発明の効果】請求項1に記載した発明によれば、重心
移動用ウエイトをウエイト移動手段により移動させてい
るので、重心を自動走行装置のほぼ中央に保持させる度
に本収穫機を停止させる必要がない。さらに運転者自ら
が重心移動用ウエイトを手作業でスライドさせたり、あ
るいは取り付け取り外しする必要もない。これにより、
重心を自動走行装置のほぼ中心に容易にかつ短時間で保
持させることができるとともに、収穫作業効率を向上さ
せることができる。
According to the invention described in claim 1, since the weight for moving the center of gravity is moved by the weight moving means, the main harvesting machine is stopped each time the center of gravity is held substantially in the center of the automatic traveling device. No need. Furthermore, it is not necessary for the driver to manually slide the weight for moving the center of gravity or to attach or detach the weight. This allows
The center of gravity can be easily held in the approximate center of the automatic traveling device in a short time, and the harvesting work efficiency can be improved.

【0057】請求項2に記載した発明によれば、積載装
置に収容した農作物の重量に基づき、重心を自動走行装
置のほぼ中央に自動的に保持させている。これにより、
運転者は重心を自動走行装置のほぼ中心に保持させると
いう作業を行なう必要がなく、収穫作業効率をさらに向
上させることができる。
According to the second aspect of the invention, the center of gravity is automatically held substantially at the center of the automatic traveling device based on the weight of the agricultural products stored in the loading device. This allows
The driver does not need to perform the work of keeping the center of gravity at the center of the automatic traveling device, and the harvesting work efficiency can be further improved.

【0058】請求項3に記載した発明によれば、運転者
が適当な時期に入力部を操作して、重心移動用ウエイト
を移動させればよいため、簡易かつ安価なものを提供す
ることができる。
According to the third aspect of the present invention, the driver can operate the input section at an appropriate time to move the weight for moving the center of gravity, so that a simple and inexpensive one can be provided. it can.

【0059】請求項4に記載した発明によれば、自動走
行装置の前後進方向の左右両側にそれぞれ配置した重心
移動用ウエイトを、駆動装置により同期して移動してい
るので、左右のバランスを崩すことがない。
According to the fourth aspect of the present invention, the weights for moving the center of gravity, which are respectively arranged on the left and right sides in the forward and backward direction of the automatic traveling device, are moved in synchronization by the drive device, so that the left and right balance is maintained. It won't break.

【0060】請求項5に記載した発明によれば、マーカ
によって重心移動用ウエイトの移動位置を確認すること
ができ、より確実な操作を行なうことができる。
According to the invention described in claim 5, the moving position of the weight for moving the center of gravity can be confirmed by the marker, and more reliable operation can be performed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明農作物収穫機の一実施例の側面図であ
る。
FIG. 1 is a side view of an embodiment of a crop harvesting machine of the present invention.

【図2】固定基台の構造を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a structure of a fixed base.

【図3】図2にI−I線で示す部分の断面図である。FIG. 3 is a sectional view of a portion taken along line I-I in FIG.

【図4】図1にIIで示す部分の部分拡大図である。FIG. 4 is a partially enlarged view of a portion indicated by II in FIG.

【図5】ウエイト移動手段の構成を示すブロック路図で
ある。
FIG. 5 is a block road diagram showing a configuration of a weight moving means.

【図6】ウエイト移動手段の変形例を示すブロック路図
である。
FIG. 6 is a block road diagram showing a modified example of the weight moving means.

【図7】アクチュエータの他の変形例を示す概略機構図
である。
FIG. 7 is a schematic mechanism diagram showing another modification of the actuator.

【図8】アクチュエータのさらに他の変形例を示す概略
機構図である。
FIG. 8 is a schematic mechanism diagram showing still another modified example of the actuator.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 自動走行装置としてのクローラ 9 アクチュエータとしての油圧シリンダ 11 掬い上げ装置 13 積載装置 25 検出器としての圧力センサ 26,30 駆動装置 27,28 ウエイト移動手段 29 入力部 34,36 アクチュエータとしてのモータ BW 重心移動用ウエイト MK マーカ 1 Crawler 9 as Automatic Driving Device 9 Hydraulic Cylinder as Actuator 11 Scooping Device 13 Loading Device 25 Pressure Sensor as Detector 26, 30 Drive Device 27, 28 Weight Moving Means 29 Input Portion 34, 36 Motor as Actuator BW Center of Gravity Moving weight MK marker

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 自動走行装置の前側に農作物の掬い上げ
装置を配置し、後側に掬い上げた農作物の積載装置を配
置した農作物収穫機において、自動走行装置の前後進方
向に移動自在に支持した重心移動用ウエイトと、積載装
置に収容した農作物の重さによって変動する重心を自動
走行装置のほぼ中央に保持するように前記重心移動用ウ
エイトを移動するウエイト移動手段とを設けたことを特
徴とする農作物収穫機。
1. A crop harvester in which a scooping device for crops is arranged on the front side of an automatic traveling device and a loading device for picked up crops is arranged on the rear side, and is supported movably in the forward / backward direction of the automatic traveling device. The weight for moving the center of gravity and the weight moving means for moving the weight for moving the center of gravity are provided so as to hold the center of gravity that varies depending on the weight of the agricultural products stored in the loading device in the approximate center of the automatic traveling device. A crop harvesting machine.
【請求項2】 ウエイト移動手段は、積載装置に収容し
た農作物の重量を検出する検出器と、重心移動用ウエイ
トを移動させるアクチュエータと、前記検出した農作物
の重量に従ってアクチュエータを駆動制御する駆動装置
とを備えてなることを特徴とする請求項1記載の農作物
収穫機。
2. The weight moving means includes a detector for detecting the weight of the agricultural products stored in the loading device, an actuator for moving the weight for moving the center of gravity, and a drive device for driving and controlling the actuators according to the detected weight of the agricultural products. The agricultural crop harvesting machine according to claim 1, further comprising:
【請求項3】 ウエイト移動手段は、重心移動用ウエイ
トの移動量を手動操作により入力する入力部と、重心移
動用ウエイトを移動させるアクチュエータと、前記入力
された移動量に従ってアクチュエータを駆動制御する駆
動装置とを備えてなることを特徴とする請求項1記載の
農作物収穫機。
3. The weight moving means includes an input unit for manually inputting a moving amount of the weight for moving the center of gravity, an actuator for moving the weight for moving the center of gravity, and a drive for driving and controlling the actuator according to the input moving amount. The crop harvesting machine according to claim 1, further comprising a device.
【請求項4】 自動走行装置の前後進方向の左右両側に
それぞれ重心移動用ウエイトを配置し、駆動装置はそれ
らの重心移動用ウエイトを移動させるアクチュエータを
同期して駆動制御することを特徴とする請求項2又は3
記載の農作物収穫機。
4. Weights for moving the center of gravity are respectively arranged on the left and right sides of the automatic traveling device in the forward and backward directions, and the drive device synchronously controls the drive of the actuators for moving the weights for moving the center of gravity. Claim 2 or 3
The crop harvesting machine described.
【請求項5】 重心移動用ウエイトの位置を示すマーカ
を設けたことを特徴とする請求項1,2,3又は4記載
の農作物収穫機。
5. The crop harvesting machine according to claim 1, 2, 3, or 4, wherein a marker indicating the position of the weight for moving the center of gravity is provided.
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