JPH0723582A - Motor control circuit - Google Patents
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- JPH0723582A JPH0723582A JP16363993A JP16363993A JPH0723582A JP H0723582 A JPH0723582 A JP H0723582A JP 16363993 A JP16363993 A JP 16363993A JP 16363993 A JP16363993 A JP 16363993A JP H0723582 A JPH0723582 A JP H0723582A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、2軸以上の複数軸の
モータを同じ回転速度で同期して駆動するためのモータ
制御回路に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control circuit for synchronously driving a motor having two or more axes and a plurality of axes at the same rotational speed.
【0002】[0002]
【従来の技術】図4は1軸のモータ制御回路の一例を示
すもので、同図(a)はその回路図、同図(b)及び
(c)は加算器出力とモータ速度の波形図を示してい
る。図において、11は速度設定値Vsと後述するタコ
ジェネレータにより検出されるモータの回転速度との差
を得る減算器、12は減算器11の出力と上記速度設定
値Vsとを加算する加算器、15は加算器12の出力V
s’に基づいてモータを駆動するためのドライバ、16
はモータ、17はモータ16に直結されてその回転速度
を検出するタコジェネレータで、上記減算器11及び加
算器12と共にモータ16の回転速度制御のためのフィ
ードバック回路を構成している。2. Description of the Related Art FIG. 4 shows an example of a uniaxial motor control circuit. FIG. 4A is a circuit diagram thereof, and FIGS. 4B and 4C are waveform diagrams of an adder output and a motor speed. Is shown. In the figure, 11 is a subtractor for obtaining the difference between the speed set value Vs and the rotation speed of the motor detected by a tacho-generator described later, 12 is an adder for adding the output of the subtractor 11 and the speed set value Vs, 15 is the output V of the adder 12
driver for driving a motor based on s', 16
Is a motor, and 17 is a tacho-generator that is directly connected to the motor 16 and detects the rotation speed thereof, and together with the subtractor 11 and the adder 12, constitutes a feedback circuit for controlling the rotation speed of the motor 16.
【0003】また、図5は2つのモータを同じ回転速度
で同期して駆動することにより支持架台に取り付けた被
駆動体を上下動させる2軸駆動機構を示すものである。
すなわち、2つのモータ16a、16bによりギヤボッ
クス30a、30bを介して回転するボールネジ31
a、31bに支持架台32を取り付け、この支持架台3
2に取り付けられた被駆動体33を上下に移動させるも
ので、上記モータ16a、16bにそれぞれ図4に示す
モータ制御回路が備えられて、同じ回転速度で同期して
駆動するようになされている。なお、図5において、1
7a、17bは図4に示すものと同様なタコジェネレー
タである。Further, FIG. 5 shows a biaxial drive mechanism for vertically moving a driven body mounted on a support frame by synchronously driving two motors at the same rotation speed.
That is, the ball screw 31 that is rotated by the two motors 16a and 16b via the gear boxes 30a and 30b.
The support base 32 is attached to a and 31b, and the support base 3
The driven body 33 attached to the No. 2 is moved up and down. The motors 16a and 16b are provided with the motor control circuits shown in FIG. 4, respectively, and are driven synchronously at the same rotation speed. . In FIG. 5, 1
Reference numerals 7a and 17b are tacho-generators similar to those shown in FIG.
【0004】次に、図4に係る構成の動作について説明
する。速度設定値Vsは減算器11と加算器12を通っ
てドライバ15に入力され、ドライバ15がモータ16
を回転させる。モータ16が回転すると、モータ16に
直結されたタコジェネレータ17から回転速度に比例し
た信号が発生して減算器11の入力に入力されるので、
ドライバ15の入力信号は、図4(b)、(c)に示す
ように、駆動スタート時の2Vsから徐々に小さくな
り、モータ16の回転速度が速度設定値Vsに等しくな
ると一定となる。Next, the operation of the configuration according to FIG. 4 will be described. The speed set value Vs is input to the driver 15 through the subtractor 11 and the adder 12, and the driver 15 drives the motor 16
To rotate. When the motor 16 rotates, a signal proportional to the rotation speed is generated from the tacho generator 17 directly connected to the motor 16 and input to the input of the subtractor 11,
As shown in FIGS. 4B and 4C, the input signal of the driver 15 gradually decreases from 2Vs at the start of driving, and becomes constant when the rotation speed of the motor 16 becomes equal to the speed setting value Vs.
【0005】もし、何らかの原因で、モータ16の回転
速度が速度設定値Vsよりも速くなつた場合、減算器1
1の出力が負の値となり、ドライバ15の入力信号V
s’が速度設定値Vsよりも小さくなるので、モータ1
6は減速されることになり、速度設定値Vsに戻る。逆
に、モータ16の回転速度が速度設定値Vsよりも速く
なった場合、減算器11の出力が正の値となり、ドライ
バ15の入力信号Vs’が速度設定値Vsよりも大きく
なるので、モータ16は加速されることになり、速度設
定値Vsに戻る。If, for some reason, the rotation speed of the motor 16 becomes faster than the speed setting value Vs, the subtracter 1
The output of 1 becomes a negative value, and the input signal V of the driver 15
Since s'is smaller than the speed setting value Vs, the motor 1
6 is to be decelerated, and returns to the speed setting value Vs. On the contrary, when the rotation speed of the motor 16 becomes faster than the speed setting value Vs, the output of the subtractor 11 becomes a positive value and the input signal Vs ′ of the driver 15 becomes larger than the speed setting value Vs. 16 is to be accelerated and returns to the speed set value Vs.
【0006】ここで、図5に示す如く、モータ16が複
数個あっても、図4に示す構成により、各々独立に速度
制御され、それぞれ同じ速度設定値であれば、すべての
モータは原則的には同じ速度で回転制御される。Here, even if there are a plurality of motors 16 as shown in FIG. 5, the speed is independently controlled by the configuration shown in FIG. The rotation is controlled at the same speed.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】従来のモータ制御回路
では、上述したように各モータ16が独立に制御されて
いるので、2軸以上のモータ16を同時に同じ回転速度
で駆動しようとしても、すべてのモータ16の負荷が全
く同じということはないので、負荷のアンバランスや機
械系のばらつき等のために回転速度の変動が生じる。In the conventional motor control circuit, since each motor 16 is independently controlled as described above, even if the motors 16 having two or more axes are simultaneously driven at the same rotation speed, all the motors 16 are controlled. Since the loads of the motors 16 are not exactly the same, fluctuations in the rotation speed occur due to load imbalance, mechanical system variations, and the like.
【0008】速度の変動は、フィードバック制御されて
いるので、制御系の応答時間だけ遅れてすぐにおさまる
が、各々のモータの速度変動はお互いに関係なく起こる
ので、結果として、それぞれのモータがばらばらに動く
ことになる。2軸以上のモータが常に同じ回転速度で動
かなければならないような駆動機構においては、このよ
うな速度変動は問題であり、速度変動があっても駆動機
構に影響のないようにするためには、かなりの対策が必
要である。Since the speed fluctuation is feedback-controlled, it immediately stops after a delay of the response time of the control system, but the speed fluctuations of the respective motors are independent of each other, and as a result, the respective motors are dispersed. Will move to. In a drive mechanism in which motors of two or more axes must always move at the same rotation speed, such speed fluctuation is a problem, and in order to prevent the drive mechanism from being affected by speed fluctuation, , Considerable measures are needed.
【0009】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、2軸以上の複数のモータを常に
同じ回転速度で駆動することができるモータ制御回路を
得ることを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to obtain a motor control circuit that can always drive a plurality of motors having two or more axes at the same rotational speed. .
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1に係
るモータ制御回路は、2軸以上のモータを同一の速度設
定値に基づいて駆動する場合に、1つのモータを正と
し、他のモータを従として、従のモータの回転速度制御
のフィードバック回路に正のモータの回転速度信号を入
力して、従のモータの回転速度を正のモータの回転速度
に同期させる同期化手段を備えたものである。A motor control circuit according to a first aspect of the present invention sets one motor as positive when driving motors of two or more axes based on the same speed set value, and With the motor as a subordinate, a synchronization means for inputting a positive motor rotational speed signal to a feedback circuit for controlling the subordinate motor rotational speed to synchronize the subordinate motor rotational speed with the positive motor rotational speed is provided. It is a thing.
【0011】また、請求項2に係るモータ制御回路は、
2軸以上のモータを同一の速度設定値に基づいて駆動す
る場合に、1つのモータを正とし、他のモータを従とし
て、従のモータの回転速度制御のフィードバック回路に
正のモータの回転速度信号を入力して、従のモータの回
転速度を正のモータの回転速度に同期させる同期化手段
と、正と従のモータの速度差が設定値より小さいときは
上記従のモータの回転速度制御のフィードバック回路に
対する正のモータの回転速度信号の入力を阻止する不感
帯回路とを備えたものである。The motor control circuit according to claim 2 is
When driving motors of two or more axes based on the same speed setting value, one motor is positive and the other motor is slave, and the positive motor rotation speed is fed to the feedback circuit of the rotation speed control of the slave motor. A synchronizing means for inputting a signal to synchronize the rotation speed of the subordinate motor with the rotation speed of the positive motor, and the rotation speed control of the subordinate motor when the speed difference between the positive and subordinate motors is smaller than a set value. And a dead zone circuit for blocking the input of a positive motor rotation speed signal to the feedback circuit.
【0012】[0012]
【作用】この発明の請求項1に係るモータ制御回路にお
いては、2軸以上のモータを同時に同じ回転速度で駆動
する場合に、1つのモータを正とし、他のモータを従と
して、従のモータの回転速度制御のために、正のモータ
の回転速度信号を従のモータの回転速度制御のフィード
バック回路に入力することによって、従のモータの回転
速度が正のモータの回転速度より速くなった場合は、従
のモータの回転速度を減速させ、逆に、従のモータの回
転速度が正のモータの回転速度より遅くなった場合は従
のモータの回転速度を加速させることによって、従のモ
ータの回転速度を正のモータの回転速度に同期させる。In the motor control circuit according to the first aspect of the present invention, when two or more axes of motors are simultaneously driven at the same rotation speed, one motor is positive and the other motors are secondary, and the secondary motors are secondary. When the rotation speed of the slave motor is faster than the rotation speed of the positive motor by inputting the rotation speed signal of the positive motor to the feedback circuit of the rotation speed control of the slave motor to control the rotation speed of Reduces the rotation speed of the slave motor, and conversely, when the rotation speed of the slave motor becomes slower than the rotation speed of the positive motor, accelerates the rotation speed of the slave motor to reduce the rotation speed of the slave motor. The rotation speed is synchronized with the rotation speed of the positive motor.
【0013】また、請求項2に係るモータ制御回路にお
いては、さらに、各々のモータの回転速度制御のフィー
ドバック回路に、設定速度近辺に不感帯を設けることに
よって、設定速度に対して変動幅が小さいときは、速度
の補正をしないようにすることによって、かえってモー
タは速度を変化させずに回転するので、動きにスムーズ
さが得られる。Further, in the motor control circuit according to the second aspect of the present invention, a dead band near the set speed is provided in the feedback circuit for controlling the rotation speed of each motor so that the fluctuation range is small with respect to the set speed. By not correcting the speed, the motor rotates on the contrary without changing the speed, so that smooth movement can be obtained.
【0014】[0014]
【実施例】実施例1.以下、この発明の実施例1につい
て説明する。図1は実施例1に係るモータ制御回路の構
成図を示すものである。このモータ制御回路は、2軸以
上のモータを同時に同じ回転速度で駆動する場合に、1
つのモータを正とし、他のモータを従として、従のモー
タの回転速度制御のために、正のモータの回転速度信号
を従のモータの回転速度制御のフィードバック回路に入
力することによって、従のモータの回転速度の制御を行
うようにしたことを趣旨とするものである。EXAMPLES Example 1. The first embodiment of the present invention will be described below. FIG. 1 is a configuration diagram of a motor control circuit according to the first embodiment. This motor control circuit is used when driving two or more motors simultaneously at the same rotation speed.
One motor is positive and the other motor is slave, and by inputting the rotation speed signal of the positive motor to the feedback circuit of the rotation speed control of the slave motor to control the rotation speed of the slave motor, It is intended to control the rotation speed of the motor.
【0015】図において、正となる第1のモータの構成
には、図4に示す数字の後に英文字aを付加した符号を
用い、また、従となる第2のモータの構成には、同様
に、図4に示す数字の後に英文字bを付加した符号を用
いる。In the figure, the positive first motor has the same numeral as the numeral shown in FIG. 4 followed by the letter a, and the subordinate second motor has the same structure. , A code in which the letter b is added after the number shown in FIG.
【0016】図中、11a、11bは速度設定値Vsと
タコジェネレータ17a、17bにより検出される第1
と第2のモータ16a、16bの回転速度との差をそれ
ぞれ得る減算器、12a、12bは減算器11a、11
bの出力と上記速度設定値Vsとをそれぞれ加算する加
算器、15a、15bはそれぞれモータ16a、16b
を駆動するためのドライバ、16a、16bはモータ、
17a、17bはそれぞれモータ16a、16bに直結
されてその回転速度を検出するタコジェネレータ、20
はタコジェネレータ17aと17bにより検出される第
1と第2のモータの回転速度の差を得る減算器、21は
上記加算器12の出力Vsb' と上記減算器20との差を
得る減算器で、その出力が第2のモータ16bを駆動す
るドライバ15bへの速度指令となる。In the figure, 11a and 11b are the first speed setting values Vs and the first values detected by the tachogenerators 17a and 17b.
And subtracters 12a and 12b for obtaining the difference between the rotational speeds of the second motors 16a and 16b, respectively.
adder for adding the output of b and the speed setting value Vs respectively, and 15a, 15b for motors 16a, 16b, respectively.
For driving the motor, 16a and 16b are motors,
Reference numerals 17a and 17b are tacho-generators that are directly connected to the motors 16a and 16b and detect the rotation speeds thereof, respectively.
Is a subtracter for obtaining the difference between the rotation speeds of the first and second motors detected by the tacho generators 17a and 17b, and 21 is a subtractor for obtaining the difference between the output Vsb 'of the adder 12 and the subtractor 20. , Its output becomes a speed command to the driver 15b which drives the second motor 16b.
【0017】すなわち、図1の構成は、第1のモータ1
6aが正のモータ、第2のモータ16bが従のモータで
あるとし、第1のモータ16aの制御回路は従来の制御
回路と同様であるが、第2のモータ16bの制御回路で
は、タコジェネレータ17bと減算器11及び加算器1
2bでなる速度制御のフィードバック回路に、モータ1
の回転速度信号とモータ2の回転速度信号との差をとる
減算器20と、さらに、減算器20の出力信号とモータ
2の速度制御信号である加算器12bの出力Vsb' の差
をとる減算器21が新しく追加になっている。That is, the configuration of FIG.
6a is a positive motor, and the second motor 16b is a subordinate motor, the control circuit of the first motor 16a is the same as the conventional control circuit, but the control circuit of the second motor 16b is 17b and subtractor 11 and adder 1
The speed control feedback circuit consisting of 2b is connected to the motor 1
Subtractor 20 that takes the difference between the rotation speed signal of the motor 2 and the rotation speed signal of the motor 2, and subtraction that takes the difference between the output signal of the subtractor 20 and the output Vsb 'of the adder 12b that is the speed control signal of the motor 2. Vessel 21 is newly added.
【0018】次に、上記構成に係る実施例1の動作につ
いて説明する。第1のモータ16aと第2のモータ16
bの速度が等しい場合は、減算器20の出力がゼロとな
るため、減算器21の出力は加算器12bの出力Vsb'
(このとき、Vsb' =Vs)がそのまま出てくる。した
がって、第2のモータ16bの回転速度は速度設定値V
sそのままとなる。Next, the operation of the first embodiment having the above configuration will be described. First motor 16a and second motor 16
When the speeds of b are the same, the output of the subtractor 20 becomes zero, so the output of the subtractor 21 is the output Vsb ′ of the adder 12b.
(At this time, Vsb '= Vs) comes out as it is. Therefore, the rotation speed of the second motor 16b is the speed setting value V
It remains as it is.
【0019】今、何らかの原因で、第2のモータ16b
の速度が第1のモータ16aの速度より速くなった場
合、減算器20の出力信号は正の値となるため、減算器
21の出力は加算器12bの出力信号から減算器20の
値を引いたものになる。即ち、第2のモータ16bへの
回転速度指令値は元々の速度指令値より小さい値となる
ために、第2のモータ16bは減速する。Now, for some reason, the second motor 16b
, The output signal of the subtractor 20 has a positive value, the output of the subtractor 21 subtracts the value of the subtractor 20 from the output signal of the adder 12b. It will be a good thing. That is, since the rotation speed command value for the second motor 16b becomes smaller than the original speed command value, the second motor 16b decelerates.
【0020】そして、第2のモータ16bの速度が第1
のモータ16aの速度に等しくなると、再び第2のモー
タ16bの速度指令値で第2のモータ16bは回転を続
ける。逆に、第2のモータ16bの速度が第1のモータ
16aの速度より遅くなった場合は、減算器20の出力
信号は負の値となるため、減算器21の出力は加算器1
2bの出力信号から減算器20の値を引いたものにな
る。即ち、第2のモータ16bへの回転速度指令値は元
々の速度指令値より大きい値となるために、第2のモー
タ16bは加速する。そして、第2のモータ16bの速
度は第1のモータ16aの速度に等しくなる。The speed of the second motor 16b is the first
When the speed becomes equal to the speed of the motor 16a, the second motor 16b continues to rotate at the speed command value of the second motor 16b. On the contrary, when the speed of the second motor 16b becomes slower than the speed of the first motor 16a, the output signal of the subtractor 20 has a negative value, and therefore the output of the subtractor 21 is
It is the output signal of 2b minus the value of the subtractor 20. That is, since the rotation speed command value for the second motor 16b becomes larger than the original speed command value, the second motor 16b accelerates. Then, the speed of the second motor 16b becomes equal to the speed of the first motor 16a.
【0021】なお、この実施例1は、2軸のモータの制
御回路について述べたものであるが、多軸のモータの制
御回路の場合にも適用できるのは勿論である。Although the first embodiment describes the control circuit for a biaxial motor, it goes without saying that it can be applied to a control circuit for a multiaxial motor.
【0022】従って、上記実施例1によれば、2つのモ
ータ16a、16を同時に同じ回転速度で駆動する場合
に、1つのモータ16aを正とし、他のモータ16bを
従として、従のモータ16bの回転速度制御のために、
正のモータ16aの回転速度信号を従のモータ16bの
回転速度制御のフィードバック回路に入力することによ
って、従のモータ16bの回転速度が正のモータ16a
の回転速度より速くなった場合は、従のモータ16bの
回転速度を減速させ、逆に、従のモータ16bの回転速
度が正のモータ16aの回転速度より遅くなった場合
は、従のモータ16bの回転速度を加速させることによ
って、従のモータ16bの回転速度を正のモータ16a
の回転速度に同期させることができる。Therefore, according to the first embodiment, when the two motors 16a, 16 are simultaneously driven at the same rotational speed, one motor 16a is positive, the other motor 16b is subordinate, and the subordinate motor 16b is subordinate. To control the rotation speed of
By inputting the rotation speed signal of the positive motor 16a to the feedback circuit of the rotation speed control of the slave motor 16b, the rotation speed of the slave motor 16b is positive.
If the rotation speed of the slave motor 16b is slower than that of the positive motor 16a, the rotation speed of the slave motor 16b is reduced. The rotational speed of the subordinate motor 16b is increased by increasing the rotational speed of the positive motor 16a.
Can be synchronized with the rotation speed of.
【0023】実施例2.次に、図2はこの発明の実施例
2に係る構成図である。この実施例2は、上記実施例1
が、従のモータ16bにのみ正のモータ16aの回転速
度信号をフィードバックしたのに対し、正のモータ16
aにも同様に従のモータ16bの回転速度信号をフィー
ドバックするようにしたもので、モータが2軸だけの場
合に、各々のモータの回転速度制御のフィードバック回
路に、相互のモータの回転速度信号を入力することによ
って、相互のモータの回転速度の制御を行うようにする
ことを趣旨とするものである。Example 2. Next, FIG. 2 is a configuration diagram according to a second embodiment of the present invention. The second embodiment is the same as the first embodiment.
However, while the rotational speed signal of the positive motor 16a is fed back only to the subordinate motor 16b, the positive motor 16a
Similarly, the rotation speed signal of the corresponding motor 16b is fed back to a. When the motor has only two axes, the rotation speed signals of the mutual motors are fed to the feedback circuit for controlling the rotation speed of each motor. By inputting, it is intended to mutually control the rotation speeds of the motors.
【0024】図2において、20a、20bはそれぞれ
順次第1と第2のモータ16a、16b用の減算器、2
1a、21bはそれぞれ順次第1と第2のモータ16
a、16b用の減算器で、図1の構成に対し、第2のモ
ータ16bの速度制御のフィードバック回路と同様に、
第1のモータ16aの速度制御のフィードバック回路
に、第1のモータ16aの回転速度信号と第2のモータ
16bの回転速度信号との差をとる減算器20aと、さ
らに、減算器20aの出力信号と第1のモータ16aの
速度制御信号との差をとる減算器21aが新しく追加に
なっており、これらの構成が、各々のモータの回転速度
制御のフィードバック回路に、相互のモータの回転速度
信号を入力することによって、相互のモータの回転速度
の制御を行うようにしている。他のものは図1と同じで
ある。In FIG. 2, reference numerals 20a and 20b denote subtractors 2 and 1 for the first and second motors 16a and 16b, respectively.
1a and 21b are the first and second motors 16 respectively.
The subtractor for a and 16b is similar to the feedback circuit for speed control of the second motor 16b in the configuration of FIG.
A subtractor 20a for taking the difference between the rotation speed signal of the first motor 16a and the rotation speed signal of the second motor 16b is provided in a feedback circuit for speed control of the first motor 16a, and an output signal of the subtractor 20a. And a subtracter 21a for taking the difference between the speed control signal of the first motor 16a and the speed control signal of the first motor 16a are newly added. By inputting, the mutual rotation speeds of the motors are controlled. Others are the same as in FIG.
【0025】次に、上記構成に係る実施例2の動作につ
いて説明する。第1のモータ16aと第2のモータ16
bの速度が等しい場合は、減算器20aの出力がゼロと
なるため、減算器21aの出力は加算器12aの出力V
sa' がそのまま出てくる。したがって、第1のモータ1
6aのの回転速度は速度設定値Vsそのままとなる。Next, the operation of the second embodiment having the above configuration will be described. First motor 16a and second motor 16
When the speeds of b are equal, the output of the subtractor 20a becomes zero, so the output of the subtractor 21a is the output V of the adder 12a.
sa 'comes out as it is. Therefore, the first motor 1
The rotation speed of 6a remains the speed setting value Vs.
【0026】今、何らかの原因で、第2のモータ16b
の速度が第1のモータ16aの速度より速くなった場
合、減算器20aの出力信号は負の値となるため、減算
器21aの出力は加算器12aの出力信号から減算器2
0aの値を引いたものとなる。すなわち、第1のモータ
16aへの回転速度指令値は元々の速度指令値より大き
い値となるために、第1のモータ16aは加速する。そ
して、第2のモータ16bの速度が第1のモータ16a
の速度に等しくなると、再び第1のモータ16aの速度
指令値で第1のモータ16aは回転を続ける。Now, for some reason, the second motor 16b
, The output signal of the subtractor 20a becomes a negative value, the output of the subtractor 21a is the output signal of the adder 12a from the subtractor 2a.
The value of 0a is subtracted. That is, since the rotation speed command value for the first motor 16a becomes larger than the original speed command value, the first motor 16a accelerates. Then, the speed of the second motor 16b is equal to that of the first motor 16a.
When the speed becomes equal to, the first motor 16a continues to rotate again with the speed command value of the first motor 16a.
【0027】逆に、第2のモータ16bの速度が第1の
モータ16aの速度より遅くなった場合は、減算器20
aの出力信号は正の値となるため、減算器21aの出力
は加算器12aの出力信号から減算器20aの値を引い
たものになる。すなわち、第2のモータ16bへの回転
速度指令値は元々の速度指令値より小さい値となるため
に、第1のモータ16aは減速する。そして、第2のモ
ータ16bの速度は第1のモータ16aの速度に等しく
なる。On the contrary, when the speed of the second motor 16b becomes slower than the speed of the first motor 16a, the subtracter 20
Since the output signal of a has a positive value, the output of the subtractor 21a is the output signal of the adder 12a minus the value of the subtractor 20a. That is, since the rotation speed command value for the second motor 16b becomes smaller than the original speed command value, the first motor 16a decelerates. Then, the speed of the second motor 16b becomes equal to the speed of the first motor 16a.
【0028】また、第2のモータ16bの動作について
は既に上述したものと同様にして、第2のモータ16b
が第1のモータ16aより遅くなった場合は、第1のモ
ータ16aが加速し第2のモータ16bが減速して速度
が等しくなる。第2のモータ16bが第1のモータ16
aより速くなった場合は、第1のモータ16aが減速し
第2のモータ16bが加速して速度が等しくなる。The operation of the second motor 16b is the same as that described above, and the second motor 16b is operated.
Becomes slower than the first motor 16a, the first motor 16a accelerates and the second motor 16b decelerates to equalize the speeds. The second motor 16b is the first motor 16
When it becomes faster than a, the first motor 16a decelerates and the second motor 16b accelerates to equalize the speeds.
【0029】従って、この実施例2によれば、モータが
2軸だけの場合は、各々のモータの回転速度制御のフィ
ードバック回路に、相互のモータの回転速度信号を入力
するようにしたので、お互いに相手のモータの回転速度
に同期させることができ、2軸のモータを同時に同じ回
転速度で駆動することができる。Therefore, according to the second embodiment, when the motors have only two axes, the mutual rotation speed signals of the motors are input to the feedback circuit for controlling the rotation speeds of the respective motors. Further, it is possible to synchronize with the rotation speed of the other motor, and it is possible to simultaneously drive the two-axis motors at the same rotation speed.
【0030】実施例3.次に、図3はこの発明の実施例
3に係る構成図である。この実施例3は、上述した実施
例1及び2が、第1のモータ16aと第2のモータ16
bの速度にわずかの差でもあれば、それを補正するよう
に制御回路が働くのに対し、制御回路のフィードバック
ループゲインが高い場合には、速度補正がかかった方の
モータの回転速度がハンチングする可能性があるので、
それを防ぐために、速度の変動がわずかであればそのま
ま放置しておき、変動が大きい場合にのみ速度の補正を
かけるようにしたものである。Example 3. Next, FIG. 3 is a configuration diagram according to a third embodiment of the present invention. In the third embodiment, the first motor 16a and the second motor 16 are the same as those in the first and second embodiments described above.
If there is a slight difference in speed of b, the control circuit works to correct it, whereas if the feedback loop gain of the control circuit is high, the rotation speed of the motor to which speed correction is applied is hunting. Because there is a possibility that
In order to prevent this, if the fluctuation of the speed is slight, it is left as it is, and the speed is corrected only when the fluctuation is large.
【0031】すなわち、図3に示す構成においては、図
1の構成に対して、第1と第2のモータの速度の差を得
る減算器20の出力の絶対値を検出する絶対値検出器2
2と、その速度差の絶対値と不感帯設定値とを比較する
比較器23と、この比較器23の出力に基づいて動作し
上記減算器20の出力を減算器21に送出するのを制御
するスイッチング手段24とが追加されており、これら
の構成が、正と従のモータの速度差が設定値より小さい
ときは上記従のモータの回転速度制御のフィードバック
回路に対する正のモータの回転速度信号の入力を阻止す
る不感帯回路を形成してい。なお、上記スイッチング手
段24は、アナログスイッチまたはゲート回路でなる。That is, in the configuration shown in FIG. 3, the absolute value detector 2 for detecting the absolute value of the output of the subtracter 20 for obtaining the difference between the speeds of the first and second motors is different from the configuration of FIG.
2, a comparator 23 that compares the absolute value of the speed difference with the dead zone set value, and operates based on the output of the comparator 23 to control the output of the subtractor 20 to the subtractor 21. A switching means 24 is added so that when the speed difference between the positive motor and the slave motor is smaller than a set value, the positive motor rotation speed signal to the feedback circuit for controlling the rotation speed control of the slave motor is added. It forms a dead zone circuit that blocks input. The switching means 24 is an analog switch or a gate circuit.
【0032】次に、上記構成に係る実施例3の動作につ
いて説明する。この実施例3においては、実施例1と同
様にして、従のモータ16bの回転速度を正のモータ1
6aの回転速度に同期させることができる。すなわち、
第1のモータ16aと第2のモータ16bの速度が略等
しく、減算器20の出力が不感帯設定値よりも小さい場
合は、比較器23からの出力によってスイッチング手段
24はOFFとなり、減算器21の出力は加算器12b
の出力Vsb' (このとき、Vsb' =Vs)がそのまま出
てくる。したがって、第2のモータ16bの回転速度は
速度設定値Vsそのままとなり、速度補正は行われな
い。Next, the operation of the third embodiment having the above configuration will be described. In the third embodiment, similar to the first embodiment, the rotation speed of the subordinate motor 16b is set to the positive motor 1.
It can be synchronized with the rotation speed of 6a. That is,
When the speeds of the first motor 16a and the second motor 16b are substantially equal to each other and the output of the subtractor 20 is smaller than the dead zone set value, the output from the comparator 23 turns off the switching means 24 and the subtractor 21 outputs Output is adder 12b
Output Vsb '(at this time, Vsb' = Vs) is directly output. Therefore, the rotation speed of the second motor 16b remains the speed setting value Vs, and speed correction is not performed.
【0033】今、何らかの原因で、第2のモータ16b
の速度と第1のモータ16aの速度との速度差が不感帯
設定値よりも大きくなった場合は、減算器20の出力の
絶対値が不感帯設定値より大きくなることによって比較
器23の出力に基づいてスイッチング手段24がつなが
って、上記減算器20の出力が減算器21に送出される
ので、減算器21は、加算器12bの出力信号から減算
器20の値を引いた値の速度信号をドライバ15bに与
えて第2のモータ16bの速度補正が行われる。Now, for some reason, the second motor 16b
When the speed difference between the speed of the first motor 16a and the speed of the first motor 16a becomes larger than the dead zone set value, the absolute value of the output of the subtractor 20 becomes larger than the dead zone set value, and accordingly the output of the comparator 23 is determined. Since the switching means 24 is connected and the output of the subtractor 20 is sent to the subtractor 21, the subtractor 21 drives the speed signal of the value obtained by subtracting the value of the subtractor 20 from the output signal of the adder 12b. 15b, and the speed of the second motor 16b is corrected.
【0034】この場合、第2のモータ16bの速度が第
1のモータ16aの速度より速いときは、減算器20の
出力信号はゼロから正の値となるため、スイッチング手
段24が接続されていることにより、減算器21の出力
は加算器12bの出力信号から減算器20の値を引いた
ものになる。即ち、第2のモータ16bへの回転速度指
令値は元々の速度指令値より小さい値となるために、第
2のモータ16bは減速する。In this case, when the speed of the second motor 16b is faster than the speed of the first motor 16a, the output signal of the subtractor 20 changes from zero to a positive value, so that the switching means 24 is connected. As a result, the output of the subtractor 21 becomes the output signal of the adder 12b minus the value of the subtractor 20. That is, since the rotation speed command value for the second motor 16b becomes smaller than the original speed command value, the second motor 16b decelerates.
【0035】逆に、第2のモータ16bの速度が第1の
モータ16aの速度より遅くなった場合は、減算器20
の出力信号は負の値となるため、スイッチング手段24
が接続されていることにより、減算器21の出力は加算
器12bの出力信号から減算器20の値を引いたものに
なる。即ち、第2のモータ16bへの回転速度指令値は
元々の速度指令値より大きい値となるために、第2のモ
ータ16bは加速する。そして、第2のモータ16bの
速度は第1のモータ16aの速度に等しくなる。On the contrary, when the speed of the second motor 16b becomes slower than the speed of the first motor 16a, the subtracter 20
Since the output signal of is a negative value, the switching means 24
Is connected, the output of the subtractor 21 becomes the output signal of the adder 12b minus the value of the subtractor 20. That is, since the rotation speed command value for the second motor 16b becomes larger than the original speed command value, the second motor 16b accelerates. Then, the speed of the second motor 16b becomes equal to the speed of the first motor 16a.
【0036】このように、第1のモータ16aと第2の
モータ16bの速度に差が生じた場合、減算器20の出
力がゼロから正または負の値に変わるので、絶対値検出
器22で絶対値だけを取り出し、比較器23で不感帯設
定値と比較し、速度差が不感帯設定値よりも小さいとき
は、スイッチング手段24がOFFとなり、第1のモー
タ16aの回転速度信号による第2のモータ16bの速
度補正が行われなく、速度差が不感帯設定値よりも大き
くなったときだけスイッチング手段24がつながり、速
度補正が行われる。As described above, when there is a difference in speed between the first motor 16a and the second motor 16b, the output of the subtractor 20 changes from zero to a positive or negative value. Only the absolute value is taken out and compared with the dead zone set value by the comparator 23. When the speed difference is smaller than the dead zone set value, the switching means 24 is turned off, and the second motor based on the rotation speed signal of the first motor 16a. The speed correction of 16b is not performed, and the switching means 24 is connected only when the speed difference becomes larger than the dead zone set value, and the speed correction is performed.
【0037】従って、上記実施例3によれば、各々のモ
ータの回転速度制御のフィードバック回路に、設定速度
近辺に不感帯を設けることによって、設定速度に対して
変動幅が小さいときは、速度の補正をしないようにする
ことによってかえってモータは速度を変化させずに回転
するので、動きにスムーズさが得られる。Therefore, according to the third embodiment, by providing the dead band in the vicinity of the set speed in the feedback circuit for controlling the rotation speed of each motor, the speed correction is performed when the fluctuation width is small with respect to the set speed. By avoiding this, the motor rotates on the contrary without changing the speed, so that smooth movement can be obtained.
【0038】[0038]
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項1によ
れば、2軸以上のモータを同一の速度設定値に基づいて
駆動する場合に、1つのモータを正とし、他のモータを
従として、従のモータの回転速度制御のフィードバック
回路に正のモータの回転速度信号を入力して、従のモー
タの回転速度を正のモータの回転速度に同期させる同期
化手段を備えたので、従のモータの回転速度が正のモー
タの回転速度より速くなった場合は、従のモータの回転
速度を減速させ、逆に、従のモータの回転速度が正のモ
ータの回転速度より遅くなった場合は従のモータの回転
速度を加速させることによって、従のモータの回転速度
を正のモータの回転速度に同期させることができ、2軸
以上のモータを同時に常に同じ速度でスムーズに駆動す
る必要のある装置を、容易にかつ安価に作ることができ
るという効果がある。As described above, according to claim 1 of the present invention, when two or more axes of motors are driven based on the same speed set value, one motor is set to be positive and the other motors are set to be positive. As a slave, since a rotation speed signal of the positive motor is input to the feedback circuit for controlling the rotation speed of the slave motor, a synchronization unit for synchronizing the rotation speed of the slave motor with the rotation speed of the positive motor is provided. When the rotation speed of the slave motor becomes faster than the rotation speed of the positive motor, the rotation speed of the slave motor is reduced, and conversely, the rotation speed of the slave motor becomes slower than the rotation speed of the positive motor. In this case, the rotational speed of the secondary motor can be synchronized with the rotational speed of the positive motor by accelerating the rotational speed of the secondary motor, and it is necessary to drive two or more axes of motors simultaneously at the same speed and smoothly. Device with , There is an effect that can be produced easily and inexpensively.
【0039】また、請求項2によれば、2軸以上のモー
タを同一の速度設定値に基づいて駆動する場合に、1つ
のモータを正とし、他のモータを従として、従のモータ
の回転速度制御のフィードバック回路に正のモータの回
転速度信号を入力して、従のモータの回転速度を正のモ
ータの回転速度に同期させる同期化手段と、正と従のモ
ータの速度差が設定値より小さいときは上記従のモータ
の回転速度制御のフィードバック回路に対する正のモー
タの回転速度信号の入力を阻止する不感帯回路とを備え
たので、設定速度に対して変動幅が小さいときは、速度
の補正をしないようにすることによって、かえってモー
タは速度を変化させずに回転するので、動きにスムーズ
さが得られるという効果がある。According to the second aspect of the invention, when two or more axes of motors are driven based on the same speed setting value, one motor is set to be positive and the other motor is set to be slave, and the slave motor is rotated. Inputting the rotation speed signal of the positive motor to the speed control feedback circuit to synchronize the rotation speed of the subordinate motor with the rotation speed of the positive motor, and the speed difference between the positive and subordinate motors is the set value. When it is smaller, the dead band circuit for blocking the input of the positive motor rotation speed signal to the feedback circuit for controlling the rotation speed of the subordinate motor is provided. By not performing the correction, the motor rotates on the contrary without changing the speed, so that it is possible to obtain the smooth motion.
【図1】この発明の実施例1に係るもので、正のモータ
の回転速度信号を、従のモータの回転速度制御のフィー
ドバック回路に与えるようにしたモータ制御回路の回路
図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a motor control circuit according to a first embodiment of the present invention, in which a rotation speed signal of a positive motor is given to a feedback circuit for rotation speed control of a slave motor.
【図2】この発明の実施例2に係るもので、2軸のモー
タのお互いの回転速度信号を、相手のモータの回転速度
制御のフィードバック回路に与えるようにしたモータ制
御回路の回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram of a motor control circuit according to a second embodiment of the present invention, in which rotation speed signals of two-axis motors are given to a feedback circuit for rotation speed control of a counterpart motor. .
【図3】この発明の実施例2に係るもので、正のモータ
の回転速度信号を、従のモータの回転速度制御のフィー
ドバック回路に与えるようにしたモータ制御回路におい
て、速度変化の不感帯を設けたモータ制御回路の回路で
ある。FIG. 3 relates to a second embodiment of the present invention, in which a dead zone of speed change is provided in a motor control circuit for giving a positive motor rotation speed signal to a feedback circuit for controlling the rotation speed of a secondary motor. It is a circuit of the motor control circuit.
【図4】従来のモータ制御回路の回路である。FIG. 4 is a circuit of a conventional motor control circuit.
【図5】2つのモータを同じ回転速度で同期して駆動す
ることにより支持架台に取り付けた被駆動体を上下動さ
せる2軸駆動機構を示す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a biaxial drive mechanism that vertically drives a driven body attached to a support frame by driving two motors synchronously at the same rotation speed.
11a 減算器 11b 減算器 12a 加算器 12b 加算器 13 第1のモータ16a用の減算器 14 第1のモータ16a用の減算器 15a ドライバ 15b ドライバ 16a 第1のモータ 16b 第2のモータ 17a タコジェネレータ 17b タコジェネレータ 20 減算器 20a 減算器 20b 減算器 21 減算器 21a 減算器 21b 減算器 22 絶対値検出器 23 比較器 24 スイッチング手段 11a Subtractor 11b Subtractor 12a Adder 12b Adder 13 Subtractor for the first motor 16a 14 Subtractor for the first motor 16a 15a Driver 15b Driver 16a First motor 16b Second motor 17a Tachometer 17b Tachometer 20 Subtractor 20a Subtractor 20b Subtractor 21 Subtractor 21a Subtractor 21b Subtractor 22 Absolute value detector 23 Comparator 24 Switching means
Claims (2)
基づいて駆動する場合に、1つのモータを正とし、他の
モータを従として、従のモータの回転速度制御のフィー
ドバック回路に正のモータの回転速度信号を入力して、
従のモータの回転速度を正のモータの回転速度に同期さ
せる同期化手段を備えたモータ制御回路。1. When driving two or more axes of motors based on the same speed set value, one motor is positive and the other motor is secondary, and a feedback circuit for controlling the rotation speed of the secondary motor is positive. Input the rotation speed signal of the motor of
A motor control circuit comprising a synchronizing means for synchronizing the rotation speed of a subordinate motor with the rotation speed of a positive motor.
基づいて駆動する場合に、1つのモータを正とし、他の
モータを従として、従のモータの回転速度制御のフィー
ドバック回路に正のモータの回転速度信号を入力して、
従のモータの回転速度を正のモータの回転速度に同期さ
せる同期化手段と、正と従のモータの速度差が設定値よ
り小さいときは上記従のモータの回転速度制御のフィー
ドバック回路に対する正のモータの回転速度信号の入力
を阻止する不感帯回路とを備えたモータ制御回路。2. When driving motors of two or more axes based on the same speed set value, one motor is positive and the other motor is slave, and a feedback circuit for controlling the rotational speed of the slave motor is positive. Input the rotation speed signal of the motor of
Synchronizing means for synchronizing the rotation speed of the slave motor with the rotation speed of the positive motor, and a positive means for the feedback circuit of the rotation speed control of the slave motor when the speed difference between the positive and slave motors is smaller than a set value. A motor control circuit including a dead zone circuit that blocks input of a motor rotation speed signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16363993A JPH0723582A (en) | 1993-07-01 | 1993-07-01 | Motor control circuit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16363993A JPH0723582A (en) | 1993-07-01 | 1993-07-01 | Motor control circuit |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0723582A true JPH0723582A (en) | 1995-01-24 |
Family
ID=15777769
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16363993A Pending JPH0723582A (en) | 1993-07-01 | 1993-07-01 | Motor control circuit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0723582A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1026819A3 (en) * | 1999-02-01 | 2002-03-06 | Kabushiki Kaisha Tokyo Kikai Seisakusho | Control method for determining a synchronous position and a rotary machine capable of synchronous driving thereby |
JP2005223978A (en) * | 2004-02-04 | 2005-08-18 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | Motor drive |
JP2015104188A (en) * | 2013-11-22 | 2015-06-04 | 学校法人神奈川大学 | Transfer device |
-
1993
- 1993-07-01 JP JP16363993A patent/JPH0723582A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1026819A3 (en) * | 1999-02-01 | 2002-03-06 | Kabushiki Kaisha Tokyo Kikai Seisakusho | Control method for determining a synchronous position and a rotary machine capable of synchronous driving thereby |
JP2005223978A (en) * | 2004-02-04 | 2005-08-18 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | Motor drive |
JP2015104188A (en) * | 2013-11-22 | 2015-06-04 | 学校法人神奈川大学 | Transfer device |
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