JPH07205711A - 重量物取扱装置 - Google Patents
重量物取扱装置Info
- Publication number
- JPH07205711A JPH07205711A JP2352294A JP2352294A JPH07205711A JP H07205711 A JPH07205711 A JP H07205711A JP 2352294 A JP2352294 A JP 2352294A JP 2352294 A JP2352294 A JP 2352294A JP H07205711 A JPH07205711 A JP H07205711A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 各種プラント、大型精密機械装置などの補修
時における分解・組立時の機器の保持、搬送用取扱装置
に関するもので被取扱重量物の取り付け、取り外しを衝
撃を与えることなく可能とし、また上下動・傾動を精密
に行なうことを目的としている。 【構成】 移動台車１上に同一平面上同一ピッチ円周上
に等分にアクチュエータ群２が配置され、各アクチュエ
ータの下部又は上部に荷重検出センサ４が装着される。
被取扱重量物３はこれらアクチュエータ群２により保持
され、上下動及び傾動できるよう構成される。被取扱重
量物３の上昇、下降や姿勢制御及びソフトな支持・接触
や均圧支持は、制御装置（図示していない）により制御
できるよう構成する。
時における分解・組立時の機器の保持、搬送用取扱装置
に関するもので被取扱重量物の取り付け、取り外しを衝
撃を与えることなく可能とし、また上下動・傾動を精密
に行なうことを目的としている。 【構成】 移動台車１上に同一平面上同一ピッチ円周上
に等分にアクチュエータ群２が配置され、各アクチュエ
ータの下部又は上部に荷重検出センサ４が装着される。
被取扱重量物３はこれらアクチュエータ群２により保持
され、上下動及び傾動できるよう構成される。被取扱重
量物３の上昇、下降や姿勢制御及びソフトな支持・接触
や均圧支持は、制御装置（図示していない）により制御
できるよう構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、各種プラント、大型精
密機械装置などの補修時における分解、組立時の機器の
保持、搬送に供する重量物取扱装置に関する。
密機械装置などの補修時における分解、組立時の機器の
保持、搬送に供する重量物取扱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来重量物をプラント建屋又は大型構造
物などの上部に取り付けたり、あるいは取り外したりす
る場合は通常クレーンまたはフォークリフトなどの揚重
装置を用いて実施するが、重量物に傾きを与えたり微少
な調整が必要な場合には、その都度補助的な揚重装置を
併用し実施している。
物などの上部に取り付けたり、あるいは取り外したりす
る場合は通常クレーンまたはフォークリフトなどの揚重
装置を用いて実施するが、重量物に傾きを与えたり微少
な調整が必要な場合には、その都度補助的な揚重装置を
併用し実施している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、プラントあ
るいは大型装置を構成する機器を機器本体たとえば天体
望遠鏡などの大径鏡の薄肉鏡面体を本体支持部材に衝撃
を与えることなく、取り外し、取り付けをすることが大
径鏡面の補修のための組み立て補修時に要求される。
るいは大型装置を構成する機器を機器本体たとえば天体
望遠鏡などの大径鏡の薄肉鏡面体を本体支持部材に衝撃
を与えることなく、取り外し、取り付けをすることが大
径鏡面の補修のための組み立て補修時に要求される。
【０００４】しかしながら前述のような従来装置では、
プラント、大型精密機械装置などの重量物でかつ精密な
機器の取り付け、取り外し等の作業時には、衝撃を与え
ることなく行なうことが困難であり、また被取扱重量物
の傾動に際してはその都度補助的な揚重装置を併用する
必要があり、装置の複雑化、コスト高は避けられず極め
て生産性が悪かった。
プラント、大型精密機械装置などの重量物でかつ精密な
機器の取り付け、取り外し等の作業時には、衝撃を与え
ることなく行なうことが困難であり、また被取扱重量物
の傾動に際してはその都度補助的な揚重装置を併用する
必要があり、装置の複雑化、コスト高は避けられず極め
て生産性が悪かった。
【０００５】本発明はこれら不具合点を解消した新たな
重量物取扱装置を提供することを目的としている。
重量物取扱装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の構成として本発明の重量物取扱装置は、移動台車上の
平面上に上下駆動しうるアクチュエータと該アクチュエ
ータに作用する荷重を検出するセンサを複数個ユニット
に組合せて同一ピッチ円周上に等分に設け、これ等のア
クチュエータによりその上部に搭載する被取扱重量物等
の機器の荷重を支え、被取扱重量物に衝撃を支えること
なく上下移動、傾動を与えることを可能にすると共に、
上記アクチュエータ群を移動台車に搭載することにより
搬送も可能とさせることを特徴としている。
の構成として本発明の重量物取扱装置は、移動台車上の
平面上に上下駆動しうるアクチュエータと該アクチュエ
ータに作用する荷重を検出するセンサを複数個ユニット
に組合せて同一ピッチ円周上に等分に設け、これ等のア
クチュエータによりその上部に搭載する被取扱重量物等
の機器の荷重を支え、被取扱重量物に衝撃を支えること
なく上下移動、傾動を与えることを可能にすると共に、
上記アクチュエータ群を移動台車に搭載することにより
搬送も可能とさせることを特徴としている。
【０００７】
【作用】上記のように構成した本発明の重量物取扱装置
においては、移動台車上に設置したアクチュエータ群
は、各アクチュエータが個々に上下移動が可能であり、
しかも台車上の同一平面上のピッチ円上等分に連立設置
されているため、全アクチュエータを上昇させるとその
上に積載した被取扱重量物は上昇し、同様に全アクチュ
エータを下降させると、被取扱重量物は下降する。ま
た、一端のアクチュエータを上昇させ、他端のアクチュ
エータを下降させると被取扱重量物に傾きを与えること
が可能となる。
においては、移動台車上に設置したアクチュエータ群
は、各アクチュエータが個々に上下移動が可能であり、
しかも台車上の同一平面上のピッチ円上等分に連立設置
されているため、全アクチュエータを上昇させるとその
上に積載した被取扱重量物は上昇し、同様に全アクチュ
エータを下降させると、被取扱重量物は下降する。ま
た、一端のアクチュエータを上昇させ、他端のアクチュ
エータを下降させると被取扱重量物に傾きを与えること
が可能となる。
【０００８】また、これ等のアクチュエータ群を移動可
能な台車上に設置することにより、移動機能を併せ持つ
ことになり被取扱重量物を所要位置に運搬することも可
能となり、本装置１台で運搬及び取り付け位置への位置
決め、並びに取り外しが具現しうる。
能な台車上に設置することにより、移動機能を併せ持つ
ことになり被取扱重量物を所要位置に運搬することも可
能となり、本装置１台で運搬及び取り付け位置への位置
決め、並びに取り外しが具現しうる。
【０００９】さらに、各アクチュエータの下部又は上部
に荷重センサを装備することで、各アクチュエータへ作
用する負荷を検出し、取り付け位置への位置決め時に取
扱部材や相手材に衝撃を与えることなくソフトに接触さ
せたり、全体の荷重バランスを保つことが可能となる。
に荷重センサを装備することで、各アクチュエータへ作
用する負荷を検出し、取り付け位置への位置決め時に取
扱部材や相手材に衝撃を与えることなくソフトに接触さ
せたり、全体の荷重バランスを保つことが可能となる。
【００１０】
【実施例】次に本発明の実施例（アクチュエータ６個の
場合）を図１及び図２により説明する。図１は本発明重
量物取扱装置の側面図、図２は同装置におけるアクチュ
エータ群の配置状態を示す平面図である。
場合）を図１及び図２により説明する。図１は本発明重
量物取扱装置の側面図、図２は同装置におけるアクチュ
エータ群の配置状態を示す平面図である。
【００１１】これらの図において、１は移動台車であ
り、アクチュエータ群２がその上に連立設置されてお
り、これ等アクチュエータ群２により被取扱重量物３が
保持されている。
り、アクチュエータ群２がその上に連立設置されてお
り、これ等アクチュエータ群２により被取扱重量物３が
保持されている。
【００１２】アクチュエータ群２（２ａ〜２ｆ）は図２
に示すように、移動台車の同一平面上に同一ピッチ円周
上等分に配置されている。（アクチュエータは３個以上
であれば成立するが本実施例では６個の場合を示してい
る。）
に示すように、移動台車の同一平面上に同一ピッチ円周
上等分に配置されている。（アクチュエータは３個以上
であれば成立するが本実施例では６個の場合を示してい
る。）
【００１３】上記のように構成されたアクチュエータ群
２を連動して上昇させると被取扱重量物３は上昇し、ア
クチュエータ群２を下降させると被取扱重量物３は下降
する。
２を連動して上昇させると被取扱重量物３は上昇し、ア
クチュエータ群２を下降させると被取扱重量物３は下降
する。
【００１４】次にアクチュエータ２ａ，２ｄを静止させ
た状態でアクチュエータ２ｂ，２ｃを上昇、アクチュエ
ータ２ｆ，２ｅを下降またはその逆の操作をすることに
より図２に示すＢ−Ｂ′線を基準に傾きを与えることが
できる。更にアクチュエータ２ａ，２ｂ，２ｆを上昇ア
クチュエータ２ｃ，２ｄ，２ｅを下降またはその逆の操
作をすることにより図２に示すＡ−Ａ′線を基準に傾き
を与えることができる。
た状態でアクチュエータ２ｂ，２ｃを上昇、アクチュエ
ータ２ｆ，２ｅを下降またはその逆の操作をすることに
より図２に示すＢ−Ｂ′線を基準に傾きを与えることが
できる。更にアクチュエータ２ａ，２ｂ，２ｆを上昇ア
クチュエータ２ｃ，２ｄ，２ｅを下降またはその逆の操
作をすることにより図２に示すＡ−Ａ′線を基準に傾き
を与えることができる。
【００１５】基本的な動きは上述のとおりであるが、更
に本発明のもう一つの特徴となる、ソフトな接触とバラ
ンスのとれた支持を実現するために、本発明においては
以下の機構を具備する。
に本発明のもう一つの特徴となる、ソフトな接触とバラ
ンスのとれた支持を実現するために、本発明においては
以下の機構を具備する。
【００１６】すなわち、アクチュエータ（２ａ〜２ｆ）
の上方または下方（本例では、上方で被取扱重量物３と
の間）にそれぞれ荷重検出センサ４を装備する。
の上方または下方（本例では、上方で被取扱重量物３と
の間）にそれぞれ荷重検出センサ４を装備する。
【００１７】この荷重検出センサ４の情報により、各ア
クチュエータ（２ａ〜２ｆ）への負荷荷重が検出される
ため、ソフトに支持・接触させたり、被取扱重量物３の
重量をバランスよく（均等に）支持することが可能とな
る。
クチュエータ（２ａ〜２ｆ）への負荷荷重が検出される
ため、ソフトに支持・接触させたり、被取扱重量物３の
重量をバランスよく（均等に）支持することが可能とな
る。
【００１８】以上のような、被取扱重量物３の上昇・下
降や姿勢制御（傾きを与える）および、ソフトな支持・
接触や均圧支持は、図３に一例として示す、系統図の構
成からなる制御装置５と組み合わせることで実現でき
る。
降や姿勢制御（傾きを与える）および、ソフトな支持・
接触や均圧支持は、図３に一例として示す、系統図の構
成からなる制御装置５と組み合わせることで実現でき
る。
【００１９】図３は本発明重量物取扱装置の制御装置を
含む系統図の一例で、制御装置５は、荷重検出センサ４
の信号を増幅するセンサアンプ６とアクチュエータ（２
ａ〜２ｆ）を駆動するドライバ７、又、移動台車１を走
行させるための電動モータ駆動用ドライバ８、これらの
入出力をコントロールするＩ／Ｏインタフェース９、全
体の操作を行う操作盤１０と制御のための演算や入出力
の制御をするＣＰＵ１１とこれら全体の電源を供給する
電源ユニット１２から構成される。
含む系統図の一例で、制御装置５は、荷重検出センサ４
の信号を増幅するセンサアンプ６とアクチュエータ（２
ａ〜２ｆ）を駆動するドライバ７、又、移動台車１を走
行させるための電動モータ駆動用ドライバ８、これらの
入出力をコントロールするＩ／Ｏインタフェース９、全
体の操作を行う操作盤１０と制御のための演算や入出力
の制御をするＣＰＵ１１とこれら全体の電源を供給する
電源ユニット１２から構成される。
【００２０】上記構成よりなる制御装置５による前述の
作動は、例えば、各アクチュエータ（２ａ〜２ｆ）に作
用する負荷を荷重センサ４にてそれぞれ検出し、その情
報をセンサアンプ６、Ｉ／Ｏインタフェース９を介して
ＣＰＵ１１にとり込み、負荷の軽いアクチュエータ（２
ａ〜２ｆ）に対しては、負荷の増す方向に電動アクチュ
エータ（２ａ〜２ｆ）を駆動するようにＩ／Ｏインタフ
ェース９とドライバ７を経由して指令を送る。
作動は、例えば、各アクチュエータ（２ａ〜２ｆ）に作
用する負荷を荷重センサ４にてそれぞれ検出し、その情
報をセンサアンプ６、Ｉ／Ｏインタフェース９を介して
ＣＰＵ１１にとり込み、負荷の軽いアクチュエータ（２
ａ〜２ｆ）に対しては、負荷の増す方向に電動アクチュ
エータ（２ａ〜２ｆ）を駆動するようにＩ／Ｏインタフ
ェース９とドライバ７を経由して指令を送る。
【００２１】また軽いものは逆の指令を送出し、被取扱
重量物３の全体の負荷を各アクチュエータ（２ａ〜２
ｆ）でほぼ均圧に支持する値へ収束させる。
重量物３の全体の負荷を各アクチュエータ（２ａ〜２
ｆ）でほぼ均圧に支持する値へ収束させる。
【００２２】以上本発明の一実施例につき縷々説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものでなく本発明
技術思想の範囲内において種々設計変更が可能であり、
それらは何れも本発明の技術的範囲に属する。
が、本発明は上記実施例に限定されるものでなく本発明
技術思想の範囲内において種々設計変更が可能であり、
それらは何れも本発明の技術的範囲に属する。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明の重量物取扱
装置によれば次に示す効果を奏する。１．アクチュエー
タ群２の動作により、被取扱重量物の上下移動、図２に
示すＡ−Ａ′線を基準にした傾動、同Ｂ−Ｂ′線を基準
にした傾動が可能となり、更にこれ等の動きを組み合せ
ることにより、被取扱重量物にあらゆる姿勢（傾き）を
与えることが出来る。２．また、荷重検出センサの情報
により、ソフトに支持・接触させたり、全体の負荷を各
アクチュエータにバランスよく均圧支持することができ
る。３．従ってプラント、大型精密機械装置などの重量
物でかつ精密な機器の取り付け、取り外しが衝撃を与え
ることなく実現可能となる。４．これ等アクチュエータ
群を移動台車に搭載することにより取り付け、取り外し
をすべき機器の移動も可能となり本発明の装置のみで一
連の作業を容易に実現しうる。
装置によれば次に示す効果を奏する。１．アクチュエー
タ群２の動作により、被取扱重量物の上下移動、図２に
示すＡ−Ａ′線を基準にした傾動、同Ｂ−Ｂ′線を基準
にした傾動が可能となり、更にこれ等の動きを組み合せ
ることにより、被取扱重量物にあらゆる姿勢（傾き）を
与えることが出来る。２．また、荷重検出センサの情報
により、ソフトに支持・接触させたり、全体の負荷を各
アクチュエータにバランスよく均圧支持することができ
る。３．従ってプラント、大型精密機械装置などの重量
物でかつ精密な機器の取り付け、取り外しが衝撃を与え
ることなく実現可能となる。４．これ等アクチュエータ
群を移動台車に搭載することにより取り付け、取り外し
をすべき機器の移動も可能となり本発明の装置のみで一
連の作業を容易に実現しうる。
【図１】本発明の一実施例に係る重量物取扱装置の側面
図である。
図である。
【図２】同装置におけるアクチュエータ群の配置を示す
平面図である。
平面図である。
【図３】同装置の制御装置を含む系統図の概略構成図で
ある。
ある。
１ 移動台車 ２ アクチュエータ群 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ アクチュエー
タ ３ 被取扱重量物 ４ 荷重検出センサ ５ 制御装置
タ ３ 被取扱重量物 ４ 荷重検出センサ ５ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川村 武也 神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号 三 菱重工業株式会社神戸造船所内
Claims (1)
- 【請求項１】 複数個の上下駆動用アクチュエータとア
クチュエータに作用する荷重を検出するセンサを移動台
車上面の平面上に同一ピッチ円周上に等分に連立させ、
これらのアクチュエータを上下方向に連動させることに
より、その上に設置支持した被取扱重量物体を上下移
動、傾動など自在になめらかに駆動することを可能に構
成すると共に前記移動台車による長距離の移動も可能に
構成したことを特徴とした重量物取扱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2352294A JP2895382B2 (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 重量物取扱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2352294A JP2895382B2 (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 重量物取扱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205711A true JPH07205711A (ja) | 1995-08-08 |
| JP2895382B2 JP2895382B2 (ja) | 1999-05-24 |
Family
ID=12112788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2352294A Expired - Lifetime JP2895382B2 (ja) | 1994-01-26 | 1994-01-26 | 重量物取扱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2895382B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000030289A (ko) * | 2000-02-18 | 2000-06-05 | 임승우 | 주정차 고립문제 등의 해결을 위한 간편 보오드잭 |
| JP2005280985A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-13 | Nabeya Iron & Tool Works Ltd | レベリング・ジャッキ及びそれを備えたレベリング装置 |
| JP2007131453A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Industrial Leasing Corp | クライミングクレーン |
| JP2010180022A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Nippon Steel Corp | ソールプレートの設定方法及び荷重監視装置 |
| JP2010276619A (ja) * | 2010-09-14 | 2010-12-09 | Katsuzo Kawanishi | 持上計量装置、及び重心位置算出方法 |
| DE102012018575A1 (de) * | 2012-09-20 | 2014-03-20 | Scheuerle Fahrzeugfabrik Gmbh | Schwerlast-Transportfahrzeug mit einem Fahrgestell und einem nur durch Hydraulikzylinder mit dem Fahrgestell verbundenen Lastauflagebett |
| JP2019059460A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-18 | トピー工業株式会社 | 荷台搬送用ロボット |
| JP2020521674A (ja) * | 2017-06-02 | 2020-07-27 | アネモイ マリン テクノロジーズ リミティド | 輸送器 |
| CN111924741A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-13 | 李艳武 | 一种千斤顶的水平校正装置 |
| CN112208432A (zh) * | 2020-09-21 | 2021-01-12 | 浙江工业大学 | 一种组装式舞台搬运装置 |
| JP2021008362A (ja) * | 2020-09-14 | 2021-01-28 | 前田製管株式会社 | 重量物の荷役方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100695961B1 (ko) * | 2004-09-08 | 2007-03-19 | 삼성중공업 주식회사 | 해상크레인과 트랜스포트를 이용한 선박건조공법 |
-
1994
- 1994-01-26 JP JP2352294A patent/JP2895382B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000030289A (ko) * | 2000-02-18 | 2000-06-05 | 임승우 | 주정차 고립문제 등의 해결을 위한 간편 보오드잭 |
| JP2005280985A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-13 | Nabeya Iron & Tool Works Ltd | レベリング・ジャッキ及びそれを備えたレベリング装置 |
| JP2007131453A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Industrial Leasing Corp | クライミングクレーン |
| JP2010180022A (ja) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Nippon Steel Corp | ソールプレートの設定方法及び荷重監視装置 |
| JP2010276619A (ja) * | 2010-09-14 | 2010-12-09 | Katsuzo Kawanishi | 持上計量装置、及び重心位置算出方法 |
| DE102012018575A1 (de) * | 2012-09-20 | 2014-03-20 | Scheuerle Fahrzeugfabrik Gmbh | Schwerlast-Transportfahrzeug mit einem Fahrgestell und einem nur durch Hydraulikzylinder mit dem Fahrgestell verbundenen Lastauflagebett |
| DE102012018575B4 (de) * | 2012-09-20 | 2015-05-28 | Scheuerle Fahrzeugfabrik Gmbh | Schwerlast-Transportfahrzeug mit einem Fahrgestell und einem nur durch Hydraulikzylinder mit dem Fahrgestell verbundenen Lastauflagebett |
| JP2020521674A (ja) * | 2017-06-02 | 2020-07-27 | アネモイ マリン テクノロジーズ リミティド | 輸送器 |
| JP2019059460A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-18 | トピー工業株式会社 | 荷台搬送用ロボット |
| CN111924741A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-13 | 李艳武 | 一种千斤顶的水平校正装置 |
| JP2021008362A (ja) * | 2020-09-14 | 2021-01-28 | 前田製管株式会社 | 重量物の荷役方法 |
| CN112208432A (zh) * | 2020-09-21 | 2021-01-12 | 浙江工业大学 | 一种组装式舞台搬运装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2895382B2 (ja) | 1999-05-24 |
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