JPH0718546Y2 - Article gripping device - Google Patents
Article gripping deviceInfo
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- JPH0718546Y2 JPH0718546Y2 JP1988085956U JP8595688U JPH0718546Y2 JP H0718546 Y2 JPH0718546 Y2 JP H0718546Y2 JP 1988085956 U JP1988085956 U JP 1988085956U JP 8595688 U JP8595688 U JP 8595688U JP H0718546 Y2 JPH0718546 Y2 JP H0718546Y2
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- JP
- Japan
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- article
- gripping
- link mechanism
- roll
- claw
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、物品の把持装置に関するものであり、特にロ
ール状物品を保持するのに好適な半径方向に移動なし得
る３個の爪を備える物品の把持装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to a gripping device for articles, and in particular, has three radially movable claws suitable for holding rolled articles. The present invention relates to a gripping device for an article.
（従来の技術） 物品の把持装置に関する従来の技術としては、特公昭52
−7224号公報、特開昭59−12081号公報に記載のもの等
が知られている。(Prior Art) Japanese Patent Publication No. Sho-52
No. 7224, JP-A No. 59-12081, and the like are known.
上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭52−7224号公報には、フィンガーアームの開
閉方向に互いに独立して、自由にヒンジピン上を摺動す
る一対のフィンガー爪と、上記両フィンガー爪の間に装
置され該爪を左右方向に拡伸させる圧縮ばねとを有する
内径部チャック装置が記載されている。Explaining the conventional technique described in the above publication, Japanese Patent Publication No. 52-7224 discloses a pair of finger claws that freely slide on a hinge pin independently of each other in the opening and closing direction of the finger arm, and There is described an inner diameter chuck device having a compression spring that is installed between both finger claws and that expands and contracts the claws in the left-right direction.
また、特開昭59−12081号公報には、可動支持部材が中
心棒を上下するに伴い受け爪部材と上記中心棒との半径
方向の距離が縮まるか伸びるように動作する稼動受け爪
部を形成してなる吊り上げ装置が記載されている。Further, Japanese Patent Laid-Open No. 59-12081 discloses an operating receiving pawl portion which operates so that the radial distance between the receiving pawl member and the central rod is shortened or extended as the movable support member moves up and down the central rod. A lifting device formed is described.
（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above-described conventional techniques have the following problems.
即ち、特公昭52−7224号公報に記載されている内径部チ
ャック装置は、物品を一対のフィンガー爪によって把持
するようになしてあるため、円筒状等の種々の物品を把
持することができない。That is, since the inner diameter chuck device described in Japanese Patent Publication No. 52-7224 is designed to grip an article with a pair of finger claws, it cannot hold various articles such as a cylindrical shape.
また、特開昭59−12081号公報に記載されている吊り上
げ装置は、受け爪部材を半径方向に移動するための可動
支持部材の駆動部と受け爪部材を物品の把持方向に付勢
するためのスプリングとを備えておらず、ロックナット
或いはハンドル等を人手によって操作することによって
物品の把持と開放が行なわれるため、迅速に作業するこ
とができない。Further, the lifting device described in JP-A-59-12081 is for urging the drive part of the movable support member for moving the receiving claw member in the radial direction and the receiving claw member in the gripping direction of the article. No spring is provided and the article is gripped and released by manually operating the lock nut, the handle or the like, so that the work cannot be performed quickly.
従って、本考案の目的は、物品を把持するための３個の
爪を半径方向に移動するリンク機構と該リンク機構を半
径方向に伸縮する駆動部と上記リンク機構を物品の把持
方向に付勢するスプリングとを備えることによって、確
実且つ迅速に物品を把持なし得るようにした物品の把持
装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a link mechanism for moving three claws for gripping an article in a radial direction, a drive unit for expanding and contracting the link mechanism in a radial direction, and a biasing mechanism for the link mechanism in a gripping direction of an article. The object of the present invention is to provide a grasping device for an article, which is capable of reliably and quickly grasping an article by including a spring for
（課題を解決するための手段） 本考案は、半径方向に移動なし得る３個の爪によって物
品を把持する物品の把持装置において、上記爪を半径方
向に移動するリンク機構と該リンク機構を半径方向に伸
縮する駆動部と上記リンク機構を物品の把持方向に付勢
するスプリングとを備え、上記リンク機構と上記駆動部
とが、シャフトを囲むように配設され、上記シャフトに
沿って作動するように構成されていると共に、上記リン
ク機構が上記シャフトにピンで連結されているリンクと
スライドブラケットにピンで連結されているリンクとを
備えており、上記駆動部が上記スライドブラケットと上
記スライドブラケットを移動するエヤーシリンダとを備
えていることを特徴とする物品の把持装置を提供するこ
とによって上記の目的を達成したものである。(Means for Solving the Problems) The present invention relates to an article gripping device for gripping an article by three claws that can move in the radial direction, and a link mechanism that moves the claws in the radial direction and the link mechanism A drive unit that expands and contracts in the direction, and a spring that biases the link mechanism in the gripping direction of the article, and the link mechanism and the drive unit are arranged so as to surround the shaft and operate along the shaft. And the link mechanism includes a link connected to the shaft with a pin and a link connected to the slide bracket with a pin, and the drive unit includes the slide bracket and the slide bracket. The above object is achieved by providing a gripping device for an article, which comprises an air cylinder for moving the air cylinder. It
（実施例） 以下、本考案の物品の把持装置の一実施例について説明
する。(Embodiment) An embodiment of a gripping device for articles according to the present invention will be described below.
第５図は本考案の物品の把持装置の一実施例としてのロ
ール状物品の把持装置を示す平面図、第６図はその正面
図（ロール状物品の一部を省略して図示してある）で、
これらの図面において、（１）はロール状物品（５）を
把持するための把持ハンド、（２）はロール状物品
（５）の穴の中心を検出するための検出装置、（３）は
多関節型ロボットであり、その手首フランジ部（31）に
把持ハンド（１）と検出装置（２）とが一定の距離を隔
てて固定設置されている。又、（４）はロール状物品
（５）を載置したパレット（６）を回転するためのター
ンテーブルである。FIG. 5 is a plan view showing a roll-shaped article gripping device as an embodiment of the article gripping device of the present invention, and FIG. 6 is a front view thereof (a part of the roll-shaped article is omitted for illustration. )so,
In these drawings, (1) is a gripping hand for gripping the roll-shaped article (5), (2) is a detection device for detecting the center of the hole of the roll-shaped article (5), and (3) is many. This is an articulated robot, and a gripping hand (1) and a detection device (2) are fixedly installed on a wrist flange portion (31) of the robot at a constant distance. Further, (4) is a turntable for rotating the pallet (6) on which the roll-shaped article (5) is placed.
実施例における各部について詳述すると、上記把持ハン
ド（１）は、互いに平行に半径方向に開閉する３個の爪
（11）によってロール状物品（５）の穴部（51）を把持
するようになしてあり、把持ハンド（１）は、第１図
（中心線より上側は爪（11）を閉じた状態を、下側は爪
（11）を開いた状態を示している）に示される如く、半
径方向に移動なし得る３個の爪（11）、夫々の爪（11）
を半径方向に移動する夫々の爪（11）に対応した３個の
リンク機構（12）、リンク機構（12）を半径方向に伸縮
する駆動部（13）、リンク機構（12）を物品の把持方向
に付勢する圧縮スプリング（14）等からなっている。
尚、夫々の爪（11）は爪取付けブラケット（11a）を介
して、一端を爪取付けブラケット（11a）に他端をシャ
フト（15）にピンで連結されているリンク（12a），（1
2b）及び一端を爪取付けブラケット（11a）に他端をス
ライドブラケット（16a）にピンで連結されているリン
ク（12c）からなるリンク機構（12）によって移動され
る。又、駆動部（13）はスライドブラケット（16a）を
シリンダブラケット（16b）とロッド（16）とを介して
エヤーシリンダ（17）によって移動するとによってリン
ク機構（12）を半径方向に伸縮するようになしてあり、
エヤーシリンダ（17）のエヤーがオフの状態のとき圧縮
スプリング（14）が３個の爪（11）を互いに拡張する方
向に付勢するようになしてある。尚、リンク機構（12）
と駆動部（13）とは、シャフト（15）を囲むように配設
されている。又、シャフト（15）及びエヤーシリンダ
（17）は固定ブラケット（18）に固定されている。又、
（17a）はエヤーシリンダ（17）のシリンダロッドであ
る。The respective parts in the embodiment will be described in detail. The gripping hand (1) grips the hole (51) of the roll-shaped article (5) by three claws (11) that are opened and closed in parallel in the radial direction. As shown in FIG. 1 (the upper side of the center line shows the state in which the claw (11) is closed and the lower side shows the state in which the claw (11) is opened). , 3 claws (11) that can move radially, each claw (11)
Gripping an article by three link mechanisms (12) corresponding to respective claws (11) that move in the radial direction, a drive unit (13) that expands and contracts the link mechanism (12) in the radial direction, and a link mechanism (12) It is composed of a compression spring (14) that biases in the direction.
Each of the claws (11) is connected via a claw mounting bracket (11a) to a link (12a), (1), one end of which is connected to the claw mounting bracket (11a) and the other end of which is connected to a shaft (15) by a pin.
2b) and one end is moved by a link mechanism (12) including a link (12c) connected to the claw mounting bracket (11a) and the other end to the slide bracket (16a) by a pin. Further, the drive unit (13) moves the slide bracket (16a) through the cylinder bracket (16b) and the rod (16) by the air cylinder (17) to expand and contract the link mechanism (12) in the radial direction. Yes,
When the air of the air cylinder (17) is in the off state, the compression spring (14) urges the three claws (11) in a direction to expand each other. The link mechanism (12)
And the drive unit (13) are arranged so as to surround the shaft (15). The shaft (15) and the air cylinder (17) are fixed to the fixing bracket (18). or,
(17a) is a cylinder rod of the air cylinder (17).
而して、ロール状物品（５）を把持する場合には、穴物
（51）の上部より把持ハンド（１）の爪（11）を閉じた
状態でほぼ垂直に挿入した後、爪（11）を開くことによ
ってなし得る。尚、爪（11）の外周にシリコンゴム等を
貼って、爪（11）とロール状物品（５）との滑りを防止
することが好ましい。又、穴部（51）と爪（11）との中
心を正確に一致させた後、爪（11）を穴部（51）に挿入
することが好ましい。When gripping the roll-shaped article (5), the claw (11) of the gripping hand (1) is inserted almost vertically from the upper part of the hole (51) in a closed state, and then the claw (11) is inserted. ) Can be done by opening. In addition, it is preferable that silicone rubber or the like is attached to the outer periphery of the claw (11) to prevent the claw (11) and the roll-shaped article (5) from slipping. It is also preferable to insert the claw (11) into the hole (51) after the centers of the hole (51) and the claw (11) are accurately aligned.
また、検出装置（２）は、検出される穴部（51）の内径
より小さい直径からなる円周上に略一定の間隔で配設さ
れた４個の検出器（21）を具備している。即ち、互いに
直交する円の直交Ｘ軸、Ｙ軸と上記円の交差部に夫々検
出器（21）が設けられている。尚、上記円の直径は検出
される穴部（51）の直径より僅かに小さい（例えば、穴
部（51）の内径が48〜51mmの場合には検出器（21）が配
設される円の直径は45mm、穴部（51）の内径が73〜76mm
の場合には検出器（21）が配設される円の直径は70mm）
ことが好ましい。又、検出器（21）としては、レーザー
光反射型フォトスイッチが好適である。Further, the detection device (2) includes four detectors (21) arranged at substantially constant intervals on the circumference having a diameter smaller than the inner diameter of the hole (51) to be detected. . That is, the detectors (21) are respectively provided at the intersections of the X-axis and the Y-axis of the circles orthogonal to each other and the circles. The diameter of the circle is slightly smaller than the diameter of the hole (51) to be detected (for example, when the inner diameter of the hole (51) is 48 to 51 mm, the circle in which the detector (21) is arranged). Has a diameter of 45 mm, and the inner diameter of the hole (51) is 73 to 76 mm.
In case of, the diameter of the circle where the detector (21) is arranged is 70mm)
It is preferable. A laser light reflection type photo switch is suitable as the detector (21).
また、多関節型ロボット（３）は、第７図に示される如
く、その手首フランジ部（31）に、ブラケット（32）を
介して把持ハンド（１）と検出装置（２）とが一定の距
離を隔てて固定設置されている。尚、把持ハンド（１）
と検出装置（２）との偏心方向は手首フランジ部（31）
の角度により定まっているので、検出装置（２）によっ
てロール状物品（５）の穴部（51）を検出し、把持ハン
ド（１）を上記偏心方向に上記一定距離だけ移動するこ
とにより、把持ハンド（１）をロール状物品（５）の穴
部（51）の位置まで移動できる。尚、第７図に示される
ロール状物品の把持装置は、２種類の大きさの穴部51に
対応して、直径の異なる円周上に配設された夫々４個の
検出器（21a），…，（21b）…からなる２組の検出装置
（２）を具備している。Further, as shown in FIG. 7, the articulated robot (3) has a fixed gripping hand (1) and a detection device (2) on a wrist flange portion (31) via a bracket (32). It is fixedly installed over a distance. The gripping hand (1)
The eccentric direction between the sensor and the detector (2) is the wrist flange (31).
Since the detection device (2) detects the hole (51) of the roll-shaped article (5) and moves the gripping hand (1) in the eccentric direction by the fixed distance, The hand (1) can be moved to the position of the hole (51) of the roll-shaped article (5). The roll-shaped article gripping device shown in FIG. 7 has four detectors (21a) arranged on circles having different diameters corresponding to the holes 51 of two sizes. , (21b), and two sets of detection devices (2).
また、ロール状物品（５）は、芯体（紙管）に紙、不織
布等のウェブを巻いたものである。The roll-shaped article (5) is a core (paper tube) wound with a web of paper, non-woven fabric, or the like.
次に、本考案の物品の把持装置を用いて実施する上述し
たロール状物品の摺動装置によるロール状物品の把持態
様について説明する。Next, a manner of gripping the roll-shaped article by the above-described roll-shaped article sliding device, which is carried out using the article gripping device of the present invention, will be described.
本実施例のロール状物品の把持装置は、上述の４個の検
出器（21）の何れか１個の検出器（21）が、ロール状物
品（５）の穴部（51）の内側の位置を検出するまで、手
首フランジ部（31）を移動することによって、検出装置
（２）を略渦巻き状に移動させ、何れか１個の検出器
（21）が穴部（51）の内側の検出した後、全ての検出器
（21）が穴部（51）の内側の位置を検出するまで、穴部
（51）の内側の位置を検出している検出器（21）に応じ
て、検出装置（２）を予め定められている方向に予め定
められている量だけ移動させ、検出装置（２）の中心と
穴部（51）の中心とを位置合わせすることによって、穴
部（51）の中心位置を検出した後、手首フランジ部（3
1）の角度及び把持ハンド（１）と検出装置（２）との
偏心量等に応じて、手首フランジ部（31）を移動するこ
とによって、把持ハンド（１）の爪（11）を穴部（51）
の位置まで移動させ、穴部（51）を把持ハンド（１）の
爪（11）により把持するようになしてある。In the gripping device for a roll-shaped article of the present embodiment, any one of the four detectors (21) described above is placed inside the hole (51) of the roll-shaped article (5). By moving the wrist flange portion (31) until the position is detected, the detecting device (2) is moved in a substantially spiral shape, and any one of the detectors (21) is placed inside the hole portion (51). After detecting, until all the detectors (21) detect the position inside the hole (51), depending on the detector (21) detecting the position inside the hole (51) By moving the device (2) in a predetermined direction by a predetermined amount and aligning the center of the detection device (2) with the center of the hole (51), the hole (51) After detecting the center position of the
By moving the wrist flange portion (31) according to the angle of 1) and the amount of eccentricity between the gripping hand (1) and the detection device (2), the claw (11) of the gripping hand (1) is made into a hole portion. (51)
And the hole (51) is grasped by the claw (11) of the grasping hand (1).
第５〜６図に示される如く、パレット（６）上の４ヶ所
に複数段積層されたロール状物品（５）がターンテーブ
ル（４）に載置され且つロール状物品（５）の把持命令
があると、ロール状物品（５）の穴部（51）の探索が始
まる。As shown in FIGS. 5 and 6, a roll-shaped article (5) laminated in a plurality of stages at four locations on a pallet (6) is placed on a turntable (4) and a command for gripping the roll-shaped article (5) is given. Then, the search for the hole (51) of the roll-shaped article (5) starts.
上述の如くして検出装置（２）の中心と穴部（51）の中
心とを位置合わせすることによって、穴部（51）の中心
を検出した後、手首フランジ部（31）の角度及び把持ハ
ンド（１）と検出装置（２）の偏心量等に応じて、手首
フランジ部（31）を移動し、検出された穴部（51）の存
在位置まで把持ハンド（１）を移動させ、穴部（51）を
把持ハンド（１）の爪（11）により把持する。即ち、把
持ハンド（１）の爪（11）は、第１図の中心線より上側
に示される如く、エヤーバルブのソレノイド（図示省
略）がオンされ、エヤーシリンダ（17）にエヤーが入
り、シリンダーロッド（17a）が右端にあり、スプリン
グ（14）が圧縮されることによって、爪（11）が閉じら
れた状態において、爪（11）が穴部（51）に挿入され
る。エヤーバルブのソレノイドがオフされ、エヤーシリ
ンダ（17）のエヤーがオフされると、第１図の中心線よ
り下側に示される如く、スプリング（14）の反発力でス
ライドブラケット（16a）がシャフト（15）に沿って左
側へスライドし、リンク（12c）により爪取付ブラケッ
ト（11a）及び爪（11）が拡張する。このとき３組のリ
ンク機構（12）の夫々のリンク（12a），（12b），（12
c）が３個の爪（11）夫々に対応しているので、３個の
爪（11）が互いに平行に半径方向に同時に開いてロール
状物品（５）をスプリング（14）の反発力で把持する。
従って、電源或いはエヤー源が切れても、把持されたロ
ール状物品（５）を落とすことなく、把持し続けること
ができ、安全である。爪（11）を閉じるときはエヤーバ
ルブのソレノイドをオンして、エアーをエヤーシリンダ
（17）に入れるとシリンダロッド（17a）がスプリング
（14）の反発力に打ち勝って右側へ動くので、スライド
ブラケット（16a）がシャフト（15）に沿って右側へス
ライドし、リンク（12c）により爪取付ブラケット（11
a）及び爪（11）は閉じる。After the center of the hole (51) is detected by aligning the center of the detection device (2) with the center of the hole (51) as described above, the angle and grip of the wrist flange (31) are grasped. The wrist flange portion (31) is moved according to the eccentricity of the hand (1) and the detection device (2), and the gripping hand (1) is moved to the position where the detected hole portion (51) exists, The part (51) is gripped by the claw (11) of the gripping hand (1). That is, in the claw (11) of the gripping hand (1), the solenoid (not shown) of the air valve is turned on as shown in the upper side of the center line in FIG. 1, the air enters the air cylinder (17), and the cylinder rod (17a) is at the right end, and the spring (14) is compressed, so that the claw (11) is inserted into the hole (51) when the claw (11) is closed. When the solenoid of the air valve is turned off and the air of the air cylinder (17) is turned off, the slide bracket (16a) is moved by the repulsive force of the spring (14) onto the shaft ( Slide to the left along 15), and the claw mounting bracket (11a) and claw (11) are expanded by the link (12c). At this time, the respective links (12a), (12b), (12 of the three sets of link mechanisms (12) are
Since c) corresponds to each of the three claws (11), the three claws (11) simultaneously open in the radial direction in parallel with each other to open the roll-shaped article (5) by the repulsive force of the spring (14). Hold it.
Therefore, even if the power source or the air source is cut off, the grasped roll-shaped article (5) can be kept grasped without dropping and is safe. When closing the pawl (11), turn on the solenoid of the air valve, and when air is introduced into the air cylinder (17), the cylinder rod (17a) overcomes the repulsive force of the spring (14) and moves to the right, so slide bracket ( 16a) slides to the right along the shaft (15), and the link (12c) causes the pawl mounting bracket (11
a) and the claw (11) are closed.
以上、本考案の物品の把持装置の一実施例及び本考案の
物品の把持装置を用いて実施するロール状物品の把持態
様について説明したが、これらに制限されるものではな
い。例えば、圧縮スプリング（14）に代えて、引張りス
プリングを使用し、エヤーシリンダ（17）へのエヤーの
イン、アウトを逆にすれば爪（11）を閉じることによ
り、ロール状物品（５）の外側を把持することができ
る。Although the embodiment of the device for gripping an article of the present invention and the gripping mode of a roll-shaped product performed using the device for gripping an article of the present invention have been described above, the invention is not limited thereto. For example, a tension spring is used in place of the compression spring (14), and if the air in and out of the air cylinder (17) are reversed, the pawl (11) is closed, and the roll-shaped article (5) is closed. The outside can be gripped.
また、検出器（21）としてレーザー光反射型フォトスイ
ッチを利用したが、ワークが金属で且つ検出装置（２）
をワークに充分接近できる場合は、検出器（21）として
近接スイッチを利用しても良い。A laser light reflection type photo switch was used as the detector (21), but the work was made of metal and the detection device (2)
If can be sufficiently approached to the work, a proximity switch may be used as the detector (21).
（考案の効果） 本考案の物品の把持装置は、上述の如く、物品を把持す
るため３個の爪を半径方向に移動するリンク機構と該リ
ンク機構を半径方向に伸縮する駆動部と上記リンク機構
を物品の把持方向に付勢するスプリングとを備えること
によって、確実且つ迅速に物品を把持することができ
る。(Effects of the Invention) As described above, the article gripping device of the present invention includes a link mechanism that radially moves three claws for gripping an article, a drive unit that expands and contracts the link mechanism in the radial direction, and the link. By providing the mechanism with a spring for urging the mechanism in the gripping direction of the article, the article can be gripped reliably and quickly.
第１図は本考案の物品の把持装置の一実施例を示す正面
図、第２〜４図は第１図のＳ−Ｓ視図、Ｔ−Ｔ視図、Ｕ
−Ｕ視図、第５図は本考案の物品の把持装置の一実施例
としてのロール状物品の把持装置を示す平面図、第６図
はその正面図（ロール状物品の一部を省略して図示して
ある）、第７図はその検出装置の近傍を示す底面図であ
る。 （５）：（ロール状）物品、（11）：爪 （12）：リンク機構、（13）：駆動部 （14）：（圧縮）スプリング、（15）：シャフトFIG. 1 is a front view showing an embodiment of an article gripping device of the present invention, and FIGS. 2 to 4 are S-S view, TT view, and U of FIG.
-U view, FIG. 5 is a plan view showing a roll-shaped article gripping device as one embodiment of the article gripping device of the present invention, and FIG. 6 is a front view thereof (a part of the roll-shaped article is omitted. FIG. 7 is a bottom view showing the vicinity of the detection device. (5): (roll-shaped) article, (11): claw (12): link mechanism, (13): drive part (14): (compression) spring, (15): shaft
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭61−12694（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−181691（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−87689（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References Open 61-12694 (JP, U) Open 61-181691 (JP, U) Open 60-87689 (JP, U)
Claims (1)
物品を把持する物品の把持装置において、上記爪を半径
方向に移動するリンク機構と該リンク機構を半径方向に
伸縮する駆動部と上記リンク機構を物品の把持方向に付
勢するスプリングとを備え、上記リンク機構と上記駆動
部とが、シャフトを囲むように配設され、上記シャフト
に沿って作動するように構成されていると共に、上記リ
ンク機構が上記シャフトにピンで連結されているリンク
とスライドブラケットにピンで連結されているリンクと
を備えており、上記駆動部が上記スライドブラケットと
上記スライドブラケットを移動するエヤーシリンダとを
備えていることを特徴とする物品の把持装置。1. A gripping device for gripping an article with three claws that can move in the radial direction, a link mechanism for moving the claw in the radial direction, a drive unit for expanding and contracting the link mechanism in the radial direction, and A link mechanism and a spring for urging the link mechanism in the gripping direction of the article, the link mechanism and the drive unit are arranged to surround the shaft, and are configured to operate along the shaft, The link mechanism includes a link connected to the shaft with a pin and a link connected to a slide bracket with a pin, and the drive unit includes the slide bracket and an air cylinder for moving the slide bracket. A gripping device for an article.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988085956U JPH0718546Y2 (en) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | Article gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988085956U JPH0718546Y2 (en) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | Article gripping device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH027990U JPH027990U (en) | 1990-01-18 |
| JPH0718546Y2 true JPH0718546Y2 (en) | 1995-05-01 |
Family
ID=31310610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988085956U Expired - Lifetime JPH0718546Y2 (en) | 1988-06-28 | 1988-06-28 | Article gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0718546Y2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5922176Y2 (en) * | 1978-07-21 | 1984-07-03 | 昭一 伊野 | Panel plate holding device for concrete column forming |
| JPS6145064A (en) * | 1984-08-08 | 1986-03-04 | 當眞 嗣松 | Pillar mold frame clamp apparatus and method |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087689U (en) * | 1983-11-19 | 1985-06-15 | トキコ株式会社 | gripping device |
| JPS6112694A (en) * | 1984-06-29 | 1986-01-21 | Shin Etsu Chem Co Ltd | Organosilicon compound |
| JPH0411025Y2 (en) * | 1985-04-29 | 1992-03-18 |
-
1988
- 1988-06-28 JP JP1988085956U patent/JPH0718546Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH027990U (en) | 1990-01-18 |
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