JPH0715738Y2 - Tool for removing plugs - Google Patents
Tool for removing plugsInfo
- Publication number
- JPH0715738Y2 JPH0715738Y2 JP1989058126U JP5812689U JPH0715738Y2 JP H0715738 Y2 JPH0715738 Y2 JP H0715738Y2 JP 1989058126 U JP1989058126 U JP 1989058126U JP 5812689 U JP5812689 U JP 5812689U JP H0715738 Y2 JPH0715738 Y2 JP H0715738Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- plug
- tool
- air
- robot
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Automatic Assembly (AREA)
- Hand Tools For Fitting Together And Separating, Or Other Hand Tools (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、ワークに装着された詰栓を自動的に取外しす
る工具に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a tool for automatically removing a stopper plug mounted on a work.
〈従来の技術〉 自動車の床下部に防錆塗料を塗布する場合に、ボデー室
内側に塗料が吹き掛からないように、アンダボデーに開
口している多数個の部品取付用等の穴に発泡スチロール
材等の詰栓を装着してシールしている。この詰栓は塗装
後にシール用途が終了すると剥離取外しを行っている。<Prior art> When applying rust-preventive paint to the lower floor of an automobile, in order to prevent the paint from spraying into the interior of the body, Styrofoam, etc. are placed in the holes on the underbody for mounting many parts It is sealed by attaching the plug. This plug is peeled and removed when the application for sealing is finished after painting.
〈考案が解決しようとする課題〉 前記詰栓の取外しは、ハンガコンベアに吊り下げられて
搬送されるボデーが電着塗装槽を出た後に、フロア上か
ら作業者が手で引き抜いたり、カギ先棒を用いて引き抜
いている。従って、何れにしても全て作業者による手作
業であり、1台のボデーに数人の作業者が取り扱ってい
る。<Problems to be solved by the invention> Removal of the plug is performed by a worker manually pulling out the key from the floor after the body which is hung on a hanger conveyor and conveyed out of the electrodeposition coating tank, or a key point. It is pulled out with a stick. Therefore, in any case, all the work is done manually by the worker, and several workers handle one body.
また、作業者はハンガコンベアに吊り下げられているボ
デーの下面で仕事をするため、常に上向きの作業姿勢と
なり、疲労度が大である。さらには、塗装液が落下して
作業者に付着する等の問題があって、この詰栓取外しの
自動化が要求されていた。Further, since the worker works on the lower surface of the body suspended on the hanger conveyor, the worker is always in an upward work posture, and the degree of fatigue is great. Further, there is a problem that the coating liquid drops and adheres to an operator, and automation of removing the plug is required.
〈課題を解決するための手段〉 本考案は、上記の要求を満足した工具を提供するもの
で、その構成は、エア供給回路と電磁弁を介して接続さ
れたエア吹き出し用の筒体と、この筒体のエア吹き出し
部に取り付けられ詰栓の周囲を包囲する弾性材よりなる
スカートと、前記筒体内に設置され、筒体内の明、暗光
量を検測して前記電磁弁に開閉信号を付与するセンサと
を備え、ロボットの手首等に取付けるものである。<Means for Solving the Problems> The present invention provides a tool satisfying the above-mentioned requirements, and has a structure including a cylinder for air blowing connected to an air supply circuit via a solenoid valve, A skirt made of an elastic material that is attached to the air blowing portion of the cylinder and surrounds the circumference of the stopper, and is installed in the cylinder, and detects the amount of light and dark light in the cylinder and sends an opening / closing signal to the solenoid valve. It is provided with a sensor to be attached and is attached to the wrist or the like of the robot.
〈作用〉 上記の構成により、ロボットによってエア吹き出し筒体
を詰栓の抜出方向の上面に近接位置し、スカートによっ
て詰栓周囲を包囲してエアを供給する。このエアの圧力
によって詰栓をワークより抜脱し、これをセンサによっ
て確認する。<Operation> With the above configuration, the robot causes the air blowing cylinder to be positioned close to the upper surface of the stopper in the ejection direction, and the skirt surrounds the stopper to supply air. The pressure of this air pulls out the plug from the work and confirms this with a sensor.
〈実施例〉 以下本考案の実施例を図面に基づいて説明する。第1図
において、1はロボット、2は前記ロボット1の手首に
取付けられた工具である。この工具2は第2図及び第3
図で示すように、エア吹き出し用の筒体3と、エアを供
給,遮断する電磁弁4と、前記筒体3に取付られたゴム
等の弾性材よりなるスカート5と、前記筒体3内に設置
されたセンサとから構成されている。このセンサは、例
えば、レンズユニット6とカメラユニット7とによるも
のである。<Embodiment> An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, 1 is a robot and 2 is a tool attached to the wrist of the robot 1. This tool 2 is shown in FIGS.
As shown in the figure, a cylinder 3 for blowing air, a solenoid valve 4 for supplying and blocking air, a skirt 5 attached to the cylinder 3 made of an elastic material such as rubber, and the inside of the cylinder 3. It is composed of a sensor installed in. This sensor includes, for example, the lens unit 6 and the camera unit 7.
前記電磁弁4には第1図で示すように、エア供給メイン
パイプ14とフレキシブルパイプ9で接続され、カメラユ
ニット7は、判定ユニット10と信号用ケーブル15によっ
て接続されている。また、判定ユニット10はラインコン
トローラ11に接続されている。As shown in FIG. 1, the solenoid valve 4 is connected to an air supply main pipe 14 and a flexible pipe 9, and the camera unit 7 is connected to a determination unit 10 and a signal cable 15. The determination unit 10 is also connected to the line controller 11.
12は図略のコンベアによって搬送される自動車のボデー
であり、13は前記ボデー12に下方より装着される詰栓で
ある。従って、この詰栓13の抜脱方向はボデー12の下方
向である。Reference numeral 12 is a body of an automobile which is conveyed by a conveyor (not shown), and 13 is a stopper plug mounted on the body 12 from below. Therefore, the plugging-out direction of the plug 13 is the downward direction of the body 12.
次に本考案の動作を説明する。第1図及び第3図で示す
ように、工具2をロボット1によりボデー12に装着され
た詰栓13の上面に近接する。これにより、筒体3は詰栓
13の直上に配置し、スカート5は詰栓13の上面周囲を包
囲する。このとき、筒体3内の光量をレンズユニット6
により検測し、カメラユニットによって電気信号に変換
して判定ユニット10に送信する。すなわち、詰栓13が装
着状態では筒体3内は暗状態であり、カメラユニット7
の入光量がある判定値よりも少ないため、カメラユニッ
ト7に接続された判定ユニット10が電磁弁4に開口司令
してエアを筒体3に供給する。これにより、詰栓13はエ
ア圧力によって下方に押圧され、ボデー12より抜脱され
る。この詰栓13の抜脱をレンズユニット6により検測
し、電磁弁4を閉止する。すなわち、詰栓13が抜脱した
状態では詰栓13が嵌合されていた穴を通して入る光によ
って筒体内3内は明状態となり、カメラユニット7の入
光量がある判定値よりも多くなるため、判定ユニット10
が電磁弁4に閉止指令し、筒体3へのエアの供給を遮断
すると共に、ロボットに予め学習させておいた別の詰栓
位置に工具2を移動位置し、前記と同様の詰栓抜脱動作
を行う。Next, the operation of the present invention will be described. As shown in FIGS. 1 and 3, the tool 2 is brought close to the upper surface of the stopper 13 attached to the body 12 by the robot 1. As a result, the cylinder body 3 is plugged.
Located directly above 13, the skirt 5 surrounds the top surface of the plug 13. At this time, the amount of light in the cylindrical body 3 is adjusted to the lens unit 6
Is measured by the camera unit, converted into an electric signal by the camera unit, and transmitted to the judgment unit 10. That is, when the plug 13 is attached, the inside of the cylinder 3 is in the dark state, and the camera unit 7
Since the amount of incident light is less than a certain judgment value, the judgment unit 10 connected to the camera unit 7 commands the opening of the solenoid valve 4 and supplies air to the cylinder 3. As a result, the plug 13 is pressed downward by the air pressure and pulled out from the body 12. The removal of the plug 13 is measured by the lens unit 6, and the solenoid valve 4 is closed. That is, when the plug 13 is pulled out, the inside of the barrel 3 becomes bright due to the light entering through the hole in which the plug 13 is fitted, and the light input amount of the camera unit 7 becomes larger than a certain judgment value. Judgment unit 10
Sends a closing command to the solenoid valve 4, shuts off the air supply to the cylinder 3, and moves the tool 2 to a different stopper position that the robot has learned in advance. Perform the removal operation.
抜脱すべき詰栓13が全部抜脱を完了すると、ロボット1
はボデー12より逃がされ、ラインコントローラ11はボデ
ー12を次工程への搬送指令を行うものである。When all the plugs 13 to be removed have been removed, the robot 1
Is released from the body 12, and the line controller 11 issues a command to convey the body 12 to the next process.
尚、上記実施例では工具2をロボット1の手首に取付け
た説明であるが、ロボット1以外に専用機を用いてもよ
い。Although the tool 2 is attached to the wrist of the robot 1 in the above embodiment, a dedicated machine other than the robot 1 may be used.
〈考案の効果〉 以上のように本考案によると、ロボットによりエア吹き
出し筒体を詰栓上に位置し、エア圧力によって詰栓を抜
脱方向に押圧するものであるから、詰栓の抜脱を自動的
に行うことができ、詰栓の抜脱をセンサによって筒体内
の明、暗光量を検測するため、取り残しなく抜脱するこ
とができる。<Effects of the device> As described above, according to the present invention, the robot blows the air blowing cylinder onto the stopper, and the air pressure pushes the stopper in the removing direction. It is possible to automatically remove the plug, and since the sensor detects the amount of light and dark light in the cylinder, the plug can be removed without leaving any residue.
また、エア吹き出し筒体に装着されたスカートにより詰
栓周囲を包囲するため、筒体から吹き出すエアは有効に
詰栓に付与されることと、スカートはゴム等の弾性体で
あるため、筒体をボテーに接近し過ぎても、スカートに
よりクッション作用を行い、ボデーの塗面の傷付きを防
止する。Further, since the skirt attached to the air blowing cylinder surrounds the periphery of the stopper, the air blown out from the cylinder is effectively given to the stopper, and the skirt is an elastic body such as rubber, so Even if it gets too close to the body, the skirt provides a cushioning effect to prevent scratches on the painted surface of the body.
さらに、前記スカートは、筒体内の明、暗光量を検測セ
ンサが設置されている筒体と共に暗幕となり、外乱光を
遮断し、安定した判定が得られる利点を有している。Further, the skirt has a merit that it becomes a dark curtain together with the cylinder body in which the detection sensor for the amount of light and dark light in the cylinder body is installed, blocks ambient light, and enables stable determination.
第1図は本考案工具を備えたロボットにより詰栓の取外
し状態を示す側面図、第2図は本考案工具の斜視図、第
3図は詰栓の取外し動作説明図である。 1……ロボット、2……工具、3……エア吹き出し用の
筒体、4……電磁弁、5……スカート、6……レンズユ
ニット、7……カメラユニット、12……ボデー、13……
詰栓。FIG. 1 is a side view showing a state of removing a plug according to a robot equipped with the tool of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of the tool of the present invention, and FIG. 3 is an explanatory view of a plug removing operation. 1 ... Robot, 2 ... Tool, 3 ... Air blowing cylinder, 4 ... Solenoid valve, 5 ... Skirt, 6 ... Lens unit, 7 ... Camera unit, 12 ... Body, 13 ... …
Stopper.
Claims (1)
エア吹き出し用の筒体と、この筒体のエア吹き出し部に
取り付けられ詰栓の周囲を包囲する弾性材よりなるスカ
ートと、前記筒体内に設置され、筒体内の明、暗光量を
検測して前記電磁弁に開閉信号を付与するセンサとを備
え、ロボットの手首等に取付けられる詰栓の取外し工
具。1. A cylinder for blowing air, which is connected to an air supply circuit via a solenoid valve, a skirt made of an elastic material, which is attached to an air blowing portion of the cylinder and surrounds a plug. A tool for removing a plug, which is installed in a cylinder and equipped with a sensor that detects the amount of light and dark light in the cylinder and gives an opening / closing signal to the solenoid valve, and is attached to a wrist or the like of a robot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1989058126U JPH0715738Y2 (en) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | Tool for removing plugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1989058126U JPH0715738Y2 (en) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | Tool for removing plugs |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02150171U JPH02150171U (en) | 1990-12-25 |
JPH0715738Y2 true JPH0715738Y2 (en) | 1995-04-12 |
Family
ID=31583454
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1989058126U Expired - Lifetime JPH0715738Y2 (en) | 1989-05-22 | 1989-05-22 | Tool for removing plugs |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0715738Y2 (en) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS573758U (en) * | 1980-06-07 | 1982-01-09 |
-
1989
- 1989-05-22 JP JP1989058126U patent/JPH0715738Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH02150171U (en) | 1990-12-25 |
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