JPH07116573A - Method of prevention of breeding and extermination using unmanned vehicle - Google Patents

Method of prevention of breeding and extermination using unmanned vehicle

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JPH07116573A
JPH07116573A JP5202297A JP20229793A JPH07116573A JP H07116573 A JPH07116573 A JP H07116573A JP 5202297 A JP5202297 A JP 5202297A JP 20229793 A JP20229793 A JP 20229793A JP H07116573 A JPH07116573 A JP H07116573A
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unmanned vehicle
traveling
ridge
unmanned
control
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Kazutaka Narita
和隆 成田
Choji Matsuda
長司 松田
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Panasonic Ecology Systems Co Ltd
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Matsushita Seiko Co Ltd
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Abstract

PURPOSE:To safely and efficiently attain a work for prevention of breeding and extermination in a plastic hothouse. CONSTITUTION:In this method, unmanned vehicle 1 mounted with a device for prevention of breeding and extermination consisting of a unit 2 for prevention of breeding and extermination for spraying a chemical liquid for prevention of breeding and extermination, a nozzle 4 and a nozzle cylinder 5 and capable of moving back and forth and of turning, is run on a running passage between preliminarily set ridges and while a ridge detecting sensor set on the unmanned vehicle 1 detects the ridge at the side of the running passage in the running process, the chemical liquid for prevention of breeding and extermination is automatically sprayed from the nozzle 4 to the ridge direction.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ハウス等に作られた畝
の作物に対して防除用の薬液を散布する防除方法に関す
る。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a ridge crop made in a house or the like by spraying a chemical solution for controlling the ridge crop.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、ハウス等に作られた畝の作物を防
除する場合、作業者が動噴を持って作物に直接、薬液を
噴霧している。そのため、作業者は、薬液を体に浴びた
り吸い込んだりしないように例え真夏でも重装備の防具
を身に付けることが必要であり重労働を強いられてい
る。
2. Description of the Related Art Conventionally, when controlling a ridge crop produced in a house or the like, an operator directly sprays a chemical solution on the crop with a dynamic spray. Therefore, it is necessary for workers to wear heavy armor even in the midsummer so that they do not bathe or inhale the chemical solution, and they are forced to work hard.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の防除方法に
よれば、作業者が動噴を持って作物に直接、薬液を噴霧
しなければならないとともに、例え真夏でも薬液を体に
浴びたり吸い込んだりしないように重装備の防具を身に
付けることが必要であるため、防除作業は、作業者にと
って極めて重労働であるという問題がある。そこで本発
明では、作業者に代わって無人走行車を自動的に走行さ
せ、同走行車から防除用の薬液を畝の方向に自動的に散
布させるようにして、防除作業の安全性の確保と、作業
効率の向上とを図ることを解決すべき技術的課題とする
ものである。
According to the above-mentioned conventional control method, the operator has to spray the chemical liquid directly on the crop with a dynamic spray, and even if it is midsummer, the chemical liquid may be bathed or inhaled into the body. Since it is necessary to wear heavy armor so as not to do so, there is a problem that the control work is extremely heavy work for the worker. Therefore, in the present invention, an unmanned vehicle is automatically run on behalf of an operator, and a chemical solution for pest control is automatically sprayed from the vehicle to secure the safety of pest control work. It is a technical issue to be solved to improve work efficiency.

【0004】[0004]

【課題を解決するための手段】上記課題解決のための技
術的手段は、防除用の薬液散布のための防除装置を搭載
した前後進及び旋回可能な無人走行車を予め設定した畝
間の走行通路を走行させ、その走行過程で前記無人走行
車に設けられた畝検知センサが走行通路の側部にある畝
を検知している間、前記防除装置から前記畝の方向に前
記防除用の薬液を自動的に散布させることである。
The technical means for solving the above-mentioned problems is to provide a traveling path between ridges in which an unmanned vehicle capable of moving forward and backward and turning equipped with a control device for spraying a chemical liquid for control is set in advance. While traveling, while the ridge detection sensor provided in the unmanned vehicle in the course of traveling is detecting the ridges on the side of the traveling passage, the chemical solution for control is applied from the control device in the direction of the ridges. It is to spray it automatically.

【0005】[0005]

【作用】上記防除方法によれば、作業者は、防除すべき
畝を設定し、無人走行車の走行を開始させたあとは無人
走行車から離れることができるため、無人走行車の防除
装置から散布される薬液を浴びたり吸い込んだりするこ
とがなく、また、作業者の防除作業に係る労働を大幅に
軽減させる作用をする。
According to the above-mentioned control method, the worker can set the ridges to be controlled and, after starting the traveling of the unmanned traveling vehicle, can leave the unmanned traveling vehicle. It does not bathe or inhale the sprayed chemical solution, and also has the effect of significantly reducing the work involved in the worker's control work.

【0006】[0006]

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。図1は防除用の薬液散布のための防除ユニ
ット2及びノズル4等から成る防除装置を搭載した前後
進及び左右旋回可能な無人走行車1の側面図であり、図
2は無人走行車1の正面図である。図1、図2に示すよ
うに無人走行車1の台車3には防除ユニット2が搭載さ
れている。また、台車3の前方には複数のノズル4を取
り付けた2本のノズル筒5が所定の金具Aに取着されて
いる。上記ノズル4は左右方向に向けられており、無人
走行車1が後述の走行通路を走行している過程で、後述
の畝検知センサが走行通路側部の畝を検知している間、
その畝の方向に防除用の薬液を噴霧するものである。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of an unmanned vehicle 1 which is equipped with a pest control device 2 for spraying a chemical liquid for pest control, a control device including a nozzle 4 and the like, and which is capable of moving forward and backward and turning left and right, and FIG. It is a front view. As shown in FIGS. 1 and 2, a control unit 2 is mounted on a truck 3 of an unmanned vehicle 1. Two nozzle cylinders 5 each having a plurality of nozzles 4 attached thereto are attached to a predetermined metal fitting A in front of the carriage 3. The nozzle 4 is oriented in the left-right direction, and while the unmanned vehicle 1 is traveling in the traveling passage described below, while the ridge detection sensor described below detects the ridge on the side portion of the traveling passage,
The chemical liquid for control is sprayed in the direction of the ridges.

【0007】上記防除ユニット2には、図示していない
ホ−スリ−ルが取り付けられておりそのホ−スリ−ルに
は図1に示したホ−ス6が巻装されている。このホ−ス
6の先端部は、防除用の薬液を圧送する図示していない
動噴に接続されており、無人走行車1が動噴から離れる
にしたがってホ−ス6はホ−スリ−ルから繰り出される
一方、無人走行車1が動噴に近づくにしたがってホ−ス
6はホ−スリ−ルに巻き取られる。
A hose reel (not shown) is attached to the pest control unit 2, and the hose 6 shown in FIG. 1 is wound around the hose reel. The tip of the hose 6 is connected to a dynamic jet (not shown) for pumping a chemical solution for control, and the hose 6 is hose-released as the unmanned vehicle 1 separates from the dynamic jet. On the other hand, while the unmanned traveling vehicle 1 approaches the dynamic injection, the hose 6 is wound around the hose reel.

【0008】上記ホ−ス6の基端部はホ−スリ−ルを介
してノズル筒5に連通されているがその途中に図示して
いない電磁弁が設けられており、その電磁弁は台車3に
設けられた制御回路により開閉制御される。この制御回
路により電磁弁が開制御されると、前記動噴から圧送さ
れた防除用の薬液が、ホ−ス6、ホ−スリ−ル、電磁
弁、ノズル筒5を通流して複数のノズル4から畝に向か
って噴霧される。また、図1に示した制御線7はコネク
タ8を介して前記電磁弁と制御回路とを電気的に接続す
るためのものである。尚、上記制御回路は電磁弁の制御
とともに、無人走行車1の走行制御を行うものである。
The base end of the hose 6 is communicated with the nozzle cylinder 5 via a hose reel, but an electromagnetic valve (not shown) is provided in the middle of the hose 6, and the electromagnetic valve is a carriage. Opening / closing control is performed by a control circuit provided in 3. When the solenoid valve is controlled to be opened by this control circuit, the controlling chemical liquid pressure-fed from the dynamic jet flows through the hose 6, the hose reel, the solenoid valve, and the nozzle cylinder 5 to cause a plurality of nozzles. It is sprayed from 4 toward the ridge. The control line 7 shown in FIG. 1 is for electrically connecting the solenoid valve and the control circuit via the connector 8. The control circuit controls traveling of the unmanned vehicle 1 together with control of the solenoid valve.

【0009】図3は無人走行車1の防除ユニット2を取
り外し、更に台車3の天板を取り外した状態での平面図
であり、図4はその側面図である。図3に示すように、
無人走行車1は左右それぞれ2個づつ、ゴムタイヤ式の
車輪11L,11Rが設けられている。また、各車輪1
1L、11Rは可変速モ−タ12L,12Rにより回転
されるもので、そのため可変速モ−タ12L,12Rの
出力軸に取着されたギヤ13L,13Rと各車輪11
L、11Rの回転軸に取着されたギヤ14L,14Rと
はチェ−ン15L,15Rで連結されている。この構成
により、可変速モ−タ12L,12Rが同速度で共に正
回転している場合に無人走行車1は前進走行をする一
方、可変速モ−タ12L,12Rが同速度で共に逆回転
している場合には無人走行車1は後進走行をする。ま
た、無人走行車1を左方向に旋回させる場合には、可変
速モ−タ12Rを正回転させる一方、可変速モ−タ12
Lを逆回転させる。更に、無人走行車1を右方向に旋回
させる場合には可変速モ−タ12Lを正回転させる一
方、可変速モ−タ12Rを逆回転させる。
FIG. 3 is a plan view showing a state in which the control unit 2 of the unmanned vehicle 1 is removed and the top plate of the carriage 3 is removed, and FIG. 4 is a side view thereof. As shown in FIG.
The unmanned vehicle 1 is provided with two rubber tire type wheels 11L and 11R on each of the left and right sides. Also, each wheel 1
1L and 11R are rotated by the variable speed motors 12L and 12R. Therefore, the gears 13L and 13R attached to the output shafts of the variable speed motors 12L and 12R and the respective wheels 11 are rotated.
Gears 14L and 14R attached to the rotary shafts of L and 11R are connected by chains 15L and 15R. With this configuration, when the variable speed motors 12L and 12R both rotate at the same speed in the forward direction, the unmanned vehicle 1 travels forward while the variable speed motors 12L and 12R rotate at the same speed and reversely. If so, the unmanned vehicle 1 travels backward. When turning the unmanned vehicle 1 to the left, the variable speed motor 12R is rotated forward while the variable speed motor 12R is rotated.
Rotate L in reverse. Further, when turning the unmanned vehicle 1 to the right, the variable speed motor 12L is rotated in the forward direction, while the variable speed motor 12R is rotated in the reverse direction.

【0010】次に、センサ関係について説明する。図3
に示すように、無人走行車1の前部には、畝検知センサ
21L,21Rが取着されており、後部には、畝検知セ
ンサ22L,22Rが取着されている。これらの畝検知
センサ21L,21R,22L,22Rは、後述のよう
に無人走行車1が正確に畝間の走行通路に入り込むため
に設けられている。また、無人走行車1の前部中央部に
はミラ−検知センサ23が設けられ、後部中央部にはミ
ラ−検知センサ24が設けられている。これらのミラ−
検知センサ23,24は、後述するように無人走行車1
が畝間の走行通路を前進または後進したあと畝のエリア
を出た所定の位置に停止するために設けられたものであ
る。そのため、後述するように畝のエリアを出た所定の
位置には、上記ミラ−検知センサ23,24に検知され
るミラ−が取り付けられる。また、無人走行車1の左右
側面部にはそれぞれ畝検知センサ25L,25Rが設け
られているとともに、ミラ−検知センサ26L,26R
が設けられている。
Next, the sensor relationship will be described. Figure 3
As shown in, the ridge detection sensors 21L and 21R are attached to the front part of the unmanned vehicle 1, and the ridge detection sensors 22L and 22R are attached to the rear part. These ridge detection sensors 21L, 21R, 22L, 22R are provided so that the unmanned traveling vehicle 1 can accurately enter the traveling path between the ridges, as described later. Further, a mirror detection sensor 23 is provided at the center of the front part of the unmanned vehicle 1, and a mirror detection sensor 24 is provided at the center of the rear part. These mirrors
The detection sensors 23 and 24 are used for the unmanned vehicle 1 as described later.
Is provided for stopping at a predetermined position after leaving the ridge area after moving forward or backward in the traveling passage between the ridges. Therefore, as will be described later, a mirror detected by the mirror detection sensors 23 and 24 is attached at a predetermined position out of the ridge area. Further, the ridge detection sensors 25L and 25R are provided on the left and right side surfaces of the unmanned vehicle 1, respectively, and the mirror detection sensors 26L and 26R are also provided.
Is provided.

【0011】上記畝検知センサ25L,25Rは、無人
走行車1が畝間の走行通路を前進または後進していると
きに左右の畝を検知するものである。また、ミラ−検知
センサ26L,26Rは、無人走行車1が所定の位置で
左右に旋回するとき、90度旋回を検知するために設け
られている。更に、無人走行車1の後部には人を検知す
る人検知センサHSL,HSRが設けられている。
The ridge detection sensors 25L and 25R detect left and right ridges when the unmanned vehicle 1 is moving forward or backward in the traveling passage between the ridges. Further, the mirror detection sensors 26L and 26R are provided to detect a 90-degree turn when the unmanned vehicle 1 turns left and right at a predetermined position. Further, human detection sensors HSL and HSR for detecting a person are provided at the rear of the unmanned vehicle 1.

【0012】無人走行車1の前後部には衝突停止用のバ
ンパ27,28が設けられており、このバンパ27,2
8が人、物、あるいは建物等に衝突すると、リミットス
イッチ等が作動し、即時停止するようになっている。ま
た、無人走行車1の台車3内にはバッテリ−29が設け
られており、前記可変速モ−タ12L,12Rに対する
駆動電力と、制御ボックス30に内蔵された制御回路に
対する制御用電力との供給をする。
Bumpers 27 and 28 for stopping a collision are provided at the front and rear of the unmanned vehicle 1. These bumpers 27 and 2 are provided.
When 8 collides with a person, an object, a building or the like, a limit switch or the like operates to immediately stop. Further, a battery 29 is provided in the bogie 3 of the unmanned traveling vehicle 1, and the drive power for the variable speed motors 12L and 12R and the control power for the control circuit built in the control box 30 are provided. Supply.

【0013】次に、図5に示した操作パネル31の盤面
器具について説明する。尚、この操作パネル31は、無
人走行車1の後部に取り付けられる。上記操作パネル3
1は、無人走行車1を防除機能のために走行させる場合
と、別の出願において説明する収穫機能、即ち、無人走
行車1を自動的に間欠運転させながら作業者が畝の作物
を取り、台車3に載置された収穫箱に入れていくという
機能のために走行させる場合との両方の操作に用いられ
る。
Next, the board surface device of the operation panel 31 shown in FIG. 5 will be described. The operation panel 31 is attached to the rear part of the unmanned vehicle 1. Operation panel 3 above
1 is a case where the unmanned traveling vehicle 1 is driven for a control function, and a harvesting function described in another application, that is, an operator takes an ridge crop while automatically operating the unmanned traveling vehicle 1 intermittently. It is used for both operations when traveling for the function of putting it in the harvest box placed on the trolley 3.

【0014】操作パネル31の側面に取り付けられたキ
−式のメインスイッチ32は、前記バッテリ−29から
の電力供給を可能にする電源スイッチとしての役目をす
る。また、モ−ド設定スイッチ33は、一回押される毎
に、順次、防除モ−ド、収穫モ−ド、及びマニュアルモ
−ドが選択され、防除表示ランプ34、収穫表示ランプ
35、及びマニュアル表示ランプ36が、順次、点灯す
る。従って、この実施例では防除モ−ドが設定される。
The key-type main switch 32 mounted on the side surface of the operation panel 31 serves as a power switch that enables power supply from the battery 29. Further, each time the mode setting switch 33 is pressed, the control mode, the harvest mode, and the manual mode are sequentially selected, and the control display lamp 34, the harvest display lamp 35, and the manual mode are selected. The display lamps 36 sequentially light up. Therefore, the control mode is set in this embodiment.

【0015】進行設定スイッチ37は、収穫モ−ド時に
無人走行車1を複数の畝を移動させる際の方向、即ち右
又は左を設定するものである。そして右が設定された場
合は右進行表示ランプ38が、また左が設定された場合
は左進行表示ランプ39が点灯する。
The progress setting switch 37 sets the direction in which the unmanned traveling vehicle 1 moves a plurality of ridges in the harvesting mode, that is, right or left. When the right is set, the right progress indicator lamp 38 is lit, and when the left is set, the left progress indicator lamp 39 is lit.

【0016】機能設定スイッチ40は、防除モ−ドに設
定されているとき、1回押される毎に片道散布表示ラン
プ41、往復散布表示ランプ42が、順次、点灯し、そ
の点灯状態にある機能が設定される。一方、収穫モ−ド
に設定されているとき、上記ランプ41,42は前進表
示と後進表示に代わる。
When the function setting switch 40 is set to the extermination mode, the one-way scatter display lamp 41 and the reciprocating scatter display lamp 42 sequentially light up each time the button is pressed, and the function is in that lighting state. Is set. On the other hand, when the harvest mode is set, the lamps 41 and 42 replace the forward display and the backward display.

【0017】速度設定スイッチ43は、無人走行車1の
走行速度を高速もしくは低速に設定するもので、1回押
される毎に高速表示ランプ44、低速表示ランプ45
が、順次、点灯する。
The speed setting switch 43 sets the traveling speed of the unmanned vehicle 1 to a high speed or a low speed. Each time the speed setting switch 43 is pressed, a high speed display lamp 44 and a low speed display lamp 45 are set.
, But they light up sequentially.

【0018】スタ−ト/ポ−ズスイッチ46は、無人走
行車1の走行を開始させるときに押される一方、無人走
行車1が走行中に押された場合は一時停止状態(ポ−
ズ)になり、表示ランプ47が点灯する。従って無人走
行車1が一時停止状態のときにこのスイッチ46が押さ
れると再スタ−トする。
The start / poise switch 46 is pressed when the unmanned vehicle 1 starts to run, while it is temporarily stopped when the unmanned vehicle 1 is pressed while the unmanned vehicle 1 is running.
The display lamp 47 lights up. Therefore, if the switch 46 is pressed while the unmanned vehicle 1 is temporarily stopped, the unstarted vehicle 1 is restarted.

【0019】収穫リタ−ンスイッチ48は、畝途中で、
収穫物が無くなった場合に無人走行車1を反対側の畝端
まで移動させるときに押すものである。また、ホ−ス巻
取スイッチ49は、マニュアル操作で前記ホ−ス6を巻
き取るときに操作される。更に、前進スイッチ50及び
後進スイッチ51は、マニュアル操作で無人走行車1を
前進走行及び後進走行させるときに押される。
The harvest return switch 48 is
It is used when the unmanned vehicle 1 is moved to the ridge on the opposite side when there is no crop left. The hose take-up switch 49 is operated when the hose 6 is taken up manually. Further, the forward switch 50 and the reverse switch 51 are pressed when the unmanned vehicle 1 is moved forward or backward by manual operation.

【0020】うね数/待機時間設定スイッチ52は、防
除モ−ドに設定されているとき防除を行う畝数を1から
20までの範囲で設定する。その設定数値は表示器53
に順次、表示される。一方、収穫モ−ドに設定されてい
るときは、無人走行車1の待機時間を5秒間隔で5から
60秒の範囲で設定する。その待機設定時間は表示器5
3に表示される。
The ridge number / standby time setting switch 52 sets the number of ridges to be controlled in the range of 1 to 20 when the control mode is set. The set value is the display 53
Are displayed in sequence. On the other hand, when the harvesting mode is set, the waiting time of the unmanned vehicle 1 is set at intervals of 5 seconds within a range of 5 to 60 seconds. The standby setting time is the display 5
It is displayed in 3.

【0021】前進移動距離選択スイッチ54は、収穫モ
−ドに設定されているとき無人走行車1の前進移動距離
を70,50,30cmのうちから選択するものであ
り、1回押される毎に表示ランプ55,56,57が順
次、点灯される。
The forward movement distance selection switch 54 is used to select the forward movement distance of the unmanned vehicle 1 from 70, 50 and 30 cm when it is set in the harvest mode, and is pushed once each time. The display lamps 55, 56 and 57 are sequentially turned on.

【0022】噴霧圧チェックランプ58は、前記動噴の
圧力が15Kg/cm2 以下の場合点灯するものである。
尚、この噴霧圧チェックランプ58が点灯している状態
では十分な防除ができないため、無人走行車1は走行し
ない。また、無人走行車1が走行中に噴霧圧チェックラ
ンプ58が点灯した場合には、走行が停止する。
The spray pressure check lamp 58 is turned on when the pressure of the dynamic jet is 15 Kg / cm 2 or less.
It should be noted that the unmanned traveling vehicle 1 does not travel because sufficient control cannot be performed when the spray pressure check lamp 58 is lit. When the spray pressure check lamp 58 is turned on while the unmanned vehicle 1 is traveling, the traveling is stopped.

【0023】バッテリ−電圧チェックランプ59は、前
記バッテリ−29の電圧に応じて5段階表示をするもの
である。尚、充電表示が点灯した場合は、前記バッテリ
−29に対する充電が必要になったことを示し、無人走
行車1を停止状態にする。
The battery-voltage check lamp 59 displays five levels according to the voltage of the battery-29. In addition, when the charge display is lit, it indicates that the battery 29 needs to be charged, and the unmanned vehicle 1 is stopped.

【0024】次に、無人走行車1による防除方法につい
て図6、図7、及び図8を参照しながら説明する。図6
は、ハウス内に作られた畝P1〜Pnの間を走行通路と
して無人走行車1を走行させ、各畝に対して前記ノズル
4から防除用の薬液を噴霧する防除作業説明図である。
図6に示すように、最初、無人走行車1をハウス内のA
1地点にセットし、前記ホ−ス6の先端部を前記動噴に
接続する。次に、操作パネル31の側面に取り付けられ
たキ−式のメインスイッチ32をオンにした状態でモ−
ド設定スイッチ33を押し、防除モ−ドに設定する。次
に、機能設定スイッチ40を押し、片道散布か、往復散
布かを選択する。次に、速度設定スイッチ43を押し、
無人走行車1の走行速度を高速もしくは低速に設定す
る。次に、うね数/待機時間設定スイッチ52を押し、
表示器53の表示値を見ながら防除を行う畝数を設定し
たあと、スタ−ト/ポ−ズスイッチ46を押し、無人走
行車1をスタ−トさせる。
Next, a method for controlling the unmanned vehicle 1 will be described with reference to FIGS. 6, 7 and 8. Figure 6
FIG. 3 is a control work explanatory diagram in which the unmanned traveling vehicle 1 is caused to travel with the traveling passages between the ridges P1 to Pn formed in the house, and spraying a chemical solution for control from the nozzles 4 to each ridge.
As shown in FIG. 6, first, the unmanned vehicle 1 is moved to the A in the house.
It is set at one point and the tip of the hose 6 is connected to the dynamic jet. Next, with the key type main switch 32 attached to the side surface of the operation panel 31 turned on,
The mode setting switch 33 is pressed to set the control mode. Next, the function setting switch 40 is pressed to select one-way spraying or reciprocal spraying. Next, press the speed setting switch 43,
The traveling speed of the unmanned vehicle 1 is set to high speed or low speed. Next, press the ridge number / standby time setting switch 52,
After setting the number of ridges to be controlled while observing the displayed value on the display 53, the start / poise switch 46 is pressed to start the unmanned vehicle 1.

【0025】(1)無人走行車1が前進走行を開始し、
畝検知センサ25Rが畝P1を検知すると、無人走行車
1の制御回路は電磁弁を開制御し、ノズル4から防除用
の薬液を畝P1方向に噴霧させる。 (2)薬液の噴霧をしながら無人走行車1が走行通路を
走行し、A2地点に達すると、畝検知センサ25Rが畝
P1の検知をしなくなるため、薬液の噴霧が停止される
とともに無人走行車1も停止する。 (3)無人走行車1は自動的に後進走行に切り換わり、
ホ−ス6を巻き取りながらA1地点まで戻って停止す
る。この後進走行において、機能設定スイッチ40によ
り往復散布が選択されていれば、復路においてもノズル
4から防除用の薬液が畝P1方向に噴霧される。そして
A1地点での停止状態で、無人走行車1は後部ミラ−検
知センサ24が走行通路端部に設置されたミラ−Mを検
知している。
(1) The unmanned vehicle 1 starts traveling forward,
When the ridge detection sensor 25R detects the ridge P1, the control circuit of the unmanned vehicle 1 controls the opening of the solenoid valve to spray the control chemicals from the nozzle 4 in the ridge P1 direction. (2) When the unmanned traveling vehicle 1 travels in the traveling passage while spraying the chemical solution and reaches the point A2, the ridge detection sensor 25R stops detecting the ridge P1. Therefore, the spray of the chemical solution is stopped and the unmanned vehicle travels. Car 1 also stops. (3) The unmanned vehicle 1 will automatically switch to reverse travel,
While winding the hose 6, return to the point A1 and stop. In this backward traveling, if reciprocal spraying is selected by the function setting switch 40, the control liquid is sprayed from the nozzle 4 in the ridge P1 direction even on the return path. Then, in the stopped state at the point A1, the rear mirror detection sensor 24 of the unmanned traveling vehicle 1 detects the mirror M installed at the end of the traveling passage.

【0026】(4)無人走行車1が図8のに示すよう
にA1地点で停止すると同時に、図8のに示すように
右旋回し、ミラ−検知センサ26Rがミラ−Mを検知す
ると90度右旋回位置で停止する。 (5)90度右旋回が完了すると、無人走行車1は図8
のに示すように次の畝P1方向に前進する。そして側
面部のミラ−検知センサ26Rが次の列の走行通路端部
に設置されたミラ−Mを検知すると停止する。 (6)次に、無人走行車1は図8のに示すように左旋
回し、後部ミラ−検知センサ24がミラ−Mを検知する
と90度左旋回位置で停止する。 (7)無人走行車1が、もし、図8のに示すように旋
回が90度よりずれた場合、修正旋回が必要である。こ
の場合、無人走行車1の前部に取着された畝検知センサ
21L,21Rのうち、畝検知センサ21Rが畝を検知
していないため、無人走行車1を右旋回させ、畝検知セ
ンサ21L,21Rが共に畝を検知しなくなり、且つ後
部ミラ−検知センサ24がミラ−Mを検知した時点でそ
の修正旋回を完了する。
(4) When the unmanned vehicle 1 stops at the point A1 as shown in FIG. 8 and at the same time turns right as shown in FIG. 8, and the mirror detection sensor 26R detects the mirror M, the angle becomes 90 degrees. Stop at the right turn position. (5) When the 90-degree right turn is completed, the unmanned traveling vehicle 1 moves to the position shown in FIG.
As shown in, the process moves forward in the next ridge P1 direction. When the mirror detection sensor 26R on the side surface detects the mirror M installed at the end of the traveling passage in the next row, the mirror detection sensor 26R stops. (6) Next, the unmanned vehicle 1 makes a left turn as shown in FIG. 8, and when the rear mirror detection sensor 24 detects the mirror M, it stops at the 90-degree left turn position. (7) If the unmanned vehicle 1 makes a turn deviate from 90 degrees as shown in Fig. 8, a corrective turn is required. In this case, of the ridge detection sensors 21L and 21R attached to the front part of the unmanned traveling vehicle 1, since the ridge detection sensor 21R does not detect the ridges, the unmanned traveling vehicle 1 is turned right and the ridge detection sensor is detected. When 21L and 21R both stop detecting the ridge and the rear mirror detection sensor 24 detects the mirror M, the correction turning is completed.

【0027】(8)無人走行車1が図8のに示すよう
に走行通路に向き、前部の畝検知センサ21L,21R
が共に畝を検知しない状態になると、無人走行車1は前
進し、側面部に設けた畝検知センサ25Lが畝P1を、
また、畝検知センサ25Rが畝P2を検知すると、無人
走行車1の制御回路は電磁弁を開制御し、ノズル4から
防除用の薬液を畝P1,P2方向に噴霧させながら無人
走行車1を走行させる。 (9)以下、上記(2)から(7)の制御を繰り返す。 (10)そして、前記うね数/待機時間設定スイッチ5
2と表示器53とで設定された畝全てについて防除が完
了し、無人走行車1がA3地点まで戻ると、右旋回し、
側面部のミラ−検知センサ26Lがミラ−Mを検知する
と90度右旋回状態で停止する。 (11)無人走行車1が90度右旋回状態で停止したあ
と、ホ−ス6を巻き取りながら後進走行し、その走行過
程で側面部のミラ−検知センサ26Rが設定畝数と同じ
数のミラ−Mを検知すると、無人走行車1はA1地点で
停止し、一連の防除作業が終了する。
(8) As shown in FIG. 8, the unmanned traveling vehicle 1 faces the traveling passage, and the front ridge detection sensors 21L and 21R are provided.
When both of the ridges do not detect the ridge, the unmanned vehicle 1 moves forward, and the ridge detection sensor 25L provided on the side surface detects the ridge P1.
Further, when the ridge detection sensor 25R detects the ridge P2, the control circuit of the unmanned traveling vehicle 1 controls the opening of the solenoid valve to spray the chemical solution for control from the nozzle 4 in the ridges P1 and P2, and to drive the unmanned traveling vehicle 1. Let it run. (9) Hereinafter, the control from (2) to (7) above is repeated. (10) And the number of ridges / standby time setting switch 5
When the control of all the ridges set by 2 and the indicator 53 is completed and the unmanned traveling vehicle 1 returns to the point A3, turn right,
When the mirror detection sensor 26L on the side surface detects the mirror M, the mirror detection sensor 26L stops in a 90 ° right turn state. (11) After the unmanned traveling vehicle 1 has stopped in the 90 degree right-turning state, it travels backward while winding the hose 6, and in the course of the traveling, the mirror detection sensor 26R on the side surface has the same number as the set ridge number. When the Mira-M is detected, the unmanned traveling vehicle 1 stops at the point A1 and a series of pest control work ends.

【0028】[0028]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、防除用の
薬液散布のための防除装置を搭載した前後進及び旋回可
能な無人走行車を予め設定した畝間の走行通路を走行さ
せその走行過程で前記無人走行車に設けられた畝検知セ
ンサが走行通路の側部にある畝を検知している間、前記
防除装置から前記畝の方向に前記防除用の薬液を自動的
に散布させることができるため、 (1)作業者は薬液散布状態のときは勿論、散布終了
後、すぐにハウス等に入る必要がないことから、薬液を
体に浴びたり、吸い込んだりすることがなくなり、安全
な防除作業を実現することができる。 (2)作業者は従来のように重装備をする必要が無くな
り、且つ作業者の防除に係る作業量を大幅に軽減するこ
とができる。 (3)防除作業の効率を大幅に向上させることができ
る。
As described above, according to the present invention, an unmanned vehicle capable of moving forward and backward and turning equipped with a control device for spraying a chemical liquid for control is caused to travel in a predetermined traveling path between the ridges. While the ridge detection sensor provided in the unmanned vehicle in the process is detecting the ridges on the side of the traveling passage, automatically spraying the chemical solution for control in the direction of the ridges from the control device. (1) The worker does not need to enter the greenhouse immediately after spraying, as well as in the state of spraying the chemical, so the chemical is not exposed to the body or inhaled Control work can be realized. (2) It is not necessary for the worker to wear heavy equipment as in the conventional case, and the amount of work for controlling the worker can be greatly reduced. (3) The efficiency of the control work can be greatly improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の一実施例の無人走行車の側面図であ
る。
FIG. 1 is a side view of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.

【図2】無人走行車の正面図である。FIG. 2 is a front view of an unmanned traveling vehicle.

【図3】無人走行車の機器配置を示した平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a device layout of an unmanned vehicle.

【図4】無人走行車の機器配置を示した側面図である。FIG. 4 is a side view showing a device layout of the unmanned vehicle.

【図5】無人走行車の操作パネルの機器配置を示した斜
視図である。
FIG. 5 is a perspective view showing a device layout of an operation panel of the unmanned vehicle.

【図6】無人走行車による防除作業説明図である。FIG. 6 is an explanatory view of a control work by an unmanned traveling vehicle.

【図7】無人走行車による防除作業補足説明図である。FIG. 7 is a supplementary explanatory diagram of the extermination work by the unmanned traveling vehicle.

【図8】無人走行車の畝間移動説明図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a furrow movement of an unmanned vehicle.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 無人走行車 2 防除ユニット 3 台車 4 ノズル 5 ノズル筒 6 ホ−ス 31 操作パネル P1〜Pn 畝 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unmanned traveling vehicle 2 Control unit 3 Cart 4 Nozzle 5 Nozzle tube 6 Hose 31 Operation panel P1 to Pn ridge

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 防除用の薬液散布のための防除装置を搭
載した前後進及び旋回可能な無人走行車を予め設定した
畝の間の走行通路を走行させ、その走行過程で前記無人
走行車に設けられた畝検知センサが走行通路の側部にあ
る畝を検知している間、前記防除装置から前記畝の方向
に前記防除用の薬液を自動的に散布させることを特徴と
する無人走行車を用いた防除方法。
1. An unmanned vehicle capable of moving forward and backward and turning, equipped with a control device for spraying a chemical solution for control, is caused to travel in a traveling path between preset ridges, and in the course of the traveling, the unmanned vehicle is operated. An unmanned traveling vehicle characterized by automatically spraying the control chemicals in the direction of the ridges from the control device while the ridge detection sensor provided detects the ridges on the side of the traveling passage. Control method using.
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