JPH07110713A - Method and device for controlling running of carriage - Google Patents
Method and device for controlling running of carriageInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、工場・倉庫内又は搬送
車両専用路を自動走行する車両の走行装置及びその方法
に関し、更に具体的には予め定められたガイドラインに
沿って自動走行する無人搬送車の操舵制御装置及び操舵
制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling apparatus and method for a vehicle that automatically travels in a factory / warehouse or on a dedicated road for transport vehicles, and more specifically, an unmanned vehicle that automatically travels according to predetermined guidelines. The present invention relates to a steering control device and a steering control method for a carrier vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、このような搬送車の誘導装置とし
ては、予め設定されたルートに従ってレール（軌条）を
敷設し、レール上に搬送車を走らせる方式がある。この
方式はレールを敷くため大がかりな工事が必要であり、
またルートの変更が極めて困難である。別の方式とし
て、工場の床等の車両走行面に配置した誘導線に高周波
電流を流し、これから発する電磁波に従って搬送車を誘
導する技術が知られている。この方式は、高周波電源設
備及び誘導線設置の工事を必要とする他に、本質的に工
場内の電磁的ノイズに弱いという問題点がある。2. Description of the Related Art Conventionally, as a guide device for such a carrier, there is a system in which a rail is installed along a preset route and the carrier is run on the rail. This method requires large-scale construction because it lays rails,
It is also extremely difficult to change the route. As another method, a technique is known in which a high-frequency current is passed through an induction wire arranged on a vehicle running surface such as a floor of a factory, and a carrier vehicle is guided according to an electromagnetic wave emitted from the induction wire. This method has a problem that it is essentially vulnerable to electromagnetic noise in a factory in addition to requiring high-frequency power supply equipment and work for installing induction wires.
【０００３】これら問題点の少ない方式として、車両走
行面にガイドラインとして磁束を発生する帯状の部材を
配置し、搬送車には磁気センサを設けてこの磁束発生帯
に対する車両位置の変位を連続的に検出し、この変位を
逐次減少するよう搬送車を誘導をする技術が知られてい
る。しかしこの方式も、後で詳しく述べるように、搬送
車がいわゆる尻振り現象と呼ばれるような蛇行走行した
り、極端な場合にはガイドラインから脱線したり、車両
のスピンを起こしたりする問題点を有している。As a method of reducing these problems, a belt-shaped member that generates a magnetic flux is arranged as a guideline on the traveling surface of the vehicle, and a magnetic sensor is provided on the transport vehicle to continuously displace the vehicle position with respect to the magnetic flux generation zone. There is known a technique of detecting and guiding the transport vehicle so as to successively reduce the displacement. However, this method also has the problems that the transport vehicle runs meandering, which is a so-called swinging phenomenon, derails from the guideline in some extreme cases, and causes vehicle spin, as will be described in detail later. is doing.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような問
題点を考慮してなされたもので、搬送車がガイドライン
から外れそうになった場合に、尻振り現象、脱線又は車
両スピンを起こすことなく円滑にガイドライン上に戻る
ような搬送車の走行制御装置及び搬送車操舵方法を提案
しようとするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above problems, and causes a swinging phenomenon, a derailment, or a vehicle spin when a carrier vehicle is about to deviate from the guideline. The present invention is intended to propose a traveling control device for a guided vehicle and a guided vehicle steering method that smoothly returns to the guideline.
【０００５】更に本発明は、上述のガイドライン並びに
磁気センサを利用する方式において、従来のガイドライ
ン、搬送車両その他に大幅な変更を加えることなく、容
易に入手し得る電気・電子部品等を用いて搬送車の走行
制御装置に改良を加えることにより、搬送車の適切な走
行を可能にしようとするものである。Further, the present invention uses the above-mentioned guideline and the magnetic sensor to transfer the electric wire using easily available electric / electronic parts without making a great change to the conventional guideline, the transfer vehicle and the like. By improving the traveling control device for a vehicle, it is intended to enable the traveling of the guided vehicle appropriately.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の装置は、例えば
第１図に示すように、走行面に配されたガイドラインに
沿って自動走行する搬送車に使用される走行制御装置で
あって、搬送車のガイドラインに対するライン幅方向変
位を感知して各々変位信号を発生する少なくとも２つの
変位検出手段１，２，３，１１，１２，１３と、これら
変位信号の差を求めてガイドライン方向に対する搬送車
走行方向の角度を表す角度信号を発生する手段１８，１
９と、変位信号と角度信号を合成して搬送車を操舵する
制御信号を発生する手段４，５，９，１４，１５とを備
えて、搬送車がガイドラインから外れそうになっても円
滑に戻るようにしたものである。The device of the present invention is a travel control device used for a guided vehicle that automatically travels along a guide line arranged on a traveling surface, as shown in FIG. 1, for example. At least two displacement detecting means 1, 2, 3, 11, 12, 13 which detect displacements in the line width direction with respect to the guideline of the carrier and each generate a displacement signal, and convey in the guideline direction by obtaining the difference between these displacement signals. Means 18, 1 for generating an angle signal representing the angle of the vehicle traveling direction
9, and means 4, 5, 9, 14, 15 for generating a control signal for steering the transport vehicle by combining the displacement signal and the angle signal, so that the transport vehicle can smoothly move even if it is about to fall out of the guideline. I tried to go back.
【０００７】更に本発明の方法は、走行面に配されたガ
イドラインに沿って自動走行する搬送車を走行する方法
であって、少なくとも２つのセンサ手段によって搬送車
のガイドラインに対するライン幅方向変位を夫々感知
し、これら変位の差からガイドラインに対する搬送車の
走行方向角度を決定し、ライン幅方向変位成分と走行方
向角度成分を合成して、これにより搬送車を走行するこ
とにより、ガイドラインから外れそうになった搬送車を
円滑にガイドラインに戻す方法である。Further, the method of the present invention is a method of traveling a guided vehicle which automatically travels along a guide line provided on a running surface, wherein the displacement of the guided vehicle in the line width direction with respect to the guide line is caused by at least two sensor means. Detecting the difference between these displacements, the traveling direction angle of the guided vehicle with respect to the guideline is determined, and the line width direction displacement component and the traveling direction angle component are combined. It is a method of smoothly returning the used transport vehicle to the guideline.
【０００８】[0008]
【作用】本発明の構成によれば、変位信号と角度信号を
合成し制御信号とし利用するため、搬送車の位置変位又
は角度のいずれか一方のみが発生した場合であっても適
切な操舵が可能となる。また、位置変位に対する操舵方
向と角度に対する操舵方向が同一の場合、相反する場合
又はいずれか一方が相対的に大きい場合であっても、そ
れらに応じて適切な操舵が可能となる。According to the structure of the present invention, since the displacement signal and the angle signal are combined and used as the control signal, proper steering can be performed even when only one of the positional displacement and the angle of the carrier vehicle occurs. It will be possible. Further, even if the steering direction with respect to the positional displacement and the steering direction with respect to the angle are the same, if they are opposite to each other or if either one is relatively large, appropriate steering can be performed according to them.
【０００９】[0009]
【実施例】以下に、添付図面を参照しながら本発明の実
施例について詳細に説明する。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【００１０】搬送車全般 図２は、本発明が使用される「搬送車」の一例としての
フォークタイプ台車２０を示している。このような台車
２０は一般的に、フォーク部２９に搬送すべき物品を積
載し、各々２つずつの前輪２８，２８’及び後輪２４，
２４’によって走行する。図示したフォークタイプ台車
２０では、前輪２８，２８’は、駆動力が働いていない
従動輪であり、また台車走行方向を決定する舵作用を持
たない非操舵輪である。符号２４で示す一方の後輪は駆
動輪並びに操舵輪として働くために、駆動用チェーン２
５を介して駆動用モータ２３と駆動連結され、またステ
アリング用ギヤ２２を介してステアリング用モータ２１
とも歯車連結してステアリング方向を定めている。他方
の後輪２４’は従動輪であり、また非操舵輪であるた
め、その向きは駆動輪２４の向きに応じて自由に変化し
得る。General Transport Vehicle FIG. 2 shows a fork type carriage 20 as an example of a "transport vehicle" in which the present invention is used. Such a trolley 20 is generally loaded with articles to be transported on a fork portion 29, and each has two front wheels 28, 28 'and two rear wheels 24, 28'.
Drive by 24 '. In the illustrated fork-type bogie 20, the front wheels 28, 28 'are driven wheels with no driving force applied thereto, and are non-steered wheels that do not have a steering action that determines the traveling direction of the bogie. One of the rear wheels, which is designated by reference numeral 24, functions as a driving wheel and a steering wheel, so that the driving chain 2
5 is drivingly connected to a driving motor 23 via a steering motor 22 and a steering motor 21 via a steering gear 22.
Both are gear-connected to determine the steering direction. The other rear wheel 24 ′ is a driven wheel and a non-steered wheel, and therefore its direction can freely change depending on the direction of the drive wheel 24.
【００１１】このようなフォークタイプ台車２０は、
「ガイドライン」の一例として台車走行面である工場や
倉庫の床に貼られた例えば磁気テープのような一定の幅
寸法「Ｗ」をもつ磁束発生帯２６の位置を、前輪２８’
近傍で台車２０に搭載された磁気センサ２７により感知
しながら、磁束発生帯２６から外れないようにこの上を
走行する。即ち、磁束発生帯２６に対する磁気センサ２
７の位置の幅方向の変位が感知されると、磁気センサ２
７は変位量に応じた変位信号を発生し、この変位信号は
バッテリー及びコントロール回路３０により操舵用信号
に変換処理されてステアリング用モータ２１に送られ
る。このステアリング用モータ２１が駆動輪２４を所定
のステアリング（駆動輪回転）方向（図２Ｂに図示）に
きる、即ち回転する。Such a fork type carriage 20 is
As an example of the “guideline”, the position of the magnetic flux generating zone 26 having a constant width dimension “W” such as a magnetic tape attached to the floor of a factory or a warehouse, which is the traveling surface of the truck, is set to the front wheel 28 ′.
While being sensed by a magnetic sensor 27 mounted on the truck 20 in the vicinity, the vehicle runs on the magnetic flux generation zone 26 so as not to deviate from it. That is, the magnetic sensor 2 for the magnetic flux generation zone 26
When the displacement of the position 7 in the width direction is sensed, the magnetic sensor 2
7 generates a displacement signal according to the displacement amount, and this displacement signal is converted into a steering signal by the battery and the control circuit 30 and sent to the steering motor 21. The steering motor 21 turns or rotates the drive wheels 24 in a predetermined steering (drive wheel rotation) direction (shown in FIG. 2B).
【００１２】ここで、図１は後述するように本発明の一
実施例の搬送車走行制御装置の回路構成を示すブロック
図であるが、図中のＡセンサ１、デテクタ２及びバッフ
ァアンプ３の部分は従来技術のフォークタイプ台車２０
で既に使用されている回路であることを承知され度い。Here, FIG. 1 is a block diagram showing a circuit configuration of a guided vehicle traveling control device according to an embodiment of the present invention, as will be described later. In FIG. 1, an A sensor 1, a detector 2 and a buffer amplifier 3 are shown. The part is a conventional fork type trolley 20
Please note that the circuit is already used in.
【００１３】変位検出手段 図７は、このような従来技術に使用される床に貼られた
磁束発生帯２６と、台車２０（図２）に搭載された磁気
センサ２７との関係を示している。これらは、本出願と
同じ出願人が出願した特願平１ー２７７，９９０号に記
載の位置検出装置及び発磁体と実質的に同じでよい。磁
気センサ２７には、１個のセンサ素子１（図１のＡセン
サ１に相当する。）とこれに関連の検出回路１２が含ま
れ、この検出回路１２はデテクタ及びバッファアンプ等
（図１のデテクタ２及びバッファアンプ３に相当す
る。）を有する。図中の符号「ＣＬ」は磁束発生帯２６
と磁気センサ素子１との距離を表わし、この実施例では
ＣＬ＝３０ｍｍである。磁束発生帯２６は、幅寸法Ｗ＝
５０ｍｍの連続長の磁気テープであり、図９に示すよう
に一方の主表面はＮ極に他方の主表面はＳ極に着磁さ
れ、適当な接着剤等により工場の床に貼られている。Displacement Detecting Means FIG. 7 shows the relationship between the magnetic flux generating zone 26 attached to the floor and the magnetic sensor 27 mounted on the carriage 20 (FIG. 2) used in such a conventional technique. . These may be substantially the same as the position detecting device and the magnetic body described in Japanese Patent Application No. 1-277,990 filed by the same applicant as the present application. The magnetic sensor 27 includes one sensor element 1 (corresponding to the A sensor 1 in FIG. 1) and a detection circuit 12 associated therewith, and the detection circuit 12 includes a detector and a buffer amplifier (see FIG. 1). Corresponding to the detector 2 and the buffer amplifier 3). The symbol "CL" in the figure indicates the magnetic flux generation zone 26.
Represents the distance between the magnetic sensor element 1 and the magnetic sensor element 1, and CL = 30 mm in this embodiment. The magnetic flux generation zone 26 has a width W =
A magnetic tape having a continuous length of 50 mm. As shown in FIG. 9, one main surface is magnetized to the N pole and the other main surface is magnetized to the S pole, and the magnetic tape is attached to the factory floor with an appropriate adhesive or the like. .
【００１４】図９は、台車２０（図２）が所定の位置に
あり、このため磁気センサ素子１が磁束発生帯２６の中
心線上に位置する時の、磁束発生帯２６の横断面方向か
らみた両者の位置関係を示している。この状態を「変位
ゼロ」とし、磁気センサ２７が磁束発生帯２６に対して
幅方向に変位すると、磁気センサ素子１はこの変位量を
感知し、（図１のデテクタ２及びバッファアンプ３を内
蔵する）検出回路１２を介して変位量に応じた電圧を出
力する（これは、図１のＡセンサ変位信号６に相当す
る。）。この場合の変位量ー出力電圧特性は図１０に示
すように、磁束発生帯２６の幅Ｗ＝５０ｍｍにわたって
約−３．５Ｖから約＋３．５Ｖまで略直線状に変化し、
磁束発生帯２６の中心線からの変位距離に対する出力電
圧は、１ｃｍ当たり略±１．４Ｖの関係にある。この出
力電圧が、台車２０の操舵のためバッテリー及びコント
ロール回路３０を介してステアリング用モータ２１に送
られ駆動輪２４が回転される（図２）。In FIG. 9, the carriage 20 (FIG. 2) is at a predetermined position, and therefore, when the magnetic sensor element 1 is positioned on the center line of the magnetic flux generation zone 26, the magnetic flux generation zone 26 is viewed from the cross-sectional direction. The positional relationship between the two is shown. When this state is set to “displacement zero”, when the magnetic sensor 27 is displaced in the width direction with respect to the magnetic flux generation zone 26, the magnetic sensor element 1 senses this displacement amount (the detector 2 and the buffer amplifier 3 in FIG. A voltage corresponding to the amount of displacement is output via the detection circuit 12 (this corresponds to the A sensor displacement signal 6 in FIG. 1). As shown in FIG. 10, the displacement-output voltage characteristic in this case changes substantially linearly from about −3.5V to about + 3.5V over the width W = 50 mm of the magnetic flux generation zone 26,
The output voltage with respect to the displacement distance from the center line of the magnetic flux generation zone 26 has a relationship of approximately ± 1.4 V per cm. This output voltage is sent to the steering motor 21 via the battery and the control circuit 30 for steering the dolly 20 and the drive wheels 24 are rotated (FIG. 2).
【００１５】台車の変位・角度とステアリング方向の関
係 次に図３を用いて、このようなフォークタイプ台車２０
の走行について説明する。図中の上段（イ）〜（ホ）は
各々台車２０の変位又は角度を表し、中段は台車２０が
前進している場合にこれらの変位・角度を是正するため
の操舵輪２４のステアリング（駆動輪２４の回転）方向
を表し、下段は台車２０が後退している場合の操舵輪２
４のステアリング方向を表している。Relationship between Displacement / Angle of Carriage and Steering Direction Next, referring to FIG.
The running will be described. The upper rows (a) to (e) in the figure respectively represent the displacements or angles of the carriage 20, and the middle rows show steering (drive) of the steering wheels 24 for correcting these displacements and angles when the carriage 20 is moving forward. The direction of rotation of the wheels 24 is shown, and the lower row shows the steered wheels 2 when the carriage 20 is retracting.
4 shows the steering direction.
【００１６】上段の（イ）〜（ホ）はいずれも、磁束発
生帯２６とフォークタイプ台車２０のフォーク部２９に
ある磁気センサ２７とを上方から見た平面図である。こ
こで（イ）は台車２０は適正な位置にあり、即ち磁気セ
ンサ２７が磁束発生帯２６の中心線３１に対して真上に
あり、変位はゼロである。（イ）の時は、直ぐ下の中段
に示すように台車前進時のステアリング（駆動輪回転）
方向は基本位置を維持して直進し、台車後退時も更に下
の下段に示すように同様に基本位置を維持して直すぐに
後退する。All of (a) to (e) in the upper stage are plan views of the magnetic flux generation zone 26 and the magnetic sensor 27 on the fork portion 29 of the fork type carriage 20 as viewed from above. In (a), the carriage 20 is at an appropriate position, that is, the magnetic sensor 27 is directly above the center line 31 of the magnetic flux generation zone 26, and the displacement is zero. At the time of (a), steering (drive wheel rotation) when the bogie moves forward as shown in the middle section immediately below
As for the direction, the vehicle keeps the basic position and goes straight, and when the bogie retreats, it also keeps the basic position and goes straight backward as shown in the lower stage.
【００１７】（ロ）の時は、台車２０は磁束発生帯２６
に対して図でみて幅方向で右側に変位しており、これを
是正するために前進時では中段に矢印で示すようにステ
アリング（駆動輪の回転）を時計方向にきる、即ち回転
する。これにより台車自体は、前進しながら前輪２８，
２８’を中心に後輪２４，２４’の位置が反時計方向に
揺動回転し、台車２０は全体として左前方に旋回しなが
ら走行して変位が是正される。（以下においては、「右
に変位した時は、時計方向にステアリングし、左旋回前
進する。」のように簡略して表現する。）。At the time of (b), the carriage 20 has a magnetic flux generation zone 26.
On the other hand, as seen in the figure, the vehicle is displaced to the right in the width direction, and in order to correct this, the steering (rotation of the drive wheel) is turned clockwise, that is, rotated, as indicated by the arrow in the middle stage during forward movement. As a result, the truck itself moves forward while the front wheels 28,
The positions of the rear wheels 24, 24 'pivotally rotate counterclockwise around 28', and the dolly 20 travels while turning to the left front as a whole to correct the displacement. (Hereinafter, it will be simply expressed as "When the vehicle is displaced to the right, the steering wheel is turned clockwise and the vehicle turns leftward.")
【００１８】これに対して後退時では、下段に矢印で示
すようにステアリングを時計方向にきる。これにより台
車自体は、後退しながら前輪２８，２８’を中心に時計
方向に揺動回転し、全体として左後方に旋回しながら後
退して変位が是正される。（以下において、「右に変位
した時は、時計方向にステアリングし、左旋回後退す
る。」のように簡略して表現する。）。On the other hand, when the vehicle is moving backward, the steering is turned clockwise as indicated by the arrow in the lower row. As a result, the bogie itself swings and rotates clockwise around the front wheels 28, 28 'as it moves backward, and as a whole, it turns backward to the left rear and moves backward to correct the displacement. (Hereinafter, it is simply expressed as "When the vehicle is displaced to the right, the steering wheel is turned clockwise and the vehicle turns left and moves backward.")
【００１９】（ハ）の時は、台車２０は磁束発生帯２６
に対して幅方向で左に変位しているので、前進時は、反
時計方向にステアリングし、右旋回前進する。後退時
は、反時計方向にステアリングし、右旋回後退する。At the time of (c), the carriage 20 is in the magnetic flux generation zone 26.
Since it is displaced to the left in the width direction, the steering wheel moves counterclockwise when moving forward and turns right. When moving backward, steer counterclockwise and make a right turn backward.
【００２０】次の（ニ）と（ホ）の時は、台車２０の走
行方向が磁束発生帯２６の方向に対して或る角度をもっ
ている。このような状況は、真っ直ぐな磁束発生帯２６
に対して台車２０が斜めに走行する場合だけでなく、方
向転換のために曲がって貼ってある磁束発生帯２６に対
して台車２０が進入直進する場合や、両者が組み合わさ
っている場合等も同様に発生する。この時は、放置し直
進すれば台車２０はいずれ磁束発生帯２６から外れてし
まう。In the following cases (d) and (e), the traveling direction of the carriage 20 has a certain angle with respect to the direction of the magnetic flux generation zone 26. In such a situation, the straight magnetic flux generation band 26
On the other hand, not only when the cart 20 travels diagonally, but also when the cart 20 goes straight into the magnetic flux generation zone 26 that is bent and stuck to change the direction, or when both carts are combined. The same happens. At this time, if the vehicle 20 is left unattended and goes straight, the truck 20 will eventually come out of the magnetic flux generation zone 26.
【００２１】これを防止し角度を是正するために、
（ニ）の時は、時計方向にステアリングし、左旋回前進
する必要がある。又は、反時計方向にステアリングし、
右旋回後退する必要がある。（ホ）の時は、反時計方向
にステアリングし、右旋回前進する必要がある。又は、
時計方向にステアリングし、左旋回後退する必要があ
る。In order to prevent this and correct the angle,
In the case of (d), it is necessary to steer clockwise and turn left. Or steer counterclockwise,
You need to turn right and back. In the case of (e), it is necessary to steer counterclockwise and make a right turn forward. Or
You need to steer clockwise and turn left backwards.
【００２２】しかし、ここで注意すべきは、（ニ）と
（ホ）の時は、台車２０の走行方向は磁束発生帯２６に
対して或る角度をもっているが、磁気センサ２７の位置
の幅方向投影は磁束発生帯２６全体の上にあり、即ち幅
方向の変位はゼロということである。したがって、従来
技術のフォークタイプ台車２０に使用されている台車の
変位を検出する磁気センサ２７によっては、これら台車
角度は検出されず、なんらステアリング作用がなされな
い。さらに台車２０が走行し、磁気センサ２７が磁束発
生帯２６の中心線３１を通り越して初めて幅方向変位を
感知し、（ニ）の時は（ロ）で述べたようなステアリン
グ作用を、（ホ）の時は（ハ）で述べたようなステアリ
ング作用をする。However, it should be noted that, in the cases of (d) and (e), the traveling direction of the carriage 20 has an angle with respect to the magnetic flux generation zone 26, but the width of the position of the magnetic sensor 27. The directional projection is on the whole magnetic flux generation zone 26, that is, the displacement in the width direction is zero. Therefore, these trolley angles are not detected by the magnetic sensor 27 for detecting the displacement of the trolley used in the conventional fork type trolley 20, and no steering action is performed. Further, the carriage 20 travels, the magnetic sensor 27 senses the displacement in the width direction only after passing through the center line 31 of the magnetic flux generation zone 26, and at the time of (d), the steering action as described in (b) is performed. In the case of), the steering action as described in (c) is performed.
【００２３】従来技術の変位信号のみで制御した場合 図４を用いて、従来技術である変位信号（図１のＡセン
サ変位信号６に相当する。）のみで制御された台車２０
が方向転換する場合の、磁束発生帯２６に対する磁気セ
ンサ２７の位置及びステアリング（駆動輪２４の回転）
方向について説明する。なお、これ以降は特に断らない
限り台車２０が前進する時についてのみ説明するが、後
退時も同様な従来技術の問題点があり、また本発明では
これを解決していることは容易に理解されよう。When Controlled Only by the Displacement Signal of the Prior Art Using FIG. 4, the trolley 20 controlled only by the displacement signal of the prior art (corresponding to the A sensor displacement signal 6 of FIG. 1).
Position of the magnetic sensor 27 with respect to the magnetic flux generation zone 26 and steering (rotation of the drive wheel 24) when the direction changes
The direction will be described. It should be noted that, hereinafter, only when the carriage 20 moves forward will be described unless otherwise specified. However, it is easily understood that the same problems as in the prior art also exist when the carriage 20 moves backward, and that the present invention solves this problem. See.
【００２４】図４において、Ａは右に曲がるように床に
貼られた磁束発生帯２６に沿って台車２０（破線）が進
む様子を示し、Ｂはこの場合の磁束発生帯２６の中心線
（一点鎖線）３１と台車２０上の磁気センサ２７の軌跡
（破線）を示し、Ｃはこの場合に生ずる台車２０の変位
と、図３から抜粋した取るべきステアリング方向を図示
する。In FIG. 4, A shows a state where the carriage 20 (broken line) advances along the magnetic flux generating zone 26 attached to the floor so as to turn right, and B shows the center line of the magnetic flux generating zone 26 in this case ( The dashed line 31 and the locus of the magnetic sensor 27 on the carriage 20 (broken line) are shown, and C shows the displacement of the carriage 20 that occurs in this case and the steering direction to be taken extracted from FIG.
【００２５】図４ＡのＮｏ．１〜Ｎｏ．８は、走行する
台車２０の位置（台車地点）を順次特定する番号であ
る。（なお図４Ａでは、図５のＮｏ．４の状態は起こり
得ないので、Ｎｏ．４は欠番となっている。）ここで台
車２０は、破線で簡略化して図示し、磁気センサ２７と
駆動輪２４のみをその中に表わしている。No. 1 in FIG. 1-No. Reference numeral 8 is a number that sequentially identifies the position of the traveling bogie 20 (the bogie point). (In FIG. 4A, the state of No. 4 in FIG. 5 cannot occur, so No. 4 is a missing number.) Here, the trolley 20 is illustrated in a simplified manner with a broken line, and is driven by the magnetic sensor 27. Only the wheel 24 is represented therein.
【００２６】台車２０が地点Ｎｏ．１に位置するとき
は、磁気センサ２７は磁束発生帯２６の中心線３１の上
にあり（換言すれば、台車変位はゼロであり）、図４Ｃ
の（イ）に相当し、ステアリング方向は基本位置を維持
して、台車走行方向は直進する。The trolley 20 is located at the point No. 1C, the magnetic sensor 27 is above the centerline 31 of the magnetic flux generation zone 26 (in other words, the dolly displacement is zero), and FIG.
Corresponding to (a) of No. 1, the steering direction maintains the basic position and the bogie traveling direction goes straight.
【００２７】次に、地点Ｎｏ．２に達すると、磁束発生
帯２６が右に曲がり始める。このため、磁気センサ２７
は磁束発生帯２６の中心線より相対的に左側に位置する
ようになり、即ち、台車変位が生ずる。磁気センサ２７
と磁束発生帯２６の相対的な位置関係は図４Ｃの（ハ）
に相当し、この変位量に応じて反時計方向にステアリン
グし、台車走行方向は右旋回前進する。この時に、ステ
アリング量が少なすぎると脱線の危険性が生じる。右旋
回前進することにより、台車は地点Ｎｏ．３に達する。Next, the point No. When reaching 2, the magnetic flux generation zone 26 starts to bend to the right. Therefore, the magnetic sensor 27
Are located on the left side relative to the center line of the magnetic flux generation zone 26, that is, the carriage displacement occurs. Magnetic sensor 27
The relative positional relationship between the magnetic flux generation zone 26 and the magnetic flux generation zone 26 is shown in FIG.
Corresponding to the displacement amount, steering is performed counterclockwise, and the bogie traveling direction turns right forward. At this time, if the steering amount is too small, there is a risk of derailment. By making a right turn forward, the dolly will move to the location No. Reach 3.
【００２８】地点Ｎｏ．３においても、台車２０は依然
として左に変位しているので、反時計方向にステアリン
グし、右旋回前進する。こうして、台車は地点Ｎｏ．５
に達する。ここで、ステアリング量が大すぎると台車ス
ピンの危険性が生じる。Point No. In 3 as well, since the carriage 20 is still displaced to the left, the cart 20 is steered counterclockwise to make a right turn forward. In this way, the dolly is located at point No. 5
Reach Here, if the steering amount is too large, there is a danger of bogie spin.
【００２９】地点Ｎｏ．５においても、台車２０は依然
として左に変位しているので、反時計方向にステアリン
グし、右旋回前進する。台車は右旋回前進を続けるが、
磁束発生帯２６は右折コーナーを終わり直線に戻るた
め、磁気センサ２７は磁束発生帯２６の中心線を通り越
し、相対的に右側に位置する地点Ｎｏ．６に達する。Point No. In 5 as well, since the carriage 20 is still displaced to the left, the cart 20 is steered counterclockwise to make a right turn forward. The dolly continues to turn right,
Since the magnetic flux generation zone 26 ends the right turn corner and returns to a straight line, the magnetic sensor 27 passes through the center line of the magnetic flux generation zone 26 and is located on the relatively right side. Reach 6
【００３０】地点Ｎｏ．６においては、今までとは反対
方向の台車変位が生じている。磁気センサ２７と磁束発
生帯２６の相対的な位置関係は図４Ｃの（ロ）に相当
し、一転して時計方向にステアリングし、台車走行方向
を左旋回前進する。左旋回前進することにより、台車は
地点Ｎｏ．７に達する。Point No. In No. 6, the carriage displacement in the opposite direction to that in the past occurs. The relative positional relationship between the magnetic sensor 27 and the magnetic flux generation zone 26 corresponds to (B) in FIG. 4C, and the steering wheel is turned once and steered clockwise to make a left turn forward in the traveling direction of the carriage. By turning left and moving forward, the dolly will move to the point No. Reach 7.
【００３１】地点Ｎｏ．７においても、変位量は減少す
るが台車２０は依然として右に変位しているので、時計
方向にステアリングし、左旋回前進する。こうすると、
磁気センサ２７は磁束発生帯２６の中心線を通り越し相
対的に左側に位置するようになり、再び、今までとは反
対方向の台車変位が生ずる。このような台車２０の変位
は徐々には減少するが、図４Ｂに示すようないわゆる尻
振り現象が生じる。台車２０はこうして蛇行走行を繰り
返して最終的に地点Ｎｏ．８に示すように磁束発生帯２
６の真上に戻る。これが、従来技術の問題点である。Point No. 7, the amount of displacement is reduced, but the carriage 20 is still displaced to the right. Therefore, steering is performed in the clockwise direction and the vehicle turns left. This way
The magnetic sensor 27 passes through the center line of the magnetic flux generation zone 26 and is positioned relatively to the left side, and again, the dolly displacement in the opposite direction to that before occurs. Although such displacement of the trolley 20 gradually decreases, a so-called tail swing phenomenon as shown in FIG. 4B occurs. The trolley 20 repeats the meandering traveling in this way, and finally the point No. As shown in 8, magnetic flux generation band 2
Go back to just above 6. This is a problem of the prior art.
【００３２】以上のステアリングの自動制御は、サーボ
機構の一種と把握出来る。このサーボ機構ではステアリ
ング量と台車変位量の比であるゲインＧが小さすぎると
地点Ｎｏ．２で脱線し、反対にゲインＧが大きすぎると
地点Ｎｏ．５でスピンをおこす。ここで、これからの台
車走行の説明を簡略化するために、以上の台車２０の動
作を表１のように表わすことにする。The above automatic steering control can be understood as a kind of servo mechanism. In this servo mechanism, if the gain G, which is the ratio of the steering amount to the dolly displacement amount, is too small, the point No. It derailed at 2, and if the gain G is too large, on the other hand Spin at 5. Here, in order to simplify the description of the traveling of the truck from now on, the above operation of the truck 20 will be represented as shown in Table 1.
【００３３】[0033]
【表１】 [Table 1]
【００３４】本出願の発明者等は、このような尻振り現
象、脱線及びスピンの危険性の原因が、台車２０の走行
方向は磁束発生帯２６に対して或る角度をもっている
が、磁気センサ２７の位置の幅方向投影が磁束発生帯２
６の中心線３１の真上にある時は（即ち、図６Ｃに図示
する磁束発生帯の中心線３１と磁気センサ２７の軌跡の
交点Ｘ1，Ｘ2，…の近傍にある時は）、幅方向の変位は
ゼロとなり、したがって磁気センサ２７によりこれら台
車角度は検出されず（図３の（ニ）と（ホ）に該当す
る。）、なんらステアリング作用がなされないことにあ
り、さらに台車２０が走行して磁気センサ２７が磁束発
生帯２６の中心線３１を通り越して初めて幅方向変位を
感知し、突然今までとは反対のステアリング作用がなさ
れることにあることを、発見した。The inventors of the present application have found that the cause of such swinging phenomenon, derailment, and spin risk is that the traveling direction of the carriage 20 has an angle with respect to the magnetic flux generation zone 26. The width direction projection of the position of 27 is the magnetic flux generation zone 2
6 is right above the center line 31 (that is, in the vicinity of the intersections X 1 , X 2 , ... Of the center line 31 of the magnetic flux generation band and the locus of the magnetic sensor 27 shown in FIG. 6C). The displacement in the width direction is zero, and therefore, the dolly angles are not detected by the magnetic sensor 27 (corresponding to (d) and (e) in FIG. 3), which means that no steering action is performed and the dolly 20 It was discovered that the magnetic sensor 27 senses the displacement in the width direction only after passing through the center line 31 of the magnetic flux generation zone 26 when the vehicle travels, and suddenly the opposite steering operation is performed.
【００３５】これらの問題点を解決し、磁束発生帯２６
と磁気センサ２７の軌跡の交点Ｘ1，Ｘ2，…の近傍にあ
る時でも適切なステアリング可能とするためには、磁束
発生帯２６の方向に対する台車２０の走行方向の角度を
検出し、この台車角度をも考慮して、図３の（ニ）と
（ホ）で説明したしたような適切なステアリング方向を
決定すべきであるとの結論に達した。By solving these problems, the magnetic flux generation zone 26
In order to enable appropriate steering even in the vicinity of the intersections X 1 , X 2 , ... Of the loci of the magnetic sensor 27, the angle of the traveling direction of the carriage 20 with respect to the direction of the magnetic flux generation zone 26 is detected. It was concluded that the appropriate steering direction as described in (d) and (e) of FIG. 3 should be determined in consideration of the trolley angle.
【００３６】本発明の台車制御信号発生手段 本発明を実施するために、変位信号成分及び角度信号成
分を含む台車前進用制御信号を発生する手段を設けるに
際し、従来の磁束発生帯２６、フォークタイプ台車２０
その他に大幅な変更を加えることなく、容易に入手し得
る電気・電子部品等を用いて台車２０の走行制御装置に
改良を加えることにより、本発明を達成するべく次の手
段を採用した。Bogie Control Signal Generating Means of the Present Invention In order to carry out the present invention, when a means for generating a bogie forward control signal including a displacement signal component and an angle signal component is provided, the conventional magnetic flux generation zone 26, fork type Trolley 20
The following means were adopted in order to achieve the present invention by improving the traveling control device of the trolley 20 using easily available electric and electronic parts without making other significant changes.
【００３７】図１は、本発明の一実施例の搬送車制御装
置の構成を示すブロック図である。この実施例では、従
来技術で使用されているＡセンサ１、デテクタ２及びバ
ッファアンプ３の他に、次の回路を設けている。Ｂセン
サ１１、デテクタ１２及びバッファアンプ１３は、夫々
上述の電気・電子部品と実質的に同じである。バッファ
アンプ３，１３の出力を、夫々Ａセンサ変位信号６，Ｂ
センサ変位信号１７とする。このＡセンサ変位信号６と
Ｂセンサ変位信号１７を差検出アンプ１８に入力し適当
なバッファアンプ１９を介して角度信号８とする。Ａセ
ンサ変位信号６とこの角度信号８とを合成回路４で合成
して前進用制御信号７とする。また、角度信号８を反転
回路９で符号反転した信号と、Ｂセンサ変位信号１７と
を合成回路１４で合成して後退用制御信号１６とする。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a carrier control device according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, the following circuit is provided in addition to the A sensor 1, the detector 2 and the buffer amplifier 3 used in the conventional technique. The B sensor 11, the detector 12, and the buffer amplifier 13 are substantially the same as the above-mentioned electric / electronic components. The outputs of the buffer amplifiers 3 and 13 are used as A sensor displacement signals 6 and B, respectively.
The sensor displacement signal 17 is used. The A sensor displacement signal 6 and the B sensor displacement signal 17 are input to a difference detection amplifier 18 and converted into an angle signal 8 via an appropriate buffer amplifier 19. The A sensor displacement signal 6 and the angle signal 8 are combined by the combining circuit 4 to form the forward control signal 7. Further, the signal obtained by inverting the sign of the angle signal 8 by the inverting circuit 9 and the B sensor displacement signal 17 are combined by the combining circuit 14 to form the backward control signal 16.
【００３８】新たに設けたデテクタ１２，バッファアン
プ１３，差検出アンプ１８，合成回路４，１４，反転回
路９，アンプ１５等は図８の検出回路１４に内蔵し得
る。 （台車角度検出手段）図８に示すように、従来技術で使
用しているＡセンサ素子１（これは図１のＡセンサ１に
相当する。）及び関連の検出回路１２（これは図１のデ
テクタ２とバッファアンプ３を含む。）の他に、更に新
たに同様なＢセンサ素子１１（これは図１のＢセンサ１
１である。）及び関連の検出回路１４（これは図１のデ
テクタ１２とバッファアンプ１３を含む。）を設ける。
Ａセンサ素子１とＢセンサ素子１１とは一定の長さ
「Ｌ」だけ離れている。Ａセンサ素子１と同様にこのＢ
センサ素子１１も、台車位置変位量を感知し、検出回路
１４を介して変位量に応じた電圧を出力する（図１のＢ
センサ変位信号１７である。）。The newly provided detector 12, buffer amplifier 13, difference detection amplifier 18, combining circuits 4, 14, inverting circuit 9, amplifier 15 and the like can be incorporated in the detection circuit 14 of FIG. (Bogie angle detecting means) As shown in FIG. 8, an A sensor element 1 (which corresponds to the A sensor 1 in FIG. 1) used in the prior art and a related detection circuit 12 (this is shown in FIG. 1). In addition to the detector 2 and the buffer amplifier 3, a new B sensor element 11 (this is the B sensor 1 shown in FIG. 1).
It is 1. ) And associated detection circuit 14 (which includes detector 12 and buffer amplifier 13 of FIG. 1).
The A sensor element 1 and the B sensor element 11 are separated by a fixed length "L". As with A sensor element 1, this B
The sensor element 11 also senses the displacement amount of the carriage position and outputs a voltage corresponding to the displacement amount through the detection circuit 14 (B in FIG. 1).
The sensor displacement signal 17. ).
【００３９】台車角度は、距離Ｌが常に一定であること
よりこれら位置変位量の差の関数である。従って、図１
に示すように、従来技術において制御信号として使用し
ているＡセンサ変位信号６と、ここで得られたＢセンサ
変位信号１７とを、適当な差動増幅器からなる差検出ア
ンプ１８に入力し、適当なバッファアンプ１９を介する
ことにより台車の角度を表す角度信号８が得られる。The dolly angle is a function of the difference between these positional displacement amounts because the distance L is always constant. Therefore, FIG.
As shown in, the A sensor displacement signal 6 used as a control signal in the prior art and the B sensor displacement signal 17 obtained here are input to a difference detection amplifier 18 composed of an appropriate differential amplifier, An angle signal 8 representing the angle of the truck is obtained via a suitable buffer amplifier 19.
【００４０】（台車制御信号発生手段）従来技術のＡセ
ンサ変位信号６とこの角度信号８とを合成回路４に夫々
入力し、適当なアンプ５を介して前進用制御信号７を得
る。ここで合成回路４には、所望より、前進用制御信号
７における変位信号６と角度を表す差信号の各々の比率
（混合比）を適宜決定出来るように可変抵抗又はその他
の信号増幅手段等を含んでよい。台車２０の操舵にとっ
て最適な個々の信号の比率は、変位検出手段、角度検出
手段、台車２０の操舵特性、磁束発生帯２６のカーブ特
性等により相異なるために、何回かの実際の走行実験を
繰り返して決定される。(Bogie control signal generating means) The A sensor displacement signal 6 of the prior art and this angle signal 8 are input to the synthesizing circuit 4, respectively, and a forward control signal 7 is obtained via an appropriate amplifier 5. Here, the synthesizing circuit 4 is provided with a variable resistor or other signal amplifying means or the like so that the ratio (mixing ratio) of each of the displacement signal 6 and the difference signal representing the angle in the forward control signal 7 can be appropriately determined. May be included. The optimum ratio of the individual signals for steering the trolley 20 differs depending on the displacement detection means, the angle detection means, the steering characteristics of the trolley 20, the curve characteristics of the magnetic flux generation zone 26, etc. It is determined repeatedly.
【００４１】なお台車後退時に使用する後退用制御信号
１６は、Ｂセンサ変位信号１７と差検出アンプ１８から
出力される角度信号８を反転回路９で符号反転した信号
を合成回路１４で合成し、適当なアンプ１５を介して得
ている。As the reverse control signal 16 used when the vehicle is moving backward, the synthesizing circuit 14 synthesizes a signal obtained by inverting the sign of the B sensor displacement signal 17 and the angle signal 8 output from the difference detecting amplifier 18 by the inverting circuit 9. It is obtained via a suitable amplifier 15.
【００４２】（角度信号のみで制御した場合）次に、こ
の角度信号８で制御した場合の台車走行特性を把握する
ために、最初に角度信号８を単独で用いて、台車２０を
図４と同じ様なルートで方向転換する場合について実験
を行った。この結果を図５を用いて説明する。(When Controlled by Angle Signal Only) Next, in order to understand the traveling characteristics of the vehicle when controlled by the angle signal 8, first, the angle signal 8 is used alone to set the vehicle 20 as shown in FIG. An experiment was conducted for the case where the direction was changed by a similar route. The result will be described with reference to FIG.
【００４３】図５は、図４と同様に、Ａは磁束発生帯２
６に沿って台車２０が進む様子を示し、Ｂは磁束発生帯
２６の中心線３１と台車２０の（ＡとＢのセンサ素子及
び関連部品を含む）磁気センサ２７の軌跡とを示し、Ｃ
はこの場合に生ずる台車２０の角度と、図３から抜粋し
た取るべきステアリング方向を図示する。表１に倣って
実験結果を記すと、この場合には表２のようになった。In FIG. 5, A is the magnetic flux generation zone 2 as in FIG.
6 shows a state in which the carriage 20 advances along 6, and B shows the center line 31 of the magnetic flux generation zone 26 and the trajectory of the magnetic sensor 27 of the carriage 20 (including the sensor elements of A and B and related parts), and C
Shows the angle of the carriage 20 that occurs in this case and the steering direction to be taken extracted from FIG. The experimental results are shown in Table 2 in this case.
【００４４】[0044]
【表２】 [Table 2]
【００４５】ここで注意すべきは、地点Ｎｏ．３の時は
（即ち、図５Ｃに図示するＹ1の範囲にある時は）、台
車の走行方向とは磁束発生帯２６の方向は平行であり、
即ち、両者の相対的角度はゼロであり、したがって角度
信号出力８はゼロのため、台車は磁束発生帯２６に対し
て左に変位しているに拘らず、なんらステアリング作用
がなされないことである。このため、直進して磁束発生
帯２６を離れて地点Ｎｏ．４に達し、Ａ及びＢのセンサ
素子１，１１の感度によっては台車角度は感知されず
に、脱線する可能性がある。また、地点Ｎｏ．１のよう
な基本位置において、中心からから少しずつ徐々に位置
変位を生ずる場合には、検出される台車角度は微小であ
り、これが継続して累積的に大きな位置変位が生じる場
合であっても適切に角度が検出されない恐れもある。It should be noted that the point No. When 3 (that is, in the range of Y 1 shown in FIG. 5C), the direction of the magnetic flux generation zone 26 is parallel to the traveling direction of the carriage,
That is, since the relative angle between the two is zero, and therefore the angle signal output 8 is zero, no steering action is performed regardless of the displacement of the carriage to the left with respect to the magnetic flux generation zone 26. . For this reason, the vehicle goes straight and leaves the magnetic flux generation zone 26 to leave the spot No. 4, the trolley angle may not be sensed depending on the sensitivity of the sensor elements 1 and 11 of A and B, and derailment may occur. In addition, the point No. In the basic position such as 1, when the position displacement gradually occurs from the center, the detected trolley angle is minute, and even if this continues and a large cumulative position displacement occurs. The angle may not be detected properly.
【００４６】即ち、このサーボ機構ではステアリング量
と台車角度量の比であるゲインＧが小さすぎると地点Ｎ
ｏ．１又はＮｏ．４で制御が難しく、脱線する。That is, in this servo mechanism, if the gain G, which is the ratio of the steering amount to the trolley angle amount, is too small, the point N is reached.
o. 1 or No. It is difficult to control at 4 and derails.
【００４７】以上の事実により、図４に示す変位信号の
みで制御している従来技術に対しては特に図４Ｂの
Ｘ1，Ｘ2，…の近傍にある時に、台車角度を考慮して制
御することによって脱線、台車スピンが効果的に防止で
き、他方図５に示す発明者等が行った角度信号のみで制
御した場合の台車走行特性の実験に対しては特に図５Ｂ
のＹ1の範囲にある時に、台車変位を考慮して制御する
ことにより脱線が効果的に防止できることが判明した。Due to the above facts, in comparison with the prior art in which only the displacement signal shown in FIG. 4 is used for control, the control is performed in consideration of the trolley angle, especially when it is in the vicinity of X 1 , X 2 ,. By doing so, derailment and bogie spin can be effectively prevented, and on the other hand, in particular, for an experiment of bogie running characteristics when control is performed only by the angle signal shown in FIG.
It has been found that derailment can be effectively prevented by controlling in consideration of the displacement of the carriage when it is in the range of Y 1 .
【００４８】（前進用制御信号で制御した場合）本発明
による、変位信号と角度信号を合成した前進用制御信号
７（図１）で制御した場合を、台車２０を図４と同じ様
なルートを方向転換する場合について、図６を用いて説
明する。図６においては、図４と同様に、Ａは磁束発生
帯２６に沿って台車２０が進む様子を示し、Ｂは磁束発
生帯２６の中心線３１と台車２０上の磁気センサ２７の
軌跡を示し、Ｃはこの場合に生ずる台車２０の変位と、
図３から抜粋した取るべきステアリング方向を図示す
る。表１に倣って実験結果を記すと、この場合には表３
のようになった。(When Controlled by Forward Control Signal) When the control is performed by the forward control signal 7 (FIG. 1) which is a combination of the displacement signal and the angle signal according to the present invention, the carriage 20 is routed in the same route as in FIG. The case of changing the direction will be described with reference to FIG. In FIG. 6, as in FIG. 4, A shows the truck 20 moving along the magnetic flux generation zone 26, and B shows the center line 31 of the magnetic flux generation zone 26 and the locus of the magnetic sensor 27 on the truck 20. , C is the displacement of the carriage 20 that occurs in this case,
4 illustrates the steering direction to be taken, which is excerpted from FIG. 3. The experimental results are shown in Table 3 in this case.
It became like.
【００４９】[0049]
【表３】 [Table 3]
【００５０】ここで注意すべきは、地点Ｎｏ．２の時
は、台車変位は（ハ）の関係にあり、台車角度は（ホ）
の関係にある。このため、台車変位を是正する反時計方
向のステアリングが要求され、更に台車角度を是正する
反時計方向のステアリングが要求されので、総和的にス
テアリング量は一層大きくなっている。このように、素
早い台車変位及び台車角度の是正が可能となった。ま
た、地点Ｎｏ．５の時は、台車変位は（ハ）の関係にあ
るが、台車角度は（ニ）の関係にあるために、台車変位
を是正する反時計方向のステアリングが要求され、台車
角度を是正するこれと反対の時計方向のステアリングが
要求される。このために打ち消し合って、直進又は直進
に近いステアリングとなっている。このようにして、台
車２０は従来技術の位置変位のみに基づいた誤ったステ
アリングを行なって磁束発生帯２６から外れることな
く、適切な操舵が可能となった。It should be noted that the point No. When it is 2, the displacement of the carriage is in the relationship of (c), and the carriage angle is
Have a relationship. For this reason, counterclockwise steering that corrects the displacement of the carriage is required, and counterclockwise steering that corrects the carriage angle is further required, so that the total steering amount is further increased. In this way, it is possible to quickly correct the displacement of the carriage and the angle of the carriage. In addition, the point No. In the case of 5, the bogie displacement has a relationship of (c), but the bogie angle has a relationship of (d), and therefore counterclockwise steering for correcting the bogie displacement is required, and the bogie angle is corrected. A clockwise steering opposite to is required. For this reason, the steering wheels cancel each other out and the steering is straight or nearly straight. In this way, the trolley 20 can carry out an appropriate steering without performing the erroneous steering based only on the positional displacement of the prior art and not departing from the magnetic flux generation zone 26.
【００５１】なお、上述の実施例は本発明の一例であ
り、本発明の要旨を逸脱しない範囲でその他様々な構成
が取り得ることは勿論である。例えば、本発明にとっ
て、変位検出手段は走行面に配したガイドラインに対し
て幅方向変位が検出出来ればよく、台車角度検出手段は
この変位検出手段を複数個用いて台車の角度を検出出来
ればよい。また、台車制御信号発生手段は台車変位成分
と台車角度成分とをそのまま合成又は所望の比率で合成
できればよい。本発明はこれに応じて種々の変更が可能
であり、本発明の技術的範囲は特許請求の範囲のみによ
って特定されことを承知され度い。The above-described embodiment is an example of the present invention, and it goes without saying that various other configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention. For example, according to the present invention, the displacement detecting means only needs to be able to detect the widthwise displacement with respect to the guide line arranged on the traveling surface, and the carriage angle detecting means may be able to detect the angle of the carriage by using the plurality of displacement detecting means. . Further, it is sufficient that the carriage control signal generating means can combine the carriage displacement component and the carriage angle component as they are or in a desired ratio. It should be appreciated that the present invention can be modified in various ways in accordance therewith, and the technical scope of the present invention is specified only by the claims.
【００５２】[0052]
【発明の効果】上述のように本発明によれば、変位信号
と角度信号を合成して制御信号として利用するため、搬
送車の位置変位又は角度のいずれか一方のみが発生した
場合であっても、速い応答で適切な操舵が可能となる。
また、位置変位に対する操舵方向と角度に対する操舵方
向が一致する場合では、それに応じて大幅な操舵が可能
となり、また両者が相反する場合では、それに応じて少
な目又は直進の適切な操舵が可能となり、更に一方が他
方より相対的に大きい場合でもそれに応じて適切な操舵
が可能となるように、自動的にゲイン調整機能を持つサ
ーボ機構が得られる。こうして搬送車がガイドラインか
ら外れた場合に、尻振り現象、脱線又は搬送車のスピン
を起こすことなく円滑にガイドライン上に戻るような搬
送車の走行制御装置及び搬送車操舵方法が得られた。更
に本発明は、従来技術のガイドライン並びに磁気センサ
を利用する方式において、従来のガイドライン、搬送車
その他に大幅な変更を加えることなく、搬送車の走行制
御装置に容易に入手できる電気・電子部品を用いて簡単
な改良を加えることにより、達成できる。また、ガイド
ラインを配設し直すことで容易にルートの変更も可能で
ある。更に、所望により変位信号と角度信号の比率を任
意に選択し得るので、搬送車変位応答特性と搬送車角度
応答特性を適切に選択・組合せることも出来る。更に、
搬送車前進用制御信号のみならず、搬送車後退用制御信
号も同様に得られる。更に、変位信号、角度信号、制御
信号がそれぞれ単独で利用し得るので、これを利用した
更に細かな制御も可能になる。As described above, according to the present invention, since the displacement signal and the angle signal are combined and used as the control signal, only one of the position displacement and the angle of the carrier vehicle occurs. Also, it is possible to perform appropriate steering with a quick response.
Further, when the steering direction with respect to the position displacement and the steering direction with respect to the angle are the same, a large amount of steering can be performed accordingly, and when the two are in opposition, it is possible to appropriately perform a small amount of steering or straight steering accordingly. Further, even if one is relatively larger than the other, a servo mechanism having a gain adjusting function is automatically obtained so that appropriate steering can be performed accordingly. Thus, a travel control device and a vehicle steering method for a vehicle can be obtained in which, when the vehicle deviates from the guideline, the vehicle smoothly returns to the guideline without causing a tail swing phenomenon, derailment, or spin of the vehicle. Further, the present invention provides an electric / electronic component that can be easily obtained in a traveling control device for a carrier vehicle without significantly changing the conventional guideline, the carrier vehicle or the like in the method using the guideline and the magnetic sensor of the prior art. It can be achieved by using simple modifications. In addition, it is possible to easily change the route by rearranging the guideline. Furthermore, since the ratio of the displacement signal to the angle signal can be arbitrarily selected as desired, the carrier displacement response characteristic and the carrier angle response characteristic can be appropriately selected and combined. Furthermore,
Not only the forward control signal for the guided vehicle but also the backward control signal for the guided vehicle can be obtained in the same manner. Furthermore, since the displacement signal, the angle signal, and the control signal can be used independently, finer control using them can be performed.
【図１】本発明の一実施例の搬送車走行制御装置を示す
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a guided vehicle traveling control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】Ａは本発明が適用されるフォークタイプ台車の
側面図であり、Ｂはその平面図である。FIG. 2A is a side view of a fork type carriage to which the present invention is applied, and B is a plan view thereof.
【図３】フォークタイプの台車変位・角度とステアリン
グ方向の関係を説明する図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a relationship between a fork-type bogie displacement / angle and a steering direction.
【図４】従来技術の変位信号のみで制御した場合の台車
の方向転換の様子を説明する図である。ここで、Ａは磁
束発生帯に沿って台車が進む様子を示し、Ｂは磁束発生
帯中心線と磁気センサの軌跡を示し、Ｃは台車変位とス
テアリング方向を図示する。FIG. 4 is a diagram for explaining how the trolley changes its direction when it is controlled only by a displacement signal according to the prior art. Here, A shows a state in which the truck moves along the magnetic flux generation zone, B shows the center line of the magnetic flux generation zone and the trajectory of the magnetic sensor, and C shows the displacement of the truck and the steering direction.
【図５】発明者等が実験した角度信号のみで制御した場
合の台車の方向転換の様子を説明する図である。ここ
で、Ａは磁束発生帯に沿って台車が進む様子を示し、Ｂ
は磁束発生帯中心線と磁気センサの軌跡を示し、Ｃは台
車角度とステアリング方向を図示する。FIG. 5 is a diagram for explaining how the trolley changes direction when controlled only by an angle signal that the inventors have experimented with. Here, A indicates a state in which the truck moves along the magnetic flux generation zone, and B indicates
Shows the center line of the magnetic flux generation zone and the locus of the magnetic sensor, and C shows the cart angle and the steering direction.
【図６】本発明に従って制御信号で制御した場合の台車
の方向転換の様子を説明する図である。ここで、Ａは磁
束発生帯に沿って台車が進む様子を示し、Ｂは磁束発生
帯中心線と磁気センサの軌跡を示し、Ｃは台車の変位・
角度とステアリング方向を図示する。FIG. 6 is a diagram for explaining how the trolley changes direction when controlled by a control signal according to the present invention. Here, A indicates a state in which the truck moves along the magnetic flux generation zone, B indicates the center line of the magnetic flux generation zone and the locus of the magnetic sensor, and C indicates displacement of the truck.
The angle and steering direction are illustrated.
【図７】従来技術に使用される磁束発生帯と磁気センサ
とを説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a magnetic flux generation band and a magnetic sensor used in the conventional technique.
【図８】本発明の実施例に使用される磁束発生帯と磁気
センサとを説明する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a magnetic flux generation zone and a magnetic sensor used in the embodiment of the present invention.
【図９】磁束発生帯と磁気センサ素子との関係を説明す
る図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a relationship between a magnetic flux generation zone and a magnetic sensor element.
【図１０】磁束発生帯に対する台車の変位を検出する磁
気センサの位置変位ー出力電圧特性図である。FIG. 10 is a positional displacement-output voltage characteristic diagram of a magnetic sensor that detects displacement of the carriage with respect to a magnetic flux generation zone.
１ Ａセンサ ２，１２ デテクタ ３，１３，１９ バッファアンプ １１ Ｂセンサ １８ 差検出アンプ ４，１４ 合成回路 ５，１５ アンプ ９ 反転回路 ２０ 搬送車 ２６ 磁束発生帯 1 A sensor 2, 12 detector 3, 13, 19 buffer amplifier 11 B sensor 18 difference detection amplifier 4, 14 synthesis circuit 5, 15 amplifier 9 inversion circuit 20 carrier vehicle 26 magnetic flux generation band
Claims (8)
自動走行する搬送車に使用される走行制御装置におい
て、 上記搬送車の上記ガイドラインに対するライン幅方向の
変位を感知して、変位信号を夫々発生する少なくとも２
つの変位検出手段と、 これら変位信号の差を求め、上記ガイドラインの長さ方
向に対する上記搬送車の走行方向の角度を表す信号を発
生する角度信号発生手段と、 上記変位信号と上記角度信号を合成して、上記搬送車を
操舵する制御信号を発生する制御信号発生手段とを備え
る搬送車走行制御装置。1. A travel control device used for a guided vehicle that automatically travels along a guide line arranged on a running surface, wherein a displacement signal is detected by detecting a displacement of the guided vehicle in a line width direction with respect to the guide line. At least 2 to occur
Two displacement detecting means, an angle signal generating means for obtaining a difference between these displacement signals and generating a signal representing an angle of the traveling direction of the carrier with respect to the length direction of the guideline, and the displacement signal and the angle signal are combined. Then, a guided vehicle traveling control device comprising: a control signal generating means for generating a control signal for steering the guided vehicle.
上記変位検出手段が上記搬送車に搭載された磁気センサ
である請求項１に記載の搬送車走行制御装置。2. The above guideline is a magnetic flux generation band,
The vehicle traveling control device according to claim 1, wherein the displacement detecting means is a magnetic sensor mounted on the vehicle.
なる請求項１又は請求項２に記載の搬送車走行制御装
置。3. The vehicle traveling control device according to claim 1, wherein the angle signal generating means is a differential amplifier.
の１つと上記角度信号とを所定の比率で合成する合成回
路を有する請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載
の搬送車走行制御装置。4. The transport vehicle according to claim 1, wherein the control signal generating means has a synthesizing circuit for synthesizing one of the displacement signals and the angle signal at a predetermined ratio. Travel control device.
後退時には、上記変位信号の１つと符号を反転した上記
角度信号とを所定の割合で合成する合成回路を有する請
求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の搬送車走行
制御装置。5. The control signal generating means has a synthesizing circuit for synthesizing one of the displacement signals and the angle signal whose sign is inverted at a predetermined ratio when the transport vehicle moves backward. 4. The traveling control device for a guided vehicle according to any one of 4 above.
て自動走行する搬送車を走行する方法に於いて、 少なくとも２つのセンサ手段によって、上記搬送車の上
記ガイドラインに対するライン幅方向変位を夫々感知
し、 これら変位の差から、上記ガイドラインに対する上記搬
送車の走行方向角度を決定し、 上記ライン幅方向変位成分と上記走行方向角度成分を合
成して、これにより上記搬送車を走行する方法。6. A method for traveling a guided vehicle which automatically travels along a guide line provided on a running surface, wherein at least two sensor means detect displacement of the guided vehicle in a line width direction with respect to the guide line, respectively. Then, the traveling direction angle of the transport vehicle with respect to the guideline is determined from the difference between these displacements, the line width direction displacement component and the traveling direction angle component are combined, and thereby the transport vehicle travels.
向角度成分を合成するに際し、上記搬送車の実際の走行
を繰り返して各々の比率を決定する請求項６に記載の搬
送車を走行する方法。7. The method for traveling a carrier vehicle according to claim 6, wherein when the displacement component in the line width direction and the angle component in the traveling direction are combined, the actual traveling of the carrier vehicle is repeated to determine respective ratios. .
向角度成分を合成するに際し、上記搬送車の後退時に
は、上記ライン幅方向変位成分の１つと符号を反転した
上記走行方向角度成分とを所定の比率で合成する請求項
６又は請求項７に記載の搬送車を走行する方法。8. When synthesizing the displacement component in the line width direction and the angular component in the traveling direction, one of the displacement components in the line width direction and the traveling direction angle component with a reversed sign is predetermined when the transport vehicle retreats. The method for traveling a carrier vehicle according to claim 6 or 7, wherein the method is performed by combining the two.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5257139A JP2779444B2 (en) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | Automatic guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5257139A JP2779444B2 (en) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | Automatic guided vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07110713A true JPH07110713A (en) | 1995-04-25 |
| JP2779444B2 JP2779444B2 (en) | 1998-07-23 |
Family
ID=17302262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5257139A Expired - Lifetime JP2779444B2 (en) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | Automatic guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2779444B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220077368A (en) * | 2020-12-02 | 2022-06-09 | 현대무벡스 주식회사 | Steering control method for automated guided vehicle |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4885993A (en) * | 1972-02-18 | 1973-11-14 | ||
| JPS61168023A (en) * | 1985-01-21 | 1986-07-29 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Guiding device of unmanned carrier car |
| JPS63141112A (en) * | 1986-12-04 | 1988-06-13 | Komatsu Forklift Co Ltd | Steering controller for unmanned vehicle |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP5257139A patent/JP2779444B2/en not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
| KR20220077368A (en) * | 2020-12-02 | 2022-06-09 | 현대무벡스 주식회사 | Steering control method for automated guided vehicle |
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| Publication number | Publication date |
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| JP2779444B2 (en) | 1998-07-23 |
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