JPH07109888A - Jacking method and jacking device for tube - Google Patents
Jacking method and jacking device for tubeInfo
- Publication number
- JPH07109888A JPH07109888A JP25402293A JP25402293A JPH07109888A JP H07109888 A JPH07109888 A JP H07109888A JP 25402293 A JP25402293 A JP 25402293A JP 25402293 A JP25402293 A JP 25402293A JP H07109888 A JPH07109888 A JP H07109888A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- opening adjustment
- tube
- jack
- opening
- detection sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、管体を計画軌道に沿っ
て自動的に曲線状に敷設できる推進工法と推進装置に関
し、特に、管体の内径が作業者の入れない小口径管(内
径700mm以下)の場合に適する管体の推進工法と推進
装置とに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a propulsion method and a propulsion device capable of automatically laying a pipe along a planned trajectory in a curved shape, and particularly to a small-diameter pipe (inner diameter of which the operator cannot enter). The present invention relates to a propulsion method for a tubular body and a propulsion device suitable for an inner diameter of 700 mm or less.
【0002】[0002]
【従来の技術とその課題】従来、管体を計画軌道に沿っ
て曲線状に敷設する推進工法では、特公平1−5624
0号公報に記載されているものが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a propulsion method of laying a pipe in a curved shape along a planned track, Japanese Patent Publication No. 1-5624
The one described in Japanese Patent Publication No. 0 is known.
【0003】上記公報記載の推進工法では、計画軌道の
直線部から曲線部が始まる始曲点、曲線部から他の曲線
部が始まる変曲点、及び曲線部から直線部が始まる終曲
点等の変化点を経て、所定の管体や開口調整部材等を設
けたユニットを推進させる際に、つぎのように行なって
いた。In the propulsion method described in the above publication, a starting curve point where a curved line portion starts from a straight line portion of a planned trajectory, an inflection point where another curved line portion starts from a curved line portion, an end bending point where a straight line portion starts from a curved line portion, and the like. When the unit provided with the predetermined tube body, the opening adjusting member and the like is propelled through the change point, the following process is performed.
【0004】まず、先行のユニットと後続のユニットと
の間に配設した複数個の開口調整部材を、先行ユニット
が変化点に到達した時、その時点から後の先行ユニット
のユニット長さ分推進された際に先行ユニットが後続ユ
ニットに対して所定計画軌道上に配設されるよう、予め
先行ユニット後方の管体端面と後続ユニット前方の管体
端面との間の開口における計画軌道の外周側部位と内周
側部位とに、所定の開口差を設けるように調整して推進
させる。First, when the preceding unit reaches the change point, a plurality of opening adjusting members arranged between the preceding unit and the succeeding unit are propelled by the unit length of the preceding unit after that point. In order to arrange the preceding unit on the predetermined planned trajectory with respect to the succeeding unit when it is struck, the outer peripheral side of the planned trajectory in the opening between the pipe end surface behind the preceding unit and the pipe end surface in front of the succeeding unit in advance. The region and the region on the inner peripheral side are adjusted and propelled so that a predetermined opening difference is provided.
【0005】そしてさらに、先行ユニットと後続ユニッ
トとの間の開口調整部材を、後続ユニットが変化点に到
達した時、その時点から後の後続ユニットのユニット長
さ分推進された際に先行ユニットが後続ユニットに対し
て所定の計画軌道上に配設されるよう、予め先行ユニッ
ト後方の管体端面と後続ユニット前方の管体端面との間
の開口における計画軌道の外周側部位と内周側部位と
に、所定の開口差を設けるように調整して推進させる。Further, the opening adjusting member between the preceding unit and the succeeding unit is moved by the preceding unit when the succeeding unit reaches the change point and is propelled by the unit length of the succeeding unit after that time. The outer peripheral portion and the inner peripheral portion of the planned track at the opening between the tube end surface at the rear of the preceding unit and the tube end surface at the front of the succeeding unit so that they are arranged on a predetermined planned track for the succeeding unit. In addition, it is adjusted so as to provide a predetermined aperture difference and then propelled.
【0006】このように調整して管体を推進させる工法
では、従来の他の推進工法に比べて、高精度に管体を曲
線状に敷設することができた。In the construction method in which the tube body is adjusted and propelled as described above, the pipe body can be laid in a curved shape with higher accuracy than other conventional propulsion construction methods.
【0007】しかしながら、各ユニットが計画軌道の変
化点に到達した際に、従来工法では、開口調整部材を手
作業で調整していたため、敷設される管体が作業者の入
れない小口径管であれば、開口調整部材の調整が行なえ
ないことから、その小口径の管体を精度良く曲線状に敷
設できなくなってしまう。However, when each unit reaches the change point of the planned trajectory, in the conventional construction method, the opening adjusting member is manually adjusted, so that the pipe body to be laid is a small-diameter pipe that the operator cannot enter. If so, the adjustment of the opening adjusting member cannot be performed, so that the pipe body having the small diameter cannot be accurately laid in a curved shape.
【0008】本発明は、上記の課題を解決するものであ
り、作業者の入れない小口径の管体を精度良く曲線状に
自動的に敷設できる管体の推進工法と推進装置を提供す
ることを目的とする。The present invention is to solve the above problems, and provides a propulsion method and a propulsion device for a pipe body capable of automatically laying a small-diameter pipe body that a worker cannot enter in a curved shape accurately. With the goal.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明に係る第1番目の
推進工法は、複数の管体と、前後の管体相互の間に配置
される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調整
ジャッキ群若しくは円環状の緩衝材と、前後の管体相互
の縁周囲と前記開口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝材
の周囲とを覆う開口調整管と、先頭の管体前端側に設け
られる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャッ
キと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
ストロークを検出する開口調整検出センサと、前記元押
しジャッキのストロークを検出する元押し検出センサ
と、前記開口調整検出センサ・元押し検出センサからの
各信号を入力して前記開口調整ジャッキと前記元押しジ
ャッキとの作動を制御する制御装置と、を備え、前記開
口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番目との
管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間と、に配
設され、前記元押しジャッキを推進力として、直線部か
ら曲線部が始まる始曲点、曲線部から他の曲線部が始ま
る変曲点、及び曲線部から直線部が始まる終曲点等の変
化点を経て、前記各管体を始点から計画軌道に沿って推
進させる管体の推進工法であって、前記制御装置に、前
記変化点に前記各開口調整ジャッキ群の前方側と後方側
との管体が到達した際の、前記前方側と前記後方側との
管体の間に設けるべき開口差を、予め計画軌道データと
して入力しておき、前記制御装置が、前記元押し検出セ
ンサからの信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャ
ッキ群における各開口調整検出センサからの信号に基く
平均ストロークと、から、前記各開口調整ジャッキ群の
前方側と後方側の各管体の移動距離を算出し、前記各開
口調整ジャッキ群の前方側と後方側の各管体の移動距離
が前記始点から前記変化点までの距離に等しくなった
際、前記計画軌道データに基いて、前記各開口調整ジャ
ッキ群の前方側と後方側との管体間に所定の開口差を設
けるよう、前記各開口調整ジャッキの作動を制御するこ
とを特徴とする。A first propulsion method according to the present invention is an opening adjustment jack comprising a plurality of tubes and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tubes. A group or an annular cushioning material, an opening adjusting tube that covers the periphery of the front and rear tubular bodies and the opening adjusting jack group or the periphery of the cushioning material, and a leading conduit provided on the front end side of the leading tubular body, An original push jack that presses the rearmost tube body, an opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the opening adjustment jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and A controller for controlling the operations of the opening adjustment jack and the original push jack by inputting signals from the opening adjustment detection sensor and the original push detection sensor, and the opening adjustment jack group, It is arranged at least between the first and second pipe bodies and between the second and third pipe bodies, and a straight line portion to a curved portion is provided by using the original push jack as a driving force. A pipe for propelling each pipe body along a planned trajectory from a starting point through a change point such as a starting starting point, an inflection point where another curved section starts from a curved section, and an ending bending point where a straight section starts from a curved section A method of propelling a body, wherein the control device is a tube body of the front side and the rear side when the tube bodies of the front side and the rear side of each opening adjustment jack group reach the change point. The opening difference to be provided between the input adjustment sensors is input in advance as the planned trajectory data, and the control device causes the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and each opening adjustment detection sensor in each opening adjustment jack group. From the average stroke based on the signal from The moving distance of each tube body on the front side and the rear side of the straightening jack group is calculated, and the moving distance of each tube body on the front side and the rear side of each opening adjustment jack group is the distance from the start point to the change point. When they are equal, based on the planned trajectory data, controlling the operation of each opening adjustment jack so that a predetermined opening difference is provided between the tube bodies on the front side and the rear side of each opening adjustment jack group. Is characterized by.
【0010】本発明に係る第1番目の推進装置は、複数
の管体と、前後の管体相互の間に配置される複数の開口
調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群若しく
は円環状の緩衝材と、前後の管体相互の縁周囲と前記開
口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝材の周囲とを覆う開
口調整管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、
最後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調
整ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出
する開口調整検出センサと、前記元押しジャッキのスト
ロークを検出する元押し検出センサと、前記開口調整検
出センサ・元押し検出センサからの各信号を入力して前
記開口調整ジャッキと前記元押しジャッキとの作動を制
御する制御装置と、を備え、前記開口調整ジャッキ群
が、少なくとも、先頭と第2番目との管体の間と、第2
番目と第3番目との管体の間と、に配設され、前記元押
しジャッキを推進力として、直線部から曲線部が始まる
始曲点、曲線部から他の曲線部が始まる変曲点、及び曲
線部から直線部が始まる終曲点等の変化点を経て、前記
各管体を始点から計画軌道に沿って推進させる管体の推
進装置であって、前記制御装置には、前記変化点に前記
各開口調整ジャッキ群の前方側と後方側との管体が到達
した際の、前記前方側と前記後方側との管体の間に設け
るべき開口差が、予め計画軌道データとして入力され、
前記制御装置が、前記元押し検出センサからの信号に基
く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開
口調整検出センサからの信号に基く平均ストロークと、
から、前記各開口調整ジャッキ群の前方側と後方側の各
管体の移動距離を算出し、前記各開口調整ジャッキ群の
前方側と後方側の各管体の移動距離が前記始点から前記
変化点までの距離に等しくなった際、前記計画軌道デー
タに基いて、前記各開口調整ジャッキ群の前方側と後方
側との管体間に所定の開口差を設けるよう、前記各開口
調整ジャッキの作動を制御することを特徴とする。A first propulsion device according to the present invention is a group of opening adjustment jacks or a ring-shaped buffer which is composed of a plurality of tubes and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tubes. Material, an opening adjustment tube that covers the periphery of the front and rear tube bodies and the opening adjustment jack group or the periphery of the cushioning material, and a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body,
An original push jack that presses the rearmost tube body, an opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the opening adjustment jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and A controller for controlling the operations of the opening adjustment jack and the original pressing jack by inputting signals from the opening adjustment detecting sensor and the original pressing detection sensor, and the opening adjusting jack group includes at least the head and Between the tube with the second and the second
Between the 3rd and 3rd pipes, and the inflection point where a curved portion starts from a straight line portion and another curved portion starts from a curved line portion by using the original push jack as a propulsive force. , And a propulsion device for a tubular body that propels each of the tubular bodies along a planned trajectory from a starting point through a transition point such as an inflection point where a straight line portion starts from a curved portion, and the control device includes the transition point. The opening difference to be provided between the front and rear pipes when the front and rear pipes of each opening adjustment jack group arrive at is input in advance as planned trajectory data. ,
The control device, the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor, the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group,
From the above, the moving distance of each of the front and rear pipes of each opening adjustment jack group is calculated, and the moving distance of each of the front and rear pipes of each opening adjustment jack group changes from the starting point to the change. When it becomes equal to the distance to the point, based on the planned trajectory data, in order to provide a predetermined opening difference between the tube body of the front side and the rear side of each opening adjustment jack group, It is characterized by controlling the operation.
【0011】本発明に係る第1番目の推進装置には、前
記先頭の管体に、該管体の水平方向の軸方向を検出する
方位センサを配置させるとともに、前記制御装置に表示
器を接続させ、前記制御装置に、前記先頭の管体の移動
距離と前記方位センサからの信号とに基づいて、前記先
頭の管体の施工軌跡を前記表示器で表示させるようにし
ても良い。In the first propulsion device according to the present invention, an orientation sensor for detecting the horizontal axial direction of the tubular body is arranged in the leading tubular body, and an indicator is connected to the control device. Then, the control device may cause the display unit to display the construction locus of the leading pipe body based on the moving distance of the leading pipe body and the signal from the direction sensor.
【0012】本発明に係る第2番目の推進工法は、複数
の管体と、前後の管体相互の間に配置される複数の開口
調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群若しく
は円環状の緩衝材と、前後の管体相互の縁周囲と前記開
口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝材の周囲とを覆う開
口調整管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、
最後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調
整ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出
する開口調整検出センサと、前記元押しジャッキのスト
ロークを検出する元押し検出センサと、前記先頭の管体
に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する方位
センサと、前記開口調整検出センサ・元押し検出センサ
・方位センサからの各信号を入力して前記開口調整ジャ
ッキと元押しジャッキとの作動を制御する制御装置と、
を備え、前記開口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭
と第2番目との管体の間と、第2番目と第3番目との管
体の間と、に配設され、前記元押しジャッキを推進力と
して、前記各管体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に
沿って推進させる管体の推進工法であって、前記制御装
置に、前記計画軌道を水平面上での2次元で表したxy
座標データとして入力させておき、前記制御装置が、前
記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前記
各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサか
らの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の移
動距離を算出し、該移動距離に対応した計画軌道上の接
線方向を前記xy座標データから算出して、該接線方向
の算出値と前記方位センサからの信号に基く先頭管体の
方位とに差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開
口調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、先頭管体
と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口差を、前
記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキのスト
ロークを検出している各開口調整検出センサから算出し
て、記憶しておき、前記元押し検出センサからの信号に
基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各
開口調整検出センサからの信号に基く平均ストローク
と、から、後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の管体
の移動距離を算出し、後続の前記開口調整ジャッキ群の
直前の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、
前記開口調整ジャッキ群を間にする前方側と後方側との
管体間に、記憶した前記開口差に対応する管長比で補正
した開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ群の
各開口調整ジャッキの作動を制御することを特徴とす
る。A second propulsion method according to the present invention is a group of opening adjustment jacks or a ring-shaped buffer which comprises a plurality of tubes and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tubes. Material, an opening adjustment tube that covers the periphery of the front and rear tube bodies and the opening adjustment jack group or the periphery of the cushioning material, and a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body,
An original push jack that presses the rearmost tube body, an opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the opening adjustment jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and An azimuth sensor which is arranged on the top tube and detects the horizontal axial direction of the tube, and an opening adjustment jack which receives signals from the opening adjustment detection sensor, the original push detection sensor, and the azimuth sensor. A control device for controlling the operation of the original push jack,
And the opening adjustment jack group is disposed at least between the first and second pipe bodies and between the second and third pipe bodies, and As a propulsion force, a method of propulsion of a pipe body in which each pipe body is propelled from a starting point along a planned trajectory including a curved portion, and the planned trajectory is two-dimensionally expressed on a horizontal plane by the control device. xy
It is input as coordinate data, the control device, from the thrust distance based on the signal from the original push detection sensor, and the average stroke based on the signal from each opening adjustment detection sensor in each opening adjustment jack group, from, The moving distance of the leading tube is calculated, the tangential direction on the planned trajectory corresponding to the moving distance is calculated from the xy coordinate data, and the leading tube based on the calculated value of the tangential direction and the signal from the orientation sensor. The opening difference to be provided between the leading pipe body and the rear side pipe body immediately after is controlled while controlling the operation of the front opening adjustment jack group immediately after the leading pipe body so that there is no difference in the azimuth. Calculated from each opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the head opening adjustment jack group, stored, and the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor, Note From the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, the moving distance of the pipe immediately before the subsequent aperture adjustment jack group is calculated, and the subsequent aperture adjustment jack group When each immediately preceding pipe reaches the control position of the front pipe,
Each opening adjustment of the subsequent opening adjustment jack group is made so as to generate an opening difference corrected by the pipe length ratio corresponding to the stored opening difference between the tube bodies on the front side and the rear side with the opening adjustment jack group therebetween. It is characterized by controlling the operation of the jack.
【0013】本発明に係る第2番目の推進装置は、複数
の管体と、前後の管体相互の間に配置される複数の開口
調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群若しく
は円環状の緩衝材と、前後の管体相互の縁周囲と前記開
口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝材の周囲とを覆う開
口調整管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、
最後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調
整ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出
する開口調整検出センサと、前記元押しジャッキのスト
ロークを検出する元押し検出センサと、前記先頭の管体
に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する方位
センサと、前記開口調整検出センサ・元押し検出センサ
・方位センサからの各信号を入力して前記開口調整ジャ
ッキと元押しジャッキとの作動を制御する制御装置と、
該制御装置に接続される表示器と、を備え、前記開口調
整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番目との管体
の間と、第2番目と第3番目との管体の間と、に配設さ
れ、前記元押しジャッキを推進力として、前記各管体を
始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管
体の推進装置であって、前記制御装置には、前記計画軌
道が水平面上での2次元で表したxy座標データとして
入力され、前記制御装置が、前記元押し検出センサから
の信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群に
おける各開口調整検出センサからの信号に基く平均スト
ロークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、該移動
距離に対応した計画軌道上の接線方向を前記xy座標デ
ータから算出して、該接線方向の算出値と前記方位セン
サからの信号に基く先頭管体の方位とに差が生じないよ
うに、先頭管体直後の先頭の開口調整ジャッキ群の作動
を制御するとともに、先頭管体と直後の後方側の管体と
の間に設けるべき開口差を、前記先頭開口調整ジャッキ
群の各開口調整ジャッキのストロークを検出している各
開口調整検出センサから算出して、記憶しておき、前記
元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前記各
開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサから
の信号に基く平均ストロークと、から、後続の前記開口
調整ジャッキ群の直前の管体の移動距離を算出し、後続
の前記開口調整ジャッキ群の直前の各管体が先頭管体の
前記制御位置に到達した際、前記開口調整ジャッキ群を
間にする前方側と後方側との管体間に、記憶した前記開
口差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよう、
後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの作動
を制御し、さらに、前記先頭管体の移動距離と前記方位
センサからの信号に基づいて、先頭管体の施工軌跡を前
記表示器に表示可能としたことを特徴とする。A second propulsion device according to the present invention is a group of opening adjustment jacks or a ring-shaped buffer which is composed of a plurality of tubes and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tubes. Material, an opening adjustment tube that covers the periphery of the front and rear tube bodies and the opening adjustment jack group or the periphery of the cushioning material, and a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body,
An original push jack that presses the rearmost tube body, an opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the opening adjustment jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and An azimuth sensor which is arranged on the top tube and detects the horizontal axial direction of the tube, and an opening adjustment jack which receives signals from the opening adjustment detection sensor, the original push detection sensor, and the azimuth sensor. A control device for controlling the operation of the original push jack,
An indicator connected to the control device, wherein the opening adjustment jack group is at least between the first and second pipe bodies and between the second and third pipe bodies. , Which is a propulsion device for a pipe body that uses the original push jack as a propulsive force to propel each pipe body from a starting point along a planned trajectory including a curved portion, wherein the control device includes: The planned trajectory is input as two-dimensional xy coordinate data on a horizontal plane, and the control device causes the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group. From the average stroke based on the signal from, the moving distance of the leading tube is calculated, the tangential direction on the planned trajectory corresponding to the moving distance is calculated from the xy coordinate data, and the calculated value of the tangential direction. Based on the signal from the direction sensor The opening of the opening adjustment jack group immediately after the leading tube body is controlled so that there is no difference in the direction of the leading tube body, and the opening to be provided between the leading tube body and the immediately following rear side tube body. The difference is calculated from each opening adjustment detection sensor detecting the stroke of each opening adjustment jack of the head opening adjustment jack group and stored, and the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor, From the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each of the aperture adjustment jack groups, the moving distance of the pipe immediately before the subsequent aperture adjustment jack group is calculated, and the moving distance of the subsequent aperture adjustment jack group is calculated. When each immediately preceding tubular body reaches the control position of the leading tubular body, a pipe length ratio corresponding to the stored opening difference is provided between the front and rear tubular bodies with the opening adjustment jack group in between. Corrected opening So as to produce a difference,
Controls the operation of each opening adjustment jack of the subsequent opening adjustment jack group, and can display the construction trajectory of the leading tube on the display based on the movement distance of the leading tube and the signal from the direction sensor. It is characterized by
【0014】本発明に係る第3番目の推進工法は、複数
の管体と、前後の管体相互の間に配置される複数の開口
調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群若しく
は円環状の緩衝材と、前後の管体相互の縁周囲と前記開
口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝材の周囲とを覆う開
口調整管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、
最後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調
整ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出
する開口調整検出センサと、前記元押しジャッキのスト
ロークを検出する元押し検出センサと、前記先頭の管体
に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する方位
センサと、先頭の管体に配置されて該管体の鉛直方向の
軸方向を検出する縦軸角センサと、前記開口調整検出セ
ンサ・元押し検出センサ・方位センサ・縦軸角センサか
らの各信号を入力して前記開口調整ジャッキと元押しジ
ャッキとの作動を制御する制御装置と、を備え、前記開
口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番目との
管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間と、に配
設され、前記元押しジャッキを推進力として、前記各管
体を始点から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させ
る管体の推進工法であって、前記制御装置に、前記計画
軌道を3次元で表したxyz座標データとして入力させ
ておき、前記制御装置が、前記元押し検出センサからの
信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
ークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、該移動距
離に対応した計画軌道上の接線方向における水平方向方
位及び鉛直方向縦軸角を前記xyz座標データから算出
して、該接線方向における水平方向方位及び鉛直方向縦
軸角の算出値と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサ
からの信号に基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向
縦軸角と、に差が生じないように、先頭管体直後の先頭
の開口調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、先頭
管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口差
を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
のストロークを検出している各開口調整検出センサから
算出して、記憶しておき、前記元押し検出センサからの
信号に基く推進距離と、前記各開口調整ジャッキ群にお
ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
ークと、から、後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の
管体の移動距離を算出し、後続の前記開口調整ジャッキ
群の直前の各管体が先頭管体の前記制御位置に到達した
際、前記開口調整ジャッキ群を間にする前方側と後方側
との管体間に、記憶した前記開口差に対応する管長比で
補正した開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ
群の各開口調整ジャッキの作動を制御することを特徴と
する。A third propulsion method according to the present invention is a group of opening adjustment jacks or a ring-shaped buffer which is composed of a plurality of tubes and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tubes. Material, an opening adjustment tube that covers the periphery of the front and rear tube bodies and the opening adjustment jack group or the periphery of the cushioning material, and a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body,
An original push jack that presses the rearmost tube body, an opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the opening adjustment jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and An azimuth sensor which is arranged in the leading pipe body and detects a horizontal axial direction of the pipe body, and a vertical axis angle sensor which is arranged in the leading pipe body and detects a vertical axial direction of the pipe body, A controller for inputting signals from the opening adjustment detection sensor, the original push detection sensor, the azimuth sensor, and the vertical axis angle sensor to control the operation of the opening adjustment jack and the original push jack. A group of jacks is arranged at least between the first and second pipe bodies and between the second and third pipe bodies, and each of the above-mentioned push jacks is used as a driving force. Curve the tube from the start A method of propulsion of a pipe body propelled along a planned orbit including, wherein the controller is made to input the planned orbit as three-dimensional xyz coordinate data, and the controller pushes the original push. From the propulsion distance based on the signal from the detection sensor and the average stroke based on the signal from each opening adjustment detection sensor in each of the opening adjustment jack groups, the moving distance of the leading tube body was calculated, and the moving distance was corresponded to the moving distance. The horizontal azimuth and the vertical ordinate in the tangential direction on the planned trajectory are calculated from the xyz coordinate data, and the calculated values of the horizontal azimuth and the vertical ordinate in the tangential direction, the azimuth sensor, and the vertical axis are calculated. Controls the operation of the front opening adjustment jack group immediately after the front tube so that there is no difference between the horizontal azimuth of the front tube and the vertical ordinate based on the signal from the shaft angle sensor. In addition, the opening difference to be provided between the leading tube body and the tube body on the rear side immediately after is calculated from each opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the leading opening adjustment jack group. Then, from the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each of the aperture adjustment jack groups, the subsequent aperture adjustment jack is stored. When the moving distance of the tube immediately before the group is calculated and each tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group reaches the control position of the leading tube, the front side with the opening adjustment jack group in between. The operation of each aperture adjustment jack of the subsequent aperture adjustment jack group is controlled so that an aperture difference corrected by the pipe length ratio corresponding to the stored aperture difference is generated between the pipe body on the rear side and the pipe body on the rear side. It
【0015】本発明に係る第3番目の推進装置は、複数
の管体と、前後の管体相互の間に配置される複数の開口
調整ジャッキから構成される開口調整ジャッキ群若しく
は円環状の緩衝材と、前後の管体相互の縁周囲と前記開
口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝材の周囲とを覆う開
口調整管と、先頭の管体前端側に設けられる先導管と、
最後部の管体を押圧する元押しジャッキと、前記開口調
整ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出
する開口調整検出センサと、前記元押しジャッキのスト
ロークを検出する元押し検出センサと、前記先頭の管体
に配置されて該管体の水平方向の軸方向を検出する方位
センサと、先頭の管体に配置されて該管体の鉛直方向の
軸方向を検出する縦軸角センサと、前記開口調整検出セ
ンサ・元押し検出センサ・方位センサ・縦軸角センサか
らの各信号を入力して前記開口調整ジャッキと元押しジ
ャッキとの作動を制御する制御装置と、該制御装置に接
続される表示器と、を備え、前記開口調整ジャッキ群
が、少なくとも、先頭と第2番目との管体の間と、第2
番目と第3番目との管体の間と、に配設され、前記元押
しジャッキを推進力として、前記各管体を始点から曲線
部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体の推進工法
であって、前記制御装置には、前記計画軌道が3次元で
表したxyz座標データとして入力させておき、前記制
御装置が、前記元押し検出センサからの信号に基く推進
距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開口調整
検出センサからの信号に基く平均ストロークと、から、
先頭管体の移動距離を算出し、該移動距離に対応した計
画軌道上の接線方向における水平方向方位及び鉛直方向
縦軸角を前記xyz座標データから算出して、該接線方
向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の算出値
と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサからの信号に
基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向縦軸角と、に
差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口調整ジ
ャッキ群の作動を制御するとともに、先頭管体と直後の
後方側の管体との間に設けるべき開口差を、前記先頭開
口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを
検出している各開口調整検出センサから算出して、記憶
しておき、前記元押し検出センサからの信号に基く推進
距離と、前記各開口調整ジャッキ群における各開口調整
検出センサからの信号に基く平均ストロークと、から、
後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の管体の移動距離
を算出し、後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の各管
体が先頭管体の前記制御位置に到達した際、前記開口調
整ジャッキ群を間にする前方側と後方側との管体間に、
記憶した前記開口差に対応する管長比で補正した開口差
を生ずるよう、後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整
ジャッキの作動を制御し、さらに、前記先頭管体の移動
距離と前記方位センサからの信号に基づいて、先頭管体
の施工軌跡を前記表示器に表示可能としたことを特徴と
する。A third propulsion device according to the present invention is a group of opening adjustment jacks or a ring-shaped buffer which is composed of a plurality of tubes and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tubes. Material, an opening adjustment tube that covers the periphery of the front and rear tube bodies and the opening adjustment jack group or the periphery of the cushioning material, and a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body,
An original push jack that presses the rearmost tube body, an opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the opening adjustment jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and An azimuth sensor which is arranged in the leading pipe body and detects a horizontal axial direction of the pipe body, and a vertical axis angle sensor which is arranged in the leading pipe body and detects a vertical axial direction of the pipe body, A control device for inputting signals from the aperture adjustment detection sensor, the original push detection sensor, the azimuth sensor, and the vertical axis angle sensor to control the operation of the aperture adjustment jack and the original push jack, and a controller connected to the control device. And a display device for displaying the opening adjustment jacks, the opening adjustment jack group including at least a portion between the first and second pipe bodies, and a second
Between the third and third pipe bodies, and propelling the pipe bodies from the starting point along a planned trajectory including a curved portion by using the original push jack as a propulsive force. A construction method, wherein the control device is made to input as the xyz coordinate data in which the planned trajectory is three-dimensionally expressed, and the control device causes the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and From the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in the aperture adjustment jack group,
The moving distance of the leading tube is calculated, the horizontal azimuth in the tangential direction and the vertical ordinate on the planned trajectory corresponding to the moving distance are calculated from the xyz coordinate data, and the horizontal azimuth in the tangential direction and In order to prevent a difference between the calculated value of the vertical ordinate angle and the horizontal azimuth and the vertical ordinate angle of the lead tube based on the signals from the azimuth sensor and the ordinate sensor, the lead tube does not have a difference. Controls the operation of the front opening adjustment jack group immediately after, and determines the opening difference to be provided between the front tube body and the immediately rearward tube body by adjusting the stroke of each opening adjustment jack of the front opening adjustment jack group. It is calculated from each detected opening adjustment detection sensor and stored in memory, and the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and the signal from each opening adjustment detection sensor in each opening adjustment jack group. From the average stroke, based on,
When the moving distance of the tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group is calculated and each tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group reaches the control position of the leading tube, the opening adjustment jack group Between the tube body of the front side and the back side that put
The operation of each aperture adjustment jack of the subsequent aperture adjustment jack group is controlled so as to generate the aperture difference corrected by the pipe length ratio corresponding to the stored aperture difference, and further, from the movement distance of the leading pipe body and the direction sensor. It is characterized in that the construction locus of the leading pipe can be displayed on the display device based on the above signal.
【0016】[0016]
【発明の作用・効果】本発明に係る第1番目の推進工法
と推進装置では、制御装置に、変化点に各開口調整ジャ
ッキ群の前方側と後方側との管体が到達した際の、それ
らの前方側と後方側との管体の間に設けるべき開口差
を、予め計画軌道データとして入力しておく。In the first propulsion method and propulsion device according to the present invention, when the pipes on the front side and the rear side of each opening adjustment jack group reach the control device, The opening difference to be provided between the pipe bodies on the front side and the rear side is previously input as planned trajectory data.
【0017】そして、順次、管体が推進されるにつれ
て、制御装置は、元押し検出センサからの信号に基く推
進距離と、各開口調整ジャッキ群における各開口調整検
出センサからの信号に基く平均ストロークと、から、各
開口調整ジャッキ群の前方側と後方側の各管体の移動距
離を算出する。Then, as the pipe body is sequentially propelled, the control device causes the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group. From, the moving distances of the front and rear pipes of each opening adjustment jack group are calculated.
【0018】そして、制御装置は、各開口調整ジャッキ
群の前方側と後方側の各管体の移動距離が始点から所定
の変化点までの距離に等しくなった際、計画軌道データ
に基いて、各開口調整ジャッキ群の前方側と後方側との
管体間に所定の開口差を設けるよう、各開口調整ジャッ
キの作動を制御する。Then, the control device, based on the planned trajectory data, when the moving distance of each of the front and rear pipes of each opening adjustment jack group becomes equal to the distance from the start point to the predetermined change point, The operation of each opening adjustment jack is controlled so that a predetermined opening difference is provided between the front and rear tubes of each opening adjustment jack group.
【0019】そのため、推進当初、まず、先頭管体が、
自動的に計画軌道に沿って曲線状に推進されて敷設さ
れ、後続の管体がそれに追従して敷設されることとな
る。ちなみに、管体が小口径であれば、後続の管体の後
端に緩衝材だけが配置されて開口調整ジャッキで調整さ
れなくもと、緩衝材が撓んで、その後続の管体が前方の
管体に追従し易く、さらに、一般に小口径の管体の敷設
距離が短いことともあいまって、精度をあまり低下させ
ずに後続の管体を敷設することが可能となる。Therefore, at the beginning of the propulsion,
It will be automatically propelled in a curved shape along the planned track and laid, and the subsequent pipe will be laid following it. By the way, if the pipe body has a small diameter, only the cushioning material is placed at the rear end of the succeeding pipe body and the cushioning material is bent without adjusting the opening adjustment jack. This makes it easy to follow the pipe body and, in addition to the fact that the laying distance of the pipe body having a small diameter is generally short, it is possible to lay a subsequent pipe body without significantly lowering the accuracy.
【0020】そしてまた、管体相互間には、開口調整ジ
ャッキでなく、コストの安価な緩衝材が配設されてお
り、管体内に作業者が入れない小口径の管体を敷設する
場合でも、敷設後に緩衝材を回収しなくとも、工費を安
価に抑えることができる。Further, a low-cost cushioning material is provided between the pipe bodies instead of the opening adjustment jack, and even when a pipe body having a small diameter is provided so that an operator cannot enter the pipe body. Even if the cushioning material is not collected after installation, the construction cost can be kept low.
【0021】なお、軟弱な土質の場合等には、第3番目
以後の管体相互間に開口調整ジャッキ群を配置させるこ
とがあり、この場合には、第3番目以後の管体相互間に
緩衝材ばかりを配置させた場合より、敷設する精度を向
上させることができる。In the case of soft soil, an opening adjustment jack group may be arranged between the third and subsequent pipes. In this case, the opening adjustment jacks may be arranged between the third and subsequent pipes. The accuracy of laying can be improved as compared with the case where only the cushioning material is arranged.
【0022】したがって、第1番目の推進工法と推進装
置では、作業者の入れない小口径の管体を精度良く曲線
状に自動的に敷設できる。そして、作業者の手作業を極
力少なくでき、工期や工費を低減することができる。Therefore, in the first propulsion method and propulsion device, it is possible to automatically and accurately lay a small-diameter pipe body in a curved shape that a worker cannot enter. Further, the manual work of the worker can be minimized, and the work period and the work cost can be reduced.
【0023】さらに、第1番目の推進装置において、先
頭の管体に、管体の水平方向の軸方向を検出する方位セ
ンサを配置させるとともに、制御装置に表示器を接続さ
せ、制御装置に、先頭の管体の移動距離と方位センサか
らの信号とに基づいて、先頭の管体の施工軌跡を表示器
で表示させるようにすれば、一層の工期と工費の低減化
を図ることができる。なお、従来の施工軌道の計測は、
管体内部に作業者が入り、見通しできる区間ずつで、順
次、光波距離計やトランシット等を配設して計測してい
た。そのため、内部に作業者が入れない小口径の管体の
敷設では、管体の曲線状の敷設が起点から終点まで見通
せる場合にのみ計測が可能であり、殆どの曲線状の施工
軌道の計測が行なえなかった。Further, in the first propulsion device, a heading tube is provided with an azimuth sensor for detecting the horizontal axial direction of the tube, and an indicator is connected to the control device so that the control device If the construction locus of the leading tube is displayed on the display based on the moving distance of the leading tube and the signal from the direction sensor, the construction period and the construction cost can be further reduced. In addition, the measurement of the conventional construction trajectory,
An operator entered the inside of the pipe, and in each visible area, an optical distance meter, a transit, etc. were sequentially arranged to measure. Therefore, when laying small-diameter pipes that operators cannot enter inside, measurement is possible only when the curved laying of the pipes can be seen from the starting point to the end point, and most curved construction tracks can be measured. I couldn't.
【0024】本発明に係る第2番目の推進工法と推進装
置では、第1番目の推進工法と推進装置との先頭管体
に、水平方向の方位を検出可能な方位センサを配置させ
るとともに、制御装置に、計画軌道を水平面上での2次
元で表したxy座標データとして入力させておく。In the second propulsion method and propulsion device according to the present invention, the heading tube of the first propulsion method and propulsion device is provided with an azimuth sensor capable of detecting a horizontal azimuth and is controlled. The device is made to input the planned trajectory as two-dimensional xy coordinate data on the horizontal plane.
【0025】そして、本発明に係る第2番目の推進工法
と推進装置では、先頭の管体の後方に、順次、後続の管
体が推進されるにつれて、制御装置は、元押し検出セン
サからの信号に基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群
における各開口調整検出センサからの信号に基く平均ス
トロークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、ま
た、この移動距離に対応した計画軌道上の接線方向をx
y座標データから算出する。Further, in the second propulsion method and propulsion device according to the present invention, as the subsequent pipes are sequentially advanced behind the leading pipe, the control device controls From the propulsion distance based on the signal and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, the travel distance of the lead tube is calculated, and on the planned trajectory corresponding to this travel distance. Tangential direction of x
It is calculated from y-coordinate data.
【0026】そして、制御装置は、まず、接線方向の算
出値と方位センサからの信号に基く先頭管体の方位とに
差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口調整ジ
ャッキ群の作動を制御する。Then, the control device first sets a group of opening adjustment jacks immediately after the front tube so that there is no difference between the calculated value in the tangential direction and the direction of the front tube based on the signal from the direction sensor. Control operation.
【0027】また、制御装置は、先頭管体と直後の後方
側の管体との間に設けるべき開口差を、先頭開口調整ジ
ャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出して
いる各開口調整検出センサから算出して、記憶してお
く。Further, the control device detects an opening difference to be provided between the leading tube body and a tube body on the rear side immediately after, by detecting the stroke of each opening adjustment jack of the leading opening adjustment jack group. It is calculated from the detection sensor and stored.
【0028】そして、制御装置は、元押し検出センサか
らの信号に基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群にお
ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
ークと、から、後続の開口調整ジャッキ群の直前の管体
の移動距離を算出し、後続の開口調整ジャッキ群の直前
の各管体が先頭管体の制御位置に到達した際、開口調整
ジャッキ群を間にする前方側と後方側との管体間に、記
憶した開口差に対応する管長比で補正した開口差を生ず
るよう、後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
キの作動を制御する。Then, the control device uses the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group to determine the subsequent aperture adjustment jack group. The moving distance of the pipe body immediately before is calculated, and when each pipe body immediately before the subsequent opening adjustment jack group reaches the control position of the leading pipe body, the front side and the rear side with the opening adjustment jack group in between. The operation of each aperture adjustment jack of the subsequent aperture adjustment jack group is controlled so that an aperture difference corrected by the pipe length ratio corresponding to the stored aperture difference is generated between the pipe bodies of the above.
【0029】そのため、本発明に係る第2番目の推進工
法と推進装置では、第1番目の推進工法と推進装置に比
べて、先頭管体がクローズドループ制御されて精度良く
計画軌道に沿って推進されて敷設され、その後続の管体
も先頭管体にならって推進されて敷設されることから、
第1番目の推進工法と推進装置に比べて、一層、精度良
く、小口径の管体を任意の、例えば、楕円等の曲線状に
敷設することができる。Therefore, in the second propulsion method and propulsion device according to the present invention, the leading pipe body is closed-loop controlled and propelled more accurately along the planned trajectory than in the first propulsion method and propulsion device. Since it is laid and installed, and the subsequent tube is also driven and installed following the leading tube,
Compared with the first propulsion method and propulsion device, it is possible to more accurately lay a small-diameter pipe body in an arbitrary curved shape such as an ellipse.
【0030】そして勿論、本発明に係る第2番目の推進
装置では、制御装置が、先頭管体の移動距離と方位セン
サからの信号とに基づいて、先頭管体の施工軌跡を表示
器で表示できるため、工期と工費の低減化にも寄与でき
る。Of course, in the second propulsion device according to the present invention, the control device displays the construction trajectory of the lead tube on the display based on the moving distance of the lead tube and the signal from the direction sensor. Therefore, it can contribute to the reduction of the construction period and the construction cost.
【0031】本発明に係る第3番目の推進工法と推進装
置では、第2番目の推進工法と推進装置との先頭管体
に、さらに、鉛直方向の方位を検出可能な縦軸角センサ
を配設させるとともに、制御装置に、計画軌道を3次元
で表したxyz座標データとして入力させておく。In the third propulsion method and propulsion device according to the present invention, a vertical axis angle sensor capable of detecting a vertical direction is further arranged at the leading pipe body of the second propulsion method and propulsion device. At the same time, the planned trajectory is input as xyz coordinate data that is three-dimensionally represented.
【0032】そして、本発明に係る第3番目の推進工法
と推進装置では、先頭の管体の後方に、順次、後続の管
体が推進されるにつれて、制御装置が、元押し検出セン
サからの信号に基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群
における各開口調整検出センサからの信号に基く平均ス
トロークと、から、先頭管体の移動距離を算出し、ま
た、この移動距離に対応した計画軌道上の接線方向にお
ける水平方向方位及び鉛直方向縦軸角をxyz座標デー
タから算出する。Then, in the third propulsion method and propulsion device according to the present invention, the control device controls the operation from the original push detection sensor as the succeeding pipe bodies are sequentially advanced behind the leading pipe body. From the propulsion distance based on the signal and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, the travel distance of the lead tube is calculated, and on the planned trajectory corresponding to this travel distance. The horizontal azimuth in the tangential direction and the vertical axis of the vertical axis are calculated from the xyz coordinate data.
【0033】そして、制御装置は、まず、接線方向にお
ける水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の算出値と、方位
センサ及び縦軸角センサからの信号に基く先頭管体の水
平方向方位及び鉛直方向縦軸角と、に差が生じないよう
に、先頭管体直後の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を
制御する。Then, the controller firstly calculates the horizontal azimuth in the tangential direction and the calculated vertical ordinate angle and the horizontal azimuth and the vertical azimuth of the lead tube based on the signals from the azimuth sensor and the ordinate sensor. The operation of the front opening adjustment jack group immediately after the front tube body is controlled so that there is no difference between the vertical axis and the vertical axis.
【0034】また、制御装置は、先頭管体と直後の後方
側の管体との間に設けるべき開口差を、先頭開口調整ジ
ャッキ群の各開口調整ジャッキのストロークを検出して
いる各開口調整検出センサから算出して、記憶してお
く。Further, the control device detects the opening difference to be provided between the leading tube body and the tube body on the rear side immediately after the opening adjustment jack for detecting the stroke of each opening adjustment jack of the leading opening adjustment jack group. It is calculated from the detection sensor and stored.
【0035】そして、制御装置は、元押し検出センサか
らの信号に基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群にお
ける各開口調整検出センサからの信号に基く平均ストロ
ークと、から、後続の開口調整ジャッキ群の直前の管体
の移動距離を算出し、後続の開口調整ジャッキ群の直前
の各管体が先頭管体の制御位置に到達した際、開口調整
ジャッキ群を間にする前方側と後方側との管体間に、記
憶した開口差に対応する管長比で補正した開口差を生ず
るよう、後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
キの作動を制御する。Then, the control device uses the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and the average stroke based on the signal from each opening adjustment detection sensor in each opening adjustment jack group to determine the subsequent opening adjustment jack group. The moving distance of the pipe body immediately before is calculated, and when each pipe body immediately before the subsequent opening adjustment jack group reaches the control position of the leading pipe body, the front side and the rear side with the opening adjustment jack group in between. The operation of each aperture adjustment jack of the subsequent aperture adjustment jack group is controlled so that an aperture difference corrected by the pipe length ratio corresponding to the stored aperture difference is generated between the pipe bodies of the above.
【0036】そのため、本発明の第3番目の推進工法と
推進装置では、第2番目の推進工法と推進装置に比べ
て、先頭管体が、3次元のxyz座標データに基づいて
クローズドループ制御されて精度良く計画軌道に沿って
推進されて敷設されることから、第2番目の推進工法と
推進装置に比べて、小口径の管体を3次元の任意の曲線
状に敷設することができる。Therefore, in the third propulsion method and propulsion device of the present invention, the leading tube is closed-loop controlled based on the three-dimensional xyz coordinate data, as compared with the second propulsion method and propulsion device. Since it is propelled and laid along the planned trajectory with high accuracy, it is possible to lay a small-diameter pipe body in a three-dimensional arbitrary curved shape as compared with the second propulsion method and propulsion device.
【0037】そして勿論、本発明に係る第3番目の推進
装置では、制御装置が、先頭管体の移動距離と方位セン
サからの信号とに基づいて、先頭管体の施工軌跡を表示
器で表示できるため、工期と工費の低減化にも寄与でき
る。Of course, in the third propulsion device according to the present invention, the control device displays the construction trajectory of the lead tube on the display based on the moving distance of the lead tube and the signal from the direction sensor. Therefore, it can contribute to the reduction of the construction period and the construction cost.
【0038】[0038]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0039】第1実施例の推進工法に使用する推進装置
M1は、図1に示すように、複数の鋼管やヒューム管等
からなる小口径(内径700mm以下)の管体1、開口調
整ジャッキ3、緩衝材11、開口調整管13、先頭の管
体1Aの前端側に配置される刃口やシールド機等からな
る先導管15、元押しジャッキ16、及び、制御装置2
2、を備えて構成されている。As shown in FIG. 1, a propulsion device M1 used in the propulsion method of the first embodiment has a small-diameter pipe body (inner diameter of 700 mm or less) 1 made of a plurality of steel pipes, fume pipes, etc., and an opening adjusting jack 3. , A cushioning material 11, an opening adjusting tube 13, a leading conduit 15 including a blade or a shield machine arranged on the front end side of the leading tube body 1A, a source push jack 16, and a control device 2
2 is provided.
【0040】実施例の開口調整ジャッキ3は、フィード
バック制御される油圧ジャッキ4を備えて構成されて、
管体1・1相互の端面間に、図2・3に示すように、上
下左右から45°ずらして4個ずつ配設され、4個ずつ
で1つの開口調整ジャッキ群2を構成することとなる。The opening adjustment jack 3 of the embodiment comprises a hydraulic jack 4 which is feedback controlled.
As shown in FIGS. 2 and 3, four pipes are arranged between the end faces of the pipe bodies 1 and 1 by being shifted by 45 ° from the upper, lower, left, and right sides, and one group of opening adjustment jacks 2 is formed by four units. Become.
【0041】この開口調整ジャッキ3の機構を簡単に説
明すると、シリンダ4a内で往復運動可能なピストンロ
ッド4bを配置させた油圧ジャッキ4と、ピストンロッ
ド4bのストロークを検出可能な差動トランス等からな
る開口調整検出センサ5と、油圧ジャッキ4に所定の油
圧を与える電磁弁6と、開口調整検出センサ5からの信
号を入力して電磁弁6を制御する演算器8と、を備えて
構成されている(図4参照)。The mechanism of the opening adjusting jack 3 will be briefly described. The hydraulic jack 4 in which the piston rod 4b capable of reciprocating in the cylinder 4a is arranged, and the differential transformer capable of detecting the stroke of the piston rod 4b. And a solenoid valve 6 that applies a predetermined hydraulic pressure to the hydraulic jack 4, and a calculator 8 that receives a signal from the aperture adjustment detection sensor 5 to control the solenoid valve 6. (See FIG. 4).
【0042】そして、シリンダ4aの元部側とピストン
ロッド4bの先端側とが、それぞれ、ブラケット9・1
0を利用して、隣合う管体1の前部側と後部側とに装着
されることとなる。ちなみに、図2・3は、管体1が鋼
管の場合を示すものであり、管体1がヒューム管の場合
には、管体1の厚みがあり、かつ、ヒューム管が引張力
に弱いため、図14・15に示すように、開口調整ジャ
ッキ3は、隣合う管体1の前部側と後部側との間に、ブ
ラケットを利用することなく、挿入される形で装着さ
れ、管体1を押す方向でのみ作動する。9は、鋼板製の
当板、10は、硬質ゴム板からなる緩衝材である。Then, the base side of the cylinder 4a and the tip side of the piston rod 4b are respectively attached to the bracket 9.1.
By using 0, the pipes 1 are mounted on the front side and the rear side of the adjacent pipes 1. 2 and 3 show the case where the pipe body 1 is a steel pipe, and when the pipe body 1 is a fume pipe, the pipe body 1 is thick and the fume pipe is weak in tensile force. As shown in FIGS. 14 and 15, the opening adjustment jack 3 is mounted between the front side and the rear side of the adjacent pipe bodies 1 without using a bracket, and is attached to the pipe body. It works only in the direction of pressing 1. Reference numeral 9 denotes a steel plate-made contact plate, and 10 denotes a cushioning member made of a hard rubber plate.
【0043】なお、演算器8は、ピストンロッド4bが
所定のストロークとなるように、後述する制御装置本体
23からのコマンド信号とセンサ5からの信号の差を増
幅する増幅器であり、そして、増幅された差はさらにパ
ワアンプ7で電力増幅されて、電磁弁6が制御されるこ
ととなる。The calculator 8 is an amplifier that amplifies the difference between the command signal from the control device main body 23 and the signal from the sensor 5, which will be described later, so that the piston rod 4b has a predetermined stroke. The power difference is further amplified by the power amplifier 7 to control the solenoid valve 6.
【0044】この制御は、土中での管体1を推進させる
工法であることから、速い応答でなくとも良く、例え
ば、開口調整ジャッキ3を伝達函数の形で表すと、図5
に示すようになる。ここで、Kはゲイン、Sは積分を表
す。Since this control is a construction method for propelling the tubular body 1 in the soil, it does not have to be a quick response. For example, when the opening adjustment jack 3 is expressed in the form of a transmission function, FIG.
As shown in. Here, K represents gain and S represents integration.
【0045】そして、この制御では、油圧ジャッキ4
は、電磁弁6を流れる油量を積分した形でピストンロッ
ド4bを作動させることとなり、図示しない制御装置本
体23からのコマンド信号とセンサ5からの信号との差
がある限り、それが積分された形で、油圧ジャッキ4が
作動されることとなって、コマンド信号とセンサ5から
の信号とが零となるまで作動されることとなる。また、
電磁弁6、パワアンプ7、及び演算器8は、それぞれ、
入力に比例した出力を出すリニアな特性のものでも良い
が、コストの面で、演算器8をPWM(パルス幅変調)
方式とし、電磁弁6とパワアンプ7とを2位置オンオフ
制御として、全体として等価的に比例特性となるものと
しても良い。In this control, the hydraulic jack 4
Means that the piston rod 4b is operated in a form in which the amount of oil flowing through the solenoid valve 6 is integrated, and as long as there is a difference between the command signal from the control device main body 23 and the signal from the sensor 5, it is integrated. In this manner, the hydraulic jack 4 is operated, and is operated until the command signal and the signal from the sensor 5 become zero. Also,
The solenoid valve 6, the power amplifier 7, and the calculator 8 are respectively
A linear characteristic that outputs an output proportional to the input may be used, but in terms of cost, the calculator 8 is PWM (pulse width modulation).
Alternatively, the solenoid valve 6 and the power amplifier 7 may be two-position on / off control so that the proportional characteristics are equivalent as a whole.
【0046】このような開口調整ジャッキ3を備えた開
口調整ジャッキ群2では、管体1・1間の4個の内の左
右の2つずつの各々に、図示しない制御装置本体23か
らのコマンド信号を入力させれば、管体1・1間に所定
の開口差を設けることができる。なお、演算器8やパワ
アンプ7は、後述する制御装置22に配置されている。In the opening adjustment jack group 2 including the opening adjustment jack 3 as described above, a command from the controller main body 23 (not shown) is applied to each of the left and right two of the four tubes 1 and 1. By inputting a signal, a predetermined aperture difference can be provided between the pipes 1 and 1. The arithmetic unit 8 and the power amplifier 7 are arranged in the control device 22 described later.
【0047】そして、開口調整ジャッキ群2は、先頭の
管体1を計画軌道に沿って敷設させるために、少なくと
も、先頭の管体1Aと第2番目の管体1Bとの間と、第
2番目の管体1Bと第3番目の管体1Cとの間とに、配
設されている。The opening adjusting jack group 2 has at least a space between the leading pipe body 1A and the second pipe body 1B and a second pipe body 1B in order to lay the leading pipe body 1 along the planned trajectory. It is arranged between the third tubular body 1B and the third tubular body 1C.
【0048】緩衝材11は、管体1の端面に当接可能な
連続状若しくは断続的な円環状として、発泡プラスチッ
ク材から形成され、例えば、商品名「カブスラー」
((株)信明産業製)が例示でき、厚さを10〜40mm
の範囲で適宜選択し、管体1の相互の間の一方の端面に
接着剤を利用して固着させておけば良い。緩衝材11
は、先頭の管体1Aの軌跡に追従して後続の管体1相互
間に開口差が生じようとする際、軌跡の曲線の内側部位
を圧縮変形させて、管体1を先頭管体1Aの曲線の軌跡
を追従させるとともに、管体1の端面に働く推進力の荷
重を平均化する役目を果すことになる。The cushioning material 11 is formed of a foamed plastic material as a continuous or intermittent annular shape capable of contacting the end surface of the tubular body 1, and is, for example, a product name "Cubsler".
(Manufactured by Shinmei Sangyo Co., Ltd.) can be exemplified, and the thickness is 10 to 40 mm.
It may be selected appropriately within the above range and fixed to one end surface between the tube bodies 1 using an adhesive. Cushioning material 11
When the attempt is made to follow the trajectory of the leading tube 1A and an aperture difference is generated between the subsequent tubes 1, the inner portion of the curve of the trajectory is compressed and deformed to move the tube 1 to the leading tube 1A. The function is to follow the locus of the curved line and to average the load of the propulsive force acting on the end surface of the tubular body 1.
【0049】そして、この緩衝材11は、開口調整ジャ
ッキ3よりコストが安価なため、管体1の敷設後に回収
しなくとも、施工コストの上昇を防ぐことができる。そ
のため、工費の低減化を図るためには、第3番目の以後
の管体相互間に、開口調整ジャッキ群2を配設するより
も、この緩衝材11を配設させることが望ましい。Since the cost of the cushioning material 11 is lower than that of the opening adjustment jack 3, it is possible to prevent the construction cost from increasing even if the cushioning material 11 is not recovered after the pipe body 1 is laid. Therefore, in order to reduce the construction cost, it is preferable to dispose the cushioning material 11 between the third and subsequent pipe bodies rather than disposing the opening adjustment jack group 2.
【0050】なお、管体1の相互間に緩衝材11を配置
させる場合には、管体1の敷設される曲線の内側部位
で、管体1の端面に局部的に圧縮応力が作用し、管体1
が破損しないように、その圧縮応力を許容値以内に抑え
る必要があることから、その敷設する管体1の曲線軌道
の半径を制限する必要が生ずる。そして例えば、管体相
互の開口差を30mm以内にする必要があり、管体1の呼
び径が350mm以上の場合では、半径Rは、R≧T×B
c/S=2.43Bc/0.03=81Bcと制限され
ることとなる。Tは管長(2.43m)、Bcは管外
径、Sは開口差の上限(30mm)である。When the cushioning material 11 is arranged between the pipes 1, compressive stress locally acts on the end face of the pipe 1 at the inner side of the curved line of the pipe 1. Tube 1
Since it is necessary to suppress the compressive stress within an allowable value so as not to be damaged, it is necessary to limit the radius of the curved track of the pipe body 1 to be laid. And, for example, it is necessary to make the opening difference between the tubular bodies within 30 mm, and when the nominal diameter of the tubular body 1 is 350 mm or more, the radius R is R ≧ T × B.
It is limited to c / S = 2.43 Bc / 0.03 = 81 Bc. T is the pipe length (2.43 m), Bc is the pipe outer diameter, and S is the upper limit of the aperture difference (30 mm).
【0051】開口調整管13は、鋼管からなる円筒形と
して、管体1・1相互の縁周囲と開口調整ジャッキ群2
若しくは緩衝材11の周囲とを覆うように配設されてい
る。これらの開口調整管13は、図1〜3に示すよう
に、管体1の外周面に配設されるゴムリング14に圧接
され、開口調整ジャッキ群2や緩衝材11の周囲の水密
性を確保することとなる。The opening adjusting tube 13 is made of a steel tube and has a cylindrical shape.
Alternatively, it is arranged so as to cover the periphery of the cushioning material 11. As shown in FIGS. 1 to 3, these opening adjustment tubes 13 are pressed against a rubber ring 14 arranged on the outer peripheral surface of the tube body 1 to improve the watertightness of the opening adjustment jack group 2 and the cushioning material 11. Will be secured.
【0052】元押しジャッキ16は、油圧ジャッキから
構成され、管体1を推進させるためのものである。この
元押しジャッキ16は、計画軌道の始点となる位置に掘
削された竪坑19内に複数配置されて、竪坑19の内周
面の一面を支持壁20とし、各々の元押しジャッキ16
のピストンロッド16bを同時に同じ長さ伸ばして管体
1を推進させることとなる。なお、ピストンロッド16
bのストロークは、管体1の全長より短いため、鋼板等
からなるスペーサ18を複数利用して管体1を推進させ
ることとなる。ちなみに、ピストンロッド16bのスト
ロークが大きければ、スペーサ18は不要となる。The source push jack 16 is composed of a hydraulic jack and is for propelling the pipe body 1. A plurality of the original push jacks 16 are arranged in the vertical shaft 19 that is excavated at the starting point of the planned trajectory, and one surface of the inner peripheral surface of the vertical shaft 19 is used as the support wall 20.
That is, the piston rod 16b is simultaneously extended to the same length to propel the tubular body 1. The piston rod 16
Since the stroke b is shorter than the entire length of the tubular body 1, the tubular body 1 is propelled by using a plurality of spacers 18 made of steel plates or the like. Incidentally, if the stroke of the piston rod 16b is large, the spacer 18 becomes unnecessary.
【0053】そして、元押しジャッキ16には、シリン
ダ16aに配置されてピストンロッド16bの移動した
ストロークを検出可能な差動トランス等からなる元押し
検出センサ17が配設されている。The original push jack 16 is provided with an original push detection sensor 17 which is arranged in the cylinder 16a and which can detect the stroke of the piston rod 16b.
【0054】制御装置22は、竪坑19の近傍に配設さ
れ、図6に示すように、制御装置本体23、表示器2
4、指示計25、キーボード26、操作盤27、電源2
8等を備えて構成されている。なお、竪坑19の近傍に
は、各開口調整ジャッキ3の油圧ジャッキ4や元押しジ
ャッキ16に油圧を供給する油圧源21が配設されてい
る。The control device 22 is arranged in the vicinity of the vertical shaft 19, and as shown in FIG. 6, the control device main body 23 and the display 2 are provided.
4, indicator 25, keyboard 26, operation panel 27, power supply 2
8 and the like. A hydraulic pressure source 21 that supplies hydraulic pressure to the hydraulic jacks 4 and the original push jacks 16 of the opening adjustment jacks 3 is disposed near the vertical shaft 19.
【0055】第1実施例の制御装置本体23は、演算部
23aの他に所定の制御部・記憶部を備え、この制御装
置本体23には、変化点に開口調整ジャッキ群2の前方
側の管体1と後方側の管体1とが到達した際の、変化点
に到達した開口調整ジャッキ群2の前方側の管体1と後
方側の管体1との間に設けるべき開口差が、予め、キー
ボード26等を利用して、計画軌道データとして入力さ
れている。なお、この計画軌道データは、表示器24に
より表示可能としている。The control device main body 23 of the first embodiment is provided with a predetermined control part and storage part in addition to the calculation part 23a, and the control device main body 23 has a front side of the opening adjustment jack group 2 at the change point. When the tube 1 and the tube 1 on the rear side reach, the opening difference to be provided between the tube 1 on the front side and the tube 1 on the rear side of the opening adjustment jack group 2 that has reached the change point is , Is previously input as planned trajectory data by using the keyboard 26 or the like. The planned trajectory data can be displayed on the display 24.
【0056】そして、制御装置本体23は、元押し検出
センサ17からの信号に基く推進距離と、各開口調整ジ
ャッキ群2における各開口調整検出センサ5からの信号
に基く平均ストロークと、から、開口調整ジャッキ群2
の前方側の管体1と後方側の管体1の移動距離を算出す
る。なお、管体相互間に、緩衝材11を設けている場合
には、管体1の推進時、緩衝材11が圧縮変形するが、
その圧縮量は、管体1の全長から見て小さいため、推進
距離の算出時には、無視する。Then, the control device body 23 opens the opening based on the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor 17 and the average stroke based on the signal from each opening adjustment detection sensor 5 in each opening adjustment jack group 2. Adjustment jack group 2
The moving distance between the front tube body 1 and the rear tube body 1 is calculated. When the cushioning material 11 is provided between the pipe bodies, the cushioning material 11 is compressed and deformed when the pipe body 1 is propelled,
Since the amount of compression is small when viewed from the entire length of the pipe body 1, it is ignored when calculating the propulsion distance.
【0057】そしてさらに、制御装置本体23は、開口
調整ジャッキ群2の前方側の管体1と後方側の管体1と
の移動距離が始点から変化点までの距離に等しくなった
際、計画軌道データに基いて、変化点に到達した開口調
整ジャッキ群2の前方側の管体1と後方側の管体1との
間に所定の開口差を設けるよう、変化点に到達した開口
調整ジャッキ群2の前方側の管体1と後方側の管体1と
の間の各開口調整ジャッキ群2の開口調整ジャッキ3の
作動を制御するものである。なお、この制御装置本体2
3の制御を示すブロック図を図7に示す。Further, when the moving distance between the front tube 1 and the rear tube 1 of the opening adjustment jack group 2 becomes equal to the distance from the start point to the change point, the control device body 23 makes a plan. Based on the trajectory data, the opening adjustment jack that has reached the change point so that a predetermined opening difference is provided between the front tube body 1 and the rear tube body 1 of the opening adjustment jack group 2 that has reached the change point. The operation of the opening adjustment jacks 3 of each opening adjustment jack group 2 between the front tube body 1 and the rear tube body 1 of the group 2 is controlled. In addition, this control device body 2
A block diagram showing the control of No. 3 is shown in FIG.
【0058】つぎに、計画軌道データとしての開口差に
ついて具体的に述べると、第1実施例の推進工法は、管
体1に対して先導管15・開口調整ジャッキ群2・緩衝
材11・開口調整管13を予め組み付けた3つのA・B
・Cのユニット単位で推進させるものである。ユニット
Aは、管体1の先端に先導管15を取り付けるととも
に、管体1の後端に開口調整ジャッキ群2と開口調整管
13とを取り付けて構成される。ユニットBは、管体1
の後端に開口調整ジャッキ群2と開口調整管13とを取
り付けて構成される。ユニットCは、管体1の後端に緩
衝材11と開口調整管13とを取り付けて構成される。Next, the opening difference as the planned trajectory data will be specifically described. In the propulsion method of the first embodiment, the pipe 1 is provided with the front conduit 15, the opening adjustment jack group 2, the cushioning material 11, and the opening. Three A and B with adjustment tube 13 pre-assembled
・ Promoted in units of C. The unit A is configured such that the front conduit 15 is attached to the tip of the tube body 1, and the opening adjustment jack group 2 and the opening adjustment tube 13 are attached to the rear end of the tube body 1. Unit B is tube 1
An opening adjustment jack group 2 and an opening adjustment tube 13 are attached to the rear end of the rear end. The unit C is configured by attaching a cushioning material 11 and an opening adjustment tube 13 to the rear end of the tube body 1.
【0059】そして、特公平1−56240号公報に記
載されているのと同様に、図8に示すように、計画軌道
の変化点として直線部から曲線部が始る始曲点にユニッ
トAが到達した後、ユニットAがそのユニットAの長さ
分推進された際には、ユニットAは、曲線部の弦を構成
することが望ましい。そのため、予め、ユニットAが始
曲点に到達した際、その後の推進後に曲線部の弦を構成
可能なように、後続のユニットBとの間に、所定の開口
差を設ける。Then, as described in Japanese Patent Publication No. 1-56240, as shown in FIG. 8, the unit A is located at the starting curve point where the curved portion starts from the straight portion as the change point of the planned trajectory. After reaching, when the unit A is propelled by the length of the unit A, it is desirable that the unit A constitutes a chord of a curved portion. Therefore, when the unit A reaches the starting curve point in advance, a predetermined opening difference is provided between the unit B and the succeeding unit B so that the chord of the curved portion can be formed after the subsequent propulsion.
【0060】図8に示す場合には、開口差S1は、S1
=Wtan δ(Wtan δ1/2=W・δ1/2=W・Ta
/2R)となる。なお、WはユニットA・Bの外径、δ
は開口角度、TaはユニットAの長さ、Rは曲線の曲率
半径である。In the case shown in FIG. 8, the aperture difference S1 is S1.
= Wtan δ (Wtan δ1 / 2 = W · δ1 / 2 = W · Ta
/ 2R). In addition, W is the outer diameter of the units A and B, δ
Is the opening angle, Ta is the length of the unit A, and R is the radius of curvature of the curve.
【0061】その後、ユニットAの後続のユニットBが
始曲点に到達して、さらに、ユニットBがそのユニット
Bの長さ分推進された際にも、図9に示すように、ユニ
ットAは、ユニットBとともに曲線部の弦を構成するこ
とが望ましい。そのため、予め、ユニットBが始曲点に
到達した際、その後の推進後にユニットAとユニットB
とが曲線の弦を構成可能なように、後続のユニットBと
の間に、所定の開口差を設ける。After that, when the unit B succeeding the unit A reaches the starting curve point and the unit B is further propelled by the length of the unit B, the unit A, as shown in FIG. , It is desirable to form a curved string with the unit B. Therefore, when the unit B reaches the starting point in advance, the unit A and the unit B can be driven after the propulsion.
A predetermined aperture difference is provided between the unit B and the subsequent unit B so that and can form a curved chord.
【0062】図9に示す場合には、開口差S1は、S1
=Wtan δ(Wtan (δ1+δ2)/2=W(δ1+δ
2)/2=W(Ta+Tb)/2R)となる。Tbはユ
ニットBの長さである。In the case shown in FIG. 9, the aperture difference S1 is S1.
= Wtan δ (Wtan (δ1 + δ2) / 2 = W (δ1 + δ
2) / 2 = W (Ta + Tb) / 2R). Tb is the length of unit B.
【0063】なお、ユニットB自体も曲線部に入り始め
であり、円滑にユニットAに追従できるように、ユニッ
トB・C間にも所定の開口差が必要となり、その開口差
S2は、既述の式に所定値を代入した、S2=Wtan δ
2/2(=W・δ2/2=W・Tb/2R)となる。The unit B itself is also beginning to enter the curved portion, and a predetermined aperture difference is required between the units B and C so that the unit A can smoothly follow the unit A. The aperture difference S2 is the same as that described above. Substituting a predetermined value into the equation of S2 = Wtan δ
It becomes 2/2 (= W · δ2 / 2 = W · Tb / 2R).
【0064】このように、ユニットAとユニットBとの
間の開口調整ジャッキ群2の開口調整を、ユニットAが
始曲点に到達した際と後続のユニットBが始曲点に到達
した際との2回にわたって行ない、また、後続のユニッ
トBとユニットCとの間の開口調整ジャッキ群2の開口
調整を、ユニットBが始曲点に到達した際に1回行なえ
ば、計画軌道の曲線部から直線部が始まるまでの終曲点
までは、ユニットAに関して、他の操作をしなくとも円
滑に計画軌道上を推進されることとなる。As described above, the opening adjustment of the opening adjusting jack group 2 between the unit A and the unit B is performed when the unit A reaches the starting curve point and when the succeeding unit B reaches the starting curve point. If the opening adjustment of the opening adjustment jack group 2 between the subsequent unit B and the unit C is performed once when the unit B reaches the starting point, From the end of the straight line until the end of the straight line, the unit A can be smoothly driven on the planned orbit without any other operation.
【0065】そして、これらの開口調整は、直線部から
曲線部が始まる始曲点、曲線部から他の曲線が始まる変
曲点、及び曲線部から直線部が始まる終曲点等の変化点
で行なえば、所定の計画軌道に先頭のユニットAを推進
させることができる。These opening adjustments can be carried out at change points such as a start curve point where a curved line section starts from a straight line section, an inflection point where another curve starts from a curved line section, and an end curve point where a straight line section starts from a curved line section. For example, the leading unit A can be propelled to a predetermined planned trajectory.
【0066】なお、ユニットB・C間では、ユニットB
が変化点に到達した際とユニットCが変化点に到達した
際との2回開口調整され、後続のユニットC・C間で
は、開口調整されないこととなるが、管体1が小口径で
あって、ユニットA・Bの後続のユニットCは、ユニッ
トA・Bに容易に追従して推進されて、さらに、小口径
の管体1では、その敷設距離が一般に短いことから、精
度の低下を抑えて、管体1を計画軌道に沿って推進する
ことができる。Between the units B and C, the unit B
The opening is adjusted twice when the unit reaches the change point and when the unit C reaches the change point, and the opening is not adjusted between the subsequent units C and C, but the pipe body 1 has a small diameter. Then, the unit C subsequent to the units A and B is easily driven by following the units A and B, and further, in the pipe body 1 having a small diameter, the laying distance is generally short, so that the accuracy is deteriorated. The tube body 1 can be suppressed and propelled along the planned trajectory.
【0067】ちなみに、土質が軟弱な場合等の理由によ
って敷設精度向上を図るためには、所定位置のユニット
C・C間に、管体1の後端に開口調整ジャッキ群2と開
口調整管13とを取り付けたユニットD(図示せず)を
1個若しくは2個配設させても良い。そして、ユニット
C・C間に、ユニットDを配設させる場合には、そのユ
ニットDを既述のユニットA・Bと同様な開口調整(ユ
ニットDの開口調整ジャッキ群2を2回開口調整する)
を行なえば良い。By the way, in order to improve the laying accuracy for reasons such as when the soil is soft, the group of openings adjusting jacks 2 and the opening adjusting tube 13 are provided at the rear end of the tube body 1 between the units C and C at predetermined positions. One or two units D (not shown) attached with and may be arranged. When the unit D is arranged between the units C and C, the opening adjustment of the unit D is performed similarly to the units A and B described above (the opening adjustment jack group 2 of the unit D is adjusted twice). )
Should be done.
【0068】そして、制御装置本体23には、変化点に
ユニットA・B若しくはユニットDが到達した際と、変
化点にそれらの後方のユニットB・Cが到達した際と
に、開口調整ジャッキ群2を有したユニットとその後方
側のユニットとの間に設けるべき開口差が予め計画軌道
データとして入力されている。なお、実際には、制御装
置本体23には、開口調整ジャッキ群2の各開口調整ジ
ャッキ3のストローク差が入力されている。そして、そ
の値は、開口調整ジャッキ群2の各開口調整ジャッキ3
が管体1・1間の上下左右から45°ずれた位置に配置
されているため、左右2個ずつの開口調整ジャッキ3の
ストローク差として、設けるべきユニット間の実際の開
口差の1/21/2 の値が入力されている。A group of opening adjustment jacks is provided in the control device main body 23 when the unit A / B or the unit D reaches the change point and the units B / C behind them reach the change point. The aperture difference to be provided between the unit having 2 and the unit on the rear side thereof is input in advance as planned trajectory data. Actually, the stroke difference of each opening adjustment jack 3 of the opening adjustment jack group 2 is input to the control device main body 23. Then, the value is the value of each opening adjustment jack 3 of the opening adjustment jack group 2.
Is placed at a position shifted by 45 ° from the top, bottom, left and right between the pipes 1, 1, so that the stroke difference between the two opening adjustment jacks 2 on the left and right is half the actual opening difference between the units to be installed. A value of 1/2 has been entered.
【0069】また、制御装置本体23における各ユニッ
トの移動距離の演算は、つぎのようにして行なう。ま
ず、元押し検出センサ17からの信号に基き、1個分の
元押しジャッキ16のピストンロッド16bのストロー
クを積算し、先頭のユニットAの推進距離を算出する。
また、各開口調整検出センサ5からの信号に基き、横坑
内に配置された全ての開口調整ジャッキ群2において、
各々のジャッキ群2の各開口調整ジャッキ3の平均スト
ロークを算出する。そして、各ジャッキ群2の平均スト
ロークを横坑内の全てのジャッキ群2に対応させて積算
し、その値に、先に演算した先頭のユニットAの推進距
離を加算し、先頭のユニットAの移動距離を算出する。The movement distance of each unit in the control device main body 23 is calculated as follows. First, based on the signal from the original push detection sensor 17, the strokes of the piston rod 16b of one original push jack 16 are integrated to calculate the propulsion distance of the leading unit A.
Further, based on the signal from each opening adjustment detection sensor 5, in all the opening adjustment jack groups 2 arranged in the side shaft,
The average stroke of each opening adjustment jack 3 of each jack group 2 is calculated. Then, the average stroke of each jack group 2 is integrated in correspondence with all the jack groups 2 in the shaft, and the propulsion distance of the first unit A calculated previously is added to that value to move the first unit A. Calculate the distance.
【0070】そして、ユニットAの移動距離を基準に、
順次、所定のユニットまでの長さ(間にはいった各ユニ
ットの全長と開口調整ジャッキ群2の平均ストロークと
を加算した値)を減算すれば、各ユニットの移動距離を
算出することができる。Then, based on the moving distance of the unit A,
The moving distance of each unit can be calculated by sequentially subtracting the length up to a predetermined unit (the value obtained by adding the total length of each unit and the average stroke of the opening adjustment jack group 2).
【0071】したがって、この第1実施例の推進工法と
推進装置M1では、竪坑19内に順次ユニットA、ユニ
ットB、ユニットC、ユニットDを挿入させて、元押し
ジャッキ16の推進力で各ユニットを推進させていけ
ば、制御装置本体23が、元押し検出センサ17とから
の信号に基く推進距離と、各開口調整ジャッキ群2にお
ける各開口調整検出センサ5からの信号に基く平均スト
ロークと、から、各ユニットの移動距離を算出し、さら
に、開口調整ジャッキ群2を有したユニットA・B・C
とその後方側のユニットとの移動距離が始点から変化点
までの距離に等しくなった際、計画軌道データに基い
て、変化点に到達したユニットA・B・Cとその後方側
のユニットとの間に所定の開口差を設けるよう、変化点
に到達したユニットA・B・Cとその後方側のユニット
との間の各開口調整ジャッキ群2の開口調整ジャッキ3
にコマンド信号を出力することとなる。Therefore, in the propulsion method and propulsion device M1 of the first embodiment, the units A, B, C, and D are sequentially inserted into the vertical shaft 19, and each unit is driven by the propulsion force of the original push jack 16. If the control device main body 23 is driven, the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor 17 and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor 5 in each aperture adjustment jack group 2, From the above, the moving distance of each unit is calculated, and the units A, B, C having the opening adjustment jack group 2 are further calculated.
When the moving distance between the unit and the unit on the rear side becomes equal to the distance from the start point to the change point, based on the planned trajectory data, the units A, B, C that reached the change point and the unit on the rear side Aperture adjustment jacks 3 of each aperture adjustment jack group 2 between the units A, B, and C that have reached the change point and the unit on the rear side so that a predetermined aperture difference is provided therebetween.
The command signal will be output to.
【0072】そのため、先頭のユニットAが自動的に計
画軌道に沿って曲線状に推進され、また、後続のユニッ
トがそれに追従して敷設され、既述の発明の作用・効果
の欄で述べたと同様な効果を奏することとなる。Therefore, the leading unit A is automatically propelled in a curved shape along the planned trajectory, and the succeeding units are laid following it, as described in the section of the action and effect of the invention described above. The same effect will be obtained.
【0073】なお、第1実施例の推進工法に使用する推
進装置M1において、先頭の管体1Aに、管体1Aの水
平方向の軸方向を検出する方位センサ29を配置させる
とともに、制御装置本体23に、先頭のユニットAの移
動距離と方位センサ29からの角度信号とに基づいて、
先頭のユニットAの施工軌跡をxy座標の形で表示器2
4で表示させるようにすれば、一層の工期と工費の低減
化を図ることができる。ちなみに、施工軌跡と計画軌道
とを同時に表示器24で表示できるようにすれば、施工
状況と施工軌道の精度とを同時に評価することができる
こととなる。In the propulsion apparatus M1 used in the propulsion method of the first embodiment, the heading tube 1A is provided with a direction sensor 29 for detecting the horizontal axial direction of the tube 1A, and the main body of the controller. 23, based on the moving distance of the head unit A and the angle signal from the azimuth sensor 29,
Display 2 of the construction track of the top unit A in the form of xy coordinates
By displaying in 4, it is possible to further reduce the construction period and the construction cost. Incidentally, if the construction trajectory and the planned trajectory can be displayed on the display 24 at the same time, the construction situation and the accuracy of the construction trajectory can be evaluated at the same time.
【0074】方位センサ29としては、ジャイロコンパ
スが例示でき、このジャイロコンパスは、高速回転する
コマ(ジャイロ)を用いて地球上の方位を検出すること
ができる。また、ジャイロコンパスでは、地球の自転に
よるジャイロの誤差を補正したり、その他、加速や減速
による誤差等を自動的に補正する各種方式を備えたもの
がある。例えば、液体安定器によるものや、ジャイロ球
を液中に浮かべ、ジャイロ中心と浮心とに差を設け、そ
の差により補正する方式等である。このようなジャイロ
コンパスは船舶の航行用として最も利用されている。A gyro compass can be exemplified as the azimuth sensor 29, and this gyro compass can detect the azimuth on the earth by using a top (gyro) that rotates at high speed. Some gyro compasses are equipped with various methods for correcting gyro errors due to rotation of the earth and automatically correcting errors due to acceleration and deceleration. For example, a method using a liquid stabilizer, a method in which a gyrosphere is floated in the liquid, a difference is provided between the center of gyro and the center of buoy, and the difference is corrected. Such a gyro compass is most used for navigation of ships.
【0075】他の方位センサ29としては、回転軸が水
平に向いたこまを利用した水平軸ジャイロを利用して、
磁気コンパス、即ち、棒磁石を液中に浮かべて磁北を検
出するセンサの信号により、水平軸ジャイロの方位誤差
の補正に利用する方式のジャイロ磁気コンパスが例示で
き、このコンパスは、航空機に利用されている。As another azimuth sensor 29, a horizontal axis gyro utilizing a spinning frame whose rotation axis is oriented horizontally is used.
A magnetic compass, that is, a signal from a sensor that floats a bar magnet in liquid to detect magnetic north, can be used as an example of a gyro magnetic compass that is used to correct the azimuth error of a horizontal axis gyro.This compass is used in aircraft. ing.
【0076】さらに、高速回転するコマを利用するジャ
イロに代えて、棒の振動を利用した振動ジャイロや、ガ
ス流に作用するコリオリの力を利用したガスジャイロ
や、あるいは、レーザ光の光路差を利用したレーザジャ
イロ等の小型で高性能のジャイロも利用することができ
る。なお、これらの小型ジャイロは、角速度信号を出力
するので、この出力を電気回路や計算機で積分して方位
の角度信号とする。また、長時間にわたると誤差が蓄積
されるため、敷設中のユニットAが静止している時、こ
れらのジャイロから出力される信号が誤差となることか
ら、この誤差を消去して、精度を高めることができる。Further, in place of the gyro using a spinning top, a vibration gyro using the vibration of a rod, a gas gyro using the Coriolis force acting on the gas flow, or an optical path difference of laser light is used. A small and high performance gyro such as the used laser gyro can also be used. Since these small gyros output an angular velocity signal, this output is integrated by an electric circuit or a computer to obtain an azimuth angle signal. In addition, since the error is accumulated over a long time, the signals output from these gyros become an error when the unit A being laid is stationary. Therefore, the error is erased to improve the accuracy. be able to.
【0077】つぎに、第2実施例の推進工法について説
明すると、この第2実施例で使用する推進装置M2は、
図1に示すように、推進装置M1の先導管15に水平方
向の方位を検知可能な方位センサ29を配設し、また、
制御装置22の本体33が、図10に示すように、2つ
の演算部33a・33bと所定の図示しない制御部・記
憶部とを備え、計画軌道を水平面上での2次元で表した
xy座標のデータを入力されるとともに、演算部33b
によって、計画軌道のxy座標データから求めた計画軌
道の接線方向における方位と方位センサ29からの信号
との誤差を無くすように、クローズドループ制御(フィ
ードバック制御)するものである。Next, the propulsion method of the second embodiment will be explained. The propulsion device M2 used in the second embodiment is
As shown in FIG. 1, a heading sensor 29 capable of detecting a heading in the horizontal direction is provided in the front conduit 15 of the propulsion device M1, and
As shown in FIG. 10, the main body 33 of the control device 22 includes two calculation units 33a and 33b and a predetermined control unit and storage unit (not shown), and the planned trajectory is two-dimensionally expressed on the horizontal plane in xy coordinates. Data is input, and the calculation unit 33b
Thus, closed loop control (feedback control) is performed so as to eliminate the error between the azimuth in the tangential direction of the planned trajectory obtained from the xy coordinate data of the planned trajectory and the signal from the azimuth sensor 29.
【0078】なお、一般に、クローズドループ制御で
は、ループ内に構成要素の個々のゲインの積であるルー
プゲインを大にして、誤差信号を零にするように制御す
る。そして、演算部33bは、一般に調節計と呼ばれる
制御機器の役目をする部分である。調節計は、PID特
性、即ち、P(比例)、I(積分)、D(微分)の各特
性を合成した特性を有しており、制御すべき対象の特性
に合わせて、PIDの各特性を調整し得るようになって
いる。Pは全周波数帯域のゲインを調節する役目をし、
Iは低周波帯域のみ、Dは高周波帯域のみのそれぞれの
ゲインを調節する役目をする。このPIDの各ゲインを
制御対象に合せて調節し、ループゲインを高くすること
によって、誤差信号を零にする制御をする。誤差信号が
零になれば、計画軌道の接線方向の角度と方位センサか
らの角度信号とが一致し、ユニットAを計画軌道に正確
に一致させて敷設することができる。In the closed loop control, generally, the loop gain, which is the product of the individual gains of the constituent elements in the loop, is increased and the error signal is controlled to zero. The arithmetic unit 33b is a part that serves as a control device generally called a controller. The controller has a PID characteristic, that is, a characteristic in which P (proportional), I (integral), and D (differential) characteristics are combined, and each PID characteristic is adjusted according to the characteristic of the object to be controlled. Can be adjusted. P serves to adjust the gain of all frequency bands,
I serves to adjust the gain only in the low frequency band, and D serves to adjust the gain only in the high frequency band. The gain of the PID is adjusted according to the control target, and the loop gain is increased to control the error signal to zero. When the error signal becomes zero, the angle of the tangential direction of the planned track matches the angle signal from the azimuth sensor, and the unit A can be installed so as to match the planned track accurately.
【0079】また、第2実施例の制御装置本体33に入
力される2次元の座標データは、図11に示すように、
計画軌道の多数の箇所におけるxとyの値であり、キー
ボード26を利用して制御装置本体33に入力する。な
お、このデータは、計画軌道をドラムスキャナやカーブ
トレーサ等の図形読取装置を利用して制御装置本体33
に直接入力させても良い。また、このデータは、入力
後、表示器24で表示させ、確認することができるよう
に構成されている。Further, the two-dimensional coordinate data input to the control device main body 33 of the second embodiment is as shown in FIG.
The values of x and y at many points on the planned trajectory are input to the control device body 33 using the keyboard 26. In addition, this data is obtained by controlling the planned trajectory by using a graphic reader such as a drum scanner or a curve tracer.
You may enter it directly into. Further, this data is configured so that it can be displayed on the display 24 and confirmed after the input.
【0080】そして、制御装置本体33による制御は、
つぎのようにして行なう。Then, the control by the control device main body 33 is as follows.
The procedure is as follows.
【0081】a.まず、元押し検出センサ17からの信
号に基き、1個分の元押しジャッキ16のピストンロッ
ド16bのストロークを積算し、先頭のユニットAの推
進距離を算出する。また、各開口調整検出センサ5から
の信号に基き、横坑内に配置された全ての開口調整ジャ
ッキ群2において、各々のジャッキ群2の各開口調整ジ
ャッキ3の平均ストロークを算出する。そして、各ジャ
ッキ群2の平均ストロークを横坑内の全てのジャッキ群
2に対応させて積算し、その値に、先に演算した先頭の
ユニットAの推進距離を加算し、先頭のユニットAの移
動距離(L)を算出する。A. First, based on the signal from the original push detection sensor 17, the strokes of the piston rod 16b of one original push jack 16 are integrated to calculate the propulsion distance of the leading unit A. Further, based on the signal from each opening adjustment detection sensor 5, the average stroke of each opening adjustment jack 3 of each jack group 2 in all the opening adjustment jack groups 2 arranged in the side shaft is calculated. Then, the average stroke of each jack group 2 is integrated in correspondence with all the jack groups 2 in the shaft, and the propulsion distance of the first unit A calculated previously is added to that value to move the first unit A. Calculate the distance (L).
【0082】b.また、xy座標データから計画軌道の
各点におけるdLの成分のdyとdxを求め、各点の接
線方向の角度ψ0 を、ψ0 =tan-1 (dy/dx)とし
て演算して求める。B. Also, dy and dx of the dL component at each point of the planned trajectory are obtained from the xy coordinate data, and the angle ψ 0 in the tangential direction of each point is calculated as ψ 0 = tan −1 (dy / dx).
【0083】また、各点までの計画軌道上での長さL0
を、L0 =∫((dy)2 +(dx)2 )1/2 として演
算する。そして、各点までの長さL0 と、各点での接線
角度ψ0 とを記憶部に記憶させる。Further, the length L 0 on the planned trajectory up to each point
Is calculated as L 0 = ∫ ((dy) 2 + (dx) 2 ) 1/2 . Then, the length L 0 up to each point and the tangent angle ψ 0 at each point are stored in the storage unit.
【0084】なお、a.b.での演算は演算部33aが
行なう。Note that a. b. The calculation unit 33a performs the calculation in.
【0085】c.演算部33bにおいて、移動距離
(L)に応じた接線角度ψ0 の信号が入力されるととも
に、方位センサ29からの角度信号ψが入力され、(ψ
0 −ψ)×(KI /S+KP +KD S)を演算する。C. In the calculation unit 33b, the signal of the tangent angle ψ 0 according to the moving distance (L) is input, and the angle signal ψ from the azimuth sensor 29 is input, and (ψ
0− ψ) × (K I / S + K P + K D S) is calculated.
【0086】なお、KI は積分ゲイン、KP は比例ゲイ
ン、KD は微分ゲインである。また、1/Sは積分、S
は微分を表す。さらに、KI 、KP 、KD は、PID制
御の各制御ゲインであり、制御対象に合せて、予め定め
ておく。Note that K I is an integral gain, K P is a proportional gain, and K D is a differential gain. Also, 1 / S is the integral, S
Represents the derivative. Further, K I , K P , and K D are control gains of PID control, and are set in advance according to the control target.
【0087】そして、ψ0 −ψの値に応じて、先頭の開
口調整ジャッキ群2における左右の2つずつの開口調整
ジャッキ3を制御し、ψ0 −ψの値が零となるように制
御する。Then, in accordance with the value of ψ 0 −ψ, the left and right two opening adjustment jacks 3 in the opening adjustment jack group 2 are controlled so that the value of ψ 0 −ψ becomes zero. To do.
【0088】なお、この時、移動距離(L)と角度信号
ψに基づいて、ユニットAの軌跡を、一定時間毎に演算
して記憶し、その施工軌道を表示器24に表示するよう
にする。At this time, the locus of the unit A is calculated and stored at regular intervals based on the moving distance (L) and the angle signal ψ, and the construction track is displayed on the display 24. .
【0089】d.そして、ψ0 −ψの値が零となった際
の先頭の開口調整ジャッキ群2における各開口調整ジャ
ッキ3のストロークを検出している開口調整検出センサ
5の信号に基づいて、先頭のユニットAと後続のユニッ
トBとの間に設ける開口差を、制御装置本体33が記憶
する。D. Then, based on the signal of the opening adjustment detection sensor 5 that detects the stroke of each opening adjustment jack 3 in the opening adjustment jack group 2 at the beginning when the value of ψ 0 −ψ becomes zero, the first unit A The control device body 33 stores the opening difference provided between the unit B and the subsequent unit B.
【0090】e.その後、ユニットAが順次推進され、
後続のユニットB・DがユニットAを制御した位置に移
動してきた際には、その位置に到達したユニットB・D
と直後のユニットとの間に、記憶した開口差を補正した
所定の補正開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッ
キ群2の各開口調整ジャッキ3を制御する。E. After that, Unit A was promoted sequentially,
When the succeeding unit B / D moves to the position that controls the unit A, the unit B / D that has reached that position
The aperture adjustment jacks 3 of the subsequent aperture adjustment jack group 2 are controlled so that a predetermined corrected aperture difference obtained by correcting the stored aperture difference is generated between the unit and the unit immediately after.
【0091】なお、後続のユニットの移動距離は、予
め、後続のユニットの長さTb・Tc・Td(Tcはユ
ニットCの長さ、TdはユニットDの長さである)を、
順次、制御装置本体33に入力させておき、演算部33
aにおいて、ユニットAの移動距離Lを基準に、そのユ
ニットまでの長さ(間にはいった各ユニットの全長と開
口調整ジャッキ群2の平均ストロークとを加算した値)
を減算すれば、算出することができる。The moving distance of the succeeding unit is calculated in advance by the length Tb.Tc.Td of the succeeding unit (Tc is the length of the unit C and Td is the length of the unit D).
The control unit main body 33 is made to input sequentially, and the arithmetic unit 33
In a, the length to the unit based on the moving distance L of the unit A (a value obtained by adding the total length of each unit in between and the average stroke of the opening adjustment jack group 2)
It can be calculated by subtracting.
【0092】また、補正開口差は、各ユニットの長さが
相違するために、開口差を補正したものであり、演算部
33aにおいて、記憶した既述の開口差にユニット長比
(Tx(制御するユニットの長さ)/Ta(ユニットA
の長さ))を乗じた値である。In addition, the corrected aperture difference is obtained by correcting the aperture difference because the lengths of the units are different, and the unit length ratio (Tx (control Unit length) / Ta (Unit A
Length)) is multiplied by.
【0093】この第2実施例の推進工法と推進装置M2
では、先頭のユニットAがクローズドループ制御されて
精度良く計画軌道に沿って推進されて敷設され、この後
の後続のユニットB・C・DもユニットAにならって推
進されて敷設されることから、第1実施例の場合に比べ
て、一層、精度良く管体1を敷設することができる。ち
なみに、ユニットDを使用しない場合であっても、ユニ
ットAが精度良く計画軌道に沿って推進され、その後続
の開口調整ジャッキ群2を有したユニットBもそれにな
らって推進されることから、管体1が小口径であって、
敷設距離も短いこともあいまって、後続のユニットC
は、順次、精度低下を抑えて敷設されることとなる。つ
ぎに、第3実施例の推進工法について説明すると、この
第3実施例で使用する推進装置M3は、図1に示すよう
に、推進装置M1の先導管15に、水平方向の方位を検
知可能な方位センサ29と、鉛直方向の縦軸角を検知可
能な縦軸角センサ30とを配設し、また、制御装置22
の本体43が、図12に示すように、2つの演算部43
a・43bと所定の図示しない制御部・記憶部とを備
え、計画軌道を3次元で表したxyz座標のデータを入
力されるとともに、演算部33bによって、計画軌道の
xyz座標データから求めた水平方向方位及び鉛直方向
縦軸角と方位センサ29・縦軸角センサ30とからの信
号との誤差を無くすように、クローズドループ制御(フ
ィードバック制御)するものである。The propulsion method and propulsion device M2 of the second embodiment
Then, the leading unit A is closed-loop controlled and is accurately propelled along the planned track to be laid, and the subsequent units B, C, and D that follow are also propelled and laid following Unit A. As compared with the case of the first embodiment, the pipe body 1 can be laid more accurately. By the way, even when the unit D is not used, the unit A is accurately propelled along the planned trajectory, and the unit B having the subsequent opening adjustment jack group 2 is also propelled accordingly. Body 1 has a small diameter,
Due to the short laying distance, the subsequent unit C
Will be laid one after another with a reduction in accuracy. Next, the propulsion method of the third embodiment will be explained. As shown in FIG. 1, the propulsion device M3 used in the third embodiment can detect the horizontal direction in the front conduit 15 of the propulsion device M1. A vertical azimuth sensor 29 and a vertical axis angle sensor 30 capable of detecting a vertical axis angle in the vertical direction, and
As shown in FIG. 12, the main body 43 of the
a. 43b and a predetermined control unit / storage unit (not shown), the data of the xyz coordinate that represents the planned trajectory in three dimensions is input, and the horizontal direction calculated from the xyz coordinate data of the planned trajectory by the calculation unit 33b. The closed-loop control (feedback control) is performed so as to eliminate the error between the direction and azimuth and the vertical ordinate and the signals from the azimuth sensor 29 and the ordinate sensor 30.
【0094】縦軸角センサ30としては、方位センサ2
9と同様に、各種のジャイロを利用することができ、例
えば、コマの回転を利用したジャイロでは、回転軸が垂
直方向を向いたものを用いる。この場合、時間の経過に
伴なって、誤差が生ずるので、重錘を利用して鉛直方向
を検知し、その信号によりジャイロの回転軸が常に鉛直
方向に向くように修正する。The vertical axis angle sensor 30 is the azimuth sensor 2
Various gyros can be used in the same manner as in No. 9, and for example, a gyro that uses the rotation of a top has a rotation axis oriented in the vertical direction. In this case, since an error occurs with the passage of time, the weight is used to detect the vertical direction, and the signal is used to correct the rotation axis of the gyro so that it always faces the vertical direction.
【0095】また、方位センサ29で説明した振動ジャ
イロ・ガスジャイロ・レーザジャイロも鉛直方向の縦軸
角速度を検知可能な方向に取り付けることにより、同様
に用いることができる。なお、これらのジャイロにおい
て、角速度信号を積分して角度信号を得ることや、ユニ
ットAの静止時を利用して誤差を消去する等のことは、
既述したのと同様である。The vibration gyro, gas gyro, and laser gyro described for the orientation sensor 29 can also be used in the same manner by mounting them in a direction in which the vertical axis angular velocity in the vertical direction can be detected. In these gyros, the integration of the angular velocity signal to obtain the angle signal, the use of the stationary state of the unit A to eliminate the error, etc.
This is the same as described above.
【0096】さらに、縦軸角センサ30として、重錘を
利用して構成することもできる。即ち、不要な振動が生
じないように、重錘をダンピングオイル等に振子のよう
に垂らし、その振子と周囲の先導管15と一体となった
部位との傾斜を検知して行なう。この場合、そのセンサ
からの出力は、ユニットAの土中で掘り進む際の振動成
分が含まれるが、必要な信号は極めて低周波の成分が必
要となることから、センサからの出力をローパスフィル
タを通して、振動によるノイズ成分を除去すれば良い。Further, the vertical axis angle sensor 30 may be constructed by using a weight. That is, in order to prevent unnecessary vibrations, a weight is hung down on damping oil or the like like a pendulum, and the inclination between the pendulum and the surrounding portion of the front conduit 15 is detected. In this case, the output from the sensor includes the vibration component when excavating in the soil of the unit A, but since the necessary signal requires an extremely low frequency component, the output from the sensor is passed through the low pass filter. , The noise component due to the vibration may be removed.
【0097】さらに、方位センサ29と縦軸角センサ3
0とを一体的にしたものとして、ユニットAが掘削前進
する際に、土面の抵抗によるローリングモーメントを受
けて、若干のロール角偏位を伴なうことを考慮し、慣性
空間座標における方位や縦軸角を検出することが望まし
い。このためのセンサとしては、航空機に使用されてい
る慣性航法装置が例示できる。この慣性航法装置をユニ
ットAに取り付けて用いる場合には、まず、ユニットA
の3軸、すなわち、縦軸角(ピッチ角)、横揺れ角(ヨ
ー角)、及び偏揺れ角(ロール角)をレーザジャイロ等
を3軸の各々に用いて、各々の角速度を検出し、これら
を電気的に積分して、各々の角度信号を得る。その後、
慣性航法装置内のコンピュータにより、前記の3軸角度
信号を、各々、慣性空間座標における値に座標変換し
て、慣性空間座標における方位角や縦軸角を得て、それ
らの方位角や縦軸角の角度信号を制御装置本体43が入
力するようにしても良い。Further, the direction sensor 29 and the vertical axis angle sensor 3
As a unit of 0 and 0, the unit A receives the rolling moment due to the resistance of the soil surface when the excavation is advanced, and it is accompanied by a slight roll angle deviation. It is desirable to detect the vertical axis angle. An example of the sensor for this purpose is an inertial navigation device used in an aircraft. When this inertial navigation device is attached to the unit A for use, first, the unit A
Of the three axes, that is, the vertical axis angle (pitch angle), the roll angle (yaw angle), and the yaw angle (roll angle) for each of the three axes using a laser gyro etc., to detect each angular velocity, These are electrically integrated to obtain each angle signal. afterwards,
A computer in the inertial navigation device performs coordinate conversion of the above three-axis angle signals into values in inertial space coordinates to obtain an azimuth angle and a vertical axis angle in the inertial space coordinates, and the azimuth angle and the vertical axis. The angle signal of the angle may be input to the control device main body 43.
【0098】この第3実施例の制御装置本体43に入力
される3次元の座標データは、図13に示すように、計
画軌道の多数の箇所におけるxとyとzの値であり、キ
ーボード26を利用して制御装置本体43に入力する。
また、このデータは、入力後、表示器24で表示させ、
確認することができるように構成されている。As shown in FIG. 13, the three-dimensional coordinate data input to the control device body 43 of the third embodiment are the values of x, y and z at many points of the planned trajectory, and the keyboard 26 Is input to the main body 43 of the control device.
In addition, this data is displayed on the display 24 after inputting,
It is configured so that you can check.
【0099】そして、制御装置本体43による制御は、
つぎのようにして行なう。The control by the control device body 43 is as follows.
The procedure is as follows.
【0100】a.まず、元押し検出センサ17からの信
号に基き、1個分の元押しジャッキ16のピストンロッ
ド16bのストロークを積算し、先頭のユニットAの推
進距離を算出する。また、各開口調整検出センサ5から
の信号に基き、横坑内に配置された全ての開口調整ジャ
ッキ群2において、各々のジャッキ群2の各開口調整ジ
ャッキ3の平均ストロークを算出する。そして、各ジャ
ッキ群2の平均ストロークを横坑内の全てのジャッキ群
2に対応させて積算し、その値に、先に演算した先頭の
ユニットAの推進距離を加算し、先頭のユニットAの移
動距離(L)を算出する。A. First, based on the signal from the original push detection sensor 17, the strokes of the piston rod 16b of one original push jack 16 are integrated to calculate the propulsion distance of the leading unit A. Further, based on the signal from each opening adjustment detection sensor 5, the average stroke of each opening adjustment jack 3 of each jack group 2 in all the opening adjustment jack groups 2 arranged in the side shaft is calculated. Then, the average stroke of each jack group 2 is integrated in correspondence with all the jack groups 2 in the shaft, and the propulsion distance of the first unit A calculated previously is added to that value to move the first unit A. Calculate the distance (L).
【0101】b.また、xyz座標データから計画軌道
の各点におけるdLの成分のdyとdxとdzを求め、
各点の接線方向の水平方向成分の角度ψ0 と鉛直方向成
分の角度θ0 とを、ψ0 =tan-1 (dy/dx)、θ0
=tan-1 (dz/dx)として演算して求める。B. Also, dy, dx, and dz of the components of dL at each point of the planned trajectory are obtained from the xyz coordinate data,
And an angle theta 0 angle [psi 0 and the vertical component of the horizontal component of the tangential points, ψ 0 = tan -1 (dy / dx), θ 0
= Tan -1 (dz / dx).
【0102】また、各点までの計画軌道上での長さL0
を、L0 =∫((dy)2 +(dx)2 +(dz)2 )
1/2 として演算する。そして、各点までの長さL0 と、
各点での角度ψ0 、θ0 とを記憶部に記憶させる。Further, the length L 0 on the planned trajectory up to each point
L 0 = ∫ ((dy) 2 + (dx) 2 + (dz) 2 )
Calculate as 1/2 . Then, the length L 0 to each point,
The angles ψ 0 and θ 0 at each point are stored in the storage unit.
【0103】なお、a.b.での演算は演算部43aが
行なう。Note that a. b. The calculation unit 43a performs the calculation.
【0104】c.演算部43bにおいて、移動距離
(L)に応じた角度ψ0 ・θ0 の信号が入力されるとと
もに、方位センサ29からの角度信号ψと、縦軸角セン
サ30からの角度信号θと、が入力され、(ψ0 −ψ)
×(KI /S+KP +KD S)と、(θ0 −θ)×(G
I /S+GP +GD S)とを演算する。C. In the calculation unit 43b, a signal of the angle ψ 0 · θ 0 according to the movement distance (L) is input, and the angle signal ψ from the azimuth sensor 29 and the angle signal θ from the vertical axis angle sensor 30 are input. Input, (ψ 0 − ψ)
× (K I / S + K P + K D S) and (θ 0 −θ) × (G
I / S + G P + G D S) is calculated.
【0105】なお、KI 、GI は積分ゲイン、KP 、G
P は比例ゲイン、KD 、GD は微分ゲインである。ま
た、1/Sは積分、Sは微分を表す。さらに、KI 、K
P 、K D 、GI 、GP 、GD は、PID制御の各制御ゲ
インであり、制御対象に合せて、予め定めておく。Incidentally, KI , GI Is the integral gain, KP , G
P Is the proportional gain, KD , GD Is the differential gain. Well
In addition, 1 / S represents integration and S represents differentiation. Furthermore, KI , K
P , K D , GI , GP , GD Is each control target of PID control.
It is IN, and is determined in advance according to the control target.
【0106】そして、(ψ0 −ψ)と(θ0 −θ)との
値に応じて、先頭の開口調整ジャッキ群2における左右
上下の2つずつの開口調整ジャッキ3を制御し、(ψ0
−ψ)と(θ0 −θ)との値が零となるように制御す
る。Then, in accordance with the values of (ψ 0 −ψ) and (θ 0 −θ), the left and right upper and lower two opening adjustment jacks 3 in the front opening adjustment jack group 2 are controlled, and (ψ 0
The values of −ψ) and (θ 0 −θ) are controlled to be zero.
【0107】なお、この時、移動距離(L)と角度信号
ψ・θに基づいて、ユニットAの軌跡を一定時間毎に演
算して記憶し、その施工軌道を表示器24に表示するよ
うにする。At this time, the locus of the unit A is calculated and stored at regular intervals based on the moving distance (L) and the angle signal ψ · θ, and the construction track is displayed on the display unit 24. To do.
【0108】d.そして、(ψ0 −ψ)と(θ0 −θ)
との値が零となった際の先頭の各開口調整ジャッキ3の
ストロークを検出している開口調整検出センサ5の信号
に基づいて、先頭のユニットAと後続のユニットBとの
間に設ける開口差を、制御装置本体43が記憶する。D. And (ψ 0 −ψ) and (θ 0 −θ)
Based on the signal of the opening adjustment detection sensor 5 that detects the stroke of each opening adjustment jack 3 when the values of and become zero, the opening provided between the leading unit A and the succeeding unit B. The control device main body 43 stores the difference.
【0109】e.その後、ユニットAが順次推進され、
後続のユニットB・DがユニットAを制御した位置に移
動してきた際には、その位置に到達したユニットB・D
と直後のユニットとの間に、記憶した開口差を補正した
所定の補正開口差を生ずるよう、後続の開口調整ジャッ
キ群2の各開口調整ジャッキ3を制御する。E. After that, Unit A was promoted sequentially,
When the succeeding unit B / D moves to the position that controls the unit A, the unit B / D that has reached that position
The aperture adjustment jacks 3 of the subsequent aperture adjustment jack group 2 are controlled so that a predetermined corrected aperture difference obtained by correcting the stored aperture difference is generated between the unit and the unit immediately after.
【0110】なお、後続のユニットの移動距離の算出
は、第2実施例と同様であり、予め、後続のユニットの
長さTb・Tc・Tdを、順次、制御装置本体43に入
力させておき、演算部43aにおいて、ユニットAの移
動距離Lを基準に、そのユニットまでの長さ(間にはい
った各ユニットの全長と開口調整ジャッキ群2の平均ス
トロークとを加算した値)を減算すれば、算出すること
ができる。The calculation of the moving distance of the succeeding unit is similar to that of the second embodiment, and the lengths Tb, Tc, and Td of the succeeding units are sequentially input to the control device main body 43 in advance. In the calculation unit 43a, if the moving distance L of the unit A is used as a reference, the length to that unit (the value obtained by adding the total length of each unit in between and the average stroke of the opening adjustment jack group 2) is subtracted. , Can be calculated.
【0111】また、補正開口差も、第2実施例と同様
に、演算部43aにおいて、記憶した既述の開口差にユ
ニット長比(Tx(制御するユニットの長さ)/Ta
(ユニットAの長さ))を乗じた値である。As in the second embodiment, the correction aperture difference is also calculated by the unit length ratio (Tx (length of control unit) / Ta) based on the stored aperture difference described above in the calculating section 43a.
(Length of unit A)).
【0112】この第3実施例の推進工法と推進装置M3
では、第2実施例の効果に加え、3次元の計画軌道にお
ける任意の曲線に沿って、精度良く管体1を敷設するこ
とができる。The propulsion method and propulsion device M3 of the third embodiment.
Then, in addition to the effect of the second embodiment, the pipe body 1 can be accurately laid along an arbitrary curve in the three-dimensional planned trajectory.
【図1】本発明の一実施例の推進装置の概略を示す横断
面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view schematically showing a propulsion device according to an embodiment of the present invention.
【図2】同実施例の開口調整ジャッキ群付近を示す縦断
面図である。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view showing the vicinity of the opening adjustment jack group of the embodiment.
【図3】図2のIII −III 断面図である。3 is a sectional view taken along line III-III in FIG.
【図4】開口調整ジャッキの制御系ブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a control system of the opening adjustment jack.
【図5】図4を伝達函数の形に表したブロック図であ
る。FIG. 5 is a block diagram showing FIG. 4 in the form of a transfer function.
【図6】制御装置の正面図である。FIG. 6 is a front view of the control device.
【図7】第1実施例の制御系のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of a control system of the first embodiment.
【図8】変化点(始曲点)にユニットが到達した後に、
さらに、計画軌道上でユニット長さ分推進された状態を
示す概略図である。FIG. 8: After the unit reaches the change point (starting point),
Furthermore, it is a schematic diagram showing a state in which the unit length is propelled on the planned orbit.
【図9】図8の状態からさらに後続のユニット長さ分推
進された状態を示す概略図である。FIG. 9 is a schematic view showing a state in which the unit is further propelled by a unit length which is subsequent to the state shown in FIG.
【図10】第2実施例の制御系のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of a control system of a second embodiment.
【図11】計画軌道をxy座標で表した状態を示す図で
ある。FIG. 11 is a diagram showing a state in which a planned trajectory is represented by xy coordinates.
【図12】第3実施例の制御系のブロック図である。FIG. 12 is a block diagram of a control system of a third embodiment.
【図13】計画軌道をxyz座標で表した状態を示す図
である。FIG. 13 is a diagram showing a state in which a planned trajectory is represented by xyz coordinates.
【図14】開口調整ジャッキの変形例を示す縦断面図で
ある。FIG. 14 is a vertical cross-sectional view showing a modified example of the opening adjustment jack.
【図15】図14のXV−XV断面図である。15 is a sectional view taken along line XV-XV in FIG.
1…管体、 2…開口調整ジャッキ群、 3…開口調整ジャッキ、 5…開口調整検出センサ、 11…緩衝材、 13…開口調整管、 15…先導管、 16…元押しジャッキ、 17…元押し検出センサ、 22…制御装置、 23・33・43…制御装置本体、 24…表示器、 29…方位センサ、 30…縦軸角センサ、 M1・M2・M3…推進装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Tube body, 2 ... Opening adjustment jack group, 3 ... Opening adjustment jack, 5 ... Opening adjustment detection sensor, 11 ... Buffer material, 13 ... Opening adjustment tube, 15 ... Front conduit, 16 ... Original pushing jack, 17 ... Original Push detection sensor, 22 ... Control device, 23.33.43 ... Control device main body, 24 ... Indicator, 29 ... Direction sensor, 30 ... Vertical angle sensor, M1, M2, M3 ... Propulsion device.
Claims (7)
置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
整ジャッキ群若しくは円環状の緩衝材と、前後の管体相
互の縁周囲と前記開口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝
材の周囲とを覆う開口調整管と、先頭の管体前端側に設
けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャ
ッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
のストロークを検出する開口調整検出センサと、前記元
押しジャッキのストロークを検出する元押し検出センサ
と、前記開口調整検出センサ・元押し検出センサからの
各信号を入力して前記開口調整ジャッキと前記元押しジ
ャッキとの作動を制御する制御装置と、を備え、 前記開口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番
目との管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間
と、に配設され、 前記元押しジャッキを推進力として、直線部から曲線部
が始まる始曲点、曲線部から他の曲線部が始まる変曲
点、及び曲線部から直線部が始まる終曲点等の変化点を
経て、前記各管体を始点から計画軌道に沿って推進させ
る管体の推進工法であって、 前記制御装置に、前記変化点に前記各開口調整ジャッキ
群の前方側と後方側との管体が到達した際の、前記前方
側と前記後方側との管体の間に設けるべき開口差を、予
め計画軌道データとして入力しておき、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、前記各開口
調整ジャッキ群の前方側と後方側の各管体の移動距離を
算出し、 前記各開口調整ジャッキ群の前方側と後方側の各管体の
移動距離が前記始点から前記変化点までの距離に等しく
なった際、前記計画軌道データに基いて、前記各開口調
整ジャッキ群の前方側と後方側との管体間に所定の開口
差を設けるよう、前記各開口調整ジャッキの作動を制御
することを特徴とする管体の推進工法。1. A group of opening adjustment jacks or a ring-shaped cushioning member composed of a plurality of pipes and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear pipes, and an edge between the front and rear pipes. An opening adjustment tube that covers the surroundings and the group of opening adjustment jacks or the periphery of the cushioning material, a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body, a source push jack that presses the last tube body, and the opening adjustment tube. Each opening adjustment detection sensor for detecting the stroke of each opening adjustment jack of the jack group, the original push detection sensor for detecting the stroke of the original push jack, and the signals from the opening adjustment detection sensor and the original push detection sensor are input. A control device for controlling the operation of the opening adjustment jack and the original push jack, and the opening adjustment jack group includes at least a space between the first and second pipe bodies and a second space. Between the eye and the third pipe body, the start point where a curved line portion starts from a straight line portion and the inflection point where another curved line portion starts from a curved line portion are arranged between the eye and the third tubular body, with the original push jack as a driving force. , And through a change point such as an inflection point at which a straight line portion starts from a curved portion, a method of propulsion of a pipe body for propelling each of the pipe bodies along a planned trajectory from a start point, in the control device, to the change point. When the pipe bodies on the front side and the rear side of each opening adjustment jack group arrive, the opening difference to be provided between the pipe bodies on the front side and the rear side is input in advance as planned trajectory data. Every, the control device, from the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor, and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each of the aperture adjustment jack groups, from the each aperture adjustment jack group Distance of the front and rear tubes When the moving distance of each of the front and rear tube bodies of each opening adjustment jack group becomes equal to the distance from the start point to the change point, each opening is calculated based on the planned trajectory data. A method for propelling a tubular body, characterized in that the operation of each of the opening adjustment jacks is controlled so that a predetermined opening difference is provided between the front and rear tubular bodies of the adjustment jack group.
置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
整ジャッキ群若しくは円環状の緩衝材と、前後の管体相
互の縁周囲と前記開口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝
材の周囲とを覆う開口調整管と、先頭の管体前端側に設
けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャ
ッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
のストロークを検出する開口調整検出センサと、前記元
押しジャッキのストロークを検出する元押し検出センサ
と、前記開口調整検出センサ・元押し検出センサからの
各信号を入力して前記開口調整ジャッキと前記元押しジ
ャッキとの作動を制御する制御装置と、を備え、 前記開口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番
目との管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間
と、に配設され、 前記元押しジャッキを推進力として、直線部から曲線部
が始まる始曲点、曲線部から他の曲線部が始まる変曲
点、及び曲線部から直線部が始まる終曲点等の変化点を
経て、前記各管体を始点から計画軌道に沿って推進させ
る管体の推進装置であって、 前記制御装置には、前記変化点に前記各開口調整ジャッ
キ群の前方側と後方側との管体が到達した際の、前記前
方側と前記後方側との管体の間に設けるべき開口差が、
予め計画軌道データとして入力され、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、前記各開口
調整ジャッキ群の前方側と後方側の各管体の移動距離を
算出し、 前記各開口調整ジャッキ群の前方側と後方側の各管体の
移動距離が前記始点から前記変化点までの距離に等しく
なった際、前記計画軌道データに基いて、前記各開口調
整ジャッキ群の前方側と後方側との管体間に所定の開口
差を設けるよう、前記各開口調整ジャッキの作動を制御
することを特徴とする管体の推進装置。2. A group of opening adjustment jacks or a ring-shaped cushioning member composed of a plurality of tube bodies and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tube bodies, and an edge between the front and rear tube bodies. An opening adjustment tube that covers the surroundings and the group of opening adjustment jacks or the periphery of the cushioning material, a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body, a source push jack that presses the last tube body, and the opening adjustment tube. Each opening adjustment detection sensor for detecting the stroke of each opening adjustment jack of the jack group, the original push detection sensor for detecting the stroke of the original push jack, and the signals from the opening adjustment detection sensor and the original push detection sensor are input. A control device for controlling the operation of the opening adjustment jack and the original push jack, and the opening adjustment jack group includes at least a space between the first and second pipe bodies and a second space. Between the eye and the third pipe body, the start point where a curved line portion starts from a straight line portion and the inflection point where another curved line portion starts from a curved line portion are arranged between the eye and the third tubular body, with the original push jack as a driving force. , And a propulsion device for a tubular body that propels each of the tubular bodies along a planned trajectory from a starting point through a transition point such as an end point where a straight line portion starts from a curved portion, wherein the control device includes the transition point. When the tube body of the front side and the rear side of each opening adjustment jack group arrives at, the opening difference to be provided between the tube bodies of the front side and the rear side,
Pre-input as planned trajectory data, the control device, from the thrust distance based on the signal from the original push detection sensor, and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, from, The moving distance of each tube body on the front side and the rear side of each opening adjustment jack group is calculated, and the moving distance of each tube body on the front side and the rear side of each opening adjustment jack group is from the start point to the change point. When the distance becomes equal to, the operation of each opening adjustment jack is performed based on the planned trajectory data so that a predetermined opening difference is provided between the tube bodies on the front side and the rear side of each opening adjustment jack group. A propulsion device for a tubular body characterized by being controlled.
軸方向を検出する方位センサが配置されるとともに、前
記制御装置に表示器が接続され、 前記制御装置が、前記先頭の管体の移動距離と前記方位
センサからの信号とに基づいて、前記先頭の管体の施工
軌跡を前記表示器で表示可能とした請求項2記載の管体
の推進装置。3. A heading tube is provided with an orientation sensor for detecting a horizontal axial direction of the tube, and an indicator is connected to the control device. The propulsion device for a tubular body according to claim 2, wherein the construction trajectory of the leading tubular body can be displayed on the display based on a moving distance of the tubular body and a signal from the direction sensor.
置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
整ジャッキ群若しくは円環状の緩衝材と、前後の管体相
互の縁周囲と前記開口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝
材の周囲とを覆う開口調整管と、先頭の管体前端側に設
けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャ
ッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
のストロークを検出する開口調整検出センサと、前記元
押しジャッキのストロークを検出する元押し検出センサ
と、前記先頭の管体に配置されて該管体の水平方向の軸
方向を検出する方位センサと、前記開口調整検出センサ
・元押し検出センサ・方位センサからの各信号を入力し
て前記開口調整ジャッキと元押しジャッキとの作動を制
御する制御装置と、を備え、 前記開口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番
目との管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間
と、に配設され、 前記元押しジャッキを推進力として、前記各管体を始点
から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体の
推進工法であって、 前記制御装置に、前記計画軌道を水平面上での2次元で
表したxy座標データとして入力させておき、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向を前記xy
座標データから算出して、 該接線方向の算出値と前記方位センサからの信号に基く
先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭管体直後
の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御するととも
に、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
ら算出して、記憶しておき、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の前記
開口調整ジャッキ群の直前の管体の移動距離を算出し、 後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の各管体が先頭管
体の前記制御位置に到達した際、前記開口調整ジャッキ
群を間にする前方側と後方側との管体間に、記憶した前
記開口差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよ
う、後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
作動を制御することを特徴とする管体の推進工法。4. A group of opening adjustment jacks or an annular cushioning member composed of a plurality of tube bodies and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tube bodies, and an edge between the front and rear tube bodies. An opening adjustment tube that covers the surroundings and the group of opening adjustment jacks or the periphery of the cushioning material, a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body, a source push jack that presses the last tube body, and the opening adjustment tube. An opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and a horizontal axis of the tubular body that is arranged on the leading pipe body. A direction sensor that detects a direction, and a control device that inputs the respective signals from the opening adjustment detection sensor, the original push detection sensor, and the direction sensor to control the operations of the opening adjustment jack and the original push jack, The opening adjustment jack group is disposed at least between the first and second pipe bodies and between the second and third pipe bodies, and As a propulsive force, a method of propulsion of a pipe body in which each pipe body is propelled from a starting point along a planned trajectory including a curved portion, and the planned trajectory is expressed in two dimensions on a horizontal plane by the control device. By inputting as xy coordinate data, the control device calculates a propulsion distance based on a signal from the original push detection sensor and an average stroke based on a signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group. , The moving distance of the leading tube is calculated, and the tangential direction on the planned trajectory corresponding to the moving distance is calculated as xy
The operation of the front opening adjustment jack group immediately after the front tube is performed so that there is no difference between the calculated value in the tangential direction and the direction of the front tube based on the signal from the direction sensor calculated from the coordinate data. Along with the control, the opening difference that should be provided between the leading tube body and the tube body on the rear side immediately after is calculated from each opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the leading opening adjustment jack group. Then, from the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, the subsequent aperture adjustment is performed. The moving distance of the tube immediately before the jack group is calculated, and when each tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group reaches the control position of the leading tube, the opening adjustment jack group is interposed. The operation of each aperture adjustment jack of the subsequent aperture adjustment jack group is controlled so that an aperture difference corrected by the pipe length ratio corresponding to the stored aperture difference is generated between the front and rear pipe bodies. The tube construction method.
置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
整ジャッキ群若しくは円環状の緩衝材と、前後の管体相
互の縁周囲と前記開口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝
材の周囲とを覆う開口調整管と、先頭の管体前端側に設
けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャ
ッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
のストロークを検出する開口調整検出センサと、前記元
押しジャッキのストロークを検出する元押し検出センサ
と、前記先頭の管体に配置されて該管体の水平方向の軸
方向を検出する方位センサと、前記開口調整検出センサ
・元押し検出センサ・方位センサからの各信号を入力し
て前記開口調整ジャッキと元押しジャッキとの作動を制
御する制御装置と、該制御装置に接続される表示器と、
を備え、 前記開口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番
目との管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間
と、に配設され、 前記元押しジャッキを推進力として、前記各管体を始点
から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体の
推進装置であって、 前記制御装置には、前記計画軌道が水平面上での2次元
で表したxy座標データとして入力され、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向を前記xy
座標データから算出して、 該接線方向の算出値と前記方位センサからの信号に基く
先頭管体の方位とに差が生じないように、先頭管体直後
の先頭の開口調整ジャッキ群の作動を制御するととも
に、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
ら算出して、記憶しておき、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の前記
開口調整ジャッキ群の直前の管体の移動距離を算出し、 後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の各管体が先頭管
体の前記制御位置に到達した際、前記開口調整ジャッキ
群を間にする前方側と後方側との管体間に、記憶した前
記開口差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよ
う、後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
作動を制御し、 さらに、前記先頭管体の移動距離と前記方位センサから
の信号に基づいて、先頭管体の施工軌跡を前記表示器に
表示可能としたことを特徴とする管体の推進装置。5. A group of opening adjustment jacks or a ring-shaped cushioning member composed of a plurality of tube bodies and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tube bodies, and an edge between the front and rear tube bodies. An opening adjustment tube that covers the surroundings and the group of opening adjustment jacks or the periphery of the cushioning material, a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body, a source push jack that presses the last tube body, and the opening adjustment tube. An opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and a horizontal axis of the tubular body that is arranged on the leading pipe body. A direction sensor that detects a direction, and a control device that inputs the respective signals from the opening adjustment detection sensor, the original push detection sensor, and the direction sensor to control the operations of the opening adjustment jack and the original push jack, An indicator connected to the control device,
The opening adjustment jack group is disposed at least between the first and second pipe bodies and between the second and third pipe bodies, and A propulsion device for a pipe body for propelling each pipe body from a starting point along a planned trajectory including a curved portion as propulsive force, wherein the control device displays the planned trajectory in a two-dimensional manner on a horizontal plane. Input as the xy coordinate data, the control device, from the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor, and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, The moving distance of the leading tube is calculated, and the tangential direction on the planned trajectory corresponding to the moving distance is calculated as xy
The operation of the front opening adjustment jack group immediately after the front tube is performed so that there is no difference between the calculated value in the tangential direction and the direction of the front tube based on the signal from the direction sensor calculated from the coordinate data. Along with the control, the opening difference that should be provided between the leading tube body and the tube body on the rear side immediately after is calculated from each opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the leading opening adjustment jack group. Then, from the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and the average stroke based on the signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, the subsequent aperture adjustment is performed. The moving distance of the tube immediately before the jack group is calculated, and when each tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group reaches the control position of the leading tube, the opening adjustment jack group is interposed. The operation of each opening adjustment jack of the subsequent opening adjustment jack group is controlled so that an opening difference corrected by the tube length ratio corresponding to the stored opening difference is generated between the front and rear tube bodies. A propulsion device for a tubular body, wherein a construction trajectory of the leading tubular body can be displayed on the display based on a moving distance of the leading tubular body and a signal from the direction sensor.
置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
整ジャッキ群若しくは円環状の緩衝材と、前後の管体相
互の縁周囲と前記開口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝
材の周囲とを覆う開口調整管と、先頭の管体前端側に設
けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャ
ッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
のストロークを検出する開口調整検出センサと、前記元
押しジャッキのストロークを検出する元押し検出センサ
と、前記先頭の管体に配置されて該管体の水平方向の軸
方向を検出する方位センサと、先頭の管体に配置されて
該管体の鉛直方向の軸方向を検出する縦軸角センサと、
前記開口調整検出センサ・元押し検出センサ・方位セン
サ・縦軸角センサからの各信号を入力して前記開口調整
ジャッキと元押しジャッキとの作動を制御する制御装置
と、を備え、 前記開口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番
目との管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間
と、に配設され、 前記元押しジャッキを推進力として、前記各管体を始点
から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体の
推進工法であって、 前記制御装置に、前記計画軌道を3次元で表したxyz
座標データとして入力させておき、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向における水
平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記xyz座標データ
から算出して、 該接線方向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の
算出値と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサからの
信号に基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向縦軸角
と、に差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口
調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
ら算出して、記憶しておき、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の前記
開口調整ジャッキ群の直前の管体の移動距離を算出し、 後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の各管体が先頭管
体の前記制御位置に到達した際、前記開口調整ジャッキ
群を間にする前方側と後方側との管体間に、記憶した前
記開口差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよ
う、後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
作動を制御することを特徴とする管体の推進工法。6. A group of opening adjusting jacks or a ring-shaped cushioning member composed of a plurality of tube bodies and a plurality of opening adjusting jacks arranged between the front and rear tube bodies, and an edge between the front and rear tube bodies. An opening adjustment tube that covers the surroundings and the group of opening adjustment jacks or the periphery of the cushioning material, a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body, a source push jack that presses the last tube body, and the opening adjustment tube. An opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and a horizontal axis of the tubular body that is arranged on the leading pipe body. An azimuth sensor for detecting a direction, a vertical axis angle sensor disposed on the leading tube body to detect a vertical axial direction of the tube body,
A control device for inputting respective signals from the opening adjustment detection sensor, the original push detection sensor, the azimuth sensor, and the vertical axis angle sensor to control the operation of the opening adjustment jack and the original push jack; A group of jacks is arranged at least between the first and second pipe bodies and between the second and third pipe bodies, and each of the above-mentioned push jacks is used as a driving force. A method for propelling a pipe body from a starting point along a planned trajectory including a curved portion, wherein the planned trajectory is three-dimensionally represented by the control device.
It is input as coordinate data, the control device, a propulsion distance based on a signal from the original push detection sensor, and an average stroke based on a signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group, The moving distance of the leading tube is calculated, and the horizontal azimuth in the tangential direction and the vertical ordinate angle on the planned trajectory corresponding to the moving distance are calculated from the xyz coordinate data, and the horizontal azimuth in the tangential direction and In order to prevent a difference between the calculated value of the vertical ordinate angle and the horizontal azimuth and the vertical ordinate angle of the lead tube based on the signals from the azimuth sensor and the ordinate sensor, the lead tube does not have a difference. The opening difference that should be provided between the leading tube body and the immediately following rear side tube body is controlled by controlling the operation of the leading opening adjustment jack group immediately after that. It is calculated from each opening adjustment detection sensor that detects the stroke of the jack and stored in memory, and the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and each opening adjustment detection sensor in each opening adjustment jack group. From the average stroke based on the signal of, the moving distance of the tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group is calculated, and each tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group is the control position of the leading tube. When the opening adjustment jack is reached, a subsequent opening adjustment jack is formed so that an opening difference corrected by the tube length ratio corresponding to the stored opening difference is generated between the front and rear tubes with the group of opening adjustment jacks in between. A propulsion method for a pipe body characterized by controlling the operation of each opening adjustment jack of the group.
置される複数の開口調整ジャッキから構成される開口調
整ジャッキ群若しくは円環状の緩衝材と、前後の管体相
互の縁周囲と前記開口調整ジャッキ群若しくは前記緩衝
材の周囲とを覆う開口調整管と、先頭の管体前端側に設
けられる先導管と、最後部の管体を押圧する元押しジャ
ッキと、前記開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキ
のストロークを検出する開口調整検出センサと、前記元
押しジャッキのストロークを検出する元押し検出センサ
と、前記先頭の管体に配置されて該管体の水平方向の軸
方向を検出する方位センサと、先頭の管体に配置されて
該管体の鉛直方向の軸方向を検出する縦軸角センサと、
前記開口調整検出センサ・元押し検出センサ・方位セン
サ・縦軸角センサからの各信号を入力して前記開口調整
ジャッキと元押しジャッキとの作動を制御する制御装置
と、該制御装置に接続される表示器と、を備え、 前記開口調整ジャッキ群が、少なくとも、先頭と第2番
目との管体の間と、第2番目と第3番目との管体の間
と、に配設され、 前記元押しジャッキを推進力として、前記各管体を始点
から曲線部を含んだ計画軌道に沿って推進させる管体の
推進工法であって、 前記制御装置には、前記計画軌道が3次元で表したxy
z座標データとして入力させておき、 前記制御装置が、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、先頭管体の
移動距離を算出し、 該移動距離に対応した計画軌道上の接線方向における水
平方向方位及び鉛直方向縦軸角を前記xyz座標データ
から算出して、 該接線方向における水平方向方位及び鉛直方向縦軸角の
算出値と、前記方位センサ及び前記縦軸角センサからの
信号に基く先頭管体の水平方向方位及び鉛直方向縦軸角
と、に差が生じないように、先頭管体直後の先頭の開口
調整ジャッキ群の作動を制御するとともに、 先頭管体と直後の後方側の管体との間に設けるべき開口
差を、前記先頭開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッ
キのストロークを検出している各開口調整検出センサか
ら算出して、記憶しておき、 前記元押し検出センサからの信号に基く推進距離と、前
記各開口調整ジャッキ群における各開口調整検出センサ
からの信号に基く平均ストロークと、から、後続の前記
開口調整ジャッキ群の直前の管体の移動距離を算出し、 後続の前記開口調整ジャッキ群の直前の各管体が先頭管
体の前記制御位置に到達した際、前記開口調整ジャッキ
群を間にする前方側と後方側との管体間に、記憶した前
記開口差に対応する管長比で補正した開口差を生ずるよ
う、後続の開口調整ジャッキ群の各開口調整ジャッキの
作動を制御し、 さらに、前記先頭管体の移動距離と前記方位センサから
の信号に基づいて、先頭管体の施工軌跡を前記表示器に
表示可能としたことを特徴とする管体の推進装置。7. A group of opening adjustment jacks or a ring-shaped cushioning member composed of a plurality of tube bodies and a plurality of opening adjustment jacks arranged between the front and rear tube bodies, and an edge between the front and rear tube bodies. An opening adjustment tube that covers the surroundings and the group of opening adjustment jacks or the periphery of the cushioning material, a leading conduit provided on the front end side of the leading tube body, a source push jack that presses the last tube body, and the opening adjustment tube. An opening adjustment detection sensor that detects the stroke of each opening adjustment jack of the jack group, an original push detection sensor that detects the stroke of the original push jack, and a horizontal axis of the tubular body that is arranged on the leading pipe body. An azimuth sensor for detecting a direction, a vertical axis angle sensor disposed on the leading tube body to detect a vertical axial direction of the tube body,
A control device for inputting signals from the aperture adjustment detection sensor, the original push detection sensor, the azimuth sensor, and the vertical axis angle sensor to control the operation of the aperture adjustment jack and the original push jack, and a controller connected to the control device. And a display unit according to claim 1, wherein the opening adjustment jack group is disposed at least between the first and second tubular bodies and between the second and third tubular bodies, A method for propelling a pipe body, in which each of the pipe bodies is propelled along a planned trajectory including a curved portion from a start point by using the original push jack as a propulsive force, wherein the planned trajectory is three-dimensional in the control device. Xy represented
It is input as z coordinate data, and the control device calculates a propulsion distance based on a signal from the original push detection sensor and an average stroke based on a signal from each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group. , Calculating the moving distance of the leading tube, calculating the horizontal azimuth in the tangential direction and the vertical ordinate angle on the planned orbit corresponding to the moving distance from the xyz coordinate data, and calculating the horizontal azimuth in the tangential direction. And the calculated value of the vertical axis of ordinate and the head tube so that there is no difference between the horizontal azimuth and the vertical axis of the head tube based on the signals from the azimuth sensor and the ordinate sensor. While controlling the operation of the front opening adjustment jack group immediately after the body, the opening difference that should be provided between the front tube body and the rear side tube body immediately after the body is determined by each opening of the front opening adjustment jack group. It is calculated from each aperture adjustment detection sensor that detects the stroke of the straightening jack and is stored, and the propulsion distance based on the signal from the original push detection sensor and each aperture adjustment detection sensor in each aperture adjustment jack group. From the average stroke based on the signal from, the moving distance of the tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group is calculated, and each tube immediately before the subsequent opening adjustment jack group is the control of the leading tube. When the position is reached, the subsequent opening adjustment is performed so that an opening difference corrected by the tube length ratio corresponding to the stored opening difference is generated between the front and rear tube bodies that sandwich the opening adjustment jack group. The operation of each opening adjustment jack of the jack group is controlled, and further, the construction trajectory of the leading tube can be displayed on the display based on the moving distance of the leading tube and the signal from the direction sensor. And a tubular propulsion device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25402293A JP2582720B2 (en) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | Pipe propulsion method and propulsion device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25402293A JP2582720B2 (en) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | Pipe propulsion method and propulsion device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07109888A true JPH07109888A (en) | 1995-04-25 |
JP2582720B2 JP2582720B2 (en) | 1997-02-19 |
Family
ID=17259159
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25402293A Expired - Fee Related JP2582720B2 (en) | 1993-10-12 | 1993-10-12 | Pipe propulsion method and propulsion device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2582720B2 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002276287A (en) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Okumura Engineering Corp | Curved line forming device |
JP2007100463A (en) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Taisei Corp | Curve jacking method and base pushing jack used in same method |
JP2010236193A (en) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Sekisui Plastics Co Ltd | Selection system of thrust transmission material for propulsion construction method, selection method, program, and recording medium |
JP2011190676A (en) * | 2010-03-10 | 2011-09-29 | National Oilwell Varco Lp | Drilling hole device |
-
1993
- 1993-10-12 JP JP25402293A patent/JP2582720B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002276287A (en) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Okumura Engineering Corp | Curved line forming device |
JP2007100463A (en) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Taisei Corp | Curve jacking method and base pushing jack used in same method |
JP2010236193A (en) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Sekisui Plastics Co Ltd | Selection system of thrust transmission material for propulsion construction method, selection method, program, and recording medium |
JP2011190676A (en) * | 2010-03-10 | 2011-09-29 | National Oilwell Varco Lp | Drilling hole device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2582720B2 (en) | 1997-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105736007B (en) | Merge shield machine positioning and deviation-rectifying system and the method for formation information | |
US20100006337A1 (en) | Apparatus for drilling machine alignment | |
JPH0321045B2 (en) | ||
JPH07103781B2 (en) | How to operate a small diameter underground machine | |
JP2582720B2 (en) | Pipe propulsion method and propulsion device | |
JP3383857B2 (en) | Pipe body construction method | |
JP2759639B2 (en) | Pipe propulsion method and propulsion device | |
JP2630557B2 (en) | Pipe propulsion method and propulsion device | |
CA2637906C (en) | Apparatus for drilling machine alignment | |
JPH07119551B2 (en) | Driving support device for excavation type underground excavator | |
JP2001140582A (en) | Propelling device for pipe body | |
JP2991603B2 (en) | Buried pipe propulsion type excavator and direction control method thereof | |
JPS61251710A (en) | Detecting method for position and attitude of tunnel drilling | |
JP2767103B2 (en) | Pipe propulsion method and propulsion device | |
JP3268387B2 (en) | Pipe body construction method | |
JP2789077B2 (en) | Pipe propulsion method and propulsion device | |
JPH08338721A (en) | Posture measuring instrument of shield machine for pipe with small diameter | |
JP2808421B2 (en) | Tunnel position measuring device and pipe propulsion device | |
RU2800704C1 (en) | Machine for geological engineering operations and method for compensating deviation of the manipulator of the said machine | |
JP2814829B2 (en) | Position measurement device for tunnel machine | |
JPH02232499A (en) | Automatic survey positioning system of tunnel living machine | |
JPH0829167A (en) | Method and device for detection position of underground boring machine | |
JPH08189823A (en) | Distance measuring apparatus for tunnel by sound wave | |
JPS62288515A (en) | Position/posture measuring apparatus in shielded excavator | |
JPH07317097A (en) | Linear excavation work device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960806 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |