JPH08338721A - Posture measuring instrument of shield machine for pipe with small diameter - Google Patents
Posture measuring instrument of shield machine for pipe with small diameterInfo
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- JPH08338721A JPH08338721A JP7177909A JP17790995A JPH08338721A JP H08338721 A JPH08338721 A JP H08338721A JP 7177909 A JP7177909 A JP 7177909A JP 17790995 A JP17790995 A JP 17790995A JP H08338721 A JPH08338721 A JP H08338721A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、小口径管の推進施工に
おいてシールド掘進機の姿勢を計測する装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for measuring the posture of a shield machine in the propulsion construction of a small diameter pipe.
【０００２】[0002]
【従来技術】推進工法では、埋設管が計画線に沿って精
度良く布設されているかは非常に重要なことであり、推
進精度を維持するためには、埋設管の先端に設置したシ
ールド掘進機の姿勢を絶えず正確に管理していることが
必要である。小口径管の推進工法では、人が埋設管内に
入って光学機器等でシールド掘進機の水平方向変位や鉛
直方向変位を計測することができないため、発進立坑内
からレーザ光を照射して、シールド掘進機内に設置した
ターゲットにレーザスポットを受光することによりシー
ルド掘進機の姿勢を管理する方法が用いられている。2. Description of the Related Art In the propulsion method, it is very important that the buried pipe is laid accurately along the planned line. To maintain the propulsion accuracy, a shield machine installed at the tip of the buried pipe is required. It is necessary to constantly and accurately control the attitude of. In the small-diameter pipe propulsion method, a person cannot enter the buried pipe to measure the horizontal displacement or vertical displacement of the shield machine with optical equipment, so the laser beam is emitted from the start shaft to shield the shield. A method of controlling the attitude of the shield machine by receiving a laser spot on a target installed in the machine is used.
【０００３】しかし、小口径管推進に曲線推進を含む場
合には、ターゲットにレーザ光の照射ができなくなり、
推進精度の維持管理が不可能となる場合がでてくる。こ
のため、先端のシールド掘進機内にジャイロコンパスを
搭載して、シールド掘進機の方位角を検出し、水平方向
の姿勢を計測する方法が提案されている。また、鉛直方
向の姿勢を検出する方法としては、便宜的に傾斜計を用
いて鉛直方向の傾斜を計測する方法が提案されている。However, when the small-diameter tube propulsion includes curved propulsion, the target cannot be irradiated with laser light,
In some cases, maintenance of propulsion accuracy becomes impossible. For this reason, a method has been proposed in which a gyro compass is mounted in the shield machine at the tip, the azimuth angle of the shield machine is detected, and the horizontal posture is measured. Further, as a method for detecting the attitude in the vertical direction, a method of measuring an inclination in the vertical direction using an inclinometer has been proposed for convenience.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記したレーザ光を用
いる従来技術では、曲線推進を含む小口径管推進では、
シールド掘進機の姿勢を計測することが不可能となるこ
とより、推進精度の低下を来たし余り採用がされなかっ
たのが現状である。このため、曲線推進を含む推進施工
でもシールド掘進機の姿勢計測が可能な、ジャイロコン
パスをシールド掘進機内に搭載する方法が提案されてい
るが、高い方位角検出精度を得るためには、ジャイロコ
ンパスを構成する機器類を大きくする必要があり、φ２
５０〜８００ｍｍ前後の小口径埋設管内には、搭載が難
しくなるという問題がある。また、便宜的に鉛直方向の
傾斜を距離で積分演算する方法は、ピッチング値の誤差
が累積し易いという問題もあり、本格的な採用には至っ
ていない。In the prior art using the laser light described above, in small-diameter tube propulsion including curved propulsion,
Since it becomes impossible to measure the attitude of the shield machine, the propulsion accuracy has declined and it has not been adopted so far. For this reason, a method of mounting the gyro compass in the shield machine, which can measure the attitude of the shield machine even in propulsion construction including curve propulsion, has been proposed.However, in order to obtain high azimuth detection accuracy, It is necessary to enlarge the equipment that composes
There is a problem that mounting becomes difficult in a small diameter buried pipe of about 50 to 800 mm. Further, for convenience, the method of integrating the inclination in the vertical direction by the distance has a problem that the error of the pitching value is likely to be accumulated, and has not been adopted in earnest.
【０００５】そこで本発明は、上記した従来技術の問題
点を解決するために、曲線推進を含む小口径管推進で
も、リアルタイムにシールド掘進機の姿勢を確実に検出
できる計測装置を提供するものである。In order to solve the above-mentioned problems of the prior art, the present invention provides a measuring device capable of reliably detecting the attitude of the shield machine in real time even in small-diameter pipe propulsion including curve propulsion. is there.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、シー
ルド掘進機と複数の誘導管の折れ角を検出するストロー
クセンサと、シールド掘進機の基点からの高さを検出す
る液圧差検出システムと、シールド掘進機のローリング
及びピッチングを検出する傾斜計と、シールド掘進機の
基点からの累積推進距離を検出する距離計と、ストロー
クセンサで検出された折れ角と液圧差検出システムで検
出された圧力値と傾斜計で検出されたローリング値及び
ピッチング値と距離計で検出された累積推進距離とを電
気信号に変換してコンピュータシステムで演算すること
により構成される小口径管用シールド掘進機の姿勢計測
装置である。That is, the present invention provides a stroke sensor for detecting the bending angles of a shield machine and a plurality of guide tubes, and a hydraulic pressure difference detection system for detecting the height from the base point of the shield machine. An inclinometer that detects rolling and pitching of the shield machine, a rangefinder that detects the cumulative propulsion distance from the base point of the shield machine, a bending angle detected by the stroke sensor, and a pressure value detected by the hydraulic pressure difference detection system. Attitude measuring device for shield machine for small diameter pipe constructed by converting rolling value and pitching value detected by inclinometer and cumulative propulsion distance detected by rangefinder into electric signals and calculating by computer system Is.
【０００７】ストロークセンサとしては、一般に用いら
れているポテンショメータ又はレーザ変位計が用いら
れ、シールド掘進機と誘導管、誘導管と誘導管の継手部
に装備されている。ストロークセンサの配置は、２ヵ所
設置して水平方向の折れ角だけを計測してもよいし、３
〜４ヵ所配置して水平方向と鉛直方向の折れ角を検出す
ることも可能である。As the stroke sensor, a generally used potentiometer or laser displacement meter is used, which is mounted on a shield machine and a guide pipe, or on a joint portion of the guide pipe and the guide pipe. The stroke sensors may be installed at two locations and only the horizontal bending angle may be measured.
It is also possible to arrange up to 4 places and detect the bending angle in the horizontal direction and the vertical direction.
【０００８】液圧差検出システムの液圧センサとして
は、液体や気体の微小な圧力を計測し、これを電気信号
に変換し伝送する圧力発信機等が用いられる。As the hydraulic pressure sensor of the hydraulic pressure difference detection system, there is used a pressure transmitter or the like which measures a minute pressure of liquid or gas, converts it into an electric signal and transmits it.
【０００９】ローリング値やピッチング値を検出する傾
斜計としては、一般に用いられているサーボ傾斜計等を
用いることができる。A commonly used servo inclinometer or the like can be used as the inclinometer for detecting the rolling value or the pitching value.
【００１０】累積推進距離を検出する距離計としては、
立坑側で埋設管の移動量（推進量）をロータリーエンコ
ーダ等で計測する方法や立坑後部に光波距離計を設置し
て埋設管との離隔距離を計測する方法等が用いられる。As a range finder for detecting the cumulative propulsion distance,
A method of measuring the moving amount (propulsion amount) of the buried pipe on the vertical shaft side using a rotary encoder or a method of installing a lightwave distance meter at the rear part of the vertical shaft and measuring the separation distance from the buried pipe is used.
【００１１】ストロークセンサで検出された折れ角と液
圧差検出システムで検出された圧力値と傾斜計で検出さ
れたローリング値及びピッチング値と距離計により検出
された累積推進距離は、所定の位置に設置されたデータ
変換伝送装置によって、アナログ信号からデジタル信号
に変換されて、各データ変換伝送装置を接続する通信制
御ケーブルを経てコンピュータシステムに入力される。The bending angle detected by the stroke sensor, the pressure value detected by the hydraulic pressure difference detection system, the rolling value and pitching value detected by the inclinometer, and the cumulative propulsion distance detected by the rangefinder are set at predetermined positions. The installed data conversion / transmission device converts the analog signal into a digital signal, and inputs the digital signal to the computer system via a communication control cable connecting the data conversion / transmission devices.
【００１２】[0012]
【作用】上記した発明によれば、先端のシールド掘進機
と誘導管の継手部、そして誘導管と誘導管の継手部に装
備されたストロークセンサにより、シールド掘進機と複
数の誘導管の折れ角が正確に検出され、液圧差検出シス
テムによりシールド掘進機の基点からの高さが検出さ
れ、距離計により累積推進距離が検出され、それらのデ
ータは、データ変換伝送装置によってアナログ信号から
デジタル信号に変換され、コンピュータシステムに入力
して演算し、シールド掘進機の姿勢が計測される。According to the above-mentioned invention, the bending angle between the shield machine and the plurality of guide pipes is controlled by the stroke sensor provided at the joint portion between the shield machine and the guide pipe at the tip and the joint portion between the guide pipe and the guide pipe. Is accurately detected, the height from the base point of the shield machine is detected by the hydraulic pressure difference detection system, the cumulative propulsion distance is detected by the rangefinder, and those data are converted from analog signals to digital signals by the data conversion transmission device. It is converted and input to a computer system for calculation, and the attitude of the shield machine is measured.
【００１３】[0013]
【実施例】以下に、本発明の実施例について図面を基に
説明する。図１は、本発明の一実施例であるシールド掘
進機の姿勢計測装置全体を説明する系統図である。地中
には、シールド掘進機１８が推進され、シールド掘進機
１８の後方には誘導管１９が５本接続されている。シー
ルド掘進機１８と誘導管１９の継手部、誘導管１９と誘
導管１９の継手部には、円周方向に均等に配列したスト
ロークセンサ４が３ヵ所装備されている。シールド掘進
機１８内の所定の位置には、シールド掘進機１８の傾斜
角を検出するピッチングセンサ２やローリングセンサ３
を組み込んだ傾斜計１が装備されている。また、シール
ド掘進機１８内には、シールド掘進機１８の基点からの
高さを検出するための液圧差検出システムの切羽側液圧
センサ５が設置されている。切羽側液圧センサ５は液圧
ホース１７により立坑２１側に設置した立坑側液圧セン
サ５と接続されている。立坑２１側の液圧ホース１７に
は液圧タンク６が連結され、液圧ホース１７に液圧を発
生させる。立坑２１内には推進距離を計測する距離計７
が設置されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a system diagram for explaining the entire attitude measuring apparatus for a shield machine, which is an embodiment of the present invention. A shield machine 18 is propelled in the ground, and five guide tubes 19 are connected behind the shield machine 18. At the joint portion between the shield machine 18 and the guide pipe 19 and at the joint portion between the guide pipe 19 and the guide pipe 19, there are provided three stroke sensors 4 arranged evenly in the circumferential direction. At a predetermined position inside the shield machine 18, the pitching sensor 2 and the rolling sensor 3 that detect the inclination angle of the shield machine 18 are provided.
Is equipped with an inclinometer 1 incorporating the. Further, inside the shield machine 18, a face side hydraulic pressure sensor 5 of a hydraulic pressure difference detection system for detecting the height of the shield machine 18 from a base point is installed. The face-side hydraulic pressure sensor 5 is connected by a hydraulic hose 17 to the vertical shaft-side hydraulic pressure sensor 5 installed on the vertical shaft 21 side. A hydraulic tank 6 is connected to the hydraulic hose 17 on the vertical shaft 21 side to generate a hydraulic pressure in the hydraulic hose 17. Distance meter 7 for measuring propulsion distance in shaft 21
Is installed.
【００１４】各センサで検出されたデータは、各位置に
設置されたデータ変換伝送装置９、１０、１１、１２、
１３、１４に送られ、各データ変換伝送装置９、１０、
１１、１２、１３、１４でデジタル信号に変換されて、
通信制御ケーブル１５を経て、コンピュータシステム１
６に接続されている。The data detected by each sensor is transferred to the data conversion / transmission device 9, 10, 11, 12, which is installed at each position.
13 and 14, each data conversion transmission device 9, 10,
Converted to digital signals at 11, 12, 13, and 14,
Via the communication control cable 15, the computer system 1
6 is connected.
【００１５】シールド掘進機１８は、先端で掘削や圧入
が繰り返して行われているため、シールド掘進機１８本
体の方向性は非常に不安定な状態にあり、シールド掘進
機１８の後部だけの折れ角計測では、信憑性に乏しい。
このため、シールド掘進機１８に後続させて数本の誘導
管１９を連結させることにより、後続する誘導管１９の
折れ角で再確認をして正確な水平方向の折れ角を提供す
るものである。本実施例では、精度の向上を確保するた
め５本の誘導管１９を例示したが、管径や土質条件等に
応じて変化させることは可能である。Since the shield machine 18 is repeatedly excavated and press-fitted at its tip, the direction of the shield machine 18 body is extremely unstable, and only the rear part of the shield machine 18 is broken. In angle measurement, the credibility is poor.
Therefore, by connecting several guide pipes 19 following the shield machine 18, the bend angle of the following guide pipe 19 is reconfirmed to provide an accurate horizontal bend angle. . In this embodiment, the five guide pipes 19 are illustrated to ensure the improvement of accuracy, but it is possible to change the guide pipes 19 according to the pipe diameter, soil condition and the like.
【００１６】また、本実施例では、折れ角を計測するス
トロークセンサ４を３ヵ所に配置することを例示してい
るが、水平方向だけの折れ角を検出するのであれば、左
右２ヵ所に配置することも可能である。ストロークセン
サ４を３〜４ヵ所に配置する目的は、水平方向と鉛直方
向の両方の折れ角を検出するためのもので、液圧差検出
システムで得られたデータとの対比が可能となる。In this embodiment, the stroke sensors 4 for measuring the bending angle are arranged at three places, but if the bending angle is detected only in the horizontal direction, they are arranged at two places on the left and right. It is also possible to do so. The purpose of arranging the stroke sensors 4 at 3 to 4 places is to detect both the horizontal and vertical bending angles, and it is possible to compare with the data obtained by the hydraulic pressure difference detection system.
【００１７】ストロークセンサとしては、小口径埋設管
内に容易に取り付けができ、精度の良い、レーザ変位計
又はポテンショメータが採用される。ポテンショメータ
で得られたデータは、各データ変換伝送装置９、１０、
１１、１２、１３に送られて、アナログ信号からデジタ
ル信号に変換され、通信制御ケーブルを経て、コンピュ
ータシステムに伝送される。As the stroke sensor, a laser displacement meter or potentiometer which can be easily installed in a small-diameter buried pipe and has high accuracy is adopted. The data obtained by the potentiometer is used for each data conversion transmission device 9, 10,
It is sent to 11, 12, 13 and converted from an analog signal to a digital signal and transmitted to a computer system via a communication control cable.
【００１８】液圧差検出システムの液圧センサ５、６と
しては、液体や気体の微小な圧力を計測し、これを電気
信号に変換し伝送する圧力発信機等が用いられ、切羽側
液圧センサ５の電気信号は、シールド掘進機１８内に設
置した第１データ変換伝送装置８に送られ、立坑側液圧
センサ５の電気信号は、立坑２１に設置した第７データ
変換伝送装置１４に送られる。As the hydraulic pressure sensors 5 and 6 of the hydraulic pressure difference detection system, a pressure transmitter or the like which measures a minute pressure of liquid or gas and converts the minute pressure into an electric signal for transmission is used. The electric signal of 5 is sent to the first data conversion transmission device 8 installed in the shield machine 18, and the electric signal of the vertical shaft side hydraulic pressure sensor 5 is sent to the seventh data conversion transmission device 14 installed in the vertical shaft 21. To be
【００１９】次に、上記発明の姿勢計測装置による計測
方法について第１図を基に説明する。地中に埋設されて
いくシールド掘進機１８及びそれに後続する複数の誘導
管１９との各継手部に装備されたストロークセンサ４の
ストローク差によって、シールド掘進機１８及び各誘導
管１９の水平方向の折れ角が検出される。各ストローク
センサ４によって検出された値は、アナログ信号で各デ
ータ変換伝送装置９、１０、１１、１２、１３に送ら
れ、デジタル信号に変換してから通信制御ケーブル１５
を経て、コンピュータシステム１６に入力されて演算が
行われる。そして、シールド掘進機１８及び各誘導管１
９の水平方向の折れ角が表示される。Next, a measuring method by the posture measuring apparatus of the above invention will be described with reference to FIG. Due to the stroke difference of the stroke sensor 4 provided at each joint portion between the shield machine 18 and the plurality of guide tubes 19 following it, which are buried in the ground, the shield machine 18 and the guide tubes 19 can be moved horizontally. The bend angle is detected. The value detected by each stroke sensor 4 is sent as an analog signal to each data conversion transmission device 9, 10, 11, 12, 13 and is converted into a digital signal before the communication control cable 15
After that, the data is input to the computer system 16 and the calculation is performed. Then, the shield machine 18 and each guide tube 1
The horizontal bending angle of 9 is displayed.
【００２０】また、シールド掘進機１８内に設置された
切羽側液圧センサ５で検出された圧力値と、立坑側２１
に設置した立坑側液圧センサ５で検出された圧力値は、
それぞれ第１、第７データ変換伝送装置８、１４に送ら
れ、デジタル信号に変換してコンピュータシステム１６
に送られる。コンピュータシステム１６では、切羽側と
立坑側の圧力差が演算され、基点からのシールド掘進機
１８の鉛直方向の高さが表示される。The pressure value detected by the face side hydraulic pressure sensor 5 installed in the shield machine 18 and the shaft side 21
The pressure value detected by the vertical shaft side hydraulic sensor 5 installed at
The data is transmitted to the first and seventh data converting / transmitting devices 8 and 14, respectively, converted into digital signals, and computer system 16
Sent to The computer system 16 calculates the pressure difference between the face and the shaft, and displays the height of the shield machine 18 in the vertical direction from the base point.
【００２１】さらに、シールド掘進機１８内には、ピッ
チングセンサ２とローリングセンサ３を装備した傾斜計
１が設置されて、シールド掘進機１８のピッチング値及
びローリング値を第１データ変換伝送装置８を経て、コ
ンピュータシステム１６に入力する。シール度掘進機１
８の鉛直方向に傾斜が発生した場合には、ピッチング値
及びローリング値を元に、コンピュータシステム１６内
で各計測値に対し補正が行われる。Further, an inclinometer 1 equipped with a pitching sensor 2 and a rolling sensor 3 is installed in the shield machine 18, and the pitching and rolling values of the shield machine 18 are transferred to a first data conversion transmission device 8. Then, the data is input to the computer system 16. Seal degree machine 1
When a tilt occurs in the vertical direction of 8, the measured values are corrected in the computer system 16 based on the pitching value and the rolling value.
【００２２】シールド掘進機１８の現在位置である累積
推進距離を検出する距離計７としては、立坑側で埋設管
２０の移動量をロータリーエンコーダで計測する方法や
立坑後部に光波距離計を設置して埋設管との離間距離を
計測する方法等が用いられる。As the distance meter 7 for detecting the cumulative propulsion distance, which is the current position of the shield machine 18, a method of measuring the moving amount of the buried pipe 20 on the vertical shaft side by a rotary encoder or an optical distance meter installed at the rear part of the vertical shaft. A method of measuring the distance from the buried pipe is used.
【００２３】図２は、データ処理の流れを示す説明図で
ある。各センサによる読み取りが行われ、コンピュータ
システム１６に入力されたデジタル信号により各種演算
がリアルタイムに行われる。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the flow of data processing. Reading is performed by each sensor, and various calculations are performed in real time by a digital signal input to the computer system 16.
【００２４】[0024]
【発明の効果】本発明の小口径管用シールド掘進機の姿
勢計測装置により、水平方向の折れ角はストロークセン
サで検出し、鉛直方向の高さは液圧差検出システムで検
出し、シールド掘進機の鉛直軸に対する傾斜は、傾斜計
で検出してコンピュータシステム内で各計測値を補正で
きるので、シールド掘進機の姿勢情報を正確で早く得る
ことができる。また、ストロークセンサをシールド掘進
機の後方の継手部に装備する方法を用いたので、従来技
術のようにシールド掘進機内に大きな空間を必要とせ
ず、小口径管でも容易に設置でき、計測が可能となっ
た。According to the attitude measuring device of the shield machine for a small diameter pipe of the present invention, the bending angle in the horizontal direction is detected by the stroke sensor, and the height in the vertical direction is detected by the hydraulic pressure difference detection system. Since the inclination with respect to the vertical axis can be detected by the inclinometer and each measurement value can be corrected in the computer system, the attitude information of the shield machine can be obtained accurately and quickly. Also, since the stroke sensor is installed in the joint behind the shield machine, it does not require a large space inside the shield machine unlike the conventional technology, and can be installed easily even with small diameter pipes for measurement. Became.
【００２５】[0025]
【図１】本発明の小口径管用シールド掘進機の姿勢計測
装置全体を説明する系統図である。FIG. 1 is a system diagram for explaining an entire attitude measuring device of a shield machine for a small diameter pipe of the present invention.
【図２】データ処理の流れを示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a flow of data processing.
１ 傾斜計 ２ ピッチングセンサ ３ ローリングセンサ ４ ストロークセンサ ５ 液圧センサ ６ 液圧タンク ７ 距離計 ８ 第１データ変換伝送装置 ９ 第２データ変換伝送装置 １０ 第３データ変換伝送装置 １１ 第４データ変換伝送装置 １２ 第５データ変換伝送装置 １３ 第６データ変換伝送装置 １４ 第７データ変換伝送装置 １５ 通信制御ケーブル １６ コンピュータシステム １７ 液圧ホース １８ シールド掘進機 １９ 誘導管 ２０ 埋設管 ２１ 立坑 1 inclinometer 2 pitching sensor 3 rolling sensor 4 stroke sensor 5 hydraulic pressure sensor 6 hydraulic tank 7 rangefinder 8 first data conversion transmission device 9 second data conversion transmission device 10 third data conversion transmission device 11 fourth data conversion transmission Device 12 Fifth data conversion transmission device 13 Sixth data conversion transmission device 14 Seventh data conversion transmission device 15 Communication control cable 16 Computer system 17 Hydraulic hose 18 Shield excavator 19 Induction pipe 20 Buried pipe 21 Vertical shaft
Claims (1)
結して埋設管を順次推進していくシールド掘進機の姿勢
計測装置において、シールド掘進機と複数の誘導管の折
れ角を検出するストロークセンサと、シールド掘進機の
基点からの高さを検出する液圧差検出システムと、シー
ルド掘進機のローリング及びピッチングを検出する傾斜
計と、シールド掘進機の基点からの累積推進距離を検出
する距離計と、ストロークセンサで検出されたストロー
ク値と液圧差検出システムで検出された圧力値と傾斜計
で検出されたローリング値及びピッチング値と距離計で
検出された累積推進距離とを電気信号に変換・伝送して
コンピュータシステムで演算することを特徴とする小口
径管用シールド掘進機の姿勢計測装置。Claim: What is claimed is: 1. A posture measuring device for a shield machine, wherein a plurality of guide tubes are connected to the rear of the shield machine and the buried pipe is sequentially propelled, and a bending angle between the shield machine and the plurality of guide tubes is detected. A stroke sensor, a hydraulic pressure difference detection system that detects the height from the base of the shield machine, an inclinometer that detects rolling and pitching of the shield machine, and a distance that detects the cumulative propulsion distance from the base of the shield machine. Converts the stroke value detected by the gauge, the stroke value detected by the stroke sensor, the pressure value detected by the hydraulic pressure difference detection system, the rolling value and pitching value detected by the inclinometer, and the cumulative propulsion distance detected by the range finder to an electric signal. An attitude measuring device for a shield machine for small diameter pipes, which is transmitted and calculated by a computer system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7177909A JPH08338721A (en) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | Posture measuring instrument of shield machine for pipe with small diameter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7177909A JPH08338721A (en) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | Posture measuring instrument of shield machine for pipe with small diameter |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08338721A true JPH08338721A (en) | 1996-12-24 |
Family
ID=16039188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7177909A Pending JPH08338721A (en) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | Posture measuring instrument of shield machine for pipe with small diameter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08338721A (en) |
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