JPH0699324A - Functional rotating tool for mainpulator claw tip - Google Patents
Functional rotating tool for mainpulator claw tipInfo
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- JPH0699324A JPH0699324A JP27655192A JP27655192A JPH0699324A JP H0699324 A JPH0699324 A JP H0699324A JP 27655192 A JP27655192 A JP 27655192A JP 27655192 A JP27655192 A JP 27655192A JP H0699324 A JPH0699324 A JP H0699324A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、マニプレータの爪先に
装着する回転式の工具に関し、更に詳しく述べると、ラ
チェット機構を備えた回転式治具、フレキシブル連結
軸、及び各種の機能別工具本体とからなり、それら相互
の着脱機構を有するマニプレータ爪先用機能別回転式工
具に関するものである。この工具は、マニプレータによ
るネジの締め・緩め作業、機器の調整作業などに好適な
システムである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotary tool to be mounted on a toe of a manipulator, and more specifically, a rotary jig equipped with a ratchet mechanism, a flexible connecting shaft, and various function-specific tool bodies. The present invention relates to a function-dependent rotary tool for manipulator toe, which has a mutual attachment / detachment mechanism. This tool is a system suitable for tightening and loosening screws by a manipulator and adjusting devices.
【0002】[0002]
【従来の技術】放射性物質を取り扱う施設、あるいは高
所・高温作業場所などでは、マニプレータを使用して遠
隔操作によりネジの締め・緩めなど各種の作業を行って
いる。マニプレータメーカーから、通常の一般工具にマ
ニプレータ用の握りを付けた程度の専用工具は既に市販
されているが、あまり効果的ではなく、作業者が直接取
り扱うような一般工具で間に合わせているのが現状であ
る。2. Description of the Related Art Various facilities such as facilities for handling radioactive substances, high places, high temperature working places, etc. are used to perform various operations such as tightening and loosening screws by remote control using a manipulator. The manipulator maker already sells a special tool with a grip for a manipulator on a regular general tool, but it is not very effective, and a general tool that the operator directly handles is enough. The current situation.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】マニプレータによる作
業は遠隔操作のため、細かな作業がやりずらく、作業者
はかなりの経験を必要とし且つかなりの手間がかかって
いた。特にネジ等の締め・緩め作業は、マニプレータの
細い爪先で工具をしっかりと保持しなければならない上
に手首の動きにも制限があり、作業できる条件はかなり
限られてしまう。そのため、このような作業では、殆ど
の場合、作業者が直接作業を行うしか方法がなく、作業
者の被曝及び現場作業での危険性が高くなる欠点があっ
た。Since the manipulator work is remote-controlled, it is difficult to carry out detailed work, and the operator needs a considerable amount of experience and is troublesome. In particular, when tightening and loosening work such as screws, the tool must be firmly held by the thin toe of the manipulator, and the movement of the wrist is also limited, so the working conditions are quite limited. Therefore, in such a work, in most cases, there is only a method in which the worker directly performs the work, and there is a drawback that the worker is exposed to radiation and the risk in the field work becomes high.
【0004】本発明の目的は、マニプレータによる作業
時間を短縮し、作業者の疲労低減及び作業効率化を図る
ことができ、無理な作業を無くして機器の疲労を低減さ
せ、故障などの発生を未然に防止でき、且つ作業者の安
全性を高めることができるようなマニプレータ爪先用機
能別回転式工具を提供することである。The object of the present invention is to shorten the working time by the manipulator, to reduce the fatigue of the operator and to improve the working efficiency, to reduce the fatigue of the equipment by eliminating the unreasonable work, and to prevent the occurrence of failures. It is an object of the present invention to provide a function-specific rotary tool for a manipulator toe which can be prevented in advance and can enhance the safety of the operator.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、マニプレータ
爪先固定用の溝を有する回転式治具と、該回転式治具に
対して着脱自在で且つフレキシブルジョイントを有する
連結軸と、該連結軸の先端部に対して着脱自在のソケッ
ト工具本体との組み合わせからなり、前記回転式治具は
レバー操作により回転力付与方向を切換え可能なラチェ
ット機構を内蔵し、前記連結軸の先端部に回転自在のフ
リーグリップを設けたマニプレータ爪先用機能別回転式
工具である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a rotary jig having a groove for fixing a manipulator toe, a connecting shaft detachable from the rotary jig and having a flexible joint, and the connecting shaft. It consists of a combination with a socket tool body that can be attached to and detached from the tip of the rotary jig, and the rotary jig has a built-in ratchet mechanism that can switch the direction of rotational force application by lever operation. It is a rotary tool by function for manipulator toe with a free grip.
【0006】ここで、回転式治具と連結軸との間及び連
結軸とソケット工具本体との間の着脱機構は、それぞれ
同一のボールジョイント式着脱機構とすることが望まし
い。またソケット工具本体の周壁に差込み穴を形成し、
該差込み穴に対して回転用棒を差込み・引抜き自在とす
るのが好ましい。It is desirable that the attachment / detachment mechanism between the rotary jig and the connecting shaft and between the connecting shaft and the socket tool body be the same ball joint type attaching / detaching mechanism. Also, insert holes are formed in the peripheral wall of the socket tool body,
It is preferable that the rotating rod can be freely inserted and pulled out from the insertion hole.
【0007】[0007]
【作用】回転式治具の溝にマニプレータ爪先を嵌合する
ことにより、マニプレータによって該回転式治具を中心
で把持でき、そのラチェット機構によって一方向にのみ
回転力を付与できるためネジの締め・緩めなどの回転動
作を連続的に行える。フレキシブルジョイントを有する
連結軸は、どのような場所のネジでさえも、その締め・
緩めを可能とする。着脱機構によって任意のソケット工
具本体を選択使用できる。着脱機構を統一すると、連結
軸を使用することなく、直接ソケット工具本体を回転式
治具に接続することも可能となる。またソケット工具本
体に回転用棒を差し込めるようにすると、容易に増し締
めが可能となり、マニプレータ及び機器への負担が軽減
され、故障の発生を未然に防止できる。[Function] By fitting the manipulator toe in the groove of the rotary jig, the manipulator can grip the rotary jig at the center, and the ratchet mechanism can apply the rotational force only in one direction, so that the screw can be tightened. Rotating operations such as loosening can be performed continuously. Connecting shafts with flexible joints can be used to tighten screws, no matter where they are.
Allows loosening. Any socket tool body can be selected and used by the attachment / detachment mechanism. By unifying the attachment / detachment mechanism, it becomes possible to directly connect the socket tool body to the rotary jig without using a connecting shaft. Further, if the rotating rod can be inserted into the socket tool body, the tightening can be easily performed, the load on the manipulator and the equipment is reduced, and the occurrence of failure can be prevented.
【0008】[0008]
【実施例】図1は本発明に係るマニプレータ爪先用機能
別回転式工具の一実施例を示す説明図である。この工具
は、放射性物質を取り扱うホットセルと操作室とを仕切
る遮蔽壁を貫通して配置してあるマスタースレーブ型マ
ニプレータに装着して使用するものであり、マニプレー
タ爪先10に固定する回転式治具12と、該回転式治具
12に対して着脱自在の連結軸14と、該連結軸14の
先端部に対して着脱自在の各種ソケット工具本体16と
の組み合わせからなる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 is an explanatory view showing an embodiment of a rotary tool for manipulator toe according to the present invention. This tool is to be used by being attached to a master-slave type manipulator which is arranged so as to pass through a shielding wall which separates a hot cell for handling radioactive materials from an operating room, and which is fixed to a manipulator toe 10. And a connecting shaft 14 that is detachable from the rotary jig 12, and various socket tool bodies 16 that are detachable from the tip of the connecting shaft 14.
【0009】回転式治具12は、図2及び図3のAに示
すように、円柱状部材20の外周面の中心軸に対して1
80度対称位置に軸方向に延びるマニプレータ爪先固定
用の溝22を有する。また円柱状部材20の中心には四
角柱状の軸24が設けられ、その先端は突出し、ラチェ
ット機構によって任意の一方向のみに選択的に回転力を
付与できるように構成してある。そして後端面に大型の
(マニプレータで容易に操作できる大きさの)ラチェッ
ト機能切換えレバー26が設けられている。ラチェット
機構は、一般のソケットレンチ等に組み込まれているも
のと同様のものであって、マニプレータの爪先が1回転
しかできない構造であることから、この機構を組み込む
ことにより連続的な回転動作が得られることになる。As shown in FIG. 2 and FIG. 3A, the rotary jig 12 has a position 1 with respect to the central axis of the outer peripheral surface of the cylindrical member 20.
It has grooves 22 for fixing the manipulator toe in the axial direction at 80-degree symmetrical positions. A quadrangular prismatic shaft 24 is provided at the center of the columnar member 20, and the tip of the quadrangular prism 24 projects so that the ratchet mechanism can selectively apply a rotational force only in one arbitrary direction. A large ratchet function switching lever 26 (of a size that can be easily operated by a manipulator) is provided on the rear end surface. The ratchet mechanism is similar to the one incorporated in a general socket wrench, etc., and since the toe of the manipulator has a structure that allows only one rotation, continuous rotation can be obtained by incorporating this mechanism. Will be done.
【0010】マニプレータがロック機構を備えている場
合は、前記溝22は単純な断面矩形状でよく、両方の溝
22にマニプレータ爪先10を入れて挾み込み、爪先を
ロックすることにより固定する。マニプレータにロック
機構が付いていない場合は、図3のBに示すように、溝
28を爪先形状に合わせて蟻溝状とすればよい。そし
て、その溝28に爪先を差し込むことによって容易に固
定できる。When the manipulator is provided with a locking mechanism, the groove 22 may have a simple rectangular cross section, and the manipulator toes 10 are inserted into both the grooves 22 and sandwiched to lock the toes. When the manipulator is not provided with a lock mechanism, the groove 28 may be formed into a dovetail groove shape in accordance with the shape of the toe, as shown in FIG. 3B. Then, it can be easily fixed by inserting the toe into the groove 28.
【0011】回転式治具12と連結軸14との着脱機構
の詳細を図4に示す。ここではボールジョイント方式を
採用している。回転式治具12の四角柱状の軸24の一
側面にはボール30が嵌め込まれ、該ボール30を突出
させるように弾撥するスプリング32が内蔵されてい
る。他方、連結軸14の基端部には、前記の四角柱状の
軸24が嵌入する凹部34を有し、丁度ボール30の位
置に離脱用ボタン36を貫設してある。該離脱用ボタン
36は先端部をかしめて抜け落ちないようにし、ピン3
8を取り付けて、落ち込み量を規制している。従って前
記凹部34の中に軸24を押し込むことにより、ボール
30が離脱用ボタン36を押し上げ、ワンタッチで装着
できる。逆に分離するときには、離脱用ボタン36を押
し込んだまま回転式治具12を引き抜けばよい。FIG. 4 shows details of the mechanism for attaching and detaching the rotary jig 12 and the connecting shaft 14. The ball joint method is adopted here. A ball 30 is fitted into one side surface of the quadrangular prism-shaped shaft 24 of the rotary jig 12, and a spring 32 that repels the ball 30 so as to project the ball 30 is built therein. On the other hand, at the base end of the connecting shaft 14, there is a recess 34 into which the above-mentioned quadrangular prismatic shaft 24 is fitted, and a release button 36 is provided at the position of the ball 30. The tip of the release button 36 is caulked to prevent it from falling off, and the pin 3
8 is attached to control the amount of depression. Therefore, by pushing the shaft 24 into the recess 34, the ball 30 pushes up the detachment button 36, and the ball 30 can be mounted with one touch. On the contrary, when separating, the rotary jig 12 may be pulled out while the detachment button 36 is being pushed.
【0012】連結軸14は、中間部分に1箇所以上(本
実施例では1箇所のみ)フレキシブルジョイント40を
有する。これは、マニプレータの爪先がネジ等に対して
垂直にならない場合に、ソケット工具本体16の向きを
自由に変えることができ、且つマニプレータ爪部を挿入
不可能な位置にも対処できるようにするものである。フ
レキシブルジョイント40は、図5に詳細に示すよう
に、両方の軸の端部に位置するU型部材42の間にほぼ
直角に捩じれた中継板44を挿入して、ピン46で止め
た構造である。そしてジョイント部のU型部材42と中
継板44との間の摺動部分に、ゴム等からなる薄い円環
状の振れ止め部材48を介装する。この振れ止め部材4
8によって摺動抵抗が付与される。つまりジョイント部
分の角度調整は、遠隔操作を考慮して、ある程度の力を
加えなければ動かないようにしてある。The connecting shaft 14 has one or more flexible joints 40 (in the present embodiment, only one place) in the middle portion. This makes it possible to freely change the orientation of the socket tool body 16 when the toe of the manipulator is not perpendicular to the screw or the like, and to deal with a position where the manipulator claw portion cannot be inserted. Is. As shown in detail in FIG. 5, the flexible joint 40 has a structure in which a relay plate 44 twisted at a substantially right angle is inserted between U-shaped members 42 located at the ends of both shafts and fixed by a pin 46. is there. Then, a thin annular steady rest member 48 made of rubber or the like is interposed in the sliding portion between the U-shaped member 42 and the relay plate 44 of the joint portion. This steady rest 4
8 provides sliding resistance. In other words, the angle adjustment of the joint part does not move unless a certain amount of force is applied in consideration of remote control.
【0013】また前記連結軸14の先端部には回転自在
のフリーグリップ50を設ける。フリーグリップ50
は、図6に示すように、連結軸14の先端部外周に、そ
れよりもやや大きな内径のステンレス鋼製などのリング
を遊嵌し、外れたり軸方向にずれないように両側にスト
ッパ52を設けた構造であり、リングだけが空回りする
ようにしたものである。リング表面には、マニプレータ
爪先で把持した時に滑らないようにローレット加工など
により溝や凹凸を付けるのがよい。このフリーグリップ
50を他方のマニプレータ爪先で保持することにより、
ソケット工具本体16による作業を容易に行える。A rotatable free grip 50 is provided at the tip of the connecting shaft 14. Free grip 50
As shown in FIG. 6, a ring made of stainless steel or the like having a slightly larger inner diameter is loosely fitted around the outer periphery of the tip end of the connecting shaft 14, and stoppers 52 are provided on both sides so as not to come off or shift in the axial direction. It is a structure that is provided so that only the ring can rotate freely. Grooves or irregularities are preferably formed on the ring surface by knurling or the like so that it does not slip when gripped by the manipulator toes. By holding this free grip 50 with the other manipulator toe,
Work with the socket tool body 16 can be easily performed.
【0014】前述のように連結軸14の先端にはソケッ
ト工具本体16が着脱自在となっている。この着脱機構
は、前記回転式治具12と連結軸14基端との着脱機構
と全く同様である。ソケット工具本体16の周壁には差
込み穴60が形成され、該差込み穴60に対して回転用
棒62が差込み・引抜き自在となっている。ネジを増し
締めする場合などには、この差込み穴60に回転用棒6
2を差し込み、その回転用棒62を他方のマニプレータ
爪先で回転させることにより、マニプレータに無理な力
を加えずに作業ができるようになる。As described above, the socket tool body 16 is detachably attached to the tip of the connecting shaft 14. This attachment / detachment mechanism is exactly the same as the attachment / detachment mechanism between the rotary jig 12 and the base end of the connecting shaft 14. An insertion hole 60 is formed in the peripheral wall of the socket tool body 16, and a rotation rod 62 can be inserted into and withdrawn from the insertion hole 60. When tightening the screws, etc., insert the rotation rod 6 into the insertion hole 60.
By inserting 2 and rotating the rotating rod 62 by the tip of the other manipulator, work can be performed without applying an excessive force to the manipulator.
【0015】ソケット工具本体16は、作業内容に応じ
て各種用意すればよい。例えば図7のAに示すマイナス
・ドライバーのほか、Bのプラス・ドライバー、Cのボ
ックスレンチ、Dの六角レンチなどがある。Various types of socket tool bodies 16 may be prepared according to the work content. For example, in addition to the flat-blade screwdriver shown in FIG. 7A, there is a flat-blade screwdriver B, a box wrench C, and a hexagon wrench D.
【0016】この実施例では、回転式治具12と連結軸
14との着脱機構、及び連結軸14とソケット工具本体
16との着脱機構を全く同一構成としているため、作業
箇所によっては連結軸を用いずに、直接ソケット工具本
体16を回転式治具12に装着して作業を行うことも可
能である。In this embodiment, the attaching / detaching mechanism for the rotary jig 12 and the connecting shaft 14 and the attaching / detaching mechanism for the connecting shaft 14 and the socket tool body 16 have the same structure. Instead of using the socket tool body 16, the socket tool body 16 can be directly attached to the rotary jig 12 to perform the work.
【0017】[0017]
【発明の効果】本発明によれば、マニプレータ爪先によ
り直接工具を固定できるため、どのような位置のネジに
対しても安定した力と動きが得られる。そしてフレキシ
ブルな連結軸によって狭くてマニプレータが進入できな
い位置のネジに対しても、またマニプレータ爪先とネジ
に対して垂直にならない場合でも、作業を行うことが可
能となる。これにより、従来、マニプレータでは行え
ず、作業者が直接行っていた作業(ネジの締め・緩め、
機器の調整など)が遠隔操作で行えるようになり、作業
者の被曝と現場作業での危険性の低減を図ることができ
る。According to the present invention, since the tool can be directly fixed by the manipulator toe, stable force and movement can be obtained with respect to the screw at any position. With the flexible connecting shaft, it is possible to perform work even on a screw at a position where the manipulator cannot enter because it is narrow, or when the manipulator toe and the screw are not perpendicular to the screw. As a result, the work that the operator could not do directly with the manipulator in the past (tightening and loosening screws,
Adjustment of equipment etc.) can be performed by remote control, and it is possible to reduce the exposure of workers and the risk of on-site work.
【0018】本発明では回転式治具にラチェット機能を
有するため、連続的な回転動作を得ることができ、工具
の持ち換えもなくネジ等の締め・緩め作業がスムーズに
行えるようになる。実際に、本発明に係る工具を使用し
た結果によれば、作業時間が従来の約1/5に短縮さ
れ、作業者及びマニプレータへの負担が軽減され、作業
の効率化を図ることができた。更に回転用棒を付加する
ことにより、マニプレータ及び機器の故障なども未然に
防止できる。In the present invention, since the rotary jig has a ratchet function, it is possible to obtain a continuous rotating operation, and it is possible to smoothly tighten and loosen the screw without changing the tool. Actually, according to the result of using the tool according to the present invention, the working time was shortened to about 1/5 of the conventional one, the burden on the operator and the manipulator was reduced, and the working efficiency could be improved. . Furthermore, by adding a rotating rod, it is possible to prevent the malfunction of the manipulator and the equipment.
【図1】本発明に係るマニプレータ爪先用機能別回転式
工具の一実施例の説明図。FIG. 1 is an explanatory view of an embodiment of a rotary tool for manipulator toe according to the present invention.
【図2】回転式治具とマニプレータ爪先との関係を示す
説明図。FIG. 2 is an explanatory view showing a relationship between a rotary jig and a manipulator toe.
【図3】回転式治具の斜視図。FIG. 3 is a perspective view of a rotary jig.
【図4】着脱機構の説明図。FIG. 4 is an explanatory view of an attachment / detachment mechanism.
【図5】フレキシブルジョイントの詳細図。FIG. 5 is a detailed view of a flexible joint.
【図6】フリーグリップの詳細図。FIG. 6 is a detailed view of a free grip.
【図7】ソケット工具本体の説明図。FIG. 7 is an explanatory view of a socket tool body.
10 マニプレータ爪先 12 回転式治具 14 連結軸 16 ソケット工具本体 22 溝 26 ラチェット機能切換えレバー 40 フレキシブルジョイント 50 フリーグリップ 62 回転用棒 10 Manipulator Toe 12 Rotating Jig 14 Connecting Shaft 16 Socket Tool Body 22 Groove 26 Ratchet Function Switching Lever 40 Flexible Joint 50 Free Grip 62 Rotating Rod
フロントページの続き (72)発明者 福田 誠 茨城県東茨城郡大洗町成田町4002 動力 炉・核燃料開発事業団大洗工学センター内Front Page Continuation (72) Inventor Makoto Fukuda 4002 Narita-cho, Oarai-cho, Higashi-Ibaraki-gun, Ibaraki Prefecture Power Reactor / Nuclear Fuel Development Corporation Oarai Engineering Center
Claims (3)
転式治具と、該回転式治具に対して着脱自在で且つフレ
キシブルジョイントを有する連結軸と、該連結軸の先端
部に対して着脱自在のソケット工具本体との組み合わせ
からなり、前記回転式治具はレバー操作により回転力付
与方向を切換え可能なラチェット機構を内蔵し、前記連
結軸の先端部に回転自在のフリーグリップを設けたこと
を特徴とするマニプレータ爪先用機能別回転式工具。1. A rotary jig having a groove for fixing a manipulator toe, a connecting shaft detachable from the rotary jig and having a flexible joint, and detachable from a tip portion of the connecting shaft. The rotary jig has a built-in ratchet mechanism that can switch the direction of rotational force application by lever operation, and a free grip that can rotate freely is provided at the tip of the connecting shaft. Feature-specific rotary tool for manipulator toe.
ソケット工具本体との間の着脱機構が、それぞれ同一の
ボールジョイント式着脱機構である請求項1記載のマニ
プレータ爪先用機能別回転式工具。2. The manipulator toe tip function according to claim 1, wherein the attachment / detachment mechanism between the rotary jig and the connection shaft and between the connection shaft and the socket tool body are the same ball joint attachment / detachment mechanism. Rotary tool.
成し、該差込み穴に対して回転用棒を差込み・引抜き自
在とした請求項1又は2記載のマニプレータ爪先用機能
別回転式工具。3. The rotary tool according to claim 1 or 2, wherein a socket hole is formed in a peripheral wall of the socket tool body, and a rotary rod can be inserted into and pulled out from the socket hole.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27655192A JPH0699324A (en) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | Functional rotating tool for mainpulator claw tip |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27655192A JPH0699324A (en) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | Functional rotating tool for mainpulator claw tip |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0699324A true JPH0699324A (en) | 1994-04-12 |
Family
ID=17571068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27655192A Pending JPH0699324A (en) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | Functional rotating tool for mainpulator claw tip |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0699324A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6139838A (en) * | 1996-09-06 | 2000-10-31 | Juridical Foundation The Chemo-Sero-Therapeutic Research Institute | Tissue plasminogen activator medicinal composition |
JP2013035104A (en) * | 2011-08-09 | 2013-02-21 | Nichizo Tech Inc | Nut runner |
JP2015112704A (en) * | 2013-12-13 | 2015-06-22 | 株式会社安川電機 | Robot system, cap-opening method of container, and manufacturing method of workpiece |
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JPS63180430A (en) * | 1987-01-20 | 1988-07-25 | Toshiba Corp | Tool for robot |
-
1992
- 1992-09-21 JP JP27655192A patent/JPH0699324A/en active Pending
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