JPH069011A - Carry-out control method for automated warehouse - Google Patents
Carry-out control method for automated warehouseInfo
- Publication number
- JPH069011A JPH069011A JP17105792A JP17105792A JPH069011A JP H069011 A JPH069011 A JP H069011A JP 17105792 A JP17105792 A JP 17105792A JP 17105792 A JP17105792 A JP 17105792A JP H069011 A JPH069011 A JP H069011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- carriage
- carry
- traveling
- traveling device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫、特にラック
に沿って水平に走行可能な走行装置が上下複数段架設さ
れ、各走行装置には、ラックの上下複数段の荷収納区画
をカバーする、荷移載手段を備えた昇降可能なキャレッ
ジが設けられ、前記各段走行装置の走行経路一端のホー
ムポジション脇には、各段走行装置から荷を受け取る出
庫用昇降装置が併設されて成る自動倉庫、の出庫作業の
ための制御方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly, a traveling device capable of traveling horizontally along a rack is installed in a plurality of upper and lower stages, and each traveling device covers a plurality of upper and lower load storage compartments of the rack. A carriage having a load transfer means is provided, and a carriage elevating device for receiving a load from each stage traveling device is provided alongside a home position at one end of the traveling path of each stage traveling device. The present invention relates to a control method for issuing work of an automatic warehouse.
【0002】[0002]
【従来の技術及びその問題点】従来のこの種の自動倉庫
では、各段走行装置のキャレッジの下降限(最下端出庫
レベル)に対応させて前記ホームポジション脇に固定の
荷移載台を配設し、前記出庫用昇降装置には、各段の固
定荷移載台に対応する昇降停止位置を設定しておき、ラ
ックからキャレッジ上に荷を受け取った出庫作業走行装
置は、当該キャレッジを出庫レベルから下降限まで下降
させると共に前記ホームポジションまで走行させ、ホー
ムポジションで前記キャレッジ上から固定荷移載台上へ
荷を移載し、この固定荷移載台に対応する昇降停止位置
まで昇降させた前記出庫用昇降装置上へ前記固定荷移載
台から荷を出庫移載させていた。2. Description of the Related Art In a conventional automatic warehouse of this type, a fixed load transfer table is arranged beside the home position in correspondence with the lowering limit of the carriage of each stage traveling device (lowermost exit level). The elevating device for unloading is set to the elevating stop position corresponding to the fixed load transfer table of each stage, and the unloading work traveling device that receives the load from the rack on the ledge moves out the ledge. It moves down from the level to the lower limit and travels to the home position, transfers the load from the carriage to the fixed load transfer table at the home position, and raises and lowers it to the elevator stop position corresponding to this fixed load transfer table. In addition, the load is transferred from the fixed load transfer table onto the elevating device for shipping.
【0003】一般にこの種の自動倉庫では、昇降行程の
短い各段走行装置のキャレッジの昇降速度は、昇降行程
の長い前記出庫用昇降装置の昇降速度に比較して、大幅
に遅いのが普通である。従って、前記のような従来の出
庫制御方法では、特に前記走行装置がホームポジション
に近い場所で且つ受け持つゾーンの上方の荷収納区画か
ら出庫作業を行うとき、当該出庫作業走行装置がホーム
ポジション(固定荷移載台)に到着するまでにキャレッ
ジを下降限まで下降させることが出来ないので、この出
庫作業走行装置がホームポジション(固定荷移載台)に
到着した後、キャレッジが下降限に下降し終わるまで、
出庫用昇降装置への荷の出庫移載を待たせることにな
る。換言すれば、ロス時間が多くなり、出庫作業を能率
良く行うことが出来なかった。Generally, in this kind of automatic warehouse, the raising / lowering speed of the carriage of each stage traveling device having a short raising / lowering stroke is usually much slower than the raising / lowering speed of the said raising / lowering apparatus for leaving which has a long raising / lowering stroke. is there. Therefore, in the conventional shipping control method as described above, when carrying out the shipping work from the load storage section above the zone in which the traveling device is close to the home position and the traveling device is in the home position (fixed position). Since it is not possible to lower the carriage to the lower limit by the time it arrives at the load transfer table, the carriage will move to the lower limit after it reaches the home position (fixed load transfer table). until the end,
This means that the loading and unloading of the load to the shipping lifting device will be delayed. In other words, the loss time increased, and it was not possible to efficiently perform the shipping operation.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自動倉庫の出庫制御方法は、前記のような自動倉
庫に於いて、前記出庫用昇降装置7は、固定の中間荷移
載台を介さずに前記各段走行装置2〜4のキャレッジ1
2から直接荷を受け取り得るように配置すると共に、前
記各段走行装置2〜4に於けるキャレッジ12の全ての
出庫レベルL1〜L15に対応させて昇降停止位置を設
定しておき、ラック1A,1Bからキャレッジ12上に
荷を受け取った出庫作業走行装置2〜4は、当該キャレ
ッジ12を出庫レベルから昇降させないで前記ホームポ
ジションHPまで走行させ、前記出庫用昇降装置7は、
前記出庫作業走行装置2〜4のキャレッジ12の出庫レ
ベルに対応する昇降停止位置で停止させて、前記出庫作
業走行装置2〜4のキャレッジ12から前記出庫用昇降
装置7へ荷を出庫移載することを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and its features are shown by the reference numerals of the embodiments described later. According to the method of controlling delivery of an automated warehouse of the present invention, in the automated warehouse as described above, the elevator device 7 for delivering goods does not require a fixed intermediate load transfer table to carry the carriages of the respective stage traveling devices 2 to 4. 1
2 so that the load can be directly received from the racks 2A and 2B, and the elevator stop positions are set corresponding to all the shipping levels L1 to L15 of the carriage 12 in each of the stage traveling devices 2 to 4, and the rack 1A, The warehousing work traveling devices 2 to 4 that have received the load from the 1B on the carriage 12 travel to the home position HP without raising or lowering the carriage 12 from the warehousing level, and the unloading elevator device 7
The loading / unloading traveling devices 2 to 4 are stopped at the raising / lowering stop position corresponding to the shipping level of the carriage 12, and the cargo is loaded / unloaded from the carriage 12 of the loading / unloading traveling devices 2 to 4 to the shipping elevator device 7. It is characterized by
【0005】[0005]
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図1及び図2に於いて、1A,1B
は並設されたラックであって、各ラック1A,1Bは下
段ゾーンH1、中段ゾーンH2、及び上段ゾーンH3に
区画され、両ラック1A,1B間には、下段ゾーン用走
行装置2、中段ゾーン用走行装置3、及び上段ゾーン用
走行装置4が架設され、ラック1Aの一端には入庫用昇
降装置5と入庫用コンベヤ6とが付設され、ラック1B
の一端には出庫用昇降装置7と出庫用コンベヤ8とが付
設されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1A and 1B in FIGS.
Is a rack arranged in parallel, and each rack 1A, 1B is divided into a lower zone H1, a middle zone H2, and an upper zone H3. Between the two racks 1A, 1B, the lower zone traveling device 2, the middle zone, The traveling device 3 for the upper stage and the traveling device 4 for the upper zone are installed, and the elevating device 5 for warehousing and the conveyor 6 for warehousing are attached to one end of the rack 1A, and the rack 1B.
An elevating device 7 for delivery and a conveyor 8 for delivery are attached to one end of the.
【0006】前記各段の走行装置2〜4は同一構造のも
のであって、図3にも示すように、各ゾーンH1〜H3
の下端レベルで両ラック1A,1Bに支持された左右一
対のガイドレール9に水平走行可能に支持されると共
に、立設された昇降用ガイドレール10に沿って昇降可
能で且つ荷移載手段11を有するキャレッジ12を備え
ている。前記荷移載手段11としては種々のものが知ら
れているが、この実施例に示すものは、荷移載方向に荷
を移動可能に支持するフリーローラコンベヤ13a,1
3bと、荷移載方向に出退自在で且つ互いに接近離間移
動自在な左右一対の荷挟持移送用コンベヤ14a,14
bとから構成されている。The traveling devices 2 to 4 of the respective stages have the same structure, and as shown in FIG. 3, each of the zones H1 to H3.
Is horizontally supported by a pair of left and right guide rails 9 supported by both racks 1A and 1B at the lower end level of the rack, and can be moved up and down along an up-and-down guide rail 10 and a load transfer means 11 It has a carriage 12 having. Various types of load transfer means 11 are known, but the one shown in this embodiment is a free roller conveyor 13a, 1 that supports a load so that it can move in the load transfer direction.
3b and a pair of left and right load-carrying conveyors 14a, 14 that can move in and out in the load transfer direction and can move toward and away from each other.
b and.
【0007】両ラック1A,1Bの各ゾーンH1〜H3
には、夫々複数段(図示例では5段)の荷支持台15が
架設され、各段の荷支持台15上に於ける各荷収納区画
16には、荷移載方向に荷を移動可能に支持するフリー
ローラコンベヤ17a,17bが敷設されている。又、
前記入出庫用昇降装置5,7は、各ラック1A,1Bの
端部に立設された昇降用ガイドレール18に沿ってラッ
ク1A,1Bの全高さ域にわたって昇降可能に支持さ
れ、荷移載手段19を備えている。この荷移載手段19
は、前記コンベヤ6,8との間の荷移載方向に荷を搬送
するローラコンベヤ20と、前記走行装置2〜4との間
の荷移載方向に荷を移動可能に支持し且つ前記ローラコ
ンベヤ20の荷支持レベルに対して昇降可能なフリーロ
ーラコンベヤ21a,21bとから構成されている。Zones H1 to H3 of both racks 1A and 1B
A plurality of (five in the illustrated example) load supporting bases 15 are erected on each of the stages, and the load can be moved in the load transfer direction to each load storage compartment 16 on the load supporting base 15 of each stage. Free roller conveyors 17a and 17b that support the above are laid. or,
The loading / unloading elevating devices 5, 7 are supported so as to be able to ascend / descend over the entire height range of the racks 1A, 1B along the elevating guide rails 18 provided upright at the ends of the racks 1A, 1B, and transfer the load. Means 19 are provided. This load transfer means 19
Is a roller conveyor 20 which conveys a load in the load transfer direction between the conveyors 6 and 8 and a roller conveyor 20 which movably supports the load in the load transfer direction between the traveling devices 2 to 4 and the rollers. It is composed of free roller conveyors 21a and 21b that can move up and down with respect to the load supporting level of the conveyor 20.
【0008】図4に示すように、前記各段走行装置2〜
4には、走行駆動装置22とそのコントローラ23、キ
ャレッジ昇降駆動装置24とそのコントローラ25、及
び荷移載手段駆動装置26とそのコントローラ27が設
けられており、入出庫用昇降装置5,7には、昇降駆動
装置28とそのコントローラ29、及び荷移載手段駆動
装置30とそのコントローラ31が設けられている。そ
して各コントローラ23,25,27,29,31を制
御するメインコントローラ32が併設されている。As shown in FIG. 4, each stage traveling device 2 to
4 is provided with a traveling drive device 22 and its controller 23, a carriage elevating drive device 24 and its controller 25, and a load transfer means drive device 26 and its controller 27. Is provided with a lifting drive device 28 and its controller 29, and a load transfer means drive device 30 and its controller 31. Further, a main controller 32 for controlling each of the controllers 23, 25, 27, 29, 31 is provided side by side.
【0009】又、前記入出庫用昇降装置5,7は、各段
走行装置2〜4に於けるキャレッジ12の入出庫作業レ
ベルL1〜L15(図1に示すラックの各段荷支持台1
5のレベルと一致)に対応する昇降停止位置が設定され
ている。この入出庫用昇降装置5,7や走行装置2〜4
に於けるキャレッジ12の昇降制御方法としては、各昇
降停止位置毎に予め設定されているパルス計数値と昇降
に連動するパルスエンコーダの発信パルスの計数値(現
在パルス計数値)との差に基づいて昇降を制御するパル
スエンコーダ方式や、各昇降停止位置毎に設けられてい
る被検出板を昇降側の検出器で検出して計数する被検出
板検出方式など、各種の方式が知られている。The loading / unloading elevating / lowering devices 5 and 7 include loading / unloading work levels L1 to L15 of the carriage 12 in the respective tier traveling devices 2 to 4 (each tier loading support base 1 of the rack shown in FIG. 1).
5) (corresponding to the level of 5) is set. The loading / unloading elevator devices 5, 7 and the traveling devices 2-4
As a method for controlling the raising and lowering of the carriage 12 in the above, based on the difference between the pulse count value preset for each raising and lowering stop position and the count value (current pulse count value) of the transmission pulse of the pulse encoder which is linked to the raising and lowering. Various methods are known, such as a pulse encoder method that controls lifting up and down, and a detection plate detection method that detects and counts detection plates provided at each lifting stop position with a detector on the lifting side. .
【0010】メインコントローラ32には、本発明に基
づく出庫制御プログラムが設定されている。この出庫制
御プログラムに基づく自動出庫手順を図5及び図6に示
すフローチャートを参照して説明すると、メインコント
ローラ32に対する出庫設定により、走行装置2〜4の
内のどれを使用するかが選択され、選択された走行装
置、例えば走行装置2の走行駆動装置用コントローラ2
3に走行停止位置情報が、キャレッジ昇降駆動装置用コ
ントローラ25には出庫レベル情報が、そして荷移載手
段駆動装置用コントローラ27に動作方向情報(ラック
1A側かラック1B側かの情報)が各々与えられ、コン
トローラ23は、与えられた走行停止位置情報と現在走
行位置情報とに基づいて走行駆動装置22を稼働させ、
コントローラ25は、与えられた出庫レベル情報と現在
レベル情報とに基づいて昇降駆動装置24を稼働させる
結果、走行装置2は下段ゾーンH1内の出庫先まで自動
走行して停止すると共に、当該走行装置2のキャレッジ
12は出庫レベル、例えばレベルL5まで自動昇降して
停止する。A delivery control program according to the present invention is set in the main controller 32. An automatic warehousing procedure based on this warehousing control program will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6, which of the traveling devices 2 to 4 is selected by the warehousing setting for the main controller 32. Controller 2 for traveling drive device of selected traveling device, for example traveling device 2
3 the traveling stop position information, the carriage lifting drive device controller 25 the shipping level information, and the load transfer means drive device controller 27 the operation direction information (information on the rack 1A side or the rack 1B side). Given, the controller 23 operates the traveling drive device 22 based on the given traveling stop position information and the present traveling position information,
As a result of the controller 25 operating the lifting drive device 24 based on the given shipping level information and the current level information, the traveling device 2 automatically travels to the shipping destination in the lower zone H1 and stops, and at the same time, the traveling device. The second carriage 12 automatically moves up and down to a shipping level, for example, level L5, and stops.
【0011】次に荷移載手段駆動装置用コントローラ2
7は、荷移載手段駆動装置26を与えられた動作方向情
報に基づいて稼働させる結果、荷挟持移送用コンベヤ1
4a,14bが、出庫先であるラック1A又は1B内の
一つの荷収納区画16に収納されている荷Wの側へ進出
移動した後、互いに接近移動して、出庫先の荷Wの前端
部を左右両側から挟持する。この結果、当該出庫先の荷
Wは、荷挟持移送用コンベヤ14a,14bによって走
行装置2のキャレッジ12上へ、荷収納区画16側のフ
リーローラコンベヤ17a,17b上とキャレッジ12
側のフリーローラコンベヤ13a,13b上とを滑動し
ながら引き込まれる。同時に、前記荷挟持移送用コンベ
ヤ14a,14bはキャレッジ12上のホームポジショ
ンまで後退移動する。Next, the controller 2 for the load transfer means driving device
7, the load transfer means drive device 26 is operated based on the given operation direction information, and as a result, the load holding / conveying conveyor 1
4a and 14b advance to the side of the load W stored in one load storage section 16 in the rack 1A or 1B, which is the delivery destination, and then move closer to each other, and move toward the front end of the load W at the delivery destination. Clamp from both sides. As a result, the load W at the unloading destination is moved onto the carriage 12 of the traveling device 2 by the load clamping transfer conveyors 14a and 14b, and onto the free roller conveyors 17a and 17b on the load storage section 16 side and the carriage 12.
It is pulled in while sliding on the free roller conveyors 13a and 13b on the side. At the same time, the load-carrying conveyors 14a and 14b move backward to the home position on the carriage 12.
【0012】上記のようにしてラック1A又は1Bから
走行装置2への出庫移載が完了すると、再びコントロー
ラ23が走行駆動装置22を稼働させ、走行装置2を、
入出庫用昇降装置5,7に隣接するホームポジションH
Pまで走行させて停止させる。このとき走行装置2のキ
ャレッジ12は、出庫移載完了後は昇降移動しないで、
出庫レベルL5に停止したままである。一方、出庫用昇
降装置7は、メインコントローラ32から昇降駆動装置
用コントローラ29に与えられる出庫レベル情報と現在
レベル情報とに基づいて稼働される昇降駆動装置28に
より、前記走行装置2のキャレッジ12が停止している
出庫レベルL5まで上昇して停止する。When the loading and unloading transfer from the rack 1A or 1B to the traveling device 2 is completed as described above, the controller 23 operates the traveling drive device 22 again, and the traveling device 2 is moved.
Home position H adjacent to loading / unloading elevators 5, 7
Run to P and stop. At this time, the carriage 12 of the traveling device 2 does not move up and down after the completion of the transfer of goods,
It remains stopped at the shipping level L5. On the other hand, in the raising / lowering device 7 for delivery, the carriage 12 of the traveling device 2 is moved by the raising / lowering drive device 28 which is operated based on the delivery level information and the current level information given to the controller 29 for the raising / lowering drive device from the main controller 32. It rises up to the stopped delivery level L5 and stops.
【0013】出庫作業走行装置2がホームポジションH
Pに戻り且つ、当該走行装置2のキャレッジ12に対応
するレベルL5で出庫用昇降装置7が停止待機しておれ
ば、前記キャレッジ12上の荷Wを出庫用昇降装置7上
へ移載するように、コントローラ27,31が荷移載手
段駆動装置26,30を稼働させる。この結果、出庫用
昇降装置7上のフリーローラコンベヤ21a,21bが
荷受けレベルまで上昇した後、キャレッジ12上の荷W
を挟持している荷挟持移送用コンベヤ14a,14b
が、出庫用昇降装置7側へ当該荷Wを挟持移送すると同
時に同方向へ進出移動し、荷Wが、キャレッジ12側の
フリーローラコンベヤ13a,13b上と出庫用昇降装
置7側のフリーローラコンベヤ21a,21b上とを滑
動しながら出庫用昇降装置7上に移載される。この後、
荷挟持移送用コンベヤ14a,14bはキャレッジ12
上のホームポジションまで後退移動する。The leaving work traveling device 2 is at the home position H.
Returning to P, and if the leaving elevator 7 is stopped and waiting at the level L5 corresponding to the carriage 12 of the traveling device 2, the load W on the carriage 12 is transferred onto the leaving elevator 7. First, the controllers 27 and 31 operate the load transfer means drive devices 26 and 30. As a result, after the free roller conveyors 21a and 21b on the raising / lowering device 7 for raising the goods have risen to the load receiving level, the load W on the carriage 12 is increased.
Conveyors 14a, 14b for clamping and transferring the load
Transports the load W to the exit lifting device 7 side, and simultaneously advances in the same direction, so that the load W moves on the free roller conveyors 13a and 13b on the carriage 12 side and the free lifting device 7 side free roller conveyor. It is transferred on the raising / lowering apparatus 7 for leaving while sliding on 21a, 21b. After this,
Cargo 12 holds the load-carrying conveyors 14a and 14b.
Move backward to the home position above.
【0014】以上で出庫用昇降装置7への荷Wの出庫作
業は完了するが、荷Wを受け取った出庫用昇降装置7
は、コントローラ29が昇降駆動装置28を稼働させる
結果、下降限まで下降して出庫用コンベヤ8と接続す
る。そして、コントローラ31が荷移載手段駆動装置3
0を稼働させる結果、荷Wを支持しているフリーローラ
コンベヤ21a,21bが下降して当該荷Wがローラコ
ンベヤ20上に乗り移り、次に当該ローラコンベヤ20
の駆動により前記荷Wが出庫用コンベヤ8上へ送り出さ
れる。Although the work of leaving the load W on the lifting / lowering device 7 for shipping is completed as described above, the lifting / lowering device 7 for shipping which receives the load W is completed.
As a result of the controller 29 operating the elevating and lowering drive device 28, the controller 29 descends to the lower limit and connects with the delivery conveyor 8. Then, the controller 31 causes the load transfer means driving device 3
As a result of operating 0, the free roller conveyors 21a and 21b supporting the load W descend, the load W is transferred onto the roller conveyor 20, and then the roller conveyor 20.
The load W is sent out onto the delivery conveyor 8 by driving.
【0015】ラック1A,1Bの中段ゾーンH2や上段
ゾーンH3に属する荷収納区画16から出庫作業を行う
場合(出庫レベルがL6〜L15となる場合)も、中段
ゾーン用走行装置3や上段ゾーン用走行装置4を使用し
て、上記と同様に行うことが出来る。又、入庫用コンベ
ヤ6で搬送されてくる荷Wをラック1A又は1B内の空
いている荷収納区画16内に入庫する入庫作業は、入庫
用昇降装置5と走行装置2〜4の内、入庫レベルにある
走行装置とを使用して、上記の出庫作業時とは逆の手順
で行うことが出来るが、その説明は省略する。Even when the unloading work is performed from the load storage compartment 16 belonging to the middle tier zone H2 or the upper tier zone H3 of the racks 1A and 1B (when the unloading level is L6 to L15), the traveling equipment 3 for the middle tier and the upper tier are used. The same operation can be performed using the traveling device 4 as described above. Further, the loading operation for loading the load W conveyed by the loading conveyor 6 into the empty load storage compartment 16 in the rack 1A or 1B is performed by using the loading elevator 5 and the traveling devices 2-4. The procedure can be performed in the reverse order of the above-mentioned warehousing work by using the traveling device at the level, but the description thereof will be omitted.
【0016】尚、上記実施例では入庫用昇降装置5と出
庫用昇降装置7とを各別に設けたが、一つの昇降装置で
入庫用と出庫用とに兼用させることも出来る。又、走行
装置2〜4のキャレッジ12上に設けられる荷移載手段
11や入出庫用昇降装置5,7上に設けられる荷移載手
段19が、上記実施例のものに限定されないことは勿論
である。In the above embodiment, the elevating and lowering device 5 for warehousing and the elevating and lowering device 7 for unloading are separately provided, but one elevating device can be used for both warehousing and unloading. Further, the load transfer means 11 provided on the carriage 12 of the traveling devices 2 to 4 and the load transfer means 19 provided on the loading / unloading elevating devices 5 and 7 are not limited to those of the above embodiments. Is.
【0017】[0017]
【発明の作用及び効果】以上のように本発明の出庫制御
方法によれば、ラックからキャレッジ上に荷を受け取っ
た出庫作業走行装置は、当該キャレッジを出庫レベルか
ら昇降させないで出庫用昇降装置に隣接する前記ホーム
ポジションまで走行させ、前記出庫用昇降装置は、前記
出庫作業走行装置のキャレッジの出庫レベルに対応する
昇降停止位置で停止させ、前記出庫作業走行装置のキャ
レッジから前記出庫用昇降装置へ荷を出庫移載させるの
であるから、仮に出庫先が前記ホームポジションに近い
位置で且つ受け持つゾーンの上方にあった場合でも、ラ
ック側から荷をキャレッジ上に受け取った出庫作業走行
装置が前記ホームポジションに戻るまでの間に前記出庫
用昇降装置が前記出庫作業走行装置の出庫レベルと同一
レベルで待機しておりさえすれば、前記出庫作業走行装
置がホームポジションに到着すると同時に、前記キャレ
ッジ上から出庫用昇降装置上へ荷を出庫移載させること
が出来、ロス時間を少なくし又は無くして、出庫作業を
能率的に行うことが出来る。As described above, according to the shipping control method of the present invention, the shipping work traveling device that has received a load from the rack on the carriage moves to the shipping elevator without raising and lowering the carriage from the shipping level. The vehicle is moved to the adjacent home position, the elevating apparatus for exiting is stopped at an elevating stop position corresponding to the egress level of the carriage of the egress working traveling apparatus, and the carriage from the carriage for the egress working traveling apparatus is moved to the elevating apparatus for exiting the article. Since the load is transferred to and from the garage, even if the unloading destination is near the home position and above the zone in charge, the unloading work traveling device that has received the load from the rack side on the carriage is in the home position. Before returning to, the elevating device for exiting should be on standby at the same level as the exiting level of the exiting work traveling device. As long as the delivery work traveling device reaches the home position, it is possible to transfer the load from the carriage to the delivery elevating device at the same time as the delivery work traveling device arrives at the home position. It can be done efficiently.
【図1】 自動倉庫に於ける手前のラックと入庫用周辺
装置を省いた状態での概略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view in which a front rack and a storage peripheral device are omitted in an automated warehouse.
【図2】 自動倉庫全体の概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the entire automated warehouse.
【図3】 図2の要部の詳細を示す拡大平面図である。FIG. 3 is an enlarged plan view showing details of a main part of FIG.
【図4】 駆動装置とその制御用コントローラを説明す
るブロック線図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a drive device and a controller for controlling the drive device.
【図5】 走行装置の出庫時の制御手順を説明するフロ
ーチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a control procedure when the traveling device is leaving the warehouse.
【図6】 出庫用昇降装置の制御手順を説明するフロー
チャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a control procedure of the raising / lowering apparatus for exiting a warehouse.
1A ラック 1B ラック 2 下段ゾーン用走行装置 3 中段ゾーン用走行装置 4 上端ゾーン用走行装置 5 入庫用昇降装置 6 入庫用コンベヤ 7 出庫用昇降装置 8 出庫用コンベヤ 11 荷移載手段 12 昇降キャレッジ 13a フリーローラコンベヤ 13b フリーローラコンベヤ 14a 荷挟持移送用コンベヤ 14b 荷挟持移送用コンベヤ 16 荷収納区画 17a フリーローラコンベヤ 17b フリーローラコンベヤ 19 荷移載手段 20 ローラコンベヤ 21a 昇降可能なフリーローラコンベヤ 21b 昇降可能なフリーローラコンベヤ L1〜L15 入出庫作業レベル 1A rack 1B rack 2 lower zone traveling device 3 middle zone traveling device 4 upper zone traveling device 5 warehousing lifting device 6 warehousing conveyor 7 unloading lifting device 8 unloading conveyor 11 load transfer means 12 elevating carriage 13a free Roller Conveyor 13b Free Roller Conveyor 14a Load Conveying Conveyor 14b Load Holding Transfer Conveyor 16 Load Storage Section 17a Free Roller Conveyor 17b Free Roller Conveyor 19 Load Transfer Means 20 Roller Conveyor 21a Liftable Free Roller Conveyor 21b Liftable Free Roller conveyors L1 to L15 Storage and retrieval work level
Claims (1)
が上下複数段架設され、各走行装置には、ラックの上下
複数段の荷収納区画をカバーする、荷移載手段を備えた
昇降可能なキャレッジが設けられ、前記各段走行装置の
走行経路一端のホームポジション脇には、各段走行装置
から荷を受け取る出庫用昇降装置が併設されて成る自動
倉庫に於いて、 前記出庫用昇降装置は、固定の中間荷移載台を介さずに
前記各段走行装置のキャレッジから直接荷を受け取り得
るように配置すると共に、前記各段走行装置に於けるキ
ャレッジの全ての出庫レベルに対応させて昇降停止位置
を設定しておき、 ラックからキャレッジ上に荷を受け取った出庫作業走行
装置は、当該キャレッジを出庫レベルから昇降させない
で前記ホームポジションまで走行させ、 前記出庫用昇降装置は、前記出庫作業走行装置のキャレ
ッジの出庫レベルに対応する昇降停止位置で停止させ
て、前記出庫作業走行装置のキャレッジから前記出庫用
昇降装置へ荷を出庫移載することを特徴とする自動倉庫
の出庫制御方法。1. A traveling device capable of traveling horizontally along a rack is installed in a plurality of upper and lower stages, and each traveling device is provided with a load transfer means for covering a plurality of upper and lower load storage compartments of the rack. In the automatic warehouse, which is provided with a possible carriage, and an elevating / lowering device for receiving a load from each stage traveling device is provided next to the home position at one end of the traveling route of each stage traveling device, The device is arranged so that it can directly receive the load from the carriage of each stage traveling device without going through a fixed intermediate load transfer table, and it corresponds to all the delivery levels of the carriage in each stage traveling device. After setting the elevator stop position and receiving the load from the rack on the carriage, the shipping work traveling device moves the carriage to the home position without moving it up and down from the shipping level. The raising / lowering device for exiting is stopped at an elevating / lowering stop position corresponding to the exiting level of the carriage of the leaving work traveling device, and transferring a load from the carriage of the leaving work traveling device to the raising / lowering device for exiting. A feature of the automatic warehouse control method.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17105792A JPH069011A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Carry-out control method for automated warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17105792A JPH069011A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Carry-out control method for automated warehouse |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH069011A true JPH069011A (en) | 1994-01-18 |
Family
ID=15916275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17105792A Withdrawn JPH069011A (en) | 1992-06-29 | 1992-06-29 | Carry-out control method for automated warehouse |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH069011A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4842366A (en) * | 1987-03-05 | 1989-06-27 | Sumitomo Electric Industries, Ltd | Ceramic superconductor and light transmitting composite wire |
KR100420014B1 (en) * | 2000-06-20 | 2004-02-25 | 이동수 | Selective loading and unloading system |
-
1992
- 1992-06-29 JP JP17105792A patent/JPH069011A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4842366A (en) * | 1987-03-05 | 1989-06-27 | Sumitomo Electric Industries, Ltd | Ceramic superconductor and light transmitting composite wire |
KR100420014B1 (en) * | 2000-06-20 | 2004-02-25 | 이동수 | Selective loading and unloading system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5418503B2 (en) | Automatic warehouse | |
JP4756371B2 (en) | Goods storage equipment | |
RU2007130147A (en) | AUTOMATIC PARKING GARAGE | |
JPH0672512A (en) | Control method for automatic warehouse | |
JPH11278607A (en) | Automatic warehouse | |
JP2897619B2 (en) | Automatic warehouse | |
JP2906308B2 (en) | Method and apparatus for controlling traveling of stacker crane and lifting and lowering of cargo bed | |
JPH069011A (en) | Carry-out control method for automated warehouse | |
JP2778359B2 (en) | Automatic warehouse equipment | |
JP3363965B2 (en) | Article transfer control device | |
JPH069012A (en) | Carry-out control method for automated warehouse | |
JPH069013A (en) | Carry-out control method for automated warehouse | |
JPH0656225A (en) | Control method of automated warehouse | |
JPH0672502A (en) | Control method for automatic warehouse | |
JP6424705B2 (en) | Carrier system | |
JPH0672505A (en) | Control method for delivering crane in automatic warehouse and its control device | |
JP2000264406A (en) | Automatic warehouse with bridging function | |
JPS6251846B2 (en) | ||
JPH07179222A (en) | Conveying device | |
JPH0818650B2 (en) | Automatic warehouse | |
JPH1179314A (en) | Pallet carrying-in-and-out intersection system of automated storage and retrieval rack | |
JP2696512B2 (en) | Transport equipment control method | |
JPS61257807A (en) | Store house equipment | |
JPH06156621A (en) | Automatic warehouse | |
JPH07223706A (en) | Automated warehouse with carrying-out conveyer |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990831 |